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    公开号:WO1991004812A1
    申请号:PCT/JP1990/001296
    申请日:1990-10-05
    公开日:1991-04-18
    发明作者:Shinichi Kono；Masaaki Fukukura
    申请人:Fanuc Ltd；
    IPC主号:G05B19-00
    专利说明:
    [0001] . 明 細 .書
    [0002] 主軸回転制御方法
    [0003] 技 術 分 野
    [0004] 本発明は、 2 つの主軸を有する機械におけ る主軸回転 制御方法に関し、 特に、 両主軸間でのワ ー ク の引渡し中 における ワー ク のね じれを防止でき る主軸回転制御方法 に関する。
    [0005] 背 景 技 術
    [0006] 2 つの主軸を有する旋盤等において、 両主軸を必要に 応じて同一速度で回転させる こ とが知られている。 例え ば、 旋盤の一方の主軸に連結した第 1 チ ヤ ッ グによ り ヮ ー ク の一端部を把持した状態から他方の主軸に連結した 第 2 チ ヤ ッ ク で ワ ー ク他端部を把持する状態への移行時 ( ワ ー ク 引渡し時） に、 両主軸を同一速度で回転さ せて ワ ー ク の引渡しを円滑に行う よ う に している。 しか し、 ワ ー ク軸線に関して異方性がある形状のワ ー ク を第 1 チ ャ ッ ク 力 ら第 2 チ ャ ッ ク に弓 I き渡すと き、 両チ ャ ッ ク 力 互いに同一速度で回転している場合であって も両者の回 転位相 （回転角度位置） が異なる と、 ワ ー ク が第 2 チ ヤ ッ ク に衝突してワ ー ク に傷がついた り変形が生じる こ と が'める。
    [0007] 斯かる不都合を解消すベ く、' 本出願人は 2 つの主軸を 同一速度かつ同一位相で回転させる よ う に した主軸回転 制御方法を提案 した （曰本国特願平 1 — 1 9 2 7 5 1 号 及び対応国際出願 P C T / J Ρ 9 0 / 0 0 5 0 6号） 。 この提案方法によれば、 同期速度指令に従う速度制御に よ り両主軸が同期回転速度で回転する に至っ たと き、 同 期速度指令に基づいて同期回転数に対応する位置偏差量 が算出され、 算出量が両主軸に関する位置偏差カ ウ ン タ の夫々 にセ ッ ト される。 その後、 同期回転速度に対応す る移動指令と両主軸の位置検出器か らの位置フ ィ — ドバ ッ ク信号とに応じて、 両主軸の夫々 について位置制御が 行われる。 次に、 各該位置検出器による 1 回転信号の発 生時点か らの回転角度量が、 対応する位置偏差カ ウ ン夕 から減じ られる。 この結果、 各主軸が減速運転され、 両 主軸が互いに同一位相で回転する に至る。 その後、 両主 軸が同期速度指令に従って再び速度制御され、 両主軸が 同一位相かつ同一速度で回転する。
    [0008] しか しながら、 上述の回転制御方法のいずれかを適用 して両主軸に共通の同期速度指令と両位置検出器からの 位置フ ィ ― ドバツ ク信号と に従って両主軸を回転させて いる間に、 何らかの原因で一方又は双方の主軸の回転速 度に僅かな変動が生じる こ とがある。 この場合、 一方の 主軸に関連する位置フ ィ — ドバッ ク信号と他方の主軸に 関連する位置フ ィ 一 ドバッ ク信号間に僅かな相違が生じ、 両主軸に夫々関連する位置偏差 （速度指令） 間に相違が 生じる。 従って、 速度指令と速度フ ィ ー ドバ ッ ク信号と に応じて ト ルク指令を生成すべく 通常は比例制御及び積 分制御の双方を行う両主軸の速度ループには、 例えばヮ ー ク引渡 し開始時点において、 主軸速度差に起因して互 いに異なる入力信号が供袷される。 こ の結果、 ワ ー ク引 渡し開始時点以後において両速度ルー プからの積分項出 力ひいては ト ルク指令に差異が生 じ、 ワ ー ク にね じれ力； 生じる。
    [0009] 特に、 上記提案方法を適用 した場合に、 ワ ー ク引渡し 開始時点での主軸速度差に起因する上述の不都合が顕著 に現れ易い。 即ち、 ワ ー ク 引渡し開始時点において主軸 速度差がある と、 2 つの位置検出器から 2 つ の位置偏差 力 ゥ ン タ に互い に異な る位置フ ィ 一 ドバ ッ ク 信号が夫々 供給され、 異なる位置偏差が両カ ウ ン タ に夫々記憶され る。 そ し て、 ワ ー ク両端部が把持される ワ ー ク引渡し中、 ワ ー ク を介して互いに連結された 2 つの主軸モータが同 一速度で回転するので、 ワ ー ク はワ ー ク引渡 し開始時点 で発生したね じれを伴ったま まで回転する。 又、 ワ ー ク 引渡し中、 ヮ ― ク 引渡し開始時点での一方の主軸に関連 する位置偏差と他方の主軸に関連する位置偏差間の差異 に起因して、 異な る速度偏差が両主軸の速度ループで夫 々積分される。 従って、 ヮ ― ク引渡 し中は、 互いに異な る ト ルク指令が両速度ルー プから夫々送出され、 ワ ー ク にね じれが生じる。 しかも、 両 ト ルク指令の差は漸増す る 0
    [0010] 発 明 の 開 示
    [0011] 本発明の目的は、 機械の 2 つの主軸間での ワ ー ク の引 渡し中における ヮ ー ク のね じれを防止でき る主軸回転制 御方法を提供する こ と にあ る。 上述の目的を達成するため、 本発明によれば、 機械の 2つの主軸間での ワ ー ク の引渡しを行う前に両主軸が互 いに同一速度で回転する よ う に両主軸の夫々 について積 分制御を含む速度ル -プ制御を行う主軸回転制御方法が 提供される。 この制御方法は、 （ a ) —方の主軸から他 方の主軸へのヮ ― ク の引渡 しが行われているか否かを判 別し、 （ b ) ワ ー ク引渡し中において速度ル―プ制御で の積分制御を無効にする。 '好ま し く は、 ワ ー ク引渡し前 に、 2 つの主軸が互いに同一位相で回転する よ う に両主 軸の夫々 について位置ルー プ制御が行われる。
    [0012] 上述のよ う に、 本発明によれば、 2 つの主軸が同一速 度で、 好ま し く は同一速度かつ同一位相で回転するに至 つた後、 一方の主軸から他方の主軸へのワ ー ク の引渡し が行われる と共に ワ ーク 引渡し中は速度ル— プ制御での 積分制御を無効にするよ う にしたので、 ワ ー ク引渡し中 にワ ー ク にねじれが生じる こ と がな い。
    [0013] 図 面 の 簡 単 な 説 明
    [0014] 第 1 図は本発明の第 1 実施例によ る主軸回転制御方法 を実施するための制御装置及びその周辺要素を示す機能 ブロ ッ ク 図、
    [0015] 第 2 図は第 1 図の装置による主軸回転制御中の第 1 , 第 2主軸の回転速度の変化と各種信号のオ ン オ フタ イ ミ ン グを示すタ イ ミ ン グチ ヤ 一 ト、 及び
    [0016] 第 3 図は第 1 図の装置の位置制御部及び速度制御部を 示すブロ ッ ク線図である。 発明を実施するための.最良の形態
    [0017] 第 1 図を参照す ¾ と、 本発明の一実施例の方法を実施 するための主軸回転制御装置によ り制御される旋盤は、 第 1， 第 2主軸 1 0 0， 2 0 0 を備えている。 第 1 主軸 1 0 0 の一端には、 ワ ー ク 3 0 0 を把持する ための開閉 自在の第 1 チ ヤ ッ ク 1 0 3 を有する第 1 把持部が第 1 主 軸と一体回転自在に連結されている。 第 1 主軸 1 0 0 の ' 他端に連結された第 1 ポ ジ シ ョ ンコ ーダ 1 0 1 は、 第 1 主軸が所定回転角度にわた り回転する度に 1 パル スを発 生する と共に第 1 主軸が所定回転位置をと る度に 1 回転 信号を発生する よ う にされている。 さ らに、 第 1 主軸モ 一夕 1 0 2 力 i'、 例えば一対のギヤからなる第 1 伝動手段 1 0 4 を介して第 1 主軸 1 0 0 に駆動的に連結されてい る。 第 2 主軸 2 0 0側の構成は第 1 主軸 1 0 0側と略同 様で、 参照符号 2 0 1 〜 2 0 4 は要素 1 0 1 〜 2 0 4 に 夫々対応する要素を示す。
    [0018] 主軸回転制御装置は、 上位制御装置例えば数値制御装 置 （ N C装置） 4 0 0 の制御下で、 第 1， 第 2主軸モ ー タ 1 0 2， 2 0 2 を一般には互いに異なる速度で回転さ せる独立回転モ — ド又は両モータ を互いに同一速度で回 転させる同期回転モ ー ドのいずれかで作動する と共に、 一方の主軸から他方の主軸へのヮ — ク 3 0 0 の引渡し中 は両主軸について特別な速度制御を行ってワ ー ク引渡し 中での ワ ー ク のね じれを防止する よ う にな っ ている。 こ のため、 主軸回転制御装置は互いに略同一構成の第 1 , 第 2主軸制御回路 1 1 0， 2 1 0 を備え、 両制御回路は、 速度制御部 1 1 1， 2 1 1 及び位置制御部 1 1 2， 2 1 2 の機能を奏すべ く ソ フ ト ウ ェアによ る位置， 速度ルー プ制御を行うためのマイ ク ロプロ セ ッ サ （以下、 第 1， 第 2 プロ セ ッサ と云う） を夫々含んでいる。 又、 制御回 路 1 1 0， 2 1 0 の各々 は、 位置偏差カ ウ ンタ と、 ポ ジ シ ョ ンコ ーダの出力パルスをカ ウ ン トするための位置力 ゥ ンタ と、 1 回転信号発生時点での位置力 ゥ ンタ の力 ゥ ン ト値を格納するためのラ ッ チ回路とを有している。
    [0019] 第 3 図を参照する と、 第 1， 第 2 主軸制御回路 1 1 0 , 2 1 0 の各々 は、 ポ ジシ ョ ンゲイ ンが K p の位置ループ 要素 1 0 において N C装置 4 0 0 力ゝらの位置指令 P c と ポ ジシ ョ ン コ ー ダ 1 0 1 又は 2 0 1 からの位置フ ィ 一 ド バッ ク信号 P f と の偏差 （位置偏差） ε ρ に基づいて速 度指令 V c を生成する と共に、 積分ゲイ ンが Κ 1 でかつ 比例ゲイ ンが Κ 2 の速度ル— プ要素 1 1 において速度指 令 V c と速度フ ィ ー ドバッ ク信号 V ί との偏差 （速度偏 差） ε ν に基づいて ト ルク指令 T c を生成するよ う に し ている。 符号 1 2 及び 1 3 は主軸モータ 1 0 2又は 2 0 2及びポ ジシ ョ ン コ ーダ 1 0 1 又は 1 0 2 に対応する伝 達要素を夫々表し、 記号 J 及び K t は主軸モ ー タ のイ ナ ー シ ャ及び ト ルク定数を夫々表す。
    [0020] 主軸制御回路 1 1 0， 2 1 0 は、 速度ルー プ制御のみ 或は位置ループ制御及び速度ル -プ制御の双方のいずれ かを選択的に実行可能にな っている。 速度ル―プ制御の みを実行する場合、 N C装置 4 0 0 からの速度指令 V c に応じて伝達関数 （ K l/ S ) + K 2で表される積分制御 及び比例制御が速度制御部 1 1 1， 2 1 1 の各々 によ り 行われる。 位置， 速度ル - プ制御の双方を行 う場合は、 N C装置 4 0 0 か らの位置指令 P c に応じて位置ループ 制御が行われ、 位置ル - プ要素 1 0 からの速度指令 V c に応じて速度ルー プ制御が行われる。 そ して、 速度ル ー プ制御のみを行う か位置， 速度ル - プ制御の双方を行う かにかかわらず、 ワ ー ク引渡し中でのワ ー ク 3 0 0 のね じれを防止するため、 ワ ー ク引渡し中は速度制御部 1 1 1， 2 1 1 の各々 の積分ゲイ ン K 1 力 「 0 」 に され、 も つて積分制御が無効にされる。 結果と して、 速度ルー プ では比例制御のみが実行される。
    [0021] こ こ で、 ワ ー ク のね じれ防止のために積分制御を無効 にする理由を説明する。
    [0022] 例えば、 速度ループ制御のみを実行する第 1， 第 2 主 軸制御回路 1 1 0， '2 1 0 の制御下で第 1， 第 2主軸モ 一夕 1 0 2， 2 0 2'が僅かな速度変動を伴いつつ同一速 度で回転するに至った後に、 ワ ー ク 3 0 0 を第 1 チ ヤ ッ ク 1 0 3 から第 2 チ ャ ッ ク 2 0 3 に弓引き渡すべく、 ヮ ー ク を両チ ャ ッ ク で把持した とする。 こ のワ ー ク引渡し開 始時点において、 第 1， 第 2 i軸モータ 1 0 2， 2 0 2 の回転速度変動に起因して両者の回転速度に差異がある と、 第 1 主軸制御回路 1 1 0 での速度フ ィ ー ドバッ ク信 号 V i と第 2主軸制御回路 2 1 0 でのそれと の間に差異 が生じる。 その一方で、 両制御回路には N C装置 4 0 0 からの同一の速度指令 V c が供袷され、 従って、 第 1 主 軸制御回路での速度偏差 ε V と第 2 主軸制御回路でのそ れとの間に差異が生じる。 結果と して、 速度制御部 1 1 1 の積分項出力及び比例項出力は速度制御部 2 1 .1 のも のと異な り、 互いに異なる ト ルク指令値 T c が両速度制 御部から送出される。 その後、 第 1， 第 2 チ ャ ッ ク 1 0 3， 2 0 3 によ り把持されたワー ク 3 0 0 を介して互い に連結された両主軸モー タ 1 0 2， 2 0 2 が同一速度で 回転し、 従って、 制御回路 1 1 0 への速度フ ィ — ドバッ ク信号 V f と制御回路 2 1 0 へのそれとが、 従って、 制 御回路 1 1 0 での速度偏差 ε V と制御回路 2 1 0 でのそ れとが互いに同一になる も のの、 ヮ ーク引渡し開始時点 での速度偏差 ε V 同士間の差異に起因して速度制御部 1 1 1， 2 1 1 から は互いに異なる積分項出力ひいては互 いに異な る ト ルク指令 T c が夫々送出される。 結果と し て、 ワ ー ク 3 0 0 にね じれが生じ る。
    [0023] 位置， 速度ルー プ制御の双方を実行する場合、 第 1， 第 2主軸制.御回路 1 1 0， 2 1 0 の制御下で第 1， 第 2 主軸モー タ 1 0 2， 2 0 2 が同一速度かつ同一位相で回 転する に至った後に行われる ワ ー ク 引渡しの開始時点に おいてモータ速度変動に起因して両モー タ の回転速度に 差異がある と、 両主軸制御回路での位置フ ィ 一 ドバッ ク 信号 P f 間に差異が生じる。 その一方で両制御回路には N C装置 4 0 0 か らの同一の位置指令 P c が供給され、 従って、 制御回路 1 1 0 での位置偏差 ε ρ と制御回路 2 1 0 でのそれと の間に差異が生 じ る。 その後は、 ワ ー ク 3 0 0 を介して連結された両主軸モータ 1 0 2， 2 0 2 が同一速度で回転 し、 従って、 両制御回路には同一の位 置フ ィ ー ドバッ ク信号 P f が供給さ れる。 結局、 ワ ー ク 引渡し開始時点で生じた両制御回路の位置偏差 ε 同士の 差異は解消されない。 こ のため、 ワ ー ク引渡 し開始後、 速度制御部 1 1 1， 2 1 1 には同一の速度フ ィ ー ドバッ ク信号 V ί が供給される一方で、 互いに異な る速度指令 V c が位置制御部 1 1 2， 2 1 2 か ら供給され、 互いに 異なる速度偏差 ε Vが両速度制御部 1 1 1， 2 1 1 にお いて夫々積分される。 こ の結果、 両速度制御部から送出 される ト ルク指令 T c 間の差異が漸増し、 ワ ー ク 3 0 0 にね じれが生じ る。
    [0024] 上述の説明から明らかなよ う に、 ワー ク引渡し中での ワ ー ク のね じれは、 主に、 速度制御部 1 1 1 , 2 1 1 で の積分制御に起因す.る。 ワ ー ク のね じれ防止のため、 本 実施例ではワ ー ク 引渡し中は速度制御部 1 1 1 , 2 1 1 の積分ゲイ ン K 1 を 「 0 」 にセ ッ 卜 して両速度制御部で の積分制御を無効に し、 これによ り両主軸モータ 1 0 3， 2 0 3 の出力 ト ルク を同一値に制御するよ う に している。
    [0025] N C装置 4 0 0 は、 ワ ー ク引渡 しに関連 して第 1， 第 2 チ ャ ッ ク 1 0 3， 2 0 3 の各々 にチ ャ ッ ク 開指令信号 及びチ ャ ッ ク閉指令信号を送出し、 同期回転モー ドに関 連して同期制御指令， 同期速度指令信号， 積分制御禁止 信号； 位相同期指令信号を送出する よ う にな っている。 第 1 , 第 2 チ ャ ッ ク 1 0 3， 2 0 3 は、 両指令信号に応 じて開閉 してワ ー ク 3 0 0 を解放， 把持する と共に、 開 閉動作終了時にチ ヤ ッ ク開完了信号及びチ ヤ ッ ク閉完了 信号を送出する よ う にな っ ている。 又、 N C装置 4 0 0 に接続したプロ グラ マブルマ シ ンコ ン ト ロ ー ラ 5 0 0 の プロセ ッ サ （以下、 P M C プロセ ッ サ と云う） は、 第 1， 第 2主軸 1 0 0 , 2 0 0'についての位相制御の完了を判 別したと きに位相制御完了信号を送出する と共に、 第 1， 第 2 プロ セ ッサによ り第 1， 第 2主軸の双方の同斯回転 数への到達が順次判別されたと きに速度制御完了信号を 送出する よ う にな つている。
    [0026] 以下、 第 1 図の主軸回転制御装置の作動を説明する。 主軸回転制御装置は、 上記提案方法に係る制御装置と 基本的には同様に作動する。 即ち、 主軸回転制御装置が 独立制御モ ー ドで作動している場合、 第 1， 第 2主軸制 御回路 1 1 0， 2 1 0 は、 N C装置 4 0 0 か ら夫々送出 され一般には互いに異なる速度指令に応じて第 1， 第 2 主軸モー タ 1 0 2， 2 0 2 を夫々速度制御する。 この結 果、 第 1， 第 2 伝動手段 1 0 4, 2 0 4 を介 して両モ ー 夕 に夫々連結された第 1， 第 2主軸 1 0 0， 2 0 0 は、 第 2 図に図示する よ う に、 互いに異なる速度で回転する。
    [0027] その後、 N C装置 4 0 0 から同期制御指令が送出され る と主軸制御装置の作動モ ー ドが独立制御モ ー ドから同 期制御モ ー ドに切り替わる。 ワ ー ク 3 0 0 がワ ー ク軸線 に関して異方性を有しない形状例えば円筒である場合、 同期制御モー ドにおいて位置ル ー プ制御は行われずに速 度ループ制御のみが実行される。 こ の場合、 第 1， 第 2 プロ セ ッ サは、 N C装置 4 0 0 か らの同期速度指令信号 に応じて、 第 1， 第 2主軸 1 0 0， 2 0 0 が同一の同期 回転速度で回転するよ う に第 1， 第 2主軸モータ 1 0 2， 2 0 2 の速度ルー プ制御を行う。 結果と して、 第 2 図に ' 示すよ う に各主軸の回転速度が同期回転速度に向かって 変化し、 同期回転速度を含む所定速度領域内に入るに至 る。 各プロ セ ッ サ は、 両主軸 1 0 0， 2 0 0 の対応する 一つ の回転速度が所定速度領域内に入る と P M C プロセ ッ サに こ れを告知する。 P M C プロ セ ッ サは、 第 1， 第 2 プロ セ ッサによ り両主軸回転速度が所定領域内に入つ たと順次判別されたと き に N C装置 4 0 0 に速度制御完 了信号を送出する。
    [0028] 上述のよ う に速度ルー プ制御のみを行う場合、 N C装 置 4 0 0 は、 速度制御完了信号に応 じて一方の主軸から 他方の主軸へのワ ー ク 3 0 0 の引渡 しを行う べく 他方の 主軸に関連するチ ヤ ッ ク にチ ヤ ッ ク 閉指令信号を送出す る。 例えば、 第 1 主軸 1 0 0 から第 2主軸 2 0 0 へヮ — ク 3 0 0 を引渡す場合、 第 2 チ ャ ッ ク 2 0 3 にチ ャ ッ ク 閉指令信号が送出される。 そ して、 閉動作完了時に第 2 チ ヤ ッ ク 2 0 3 カゝ ら送出されるチ ヤ ッ ク閉完了信号に応 じて、 積分制御禁止信号が N C装置から第 1， 第 2主軸 制御回路 1 1 0 , 2 1 0 に送出される。 この結果、 両制御回路の速度制御部 1 1 1 , 2 1 1 の 積分ゲイ ン K 1が 「 0」 に され、 即ち、 両速度制御部で の積分制御が無効にされて比例制御のみが有効にされる。 第 2 図に示すよ う に、 引渡 し開始前からワ ー ク 3 0 0 を 把持していたチ ャ ッ ク例えば第 1 チ ャ ッ ク 1 0 3 がヮ ー クを解放する ま での間 （ ワ ー ク引渡し中） 、 積分制御禁 止信号が持続する。 この結果、 ワ ー ク引渡し中に積分制 御を有効にする場合とは異な り、 ワ ー ク引渡し開始時点 での第 1， 第 2 主軸の回転速度差に起因して第 1 主軸制 御回路 1 1 0 での速度偏差 ε ν と第 2主軸制御回路 2 1 0 でのそれとの間の差異の影響によ り、 ワ ー ク引渡し中 に両制御回路の速度制御部 1 1 1， 2 1 1 から夫々送出 される ト ルク指令 T c 同士の差異が漸増する こ とがない。 結果と して、 ワ ー ク 引渡 し中のワ ー ク 3 0 0 のね じれが 防止される。 .
    [0029] その後、 N C装置 4 0 0 から送出されるチ ャ ッ ク開指 令信号に応じた第 1 チ ヤ ッ ク 1 0 3 の開動作の終了時に 当該チ ヤ ッ クからチ ャ ッ ク開完了信号が送出される と、 N C装置 4 0 0 は積分制御禁止信号をオ フ にする。 こ の 結果、 速度制御部 1 1 1 , 2 1 1 の積分ゲイ ン Κ 1 が所 定値に再設定され、 両速度制御部によ り積分制御及び比 例制御の双方を含む速度ル―プ制御が実行される。
    [0030] ワ ー ク 3 0 0 がワ ー ク軸線に関して異方性を有する形 状である場合は、 同期制御モ ー ドに おいて位置ループ制 御及び速度ルー プ制御の双方が実行される。 即ち、 円筒 状ヮー の場合と同様、 第 1， 第 2 .主軸 1 0 0， 2 0 0 が同期回転速度で回転する よ う に速度ル - プ制御が実行 される。 その後、 N C装置 4 0 0 は、 速度制御完了信号 を入力する と、 第 1 , 第 2 プロセ ッ サに位相同期指令信 号を送出する。
    [0031] 位相同期指令信号に応じて、 第 1， 第 2 プロ セ ッ サは、 第 1， 第 2主軸 1 0 0， 2 0 0 を同一速度かつ同一位相 で回転させるベ く、 上記提案方法に係る制御処理を実行 する。 簡略に述べる と、 両プロセ ッ サによ り 同期速度指 令信号に基づいて算出されかつ同期回転速度に対応する 位置偏差量が第 1 , 第 2主軸制御回路 1 1 0， 2 1 0 の 夫々 の位置偏差カ ウ ンタ にセ ッ ト され、 同期回転速度に 対応する移動指令と両主軸のポ ジ シ ョ ンコ ー ダ 1 0 1， 2 0 1 か らの位置フ ィ — ドバッ ク信号とに応 じて両主軸 の夫々 について位置ループ制御が行われる。 次に、 各ポ ジ シ ョ ン コ ーダか ら 1 回転信号が発生した時点からの回 転角度量が、 対応す'る位置偏差カ ウ ンタか ら減じ られる。 この結果、 各主軸が減速運転され、 両主軸が互いに同一 位相で回転するに至る。 その後、 同期速度指令信号に従 う速度ループ制御が行われ、 両主軸が同一位相かつ同一 同期回転速度で回転するに至る。 こ のと き、 位相制御の 完了を判別した P M C プロ セ ッ サか ら位相制御完了信号 が送出される。
    [0032] 位相制御完了信号に応じて、 N C装置 4 0 0 は、 ヮ ー. ク引渡しを行う べ く、 第 2 図に破線で示すチ ャ ッ ク閉指 令信号を例えば第 2 チ ヤ ッ ク 2 0 3 に送出し、 次いで、 第 2 チ ヤ ッ ク 2 0 3 からのチ ャ ッ ク 閉完了信号に応じて 第 2 図に破線で示す積分制御禁止信号を第 1， 第 2主軸 制御回路 1 1 0， 2 1 0 に送出する。 こ れに よ り、 両制 御回路の速度制御部 1 1 1 , 2 1 1 での積分制御が無効 にされ、 ワー ク 引渡し中のワ ー ク のねじれが防止される その後、 N C装置 4 0 0 か らのチ ヤ ッ ク開指令信号 （第 2図に破線で示す） に応じた第 1 チ ャ ッ ク 1 0 3 の開動 作の終了時に当該チ ヤ ッ ク から送出されるチ ヤ ッ ク開完 了信号 （第 2 図に破線で示す） に応じて、 N C装置 4 0 0 は積分制御禁止信号をオ フにする。
    权利要求:
    Claims請 求 の 範 囲
    1 . 機械の 2 つの主軸間でのワ ー ク の引渡しを行う前に 両前記主軸が互いに同一速度で回転する よ う に両前記 主軸の夫々 について積分制御を含む速度ループ制御を 行う主軸回転制御方法において、 （ a ) 前記 2 つの主 軸の一方から他方への前記ヮ ー ク の引渡しが行われて いるか否かを判別し、 （ b ) 前記ワ ー ク の引渡し中に おいて前記速度ル -プ制御での前記積分制御を無効に する こ とを特徴とする主軸回転制御方法。
    2 . 前記ワ ー ク の引渡し前に、 前記 2 つの主軸が互いに 同一位相で回転するよ う に両前記主軸の夫々 について 位置ル -プ制御を行う請求の範囲第 1 項記載の主軸回 転制御方法。
    3 . 前記速度ルー プ制御での積分ゲイ ンを零にセ ッ トす る こ と によ り前記積分制御を無効にする請求の範囲第
    1 項記載の主軸回転制御方法。
    4 . 前記ワ ー ク の引渡し中、 前記速度ルー プ制御におい て比例制御を行う請求の範囲第 1 項記載の主軸回転制 御方法。
    5 . 前記 2 つの主軸に夫々連結したチ ャ ッ ク の開閉動作 を判別し、 前記他方の主軸に連結 したチ ャ ッ ク の閉動 作完了時から前記一方の主軸に連結したチ ャ ッ ク の開 動作完了時までの間、 前記ワ ー ク の引渡しが行われて いる と判別する請求の範囲第 1 項記載の主軸回転制御 方法。
    类似技术:
    公开号 | 公开日 | 专利标题
    US6560056B1|2003-05-06|Disk drive comprising a motor driver IC employing a serial interface for initiating the transmission of real-time status data to a controller IC
    US4029950A|1977-06-14|Numerical control system for machines utilizing a programmable sequence controller
    EP0566297B1|1997-08-20|Brushless motor control system
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    优先权:
    申请号 | 申请日 | 专利标题
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