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    公开号:WO1991005160A1
    申请号:PCT/JP1990/001267
    申请日:1990-10-02
    公开日:1991-04-18
    发明作者:Koji Sakakibara；Hirohiko Yamada
    申请人:Nippondenso Co., Ltd.；
    IPC主号:F02D35-00
    专利说明:
    [0001] 明 細 書
    [0002] ェ ンジン用ノ ッ ク発生制御装置 技術分野
    [0003] 本発明は、 エ ンジ ンに発生するノ ッ クを検出して、 ノ ッ ク制御要因 （例えば、 点火時期、 空燃比、 過給圧等） を制御するェンジン用ノ ッ ク発生制御装置に関し、 特に ノ ッ ク判定レベルの設定を舍むエ ンジ ン用ノ ッ ク発生制 御装置に関する ものである。 背景技術
    [0004] 一般的に、 ノ ッ ク判定レベル V K Dはノ ッ クセ ンサ信号 の平均レベルに定数 κを乗じて作成している。 このよう な K C S はェ ンジ 'ン、 ノ 'ン ク セ ンサ等の製造バラ ツキあ るいは経時変化等により最適な κ値が変わり、 正確なノ ッ ク検出ができな く なる という問題点がある。 この問題 点を解決するために、 ノ ックセ ンサ信号の代表値に関す る頻度分布形状が第 1 5図に示すよう に、 ノ ッ クが発生- している場合の分布形状 (破線） がノ ッ クが.発生してい ない場合の分布形状 （実線） に比べて、 ノ ッ クセ ンサ信 号の代表値が大きい領域へ く ずれる こ とに着目 して、 こ の く ずれ具合 （例えば、 第 1 5図の領域①の面積と領域 ④の面積との大小関係） からノ ッ ク判定レベルを自動修 正する装置が提案されている （例えば、 特開昭 6 2 — 2 6 7 5 7 4号公報） 。 しかしながら、 前述の装置のように第 1 5図の領域① や領域④をノ ック判定レベルを修正のパラメータとする 場合、 代表値が領域①ゃ領域④である確率が小さいため、 ノ ック判定レベルを修正するのに十分なデータを得るま でに時間がかかる。 よって、 適切なノ ック判定レベルに 自動修正されるまでに時間がかかり、 その間ノ ック検出 が不適切に行われるという問題点がある。
    [0005] 発明の開示
    [0006] 本発明は、 前述のような問題点を解決するためになさ れたものであり、 その目的とするところは、 適切なノ ッ ク判定レベルを短時間で自動修正する装置を提供するこ とにある。
    [0007] 第 1図は、 本発明装置の構成素子同士の間の機能的関 係をわかり易く図解した機能ブ ック図である。
    [0008] そして、 上記の目的を達成するために、 本発明は、 第 1図に示したように、
    [0009] エンジンに発生するノ ック現象を検出するノ ッ クセ ン サと、
    [0010] このノ ックセンサからの信号のうちノ ック検出のため に有効な代表値を検出する代表値検出手段と、
    [0011] 前記代表値の対数変換値の頻度分布における標準偏差 に対応する量 S G Mを検出する標準偏差検出手段と、 前記頻度分布における累積％点の値を検出する累積％ 点検出手段と、 * 前記標準偏差に対応する量 S G Mと前記累積％点に対 応する量とに応じてノ ッ ク判定レベルを設定するノ ッ ク 判定レベル設定手段と、
    [0012] 前記代表値と前記ノ ッ ク判定レベルとに応じてノ ッ ク の発生を検出するノ ッ ク検出手段と、
    [0013] こ のノ ッ ク検出手段の検出信号に応じてノ ッ クを抑制 するよう にノ ッ ク制御因子を調節する調節手段と
    [0014] を備えるエ ンジ ン用ノ ッ ク発生制御装置を提供する。 なお、 上記の頻度分布における累積％点の値とは、 頻 度分布曲線のグラフ表示において、 発生度数の累積百分 率を示すグラ フの横軸上の位置を表わす値を指している また、 上記のエ ンジ ン用ノ ッ ク発生制御装置において は、
    [0015] 前記ノ ッ ク判定レベル設定手段は、
    [0016] 前記ェ ンジ ンの機関状態を検出する機関状態検出手段 を備え、
    [0017] 前記標準偏差に対応する量 S G Mと前記累積％点に対 応する量と前記機関状態とに応じて時間当たりのノ. ック 判定頻度が所有値となるよう にノ ッ ク判定レベルを設定 する こ とにしても良い。
    [0018] そ こで、 前記機関状態検出手段は、
    [0019] 前記エ ンジ ンの回転数を検出する回転数検出手段を備 える こ とにしても良い。
    [0020] また、 前記代表値 Vの対数変換値 £ Vを
    [0021] £ V = A X £ o g ( V Z a ) ( A, a は定数） により形成する対数変換手段を備えることもできる。 そ こで前記対数変換手段は、
    [0022] 前記対数変換値を予め記憶している記憶手段と、 前記代表値に対応する前記対数変換値を前記記憶手段 から読み出す読出手段と
    [0023] を備えるこ ととしてもよい。
    [0024] 更に、 前記ノ ッ ク判定レベル設定手段は、
    [0025] 前記ノ ッ ク判定レベル VKDを、 前記標準偏差に対応す る量 S G Mと前記累積％点の値 VP とに応じて、 VKD =
    [0026] S G Mu X VP ( uは前記機関状態により定まる変数） の形で設定するよう にする ことができ-る。
    [0027] さ らに、 前記ノ ッ ク判定レベル設定手段は、
    [0028] 前記 u値を、 前記機関状態を表わす値が大きい程、 大 き く なるよう に設定する u値設定手段を備えるよう にす る こ とができる。
    [0029] また、 前記ノ ッ ク判定レベル設定手段は、
    [0030] 前記エ ンジ ン回転数と前記標準偏差に対応する量 S G
    [0031] Mと前記累積％点の値 VF とに応じて設定されたノ ッ ク 判定レベルを、 所定値にて補正するノ ッ ク判定レベル補 正手段を備える こ とができる。
    [0032] また、 前記標準偏差検出手段は、
    [0033] 前記標準偏差に対応する量 S G Mは、 前記代表値 Vと 累積％点の値 V p に対して、 V F / S G M≤ V≤ V p と なる確率が 1 Z 3 と、 VP / S GM≤ V≤ VP X S G M となる確率が 2 / 3 との、 少な く とも一方が満足するよ う に更新する更新手段を備える こ とができる。
    [0034] そ して、 前記標準偏差検出手段は、
    [0035] 前記エ ンジンがノ ッ クが発生しやすい状態である こ と を検出する第 1 の検出手段を備え、
    [0036] この第 1 の検出手段により前記エンジンがノ ッ クが発 生しやすい状態である こ とが検出された時のみ前記標準 偏差に対応する量 S G Mの検出を行う よう にする こ とが でき る。 ' さ らに、 前記標準偏差検出手段は、
    [0037] 前記エ ンジンがノ ッ クが発生しに く い状態である こ と を検出する第 2 の検出手段と、
    [0038] この第 2 の検出手段により前記エ ンジンがノ 'ン クが発 生しに く い状態である こ とが検出された時、 その状態に おける前記標準偏差に対応する量 S G Mを検出し、 こ の 検出された標準偏差に対応する量 S G Mを前記標準偏差 に対する上限値に設定する上限値設定手段と、
    [0039] 前記標準偏差に対応する量が前記上限値を抑制する抑 制手段と
    [0040] を備える こ とと してもよい。
    [0041] また、 前記調節手段は、
    [0042] 前記標準偏差に対応する量 S G Mと前記累積％点の値 V P とに応じて、 前記ノ ツ ク判定レベルより大きい基準 レベルを設定する基準レベル設定手段と、
    [0043] 前記代表値と前記基準レベルとに応じて前記ノ ッ ク制 御因子を調整する調整量を設定する調整量設定手段と を備えるようにしてもよい。
    [0044] そして、 前記累積％点の値 V P を、 累積 5 0 %点 （中 央値） V M E D とするようにしてもよい。
    [0045] また、 前記累積％点検出手段は、
    [0046] 前記ェ ンジ ンの画転数を検出する面転数検出手段と、 前記画転数を対数変換する面転数対数変換手段と、 前記対数変換された回転数に応じて前記累積％点を補 正する累積％点補正手段と
    [0047] を備えるよう にする こ とができる。
    [0048] また、 前記機関状態検出手段は、
    [0049] 前記ェンジ ンの画転数を検出する回転数検出手段と、 前記エ ンジ ンの負荷を検出する負荷検出手段との少な く ともいずれか一方を備えるよう にしてもよい。
    [0050] そして、 前記累積％点検出手段は、
    [0051] 各気筒に対応する前記代表値の平均値を検出する平均 値検出手段と、
    [0052] 前記平均値に応じて前記累積％点を補正する累積％点 補正手段と
    [0053] を備えるよう にしてもよい。
    [0054] また、 前記標準偏差検出手段は、
    [0055] 前記頻度分布の所定領域に前記代表値が入る確率を検 出する確率検出手段と、
    [0056] 前記確率に応じて前記標準偏差を補正する標準偏差補 正手段と
    [0057] を備えるよう にする こ とができる。 また、 本発明は、 前述の目的達成のために、
    [0058] ェ ンジ ンの回転数を検出する回転数検出手段と、 前記エ ンジ ンに発生するノ ッ ク現像を検出するノ ッ ク セ ンサと、
    [0059] こ のノ ッ ク セ ンサからの信号のう ちノ ッ ク検出のため に有効な代表値を検出する代表値検出手段と、
    [0060] 前記代表値の対数変換値の頻度分布における標準偏差 に対応する量 S G Mを検出する標準偏差検出手段と、 前記頻度分布における累積％点の値を検出する累積％ 点検出手段と、
    [0061] 前記ェ ンジ ン画転数と前記標準偏差に対応する量 S G Mと前記累積％点に対応する量とに応じて、 時間当たり のノ ッ ク判定頻度が所定値となる よ う にノ ッ ク判定レべ ルを設定するノ ッ ク判定レベル設定手段と、
    [0062] 前記代表値と前記ノ ッ ク判定レベルとに応じてノ ッ ク の発生を検出する ノ 'ン ク検出手段と、
    [0063] このノ ッ ク検出手段の検出信号に応じてノ ッ クを抑制 するよう に、 ノ ッ ク制御因子を調節する調節手段と
    [0064] を備えるェ ンジン用ノ ッ ク発生制御装置を提供する。 以上に述べた構成を有する本発明装置においては、 ノ
    [0065] 'ン ク セ ンサでエ ンジ ンに発生する ノ ッ ク現象が検出され る。 代表値検出手段でノ ッ クセ ンサ信号のう ちノ ッ ク検 出のために有効な代表値が検出される。
    [0066] 一方、 ノ ッ ク判定レベル設定竽段において、 標準偏差 検出手段により検出される標準偏差に対応する量と累積 %点検出手段により検出される累積％点に対応する量と により、 ノ ック判定レベルが設定される。
    [0067] そして、 ノ ック検出手段で代表値とノ ッ ク判定レベル とに応じてノ ックの発生が検出される。 また、 調節手段 は、 ノ ック検出手段からの検出信号に応じてノ ックを抑 制するように、 ノ ック制御因子を調節する。 図面の簡単な説明
    [0068] 第 1図は本発明に関する機能ブロ ック図、
    [0069] 第 2図は前記第 1 , 第 2実施例の構成図、
    [0070] 第 3図は前記第 1 , 第 2実施例における代表値検出手 段の構成図、
    [0071] 第 4図、 第 7図、 第 9図、 第 1 1図、 第 1 2図、 第 1 4図、 第 1 6図は前記第 1実施例の作動説明に供する フ ローチヤ一ト、
    [0072] 第 1 7図、 第 1 8図、 第 2 0図、 第 2 1図、 第 2 2図. 第 2 3図は前記第 2実施例の作動説明に供するフローチ ャ— ト、
    [0073] 第 5図、 第 6図、 第 1 O A図〜 1 0 D図、 第 1 3 A及 び 1 3 B図、 第 1 5図、 第 1 9図、 第 2 4 A〜 2 4 C図 は代表値の頻度分布の特性図、
    [0074] 第 8図は回転数と u値との特性図である。 発明を実施するための最良の形態
    [0075] 以下、 本発明を適応した秦 1 実施例を第 2図〜第 1 6 図に基づいて説明する。
    [0076] 第 2図は第 1 実施例の構成図である。
    [0077] 第 2図において、 1 は 4気筒 4 サイ クルエ ンジン （ェ ンジ ン） であり、 吸入空気が図示しないエアク リ ーナ、 ヱアフ ロメ ータを通って吸気管 2 よりエ ンジン 1 へ供給 される。 そして、 エ ンジ ン 1 へ供給される吸入空気量は スロ ッ トル弁 3 により調節される。 4 はエ ンジ ン 1 の基 準ク ラ ンク角度 （例えば、 上死点） を検出するための基 準角セ ンサ 4 a とエ ンジン 1 の一定ク ラ ンク角度毎に出 力信号を発生するク ラ ンク角セ ンサ 4 b とを内蔵したデ イ ス ト リ ビュータである。 そ して、 後述する電子制御装 置 （ E C U ) 9 でク ラ ンク角セ ンサ 4 bからの信号に基 づいてエ ンジ ン回転数が演算される。
    [0078] 5 はエ ンジン 1 のノ ッキ ング現象に対応したエ ンジン ブロ ッ ク の振動を圧電素子式 （ ピヱゾ素子式） 、 電磁式 (マグネ ッ ト、 コ イ ル） 等によって検出するノ ッ ク検出 手段と してのノ ッ ク セ ンサ、 6 はエ ンジ ン 1 の冷却水温 に応じた信号を発生する水温セ ンサである。 そ して、 7 は E C U 9からの制御信号に基づいて、 吸気マ二ホール ドへ燃料を噴射するためのイ ンジヱクタである。
    [0079] 8 は、 ノ ッ クセ ンサ 5 からの出力信号 （ノ ッ クセ ンサ 信号） から代表値 Vを検出する代表値検出手段であり、 第 3 図に示すように、 ノ ッ クセ ンサ信号のう ちノ ッ ク周 波数成分のみを選別して取り $すためのフ ィ ルタ回路 8 a 、 このフ ィ ルタ回路 8 a からの信号を増幅する増幅 画路 8 b、 代表値 Vと して、 所定ク ラ ンク角度内のノ ッ クセ ンサ信号のビーク値 V,peakを検出する ピークホール ド回路 8 cにより構成する。 ここで、 所定ク ラ ンク角度 としては、 例えば、 本実施例では、 ノ ッ クは燃焼圧間の みで発生するため、 ノ イ ズによるノ ッ クの誤検出を防止 するために点火出力後の一定期間 （ノ ッ ク判定期間） と している。
    [0080] E C U 9 は周知のとおり、 種々の演算を行う セ ン ト ラ ル . プロセ ッ シング ' ユニ ッ ト （ C P U ) 9 a、 制御プ ログラム等を記憶している リ ー ド ' オンリ ' メ モ リ （ R 0 M ) 9 b、 演算データ等を一時的に記憶する書き込み、 読み出し可能なラ ンダム · アクセス ' メ モ リ （ R AM ) 9 c、 アナ口グ信号をディ ジタル信号へ変換するアナ口 グ * ディ ジタル ' コ ンバータ （ A D C ) 9 d、 前記各種 セ ンサからのセ ンサ信号を E C U 9 に取り込むための入 カボー ト 9 e、 前記各種ァクチユエータへ制御信号を出 力するための出力ポー ト 9 f 、 これらを相互に接続する バス 9 gにより構成されている。
    [0081] そ して、 E C U 9 は、 前記各種セ ンサからの信号及び ノ ッ クの発生状態に応じて点火時期、 燃料噴射量等を制 御する。
    [0082] 以下、 ノ ッ ク検出及びノ ッ ク判定レベル VKDの設定に ついて第 4 , 7 , 9 , 1 1 , 1 2 , 1 6図に示すフロー チャー トに基づいて説明する。 ' 以下のルーチンは、 各サイ クル毎に処理される もので あり、 E C U 9 からピークホール ド回路 8 c へ出力され るゲー ト信号の立ち下がり、 即ち、 E C U 9 がピーク値 V Peal{を読み込んだ直後から開始される ものである。
    [0083] ステ ップ S 0 0からこのルーチンが始ま り、 ステ ップ S O 1 でピークホール ド回路 8 c で検出される ピーク値
    [0084] " pe a k ^T Sn:み込 、。
    [0085] そして、 補正手段と してのステ ップ S 0 2 でピーク値 V peakを次式により対数変換し、 £ V Pkを求める。' そし て以下のステ ップでビーク値 vPeakの頻度分布が正規分
    [0086] - 布となるよ う に点火、 遅角により補正する。
    [0087] £ V Pk = A X.£ og ( V peak/ a ) ……（1) '
    [0088] A = 6 A / £ og ( 4 )
    [0089] a = 4
    [0090] こ こで、 A , a は定数 （詳細は後述） 。 続く ノ ッ ク判 定レベル設定手段と してのステ ッ プ S 0 3 でノ ッ ク判定 レベル V KDを設定する （詳細は後述） 。
    [0091] こ こ で、 V KDは、 代表値 V pea kの対数変換値 £ V P¾に 対し、 ί V Pkの頻度分布のダラフ上で求めたノ ッ ク判定 レベルである。 ステ ップ S 0 4 ではノ ッ ク検出を行う。 も し、 V pk≥ V KDならばノ ッ クあり と判定する。 この 結果に応じてノ ッ ク コ ン ト 口 ール領域 （例えば、 高負荷 領域） では、 点火時期等が制御される。 ステ ップ S 0 5 はェ ンジンの運転条件が特定条件を満たしているかを判 断する。 こ の特定条件とは、 例えば次に示す条件のう ち 1 つあるいは複数によ り規定される。 ① ヱンジンの負荷が所定値以上、
    [0092] ② ェンジン面転速度 N eが所定範囲内、
    [0093] ③ ェンジン負荷の変化率が所定値以下、
    [0094] ④ £ VPli分布の中央値 VMED が所定範囲内、 ステップ S 0 5で Y E Sならばステップ S 0 6へ、
    [0095] N 0ならばステップ S 0 7へ進む。 S 0 6 は標準偏差検 出手段であり、 対数変換値 VPkの頻度分布 （正規分布 における標準偏差に対応する値 （標準偏差） S G Mを更 新する （詳細は後述） 。 ステップ S 0 7 は、 累積％点検 出手段であり、 対数変換値 £ V pkの頻度分布における累 積％点 （本実施例では、 5 0 %点、 すなわち、 中央値 V„ED ) を更新する （詳細は後述） 。
    [0096] ステップ S 0 8で処理を終了する。
    [0097] 次に、 前述のステップ S 0 2における対数変換 : つい て詳述する。
    [0098] 第 (1)式において、 本実施例では定数 A, aを
    [0099] A = 6 4 / £ og 4
    [0100] a = 4
    [0101] と している。
    [0102] これらの定数 A , a の意味は、
    [0103] ① ノ ックが全く発生しない場合のピーク値 V p • e a kの 対数正規分布 （第 5図） 全体 （大きな出力と小さな出力 との比が 4程度） を 6 4分割する。
    [0104] ② 4 b i t や 8 b i t の C P Uで扱い易いように、 A D C 9 dにより A/D変換された i O bit のピーク値 V Peakを 8 bit のデータに圧縮する。
    [0105] こ とである。
    [0106] 以下、 この 2 つの条件を満たす式を導出する。
    [0107] 第 5図に示すよう な対数正規分布を、 第 6図に示すよ うな正規分布に変換する。
    [0108] £ V L = A X £ og ( V L / a ) (2)
    [0109] ^ V H = A X £ og ( V„ / a ) ……（3) とする。
    [0110] こ こで、 分布全体を 6 4分割にするためには、
    [0111] ^ V„ - £ V L = 6 4 …… (4) の条件が満たされる必要がある。
    [0112] V„ = 4 X V L (5) である。 したがって、 第 (2)〜(5)式より、
    [0113] A X £ og 4 = 6 4
    [0114] A = 6 4 / £ og 4
    [0115] 1 0 bit の A/D変換値の最大値 2 1 Dを変換して 8 bit データの最大値 2 8 とするためには、
    [0116]
    [0117] a = 1 0 2 4 / e x p ( 2 5 6 / A ) = 4
    [0118] したがって、 前述の条件を満たす対数変換式は、
    [0119] £ V = 6 4 / £ og ( 4 ) X £ og ( V /' 4 )
    [0120] となる。 （なお、 必ずしもこの値とする必要はない。 ） 現在の技術水準では、 C P U 9 a で直接対数変換する と時間がかかり、 実際の制御においては適応できないた め、 実際の制御においては予めピーク値 V Peakに対応す る対数変換値 V Pkを計算し、 R O M 9 bに記憶してお き、 逐次読み出すよう にすればよい。 また、 ピーク値 Vpeakが 28 以上の場合、 ビーク値 Vpeakの 4分の 1 の 値に対応する対数変換値 £ V Pkを R O M 9 bから読み出 して、 その値に 6 4 を加算するよう にする ことで、 求め るこ とができるため、 R 0 M 9 b に記憶してお くデータ と しては 28 ( = 2 5 6 ) バイ 卜で済む。
    [0121] 第 4図のステ ップ S 0 3 のノ ッ ク判定レベルの設定に ついて、 第 7図に示すフ ローチャー ト に基づいて説明す る。 ステ ップ S O 3 0 力、らこのルーチンが始まり、 ステ ップ S 0 3 1 でエ ンジ ン回転数 N e を対数変換する。 対 数変換の方法としては、 第 4図のステ ップ S O 2 と同じ である。 ステ ップ S 0 3 2では、 今 HIの制御タイ ミ ング におけるヱ ンジン回転数 N e の対数変換値 N e と、 前 回の制御タ イ ミ ングにおけるエ ンジ ン回転数 N e の対数 変換値 £ N e O との偏差 d £ N eを求める。 続く ステツ プ S 0 3 3 では、 今回の対数変換値 £ N e を、 次回の制 御タイ ミ ングにおける前画の対数変換値 N e 0 と して 記憶する。 ステ ップ S 0 3 4 でピーク値 V peakの対数変 換値 £ VPkの全気筒における平均値 VHALLを次式により 補正する （詳細は後述） 。
    [0122] V HALL^- V„ALL + β X d £ N e
    [0123] こ こで、 /5 は 2程度の定数であり、 平均値 VMALLは、 第 4図におけるステップ S 0 7 で制御タイ ミ ング毎に更 新される。 ' 続く ステ ップ S 0 3 5 で中央値 VMED を次式により補 正する。
    [0124] MED " V MAL L + d V M ED
    [0125] こ こで、 d VMED は毎筒毎の中央値 VMED と平均値 VMALLとの偏差である。 この偏差 d VMED は、 第 4図に おける S 0 7 で制御タイ ミ ング毎に更新される。
    [0126] そして、 ステ ッ プ S 0 3 6 でノ ッ ク判定レベル V KDを 次式により設定する。
    [0127] V KD^ ~~ u X S G M十 V M E D
    [0128] -こ こで、 V KDは、 代表値 V pea¾の対数変換値 £ V P "こ 対し、 V Pkの頻度分布のグラフ上で求めたノ ッ ク判定 レベルであり、 u は、 エ ンジン回転数 N e に応じて設定 される値であり （詳細は後述） 、 S G Mは対数変換値 £ V Pkの頻度分布における標準偏差に対応する値であり、 V„ED は対数変換値 V Pkの頻度分布における中央値で ある。 そして、 ステ ップ S O 3 7 で本ルーチンを終了す る。
    [0129] 次に、 第 7図のステ ップ S 0 3 4 における平均値
    [0130] VMALLの補正について.説明する。
    [0131] 発明者らが種々のエ ンジンについて実験を行ったとこ ろ、 ピーク値 V Peakの対数変換値 V P¾の頻度分布にお ける中央値 V ME D は次式で与えられる こ とがわかった。
    [0132] V ME D =. V 0 X N e ^
    [0133] ここで、 V。 , /5 はエ ンジン、 気筒、 ノ ッ クセ ンサ等 で決まる定数であり、 ^は 1. 5 ~ 2. 5程度の値である。 また、 N e はエ ンジ ン面転数である。
    [0134] 今、 回転数 N e が上昇率 a rpm ノ sec で変化している と仮定すると、 1 サイ クル当たりの中央値 VMED の上昇 率 d V Z d n ( nはサイ クル数） は以下のよう になる。
    [0135] d V d V d N e d t
    [0136] d n d N e d t d n
    [0137] 1 2 0
    [0138] V o β N e β a
    [0139] N e
    [0140] で、 β = 2で近似する と、
    [0141] d V MED / d n = 2 4 0 or V o
    [0142] 即ち、 1 サイ クル毎に平均値 V MALtに 2 4 0 o V。 だ けが加算する こ とにより、 過渡時の平均値 V MALLの追従 遅れを防止する こ とができる。
    [0143] しかし、 V。 はエ ンジ ン、 気筒、 ノ ッ ク セ ンサ等によ つて大き く 異なるため、 これら全ての組合せを満足させ る加算値はない。 したがって、 上昇率 に応じて平均値 V M ALLを適切に補正するこ とは困難である。
    [0144] こ こで、 ピーク値 V peakとエ ンジ ン回転数 N e とを対 数変換する こ とにより、 V。 の影響をな く すこ とができ る。
    [0145] 詳し く は、 まず前記の式 V MED = V。 X N e の両辺 を対数変換する。
    [0146] A X £ og ( V MED / a )
    [0147] r V o X N e # )
    [0148] = A X H og
    [0149] J N e
    [0150] = A X £ og V o + β X A £ og
    [0151] 1 4
    [0152] こ こで、 xを対数変換した値を x という よう に表現 する と、
    [0153] i V HED = A X £ og V o + β £ N e
    [0154] 上式において、 右辺第 1 項は定数項なので、 両辺を微 分する と次式のよう になる。
    [0155]
    [0156] したがって、 V ME D の対数の上昇率はサイ クル毎又は 点火毎に d ^ N e Z d nを検出して、 / X d £ N e Z d nを加算する こ とにより、 V。 を無視して平均値
    [0157] V MAL Lを補正する こ とができ る。
    [0158] 以下、 第 7図のステ ップ S O 3 6 のノ ッ ク判定レベル V KDの設定について説明する。
    [0159] 今、 進 · 遅角量の仕様を 1 回のノ ッ クで 1 ° C A遅角、
    [0160] 1 秒毎に 1 ° C A進角する ものとする。 この進 · 遅角量 の仕様において、 ノ ッ クが発生していない時、 進 · 遅角 が安定するノ ゲク判定頻度は 1 回 Zsec である。 ノ ッ ク 判定頻度が 1 回/ sec となるよう にノ ック判定レベル V KDを設定した時、 遅角量 R 一定の値に収束するため、 点火時期はほぼ一定に制御される こ とになる。
    [0161] しかし、 エ ンジンの最大 トルク は、 若干のノ ッ クが発 生している領域で得られる。 よ って、 ノ ッ クが発生して いない状態において、 点火時期が常に進角するよう に制 御される必要がある。
    [0162] δ したがって、 ノ ック判定頻度を前述のよう な進角 - 遅 角が安定するノ ッ ク判定頻度より小さ く なるよう に設定 すればよい。
    [0163] 今、 4気筒エンジンにおいて、 ノ ッ ク判定頻度を 1 画
    [0164] / 4 s ec とするとノ ッ ク判定確率 Ρ κ は
    [0165] 1 2 0 1 1
    [0166] Ρ κ = X X
    [0167] N e 4 4
    [0168] となる。 画転数 N eが 2000rpm ならば Ρ κ = 0. 0375 で あり、 このノ ッ ク判定確率 Ρ κ に対する uの値を正規分 布表から u = 2. 6 7 を導く ことができる。 また、 ェ ンジ ン面転数 N eが 4000rpm ならば、 Ρ κ = 0. 001875であり、 u = 2. 9 0 を導く こ とができる。 第 8図にエ ンジ ン回転 数 N e と u値の特性図を示す。 こ こで、 パラメ ータの T は、 ノ ッ クを検出する周期である。 第 8図の特性図より 明らかなよう に、 ノ ッ ク検出頻度が一定 （すなわち T = 一定） の時、 u値はェンジン回転数 N eが大き く なる程 大き く なる。
    [0169] 通常、 進 · 遅角量の仕様は一定であるので、 ノ ッ ク検 出頻度を一義的に設定する こ とができる。 よって、 画転 数 N e に対応する u値を予め正規分布表より求めて R 0 M 9 b に記憶させておき、 逐次回転数 N e に対応する u 値を読み出すよう にする とよい。
    [0170] また、 軽負荷ではノ ックが発生しに く いので、 ェンジ ン 1 の負荷を検出して、 軽負荷では u値を大き く するよ うにしてもよい。 また、 本実施例においては、 u値を所定のノ ッ ク検出 頻度 （例えば、 T = 4 ) となるように設定しているが、 ノ ックが発生していない時に点火時期が常に進角するよ う に制御するためには、 例えば前述の進 . 遅角量の仕様 においては、 u値は第 8図に示す Τ = 1 の特性より も大 きな値に設定すればよい。
    [0171] 次に、 第 4図のステ ップ S 0 4 のノ ッ ク判定について の詳細を第 9図に示すフローチ ヤ一 卜に基づいて説明す る。
    [0172] ステ ップ S 0 4 0 からこのルーチンが始ま り、 まずス テ ツプ S 0 1 でビーク値 V peakを対数変換した値 ^ VPKに応じてノ ッ ク判定を行う。 詳し く は、 次式が満 たされている時、 ノ ッ クが発生している と判断する。
    [0173] S. V Pk≥ V KD
    [0174] こ こで、 ノ ッ クが発生している場合はステ ッ プ S 0 4 2 へ進み、 ノ ッ クが発生していない場合はステ ップ S 0 4 9 へ進む。
    [0175] ステ ッ プ S O 4 2 〜ステ ッ プ S O 4 6 で対数変換値 ί V Pkの大きさに応じて遅角量 Rを計箕する。 まず、 ステ ップ S O 4 2 で対数変換値 V Pkが次式を満足するか否 かを判定する。
    [0176] £ V Pk≥ V KD + S G
    [0177] こ こ で、 こ の式を満足していない場合は、 ステ ッ プ S 0 4 6 で遅角量 Rを所定 fit厶 Rだけ大き く 設定する。 こ の A Rは前述の進 · 遅角量の仕様であり、 前述の仕様の 場合、 A R = 1 ° C Aである。
    [0178] また、 ステップ S O 4 2で前述の式を満足している場 合、 ステップ S O 4 3へ進む。
    [0179] ステ ップ S 0 4 3では、 対数変換値 £ V Pkが次式を満 足するか否かを判定する。
    [0180] £ V PK≥ V kd+ 2 S G M
    [0181] ここで、 こ ©式を満足していない場合は、 ステップ S 0 4 5で遅角量 Rを所定値 2 X△ Rだけ大き く設定する。 また、 ステップ S O 4 3で前述の式を満足している場 合は、 ステ ップ S 0 4 4で遅角量 Rを所定値 3 X厶 Rだ け大き く設定する。
    [0182] そして、 ステ ップ S O 4 7 、 ステ ップ S O 4 8 で遅角 量 Rに対してガー ド処理を行う。 まず、 ステップ S 0 4 7 でステ ップ S 0 4 4〜ステ ップ S 0 4 6 で設定された 遅角量 Rが上限値 R max より大きいか否かを判定する。 ここで、 上限値 R max はエンジンの状態に応じて設定さ れる値である。 そして、 遅角量 Rが上限値 R max より大 きい場合は、 ステップ S 0 4 8で遅角量 Rを上限値 Rmax に再設定する。
    [0183] また、 ステ ップ S 0 4 7 において遅角量 Rが上限値 R max より小さい場合は、 ステ ップ S 0 4 9へ進む。 ス テツプ S 0 4 9では、 所定時間 Tad経過したか否かを判 定する。 こ こで、 所定時間 Tadは進角に要する時間であ り、 例えば本実施例においては 1 sec である。 そして、 所定時間 Tad経過している ¾合は、 ステ ップ S 0 4 Aで 2 l
    [0184] o t 5 遅角量 Rが所定値厶 Rだけ小さ く なるよう に設定する。 続く ステ ッ プ S 0 4 B、 ステ ッ プ S O 4 Cで遅角量 R に対してガー ド処理を行う。 まず、 ステ ップ S 0 4 Bで 遅角量 Rが下限値 Rmin より小さいか否かを判定する。 こ こで、 下限値 Rmin は上限値 R max と同様にエ ンジ ン の伏態に応じて設定される値である。 そして、 遅角量 R が下限値 R mi n より小さい場合は、 ステ ッ プ S 0 4 Cで 遅角量 Rを下限値 Rmin に再設定する。
    [0185] 以上で、 ノ ッ ク判定のルーチンを終了する。
    [0186] 0 - また、 制御性を考えて、 ノ ッ クが I〜 2つの気筒に集 中して発生する場合の方が複数の気筒に分散して発争す る場合より も遅角量 Rを大き く 設定するよう にする と好 ま しい。 例えば、 ノ ッ クが発生した気筒を記憶しておき 連続して同一気筒にノ 'ン クが発生した場合は、 運角量 R をさ らに遅角させるよう に、 所定値 2 X A Rを加算する , 第 9図のステ ップ S O 4 2において、 遅角量 Rを対数 変換値 £ VPkがノ ッ ク判定レベル VKDに標準偏差 S GM を加えた値より大きいか否かにより変える こ とについて 説明する。
    [0187] 0 第 I 0 A〜 l 0 B図において、 対数変換値 V Pkのノ ッ クが発生していない時の分布は実線のよう に正規分布 となり、 ノ ッ クが発生している時 （ノ ッ クが発生してい ないサイ ク ルとノ ッ クが発生しているサイ ク ルとが混在 している時） の分布は破線の.よ .う に高出力側で分布がく ずれている。 また、 その く ずれ方は同じノ ッ ク の発生状 態においても第 1 0 A図に示すようにノ ックが発生して いない時の対数変換値 VPkの標準偏差 S GMが小さい 場合に比べて、 第 1 0 B図に示すように標準偏差 S G M の大きい場合の方がくずれ方が大き く なる。 ただし、 く ずれている部分の確率は同じである。 このため、 基本の 判定レベル VKDに対し、 ノ ック強度判定のための判定レ ベルを、 例えば VKD' , = VKD+ k ( kは定数） と前提 すれば、 対数変換値 £ V Pkがノ ック判定レベル VKDを超 える確率は同じノ ック発生状態にもかかわらず異なつて しまう という問題点がある。 こ こで、 第 1 0 A及び 1 0 B図において、 対数軸上で話をして ·いるので、 定数 kは 加箕となっているが、 実軸上でいえばノ ック判定レベル VKDは定数 k倍しているこ ととなる。 すなわち、 ノ ック 強度の判定レベル VKD' , も基本判定レベルの定数倍で あるため、 たとえ基本判定レベルが最適値であつたとし ても、 正確なノ ック強度判定ができない。 これに対し、 第 1 0 C及び 1 0 D図に示すように標準偏差 S GMをも とにノ ック強度判定レベルを VKD' 2 = VKD+ S GMと 設定すれば、 分布形状に応じたノ ック強度判定レベル VKD' z を設定することができる。 即ち、 ノ ック強度判 定レベル V KD' 2 を超える確率が全ての分布形状に対し て同一とすることができる。
    [0188] そして、 第 4図のステップ S O 6 の標準偏差 S GMの 更新について、 第 1 1図に示すフローチャー トに基づい て説明する。 こ のルーチ ンはステ ッ プ S 0 6 0 から開始され、 ステ ップ S 0 6 1 で対数変換値 £ V P)(が VHED — S G Mと V MED との間の範囲内にあるか否かを判定する。 こ こで 上述の条件を満足している場合はステ ッ プ S 0 6 2 へ進 み、 上述の条件を満足していない場合はステ ッ プ S O 6 3 へ進む。
    [0189] そして S 0 6 2 では次式により標準偏差 S G Mを更 新する。
    [0190] S G M S G M - 2 X dsgm
    [0191] dsgmは標準偏差 S G Mの更新量であり、 ェ ン ジ ン状態の変化に応じて設定される ものである。 例えば エ ンジ ン回転数 N e の対数変換値 £ N e の偏差 d £ N e が大きい時は更新量 dsgmも大き く 設定する。 また、 ェ ン ジ ン負荷の 化が大きい時も更新量 dsgmを大き く 設定す る。
    [0192] また、 ステ ップ S 0 6 3 では次式により標準偏差 S G Mを更新する。
    [0193] S G S .G M + dsgm
    [0194] 以上で標準偏差 S G Mの更新のルーチ ンを終了する。 また、 標準偏差 S G Mの更新の他の実施例を第 1 2図 に示すフ ローチ ヤ一 トに基づいて説明する
    [0195] こ のルーチ ンはステ ッ プ S O 6 5 から開始され、 ステ ップ S 0 6 1 で対数変換値 ί V Pkが V «ED 一 S G Mと V HED + S G Mとの範囲内にあるか否かを判定する。 こ こ で、 上述の条件を満足してい ¾場合はステ ップ S 0 6 7 へ進み、 上述の条件を満足していない場合はステップ S 0 6 8へ進む。
    [0196] ステップ S 0 6 7では次式により標準偏差 S G Μを更 新する。
    [0197] S U- S G Μ— dsgm
    [0198] また、 ステップ S 0 6 8では次式により標準偏差 S G Mを更新する。
    [0199] S G M=< S G M十 2 X dsgm
    [0200] 以上で標準偏差 S G Mの更新における他の実施例のル —チンを終了する。
    [0201] ここで、 上述の処理により標準偏差 S G Mが求まるこ とについて説明する。
    [0202] 第 1 3 A図において、 対数変換値 £ V P1;が V MED — S G Mから V MED の範囲 （斜線部分） である確率を P S と すると、 前述の第 1 1図に示すフローチ ャー トの処理に より標準偏差 S G Mの安定する点においては、
    [0203] - P s X 2 Xdsgm+ ( 1 - P s ) X dsgm= 0
    [0204] P s = 1 / 3
    [0205] となる。 この標準偏差 S G Mに対応する uの値を正規分 布表から求めると、 u ^ 0. 9 7であり、 標準偏差 （ u = 1. 0 ) とほぼ等し く なる。
    [0206] 同様にして、 第 1 3 B図において対数変換値 £ V PFCが V MED 一 S G Mから V ME D S G Mの範囲 （斜線部分） である確率を P S とすると、 前述の第 1 1図に示すフロ 一チ ヤ一トの処理により標準偏差 S G Mの安定する点に おいては、
    [0207] - P s X dsgm十 （ 1 — P s ) X 2 X dsgm = 0
    [0208] .·. P s = 2 / 3
    [0209] となる。 この標準偏差 S G Mに対応する u の値を正規分 布表から求める と、 標準偏差とほぼ等しい値となる。
    [0210] したがって、 前述の第 1 1 , 1 2図に示すフローチ ヤ ー トの処理により、 標準偏差 S G Mを簡単に求める こ と ができ る。
    [0211] また、 前述のよう な方法に限らず、 例えば第 1 1 図の ステ ップ S 0 6 2 を次式のように変更してもよい。
    [0212] S G S G M— 3 X dsgm
    [0213] しかし、 この場合、 P s = 1 ノ 4 となり、 u = 0. 6 7 であり、 上式により求められる標準偏差 S G Mは実際の 標準偏差の 0. 6 7倍の値となる。
    [0214] したがって、 標準偏差 S G Mの增域量のバラ ンスまた は後処理の容易さを考えれば、 第 1 1 , 1 2図に示すよ う な処理の方が好ま しい。
    [0215] 次に、 第 4図にステ ッ プ S O 7 の中央値 VMED の更新 について、 第 1 4図に示すフローチャー トに基づいて説 明する。
    [0216] こ のルーチ ンはステ ッ プ S 0 7 0 から開始され、 ステ ップ S 0 7 1 で対数変換値 £ νΡ が中央値 VMED より大 きいか否かを判定する。 こ こで、 V Pk> VMED な らば ステ ップ S 0 7 2 へ進み、 V Pk≤ V MED ならばステツ プ S 0 7 3 へ進む。 ステップ S 0 7 2では、 d V MED — - d V M E D 十 d V m を演算し、 ステップ S O 7 5へ進む し、 d V m は偏差 d VHED の更新量である。 ステップ S O 7 3では、 対数変換値 VPkが中央値より小さいか否かを 判定する。 こ こで、 £ V < V MED ならばステップ S 0 7 4 へ進み、 £ V≥ V MED ならばステ ップ S 0 7 5へ進む。 ステ ップ S 0 7 4 では、 d V MED —— d V ME D - d V m を演算する。 そして、 ステップ S 0 7 5では、 VMALL -—— V HALL+ ( £ V PK - V MAL L ) / N S を演算する。 こ こで N s は機関状態の変化に応じて設定される定数であ る。 例えば、 ヱンジン面転数の対数変換値の偏差 d Ne が大きければ定数 N s を小さ くする。 また、 負荷あるい は負荷の変化率が特定条件 （例えば、 高負荷あるいは負 荷の変化率が大きい） になってから所定期間だけ定数 N s を小さ くするようにしても有効である。
    [0217] 以上の処理により以下のような効果がある。
    [0218] ノ ッ クセ ンサからの信号が正規分布に従うよう にノ ッ ク強度値を対数変換し、 中央値と標準偏差とに基づいて， ノ ッ ク判定レベルを作成するため、 エンジン、 気筒、 ノ ックセ ンサ等による分布の変化に左右されるこ とな く正 確なノ ック判定が可能である。
    [0219] また、 中央値と標準偏差とは各サイ クル毎に更新され るため、 すばやく適切なノ ッグ判定レベルを設定するこ とができる。
    [0220] ノ ッ ク強度値を次式により対数変換することにより、 1 0 bit のデータを 8 bit のデータに圧縮できる
    [0221] , V
    [0222] £ V = A X £ og
    [0223] a
    [0224] したがって、 4 bit 、 8 bit の C P Uで扱い易 く なる エ ンジ ン状態を対数変換し、 その対数変換した結果に 応じてノ ッ ク判定レベルを補正するため、 過渡時におけ るノ ッ ク判定レベルの追従遅れを防止する こ とができる さ らに、 対数により処理を行う ため、 乗算が加算と し て、 べき乗が乗算と して取り扱う こ とができ るため、 C P Uの負荷を軽減する こ とができる。
    [0225] - また、 ノ ッ ク判定レベル VKDは、 ス ッ クが発生しない 状態において、 ヱ ンジン状態に関係な く ノ ッ ク判定確率 が一定になるよう に uの値が設定されるため、 従来技術 のよう に適合値 Kを求めてお く 必要がない。
    [0226] 以上の第 1実施例に、 さ らに以下の処理を付加するよ う にしてもよい。
    [0227] ① エ ンジンが所定の状態の時に、 特定気筒あるいは 全気筒の中央値 VMED 、 標準偏差 S G Mを補正する。
    [0228] この処理により、 エ ンジンがある状態となった時にの み、 中央値 VMED 、 標準偏差 S G Mが他状態に比べて大 幅に変化する場合に対応する こ とができる。 例と して、 N e = 3000rpm の場合の # 3気筒の標準偏差 S G Mが他 状態あるいは他気筒に比べて極端に大きい場合を想定す る。 この場合、 標準偏差 S G Mを各サイ ク ル毎に更新し ても運転条件によっては追従.できないこ ともあり得る。 このよう な問題点を解決するだめに、 例えば次のような 補正を加えるようにする。 第 7図のステップ S 0 3 6、 第 1 1図のステップ S 0.6 1、 第 1 2図のステップ S O 6 6における標準偏差 S G Mを次式により補正する。
    [0229] S G —— S G M + S G M T
    [0230] ここで、 S G M Tは標準偏差 S G Mの補正項であり、 ェンジン回転数の対数変換値 £ N e に対応して R 0 M9b に記憶するようにする。 前述の例の場合は、 N e =3000 rpm 付近に対応した所に極端に大き く なつた時の標準偏 差 S G Mと通常の標準偏差 S G Mとの差を、 即ち補正項 S G M Tを記憶しておく ようにする。 また、 他の条件、 他の気筒の補正項 S G M Tは、 0 と ·しておけば他に悪影 響を及ぼさない。 こうすることにより、 過渡時の標準偏 差 S G Mの追従遅れ、 および N e = 3000rpnt で定常運転 したときに標準偏差 S G Mが他 件に比べて過大になる ことを防止することができる。 以上、 標準偏差 S GMを 例にとったが、 中央値 VMED についても同様にすること ができる。
    [0231] ②中央値 VMED と標準偏差 S G Mによって第 1 5図に 示すように分割された領域に入る対数変換値 V Pkの確 率に応じて標準偏差 S G Mを補正する。 標準偏差 S GM を前述の第 1 2図に示すフローチャー トで更新した場合- 中央値 VMED と標準偏差 S G Mにより対数変換値 £ の分布を第 1 5図の領域①， ②， ③， ④のよう に分割で きる。 そして、 対数 ¾換値 £ V Pkがその領域に入る確率 を各々 P . , P z , P 3 , P 4 とする。 ノ ッ クが発生しない状態では、 = P 4 = 1 / 6 , P z = P 3 = 1 / 3である。 しかし、 ノ ッ クが発生し分 布が破線のように く ずれる と、 P 3 が斜線分だけ減少し P 3 く 1 / 3 となるため、 P 2 + P 3 = 2 / 3を満たす よう に標準偏差 S G Mを必要以上に大き ぐしてしま う と いう現象がおこる。 こ の問題点を解決するために、 この 現象を検出して標準偏差 S G Mを小さ く なる方向へ補正 してやれば良い。 この現象がおこ る と、 Ρ 3 < ΓΖ3 と なるだけでな く 次の特徴が現れる。 つま り、 標準偏差 S G Mが大き く なるので、 Ρ , く 1 /6 , Ρ ζ > 1 Ζ 3ま た、 Ρ 3 + Ρ 4. = 1 Ζ 2 なので、 Ρ 4 〉 1 Ζ 6 となる。 — つま り、 これらの特徴のう ちいずれか 1 つあるいはこれ らの組合せにより この現象を検出して標準偏差 S G Mを 小さ く なる方向に補正すれば良い。
    [0232] 例えば、 次のよう に処理する。 標準偏差 S G Mに対し て対数変換値 £ V Pkが①の領域に入ったときは +dSgm、 ②の領域では— dsgm、 ③の領域では +dsgmと し、 6 サイ クル毎に一 dsgtnとする。 ①， ④の領域の確率を各々 P e , P h とする と、 標準偏差 S G Mの 1 サイ クル当たり の変 化量の期待値 dsは、 次式のよ う になる。 ds == 1 X P e — I X ( 1 / 2 - P e ) + 1 X ( 1 / 2 - P h )
    [0233] ds = - 1 / 6
    [0234] つま り、
    [0235] ds- P e — l / Z + P e + l / S — P h— l Ze
    [0236] = 2 X P e - P h - l / 6 標準偏差 S G Mの安定する条件は、 ds= 0 であり、 ノ ッ クが発生していないならば分布は中央値 VMED に対し て対称なので P = P e = P h とおく と、 ds- Ρ — 1ノ 6 = 0。 よって、 P - 1 Z6となり、 標準偏差に近い量を 得る こ とができる。
    [0237] また、 ノ ッ クが発生し、 分布が第 1 5図の破線のよう になると、 P h > l / 6 となるため、 dsく 0 となる。 す なわち、 ノ ッ クが所定レベル以上になる と標準偏差 S G Mは小さ く なるように変化し、 ノ ック検出性を向上させ る こ とができる。
    [0238] さ らに、 第 4図のステップ S O 5〜 S 0 6を第 1 6図 に示すよう にして、 標準偏差 S G Mを所定範囲内へ制限 するよう にしても有効である。 ステ ップ S O 5 0からこ のルーチンが始まり、 第 1 の検出手段としてのステ ップ S O 5 1 で特定条件①か否かを判断し、 特定条件①なら ばステップ S 0 6 へ進み、 特定条件①でないならばステ ップ S O 5 2 へ進む。 ここで、 特定条件①とは例えば前 述の第 4図におけるステ ップ S 0 5 の特定条件と同じで ある。 また、 ステップ S 0 6 も第 4図のステ ップ S 0 6 と同じでよい。 第 2 の検出手段と してのステ ップ S 0 5 2 では、 特定条件②か否かが判断され、 特定条件②なら ばステ ップ S 0 5 3 へ進み、 特定条件②でないならばス テツプ S 0 5 8 へ進む。 ここで、 特定条件②とは、 例え ば以下に示す条件のう ちの 1 つあるいは複数で規定され るものである。 ® ェ ンジ ンの負荷が所定値以下、
    [0239] © ェ ンジ ン回転数が所定値内、
    [0240] © ェ ンジ ン負荷の変化率が所定値以下、
    [0241] ③ VMED が所定範囲内。
    [0242] つま り、 特定条件①がノ ッ クが発生しやすい条件であ る のに対し、 特定条件②はノ ッ クが発生しに く い条件で ある。 ま'た、 適切な標準偏差 S G Mが得られる、 つま り ェ ンジ ン状態が比較的安定していて、 セ ンサ信号の分解 能が十分得られる条件という点では両者同様である ス テ ッ プ S 0 5 3 では、 特定条件②の場合の変数である標 準偏差 S G M 2 を更新する。 'こ の更新方法はステ ッ プ S 0 6 と同様である。 続 く ステ ッ プ S O δ 4 では変数 S G M 2 と上限値 S G M L M T との大小比較を行う。 S G M 2 〉 S G -M L M Tな らばステ ッ プ S 0 5 5 へ進み、 S G M 2 く S G M L M Tな らばステ ッ プ S 0 5 8 へ進む e そ して、 ステ ッ プ S 0 δ 5 では変数 S G Μ 2 の値を上限値 S G M L M Tへ代入する。
    [0243] 一方、 ステ ッ プ S 0 5 6 では、 ステ ッ プ S 0 6 で更新 された標準偏差 S G Μと上限値 S G M L Μ Τとの大小比 較を行う。 S G Μ > S G M L Μ Τならばステ ッ プ S 0 δ 7 へ進み、 S G Μく S G M L Μ Τならばステ ッ プ S 0 5 8 へ進む ステ ッ プ S O 5 7 では、 標準偏差 S G Mを上 限値 S G M L M Tに再設定する。 ステ ッ プ S 0 5 8 で本 ルーチ ンが終了する。 以上の実施例では、 標準偏差 S G の上限のみを上限値 S G M L U で制限したが、 下 も制限してもよい。
    [0244] また、 特定条件②の場合は、 標準偏差 S G Mを、 その 場合の標準偏差 S G M 2 の最大値で制限したが、 最大値 に限らず最大値十 o ( a ： 定数） で制限するようにして もよい。 つまり、 ノ ックが発生しない領域での変数 S G M 2 の値に応じて制限すれば良い。
    [0245] また、 この.よう に制限せずとも標準偏差 S G Mと変数 S G M 2 の差が所定値以上になったらノ ッ クが大きいと 判断して、 ノ ッ ク制御要因もし く はノ ッ ク判定レベルを ノ ッ クがな く なる方向に制御しても良い。
    [0246] 以上の処理により、 ノ ッ クが発生した時に標準偏差 S G Mが過大になるこ とを防止できる。
    [0247] ところで、 前述の第 1 実施例では、 ノ ッ ク強度値を検 出したのち、 それが正規分布になるよう に変換したが、 ノ ッ クセ ンサ信号あるいはバン ドパスフ ィ ルタ等の出力 信号が正規分布になるよう に構成してもよい。
    [0248] 例えば、 対数特性をもつた増幅器をバン ドパスフ ィ ル タの後に設け、 こ の出力からノ ッ ク強度値を求める。
    [0249] あるいは、 ノ ックセ ンサを工夫して出力に対数特性を 持たせる等である。
    [0250] 前述の実施例では、 代表値 Vを対数変換した変換値 Vを使ってノ ック判定を行ったが、 代表値 Vをそのまま 使ってノ ッ ク判定を行う こ とも可能である。
    [0251] 以下、 代表値 Vを対数変換せずにそのまま使ってノ ッ ク判定を行う実施例につ て第 1 7図に示すフローチヤ ー トに基づいて説明する。
    [0252] 以下のルーチンも前述の実施例と同様に、 第 3図のピ ークホール ド回路 8 cからピーク値 V peakを読み込んだ 後から開始される。
    [0253] ステ ップ S 1 0からこのルーチンが始ま り、 ステップ S 1 1 でノ ッ クセ ンサ信号の代表値 Vを検出する。 この 代表値 V とは、 例えば、 第 1 実施例と同様に所定ク ラ ン ク角度内のノ 'ン クセ ンサ信号のピークホール ド値 V peal{ である。 ステ ップ S 1 2 ではノ ッ ク判定を行う。 も し、 V V KDならばノ ッ クあり と判定する。 2 2 で、 VKDは- 対数変換しない代表値 Vの分布曲線のグラフ上で求めた ノ ッ ク判定レベルである。 この結果に応じて、 第 1 実施 例と同様に点火時期等が制御される。 ステ ップ S 1 3 は ェ ンジンの運転条件が特定条件を満たしているかを判断 する。 この特定条件とは、 例えば次に示す条件のう ち 1 つあるいは複数により規定される。
    [0254] ① エ ンジンの負荷が所定値以上、
    [0255] ② エ ンジン回転数が所定範囲内、
    [0256] ③ ェ ンジン負荷の変化率が所定値以下、
    [0257] ④ VM が所定範囲内。
    [0258] ステップ S 1 3 で Y E Sならばステ ップ S 1 4 へ、
    [0259] N 0ならばステ ッ プ S 1 5 へ進む。 ステ ップ S 1 4 では、 代表値 Vの対数変換値； g og ( V ) の頻度分布の標準偏差 に対応する値 S G Mを更新す.る （詳細は後述） 。 ステツ プ S 1 5 では、 代表値 Vの分布の中央値 V MED を更新す る （詳細は後述） 。
    [0260] ステ ップ S 1 6 で、 ノ .ッ ク判定頻度に対応した uの値 を求める。 この u は前述の第 1実施例の u と同一のもの である。
    [0261] そして、 ステップ S 1 7 で標準偏差 S G Mと中央値 V MED に応じて次式でノ ック判定レベル V KDを設定する。
    [0262] V KD = S G MU X V MED
    [0263] ステ ップ S 1 8で本ルーチンを終了する。
    [0264] 第 1 8図は第 1 7図中のステップ S 1 4 の標準偏差 S G Mの更新についての詳細なフローチャー トである。 ス テツブ S 1 0からこのルーチンが始まり、 ステップ S 1 4 1 で V ≤ V MED の判断をし、 Y E Sならばステ ップ S 1 4 2 へ、 N Oならばステップ S 1 4 4へ進む。 ステ ップ S 1 4 2では、 S G M X V > V HED の判断をし、 Y E Sならばステ ップ S 1 4 3へ、 N 0ならばステップ S 1 4へ進む。 ステップ S 1 4 3では、 S G Mを 2 Χ Δ Sだけ小さ く する。 ステ ップ S 1 4 4 では、 S G Mを厶 Sだけ大き く する。 こ こで、 厶 Sは定数である。 ステ ツ プ S 1 5 で本ルーチンが終了する。
    [0265] 前述の第 1 8図に示される処理では、 S G Mが £ og ( V ) 分布の標準偏差に相当する値になる理由を第 1 9 図を用いて説明する。 X = og ( V ) の分布の中央値 X H = £ og (V M ) , — 点を X - a = £ og ( V M ) ― ΰ κ ( σ χ は χ の分 の標準偏差） とする と、 図中の斜 線部分の確率の積分は、 XM
    [0266] Ϊ P (X) d x = 0. 3 4
    [0267] jt - a となる。 これは、 x — tf ≤ x ≤ x H となる確率が 0.34 という こ とを意味する。 一方、 第 I 8図の処理によれば- V„ED / S G M < V < VMED となる確率が lノ 3 (約 33 %) にな よう に S G Mが補正される こ ととなる。 即ち. I サイ ク ル当たり の標準偏差 S G Mの変化量の期待値 Ks は、
    [0268] V„ED
    [0269] Ks = P ( V ) d V X ( - 2 X A S G M )
    [0270] V M E D / S G M -
    [0271] + ( l — S P ( V) d V ) X厶 S GM
    [0272] V M E D /S G M
    [0273] であり、 標準偏差 S G Mは Ks = 0 となる
    [0274] I P ( V ) d V = l / 3を満たす値に収束する ヽ M E D S G M
    [0275] のである。 したがって、
    [0276] 0 = £ og. ( S G M )
    [0277] が成り立つ。 この標準偏差 S G Mを用いて、 例えば V K D == S G M 3 X V HE D
    [0278] を作成すれば、 ノ ッ ク判定レベル V K Dは、 £ og ( V ) 分 布の 3 ί点に設定される こ とになる。
    [0279] また、 第 I 8図の他の実施例と して、 第 2 0図に示す フローチ ヤ一 トのよう な処理を行つてもよい。
    [0280] ステ ップ S I 4 6からこのルーチンが始ま り、 ステツ プ S I 4 7 で V≤ V MED X S G Mの判断を し、 Y E Sな らばステップ S 1 4 8へ進み、 N 0ならばステ ップ S 14 Aへ進む。 ステップ S 1 4 8で S GM X V > VMED の判 断をし、 Y E Sならばステップ S 1 4 9へ進み、 N Oな らばステップ S 1 4 Aへ進む。
    [0281] ステ ップ S 1 4 9では S G Mを Δ Sだけ小さ く し、 ス テ ツプ S I 4 Aでは S GMを 2 X A Sだけ大き く する。 ステ ップ S 1 4 Bで本ル一チンが終了する。
    [0282] 次に、 -第 2 1図を用いて、 第 1 7図のステップ S 1 5 の代表値 Vの分布の中央値 VKED の更新ルーチ ンを詳細 に説明する。 ステップ S 1 5 0から VMED の更新ルーチ ンが始まり、 ステップ S 1 5 1 で V > VMED 判断がされ、 Y E Sならばステ ップ S 1 5 2へ、 N 0ならばステップ S 1 5 3へ進む。 ステップ S 1 5 2では、 V ME D を厶 V だけ大き く する。 ステップ S 1 5 3では、 Vく V ME D の 判断がされ、 Y E Sならばステップ S 1 5 4へ、 N Oな らばステ ップ S 1 5 5へ進む。 ステ ップ S 1 5 4では、 V„ED を Δ Vだけ小さ く する。 ステ ップ S 1 5 5では △ Vの更新をする。 ステップ S 1 5 6で本ルーチンが終 了する。
    [0283] 以上の説明の中で S GMおよび VM は気筒別に更新さ れる ものである。
    [0284] また、 ェ ンジン状態あるいは気筒に応じて制御ノ ック レベルを変えるために、 定数を用いて判定レベルを補正 してもよい。 例えば、 V KD = S G M3 X C X V M ( C ： エ ンジン状態あるいは気筒に応じて設定する定数） とす る。
    [0285] また、 必要に応じて Sを所定範囲内に制限する こ とも 有効である。
    [0286] また、 必要に応じてノ ック判定レベルを所定範囲内へ 制限する こ とも有効である。
    [0287] また、 第 1 7図のステ ップ S 1 6、 ステ ップ S 1 7 に おけるノ ッ ク判定レベル設定の他の実施例について、 ，第 2 2図に示すフ ローチヤ一トに基づいて説明する。
    [0288] まず、 ステ ップ S 1 6 1 で u ' の値を求める。 u ' は 第 1 7図のステップ S 1 6 における u と同様の方法によ つて求める力、'、 u ' と してはノ ッ クが発生しない時、 進 - 遅角量が安定するよう なノ ッ ク判定頻度に対応する値 である。 例えば、 前述の進 · 遅角量の仕様について考え る と、 進 · 遅角量が安定するノ ッ ク判定頻度は 1 回/ sec であ り 、 4気筒エ ンジ ンで回転数 N e力、' 2000rimi の 場合のノ ッ ク判定確率は 1. 5 %であり、 それにより u ' = 2. 1 7 という値が求められる。
    [0289] そして、 ステ ップ S 1 7 1 で次式により ノ ッ ク判定レ ベル V KDを設定する。
    [0290] V KD^—— K X S G Μυ' X V ME D
    [0291] こ こで、 Kは 1 より大きい定数である。 定数 Κは 1 よ り大きいため、 uを進 · 遅角量が安定するノ ッ ク判定頻 度より小さ く 設定したこ とと同様であり、 ノ ッ クが発生 していない時は必ず進角させる こ とができる。
    [0292] さ らに、 特開昭 6 0 — 2 4 3 3 6 9号公報の技術に u の概念を適応する こ ともできる。 それを、 第 2 3図のフ 口一チヤ一 卜に基づいて説明する。
    [0293] ステ ップ S 1 8 0から本ルーチ ンが始まり、 S 1 8 1 で変数 Aを A = S G M U 十 D と計算する。 ここで、 Dは、 ノ ッ クセンサの出力信号の分布形状により定まる変数で ある。 ステップ S 1 8 3ではエ ンジ ンの運転条件、 ある いはノ ックセ ンサ信号が特定条件を満たしたかを判断し,
    [0294] Y E Sならばステップ S 1 8 4 へ、 N 0ならばステ ップ S 1 8 8へ進む。 この特定条件とは、 例えば、
    [0295] ( i ') エ ンジ ン負荷が所定値以上、
    [0296] ( ϋ ) エ ンジ ン回転数が所定範囲内、
    [0297] ( iii ) エ ンジ ン画転数の変化率が所定値以下、
    [0298] ( iv ) V„ が所定範囲内。
    [0299] である。 ステ ップ S 1 8 4 では、 V≤ V H E D / Aの判断 がされ、 Y E Sならばステ ップ S 1 8 5 へ、 N 0ならば ステ ップ S 1 8 6へ進む。 ステ ップ S 1 8 5では、 Dを 2 Δ Dだけ大き く する。 ステップ S 1 8 6では、 V >
    [0300] V K Dの判断がされ、 Y E Sならばステ ップ S 1 8 7 へ、 N 0ならばステップ S 1 8 8へ進む。 ステップ S 1 8 7 では、 Dが厶 Dだけ小さ く される。 ステップ S 1 8 8で 本ルーチンが終了する。 ここで、 Dは正に限らず、 負の 値もあり得る。 かく して、 変数 Dは、 ノ ッ ク状態が大き いとき、 すなわち第 1 5図の中の領域④の頻度が大きい とき、 小さ く なるよう に補正され、 ノ ッ ク状態が小さい とき、 すなわち第 1 5図の中の領域①の頻度が大きいと
    [0301] δ き、 大き く なるように補正される。
    [0302] 以上の処理により、 過渡時等で中央値 VMED が真値か らずれた場合には、 標準偏差 S G Mがそのずれを補正す るよう に動く ため、 過渡時でも正確なノ ッ ク判定ができ る。
    [0303] 以下、 前述の効果について、 第 2 4 A〜 2 4 C図を用
    [0304] d V
    [0305] いて捕足説明をする。 加速時等の > 0 の条件で
    [0306] d t
    [0307] は、 第 2 4 B図に示すごと く VMED が真値より小さめに0 な-る （定常時では第 2 4 A図に示すごと く VMED が真値 と一致する） 。 例えば、 今、 VMED が累積 4 0 %点にあ
    [0308] V 5 0
    [0309] る とする と、 ί Ρ ( V ) d V = 1 0 % ( V 50は中央値
    [0310] V…
    [0311] V M E D
    [0312] の真値） となるので、 i V M E D P ( V ) d V = 3 3 %を5
    [0313] S G M M E D
    [0314] 満足するためには、 i S G M P ( V ) d V = 7 すな
    [0315] E D
    [0316] わち、 が累積 Ί %点に収束するよう に S G M0 S G M
    [0317] が補正される こ 'とになる。 累積 4 0 %点および 7 %点は 各々 一 0. 2 5 び点および— 1. 4 7 び点に対応する （正規 分布表より求める） ので、 結局 S G Mは、 ピーク値の頻 度分布の 〔一 0. 2 5 — (— 1. 4 7 ) 〕 ίτ = 1. 2 2 び に対 応する量へ向かって補正される こ ととなり、 真値より大 きな値をとる。 したがって、 VMED の真値からずれを S G Mが補正する形となるため、 ノ ッ ク誤判定を防ぐ d V
    [0318] とができる。 逆に、 減速時等の < 0 の条件では d t
    [0319] 第 2 4 C図に示すごと く 、 VMED が真値より大きめにな る。 例えば、 今、 VMED が累積 6 0 %点にある とする と、 上と同様の考え方で が累積 2 7 %点 （ 6 0 -
    [0320] S G M
    [0321] 3 3 = 2 7 ) となるよう に S G Mが補正される。 累積 60 %点および 2 7 %点は各々 一 0. 2 5 a点および— 0. 6 1 び点に対応するので、 結局 S G Μは · （ 0. 2 5 十 0. 6 1 ) び = 0. 8 6 び に対応する量へ補正されるため、 真値より 小さな値となり、 VMED の真値からのずれを補正する。
    [0322] 以上詳述したよう に、 本発明によれば、 以下のような 優れた効果が得られる。
    [0323] ① 代表値の頻度分布における累積％点と標準偏差と 機関状態とに応じて、 ノ ック判定レベルを設定するため- エ ンジ ン、 気筒、 ノ ッ クセ ンサ等による頻度分布の変化 に左右されるこ とがない。 よって、 正確なノ ッ ク判定が 可能である。
    [0324] ② 累積％点と標準偏差とは各サイ クル毎に検出され るため、 すばや く適切なノ ッ ク判定レベルを設定するこ とができる。
    [0325] ③ ノ ッ クが発生していない時、 ノ ッ ク判定頻度が一 定となるよう にノ ッ ク判定レベルを設定するため、 点火 時期は常に一定の割合で進角するよう に制御する こ とが できる。
    权利要求:
    Claims請 求 の 範 囲
    (1) エ ンジンに発生するノ ック現象を検出するノ ック センサと、
    このノ ックセンサからの信号のう ちノ ック検出のため に有効な代表値を検出する代表値検出手段と、
    前記代表値の対数変換値の頻度分布における標準偏差 に対応する量を検出する標準偏差検出手段と、
    前記頻度分布における累積％点の値を検出する累積％ 点検出手段と、
    前記標準偏差に対応する量と前記累積％点に対応する 量とに応じてノ ッ ク判定レベルを設定するノ ッ ク判定レ ベル設定手段と、
    前記代表値と前記ノ ック判定レベルとに応じてノ ック の発生を検出するノ ック検出手段と、
    このノ ック検出手段の検出信号に応じてノ ックを抑制 するようにノ ック制御因子を調節する調節手段と
    を備えるエンジン用ノ ック発生制御装置。
    (2) 前記ノ ック判定レベル設定手段は、
    前記エンジンの機関状態を検出する機関状態検出手段 を備え、
    前記標準偏差に対応する量と前記累積％点に対応する 量と前記機関状態とに応じて時間当たりのノ ック判定頻 度が所定値となるようにノ ック判定レベルを設定するェ ンジン用ノ ッ ク発生制御装置。
    (3) 前記機閬状態検出手段は、 前記エ ンジ ンの回転数を検出する画転数検出手段を備 えるヱ ンジ ン用ノ ッ ク発生制御装置。
    (4) ク レーム 1 のエ ンジ ン用ノ ッ ク制御装置において 前記代表値 Vの対数変換値 £ Vを
    £ V = A X £ og ( V/ a ) ( A, a は定数）
    により形成する対数変換手段を備えるヱ ンジ ン用ノ ック 発生制御装置。
    (5) 前記対数変換手段は、
    前記対数変換値を予め記憶している記憶手段と、 前記代表値に対応する前記対数変換値を前記記憶手段 から読み出す読出手段と
    を備えることを特徴とする請求項 (1)ないし (4)記載のェ ンジ ン用ノ ッ ク発生制御装置。
    (6) 前記ノ ッ'ク判定レベル設定手段は、
    前記ノ ック判定レベル V KDを前記標準偏差に対応する 量 S G Mと前記累積％点の値 V ^ とに応じて、 V KD= S G MU X V P ( uは前記機関状態により定まる変数） の 形で設定することを特徴とする請求項 (1)ないし (5)のいず れかに記載のエ ンジ ン用ノ ック発生制御装置。
    (7) 前記ノ ッ ク判定レベル設定手段は、
    前記 u値を、 前記機関状態を表わす値が大きい程大き く なるように設定する u値設定手段を備えることを特徴 とする請求項（1)ないし (6)のいずれかに記載のエ ンジ ン用 ノ ッ ク発生制御装置。
    (8) 前記ノ ッ ク判定レベル設定手段は、 前記ェンジン回転数と前記標準偏差に対応する量と前 記累積％点の値とに応じて設定されたノ ック判定レベル を、 所定値にて補正するノ ック判定レベル補正手段を備 えることを特徴とする請求項 (1)ないし (7)のいずれかに記 載のエ ンジン用ノ ック発生制御装置。
    (9) 前記標準偏差検出手段は、
    前記標準偏差に対応する量 S G Mは、 前記代表値 Vと 累積％点の値 V P に対して、 V F / S G M≤ V ≤ V P と なる確率が 1 Z3 と V P / S G M≤ V ≤ V P X S G Mと なる確率が 2 / 3 との少なく とも一方が満足するように 更新する更新手段を備えることを特徴とする請求項 (1)な いし (8)のいずれかに記載のェンジン用ノ ック発生制御装
    (10) 前記標準偏差検出手段は、
    前記エンジンがノ ックが発生しやすい状態であること を検出する第 1 の検出手段を備え、
    この第 1 の検出手段により前記ヱンジンがノ ックが発 生しやすい状態であることが検出された時のみ前記標準 偏差に対応する量の検出を行う ことを特徴とする請求項 (1)ないし (9)のいずれかに記載のェンジン用ノ ック発生制 御装置。
    (11) 前記標準偏差検出手段は、
    前記ェンジンがノ ックが発生しにく い状態であること を検出する第 2 の検出手段と、
    この第 2の検出手段により前記エンジンがノ ックが発 生しに く い状態であることが検出された時、 その状態に おける前記標準偏差に対応する量を検出し、 こ の検出さ れた標準偏差に対応する量を前記標準偏差に対する上限 値に設定する上限値設定手段と、
    前記標準偏差に対応する量が前記上限値を抑制する抑 制手段と
    を備えることを特徴とする請求項 (1)ないし ΟΦのいずれ かに記載のエ ンジ ン用ノ ック発生制御装置。
    (!2) 前記調節手段は、
    -前記標準偏差に対応する量と前記累積％点の値とに応 じて前記ノ ッ ク判定レベルよ り大きい基準レベルを設定 する基準レベル設定手段と、
    前記代表値と前記基準レベルとに応じて前記ノ ック制 御因子を調整する調整量を設定する調整量設定手段と を備えることを特徴とする請求項 (1)ないし (10のいずれ かに記載のエ ンジ ン用ノ ック発生制御装置。
    03) 前記累積％点の値 V P を、 累積 5 0 %点 （中央値） V M E D とすることを特徴とする請求項 (1)ないし (12)のいず れかに記載のェンジン用ノ ック発生制御装置。
    04) 前記累積％点検出手段は、
    前記ェンジ ンの回転数を検出する画転数検出手段と、 前記回転数を対数変換する画転数対数変換手段と、 前記対数変換された回転数に応じて前記累積％点を補 正する累積％点補正手段と .
    を備えることを特徴とする請求項 (1)ないし (13)のいずれ かに記載のェンジン用ノ ック発生制御装置。
    03 前記機関状態検出.手段は、
    前記：！：ンジ ンの回転数を検出する回転数検出手段と、 前記ェンジ ンの負荷を検出する負荷検出手段との少な く ともいずれか一方を備えることを特徴とする請求項 (1) ないし (14)のいずれかに記載のェンジン用ノ ック発生制御
    前記累積％点検出手段は、
    各気筒に対応する前記代表値の平均値を検出する平均 値検出手段と、
    前記平均値に応じて前記累積％点.を補正する累積％点 補正手段と
    を備えることを特徴とする請求項 (1)ないし (13のいずれ かに記載のエ ンジ ン用ノ ック発生制御装置。
    07) 前記標準偏差検出手段は、
    前記頻度分布の所定領域に前記代表値が入る確率を検 出する確率検出手段と、
    前記確率に応じて前記標準偏差を補正する標準偏差補 正手段と
    を備えることを 徴とする請求項 (1)ないし (16)のいずれ かに記載のエ ンジ ン用ノ ック発生制御装置。
    08) ェンジ ンの画転数を検出する画転数検出手段と、 前記ヱンジンに発生するノ ック現象を検出するノ ック セ ンサと、
    このノ ックセンサからの信号のう ちノ ック検出のため に有効な代表値を検出する代表値検出手段と、
    前記代表値の対数変換値の頻度分布における標準偏差 に対応する量を検出する標準偏差検出手段と、
    前記頻度分布における累積％点の値を検出する累積％ 点検出手段と、
    前記ェ ンジン画転数と前記標準偏差に対応する量と前 記累積％点に対応する量とに応じて、 時間当たりのノ ッ ク判定頻度が所定値となるようにノ ック判定レベルを設 定するノ ック判定レベル設定手段と、
    前記代表値と前記ノ ック判定レベルとに応じてノ ック の発生を検出するノ ック検出手段と、
    このノ ック検出手段の検出信号に応じてノ ックを抑制 するようにノ ック制御因子を調節する調節手段と
    を備えるヱ ンジン用ノ ッ ク発生制御装置。
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    1991-04-18| AL| Designated countries for regional patents|Kind code of ref document: A1 Designated state(s): AT BE CH DE DK ES FR GB IT LU NL SE |
    1991-05-31| WWE| Wipo information: entry into national phase|Ref document number: 1990914437 Country of ref document: EP |
    1991-09-18| WWP| Wipo information: published in national office|Ref document number: 1990914437 Country of ref document: EP |
    1996-03-13| WWG| Wipo information: grant in national office|Ref document number: 1990914437 Country of ref document: EP |
    优先权:
    申请号 | 申请日 | 专利标题
    JP1/258521||1989-10-03||
    JP25852189A|JP2730215B2|1989-10-03|1989-10-03|エンジン用ノック制御装置|EP19900914437| EP0446376B1|1989-10-03|1990-10-02|Apparatus for controlling the occurrence of engine knocking|
    DE1990625915| DE69025915T2|1989-10-03|1990-10-02|Anlage zur steuerung des klopfens einer maschine|
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