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    公开号:WO1989006723A1
    申请号:PCT/JP1989/000036
    申请日:1989-01-18
    公开日:1989-07-27
    发明作者:Masanori Ikari；Masao Fukuda
    申请人:Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho；
    IPC主号:E02F3-00
    专利说明:
    [0001] ー ー 明 細 軎 荷役車両のパケ ッ 卜姿勢保持装 技 術 分 野
    [0002] この発明は、 作業機 と してプー ム及びバケ ッ 卜 、 ぁ るぃはプー ムぉょぴフ ォ ー ク等を備ぇたシ ョ べル ロ ー ダ、 ホィ ールロ ーダ等の荷役車両にぉぃて 、 ブー ムに 連結 したバケ ッ 卜 ま たはフ ォ ーク等を水平等の所定角 に保持するバケ ッ 卜 姿勢保持装置に関するものでぁる。 背 景 技 術
    [0003] 作業機 と して 、 ブー ムぉょびパケ ッ 卜 （ 又はフ ォ ー ク ） を有するホィ ールロ ーダ、 シ ョ べル ロ ーダ等の荷 役車両は、 コ ンパク 卜 で小回 り がきき、 しかも購入価 格が安ぃ等の点で土木作業現場等の幅広ぃ分野で使用 されて ぃる。
    [0004] この種の荷役車両にぉぃて は、 第 9 図に示すょ ぅ に 、 ブー ムシ リ ンダ 3 にょ っ てプーム 1 を上下に回動する と ともに （ ブー ムの上昇を 「 リ フ 卜 」 とぃぅ ） 、 バケ ッ 卜 シ リ ンダ 4 に ょ っ て ノ ケッ 卜 2 をチル 卜 （ 車体側 ( 掘削側 ） に回転 ） ぉょびダンプ （ チル 卜 と逆動作 ： 排土側に回転 ） させるょぅ にな っ てぉ り 、 これ らプー ム Ί ぉょびバケ ッ 卜 2 の回転動作に ょ っ て土砂等の掘 削 （ す く ぃ込み ） ぉょび積込 ♦ 排土作業を行なぅ 。 ところで、 このょぅ な作業搽をそなぇたシ ョ べルロ ーダ等でダンプ 卜 ラ ッ ク 、 ホ ッ パ等に積込排土 した後、 次の土砂す く ぃ込み作業を効率良く行なぅ ためには、 車両後進中にパケッ 卜 2 の角度を拂土後の下向きか ら パケッ 卜底面 2 aが水平となるょぅ に修正 （ チル 卜 ） しっっ、 ブーム 1 を下げる作業が要求される。 そのた め運転者には車両後進のための後方確認作業と 、 パケ ッ 卜 の底面 2 a を第 9 図の実線で示すょぅ に、 地表面 上で水平にするための前方確認作業が要求される。 ょ っ て 、 運転者は八ン ドルにょるステァ リ ング操作と、 パケッ 卜 2 をチル 卜 し停止させるための レパー操作を 行なぅ 必要がぁ り 、 非常に熟練を要 してぃた。 ま たか かる手動に ょる操作では目視にてパケッ 卜 の底面 2 a を水平に合ゎせるため、 次サィ クルのす く ぃ込み作業 にぉぃて作業精度ぉ悪かっ た。
    [0005] そこで、 かかる不都合を解決するため従来にぉぃて は、 パケッ 卜 レべラ機構を使用するょぅ に してぃた。 ' このパケッ 卜 レべラ機構は、 パケッ 卜操作 レパーをチ ル 卜翻のフルス 卜 ロ ーク位置で固定するための レパー デテン 卜 機構、 該 レパーデテン 卜機構にょる レパーデ テン 卜 を解除 し、 パ ケ ヅ 卜操作レパーをフルス 卜 ロ ー ク位置から中立位置に復帰させるためのソ レノ ィ ド、 ぉょぴパケッ 卜 シ リ ンダ 4 がパケッ 卜 の底面 2 a が水 平となる所定のシ リ ンダ長さに達 したこ とを検出する 近接スィ ッ チ L S ( 第 図参照 〉 等か ら成っ てぃる。 ー 一 かかるバケ ッ 卜 レべラ镞構に ょれば、 土砂を積込排土 した後の車両後進中にパケ ッ 卜 操作 レパーをチル 卜側 のフルス 卜 ロ ー ク位置に操作.すれぱ前記 レパーデテン 卜 機構に ょ っ てパケッ 卜 操作 レパーが固定されるこ と にょ り レパーを放 してもパケ ッ 卜 2 が下向き位置から のチル 卜 回動を自動的に継続する と ともに 、 このチル 卜 回動中にパケ ッ 卜 シ リ ンダが前記近接スィ ッ チ L S が位置する所定のシ リ ンダ長さになる と 、 これを近接 スィ ッ チ L S にょ っ て検出 し 、 該検出信号にょ っ て前 記ソ レノ ィ ドを作動するこ とで、 上記チル 卜側のフル ス 卜 ロ ー ク位置に固定されてぃたパケ ッ 卜操作 レパー を自動的に中立位置に復帰させてチル 卜 回動を停止さ せ、 も っ てパケッ 卜 2 を自動的にその底面 2 a が水平 となる所定角で停止させるょ ぅ に してぃる。 かかる機 構にょれば、 運転者の手はプーム 1 の下降操作ぉょび ステァ リ ング操作のみに専念でき、 ま た運転者の目 は 後方のみの確認に専念できるょ ぅ にな り 、 作業能率ぉ ょぴ安全性の向上が図 られてぃた 。
    [0006] しか しなが ら 、 かかる従来のパケ ッ 卜 レべラ機構に ぉぃて は、 バケ ッ 卜 2 の底面 2 a が地表面に接する所 定位置ま でプー ム 1 が下降された状態の ときに 、 バケ ッ 卜 2 の底面 2 a が水平となるょ ぅ に 、 近接スィ ッ チ L S の配置位置が設定されてぃたために 、 シ ョ べル ロ ーダ等の ょ ぅ に 、 プー ム 1 、 パケ ッ 卜 2 か ら成る リ ン ク機構を用ぃた装置では、 ブー ム Ί がバケ ッ 卜 2 の底 面 2 aが地表面に接する所定の下降位置以外の位置に ぁる ときには、 前記パケ ッ 卜 レべラ機構を作動させて もパケッ 卜 2 の底面 2 a は水平とはならなぃ。
    [0007] 従っ て 、 従来のパケッ 卜 レべラ機構にょれば、 特に、 例ぇば第 9 図の 2 点鎖綜で示すょぅ に、 パケッ 卜 2 が 地表面か ら高ぃ位置にぁる とき、 次のょぅ な問題がで て く る。
    [0008] ( 1 ) シ ョ べルロ ーダ等でダンプ 卜 ラ ッ ク に土砂等を 満載 した後、 土砂等の上面を均一にならす作業 （ これ を荷切 り 作業とぃぅ ） を行なぅ 時、 従来のパケッ 卜 レ べラ装置でパケッ 卜 を停止させる と、 荷切 り 時のパケ ッ 卜高さが高ぃためパケッ 卜 底面が水平にならず、 運 転者が目視でパケッ 卜角度を水平になるょぅ菘正する 必要がぁる。
    [0009] (2 ) パケッ ト の代り に第 1 1 図に示すょぅ なフ ォ ー ク F Kを装着 して行なぅ荷積み Z荷下ろ し作業などで は、 積荷をフ ォ ーク F Kに載せる ときは必ずフ ォ ーク の刃を水平にする必要がぁるが、 フ ォ ーク高さが高ぃ 位置で積荷をフ ォ ーク に載せる ときには、 従来のパケ ッ 卜 レべラ装置では、 前記同様フ ォ ーク刃は水平には な らず、 運転者にょる目視での修正が必要でぁる。 さ ら に 、 その後、 積荷を積載 したフ ォ ーク F Kを地表ま で下降させる と、 前記リ ンク機構の特性にょ っ て フ ォ ー ク刃は地上に近づ く にっれ下向き （ 前傾 ） とな っ て しま ぃ 、 積荷が落下する危険がぁる。 このため従来裝 置にぉぃて は運転者は、 フ ォ ー ク下降の際にもパケ ッ 卜 レべラ镞構を作動させ フ ォ ー ク刃がフ ォ ー ク下降中 水平になるょぅ操作する必要がぁる。
    [0010] このょ ぅ に従来のパケ ッ 卜 レべラ裝置にぉぃては、 バケ ッ 卜 が地表面か ら近ぃ位置にぁる ときにのみパケ ッ 卜 の掘削積込姿勢が確保できるょ ぅ 構成されてぃた ため、 ブーム高さが変化する とパケッ 卜 底面の角度が 変化する。 ょ っ て従来装置にぉぃて は、 上記のパケ ッ 卜 、 フ ォ ーク等に ょる荷役作業にぉぃて 、 運転者が目 視でパケ ッ 卜 角を変ぇた り 、 ブー ム上げ、 下げの途中 で フ ォ ー ク角を変ぇる等、 操作が煩雑で運転者を疲労 させ、 作業能率が落ちる とぃぅ 大きぃ問題点がぁる。
    [0011] この発明はこのょ ぅ な実情に鑑みてなされたもので、 ブー ム高さが変化 しても、 パケ ッ. 卜角を設定 した所定 角に保持できる荷役車両のパケ ッ 卜姿勢保持装置を提 供する乙 とを目 的とする。 発 明 の 開 示
    [0012] そこで、 この発明では、 車体を支点に上下回動する ブーム と 、 このブー ム先端を支点に回動するパケ ッ 卜 と 、 前記プー ムの角度を検出するプー ム角検出手段 と 、 前記バケッ 卜 の角度を検出するバケッ 卜 角検出手段 と 、 このブー ム角検出手段ぉょびバケ ッ 卜 角検出手段の出 カ に基づきパケ ッ 卜 の水平面に対する角度を求めるバ ケ ッ 卜 対地角演箅手段 と 、 バケ ッ 卜 を停止保持する角 度を予め設定する設定手段と、 パケッ 卜 操作 レパーを 所定のフルス 卜 ロ ー ク位置で固定する レパーデテン 卜 手段 と、 この レパーデテン 卜手段にょる レバー固定を 解除 し、 パケッ 卜 操作 レパーを中立位置に復帰させる 解除手段と 、 前記 レパーデテン 卜手段が作動 した後、 パケッ 卜対地角演算手段の演算値と前記設定手段の設 定角を比較 し、 これらの一致を検出 し、 ー致が検出さ れた とき前記解除手段を作動させるー致検出手段と、 この一致検出手段にょ っ て一致.が検出された後、 前記 設定手段の設定値と前記パケッ 卜対地角演算手段の演 算値との塥差を求め、 該偏差を零とするパケッ 卜角補 正指令を形成する制御手段と、 前記パケッ 卜操作 レパ ーの変位ぉょぴ前記制御手段から出カされるパケッ 卜 角補正指令に応じてパケッ 卜 を回動駆動する駆動手段 とを具ぇるょぅ にする。
    [0013] かかる本発明の構成にょれば、 レパーデテン 卜手段 にょ っ てパケッ 卜操作レパ一をフルス 卜 ロ ーク位置に 固定するこ とで、 パケッ 卜 を自動的に回動 し 、 その後 —致検出手段にょ っ て実パケッ 卜対地角が所定の設定 角に等 し く な っ た こ とが検出される と 、 前記解除手段 を動作させるこ とでパケッ 卜操作レパーを中立位置に 戻 し、 パケッ 卜 を停止させる。 さ らに 、 この後は、 前 記パケッ 卜 設定角度に対 し実際のパケッ 卜角度がプー ム回動にょ っ て変化 した時、 その変化垦に応 じたパケ ッ 卜角補正信号を演算し、 そのバケ ッ 卜角補正信号に ょ っ てパケ ッ 卜 を回動させ、 目標のバケ ッ 卜 設定角度 になるょぅ パケ ッ 卜 シ リ ンダに圧油を供給するこ とで パケ ッ 卜 角度を設定された角度に一定に保っ ょぅ にす る。
    [0014] かかる本発明の構成にょれぱ、 所定の設定角度に停 止させたパケッ 卜 がブーム回動にょ っ て変化 して しま ぅ こ ともな く 、 ブー厶角度がどの角度にぁ っ ても常に 設定角度で停止するものでぁ り 、 ダンプ 卜 ラ ッ ク に積 荷を漪戟 した後の荷切り作業時などにぉぃて 、 地上か らのパケ ッ 卜 高さが高く ブーム角度が大きぃ場合でも パケ ッ 卜 角度は設定 した角度を保持するため、 運転者 がバケッ 卜 角度を修正する必要がな く 、 操作が非常に 容易になる。
    [0015] ま た 、 フ ォ ー ク作業にぉぃてもフ ォ ー ク刃先角度は プーム角度にょ っ て変化 しなぃので、 どの高さの積荷 に対 しても運転者はフ ォ ーク刃先角を調整する必要が な く 操作が極めて楽になる。 ま た 、 前記フ ォ ーク作業 などで積荷を フ ォ ーク に載せた後、 上昇、 下降する場 合もフ ォ ーク刃先角が一定でぁるため、 積荷を落下さ せるこ とが無 く 、 極めて安全に上昇、 下降できる とぃ ぅ すぐれた効果を奏するものでぁる。 図面の簡単な説明
    [0016] 第 Ί 図はこ の発明のー実施例を示すブ ロ ッ ク 図、 第 2 図は レパーデテ ン 卜 機構の構造のー例を示す図、 第 - a -
    [0017] 3 図はその一部拡大図、 第 4 図は上記実施例の作用を 示すフ ロ ーチ ャ 一 卜 、 第 5 図はこの発明の他の実施例 を示すプロ ッ ク図、 第 6 図は第 5 図の実施例の制御裝 置の内部回路構成例を示すブ ロ ッ ク図、 第 7 図は周制 御装置の他の回路例を示す回路図、 第 8 図は第 5 図の 実施例の変形例を示すブロ ッ ク図、 第 9 図はシ ョ べル ロ ーダの作業機部分の側面図、 第 1 ◦ 図は従来装置を 説明するに用ぃた図、 第 1 Ί 図はフ ォ ークを示す図で ぁる。 発明を実施するための最良の形態
    [0018] 第 1 図はこの発明の第 1 の実施例を示すものでぁる 第 1 図にぉぃて、 パケッ 卜 シ リ ンダ 4 には、 パケッ 卜操作弁 8 ぉょぴ電磁弁 1 2 を介 して、 ポンプ 9 ぉょ ぴ 1 3 の圧油がそれぞれ供給される。 パケッ 卜操作弁 8 はパケッ 卜 操作 レパー Ί 0 にょ っ てそのスプール位 置が切替ぇ ら れるもので 、 ま た電磁弁 1 2 は増幅器 2 2 か らの電気信号にょ っ てそのスプール位置が制卸 されるものでぁる。
    [0019] ま た 、 第 Ί 図にぉぃて、 D は前述 したパケッ 卜 レぺ ラ璣構のぅ ちのパケッ 卜操作 レパー 1 0 のデテン 卜 ぉ ょびデテン 卜解除のためのー構成例を示すもので、 第 2 図にその詳綑構成を示す。 すなゎち 、 第 2 図にぉぃ て 、 パケッ 卜 操作 レバー Ί 0 は軸 4 4 を支点と してチ ル 卜 ま たはダンプ方向に変位可能に構成され、 軸 4 4 に はプ レー 卜 4 5 が取付け られ、 このプ レー 卜 4 5 に はガィ ド板 4 0 が取付け.られてぃる。 バケ ッ 卜 操作 レ パー 1 0 がチル 卜 側に変位する と、 これに伴なぃプ レ ー 卜 4 5 は軸 4 4 を中心に矢印 K方向に回転する。 ー 方、 ガィ ド板 4 0 には、 スプ リ ング 4 1 の付勢カ に ょ っ て略 L 字形の レバー部材 4 2 が圧接されてぃる。 ま た 、 レバ ー部材 4 2 の一方の端部に は 、 ソ レ ノ ィ ド 4 3 が設け られてぃる。
    [0020] すなゎち 、 かかる構成にぉぃては、 パケ ッ 卜 操作 レ バー 1 0 が破線で示すチル 卜 側のフルス 卜 ロ ー ク位置 ま で変位される と 、 これに伴なぃプ レー 卜 4 5 ぉょび ガィ ド板 4 0 が K方向に回動 し 、 この結果、 レパー部 材 4 2 に配された ロ ーラ 4 6 が第 3 図に示すょぅ に 、 ガィ ド板 4 0 の凹部 4 7 にはま り込み、 レバー 1 0 は 該フルス 卜 ロ ー ク位置で固定される。 この レバー固定 状態の解除はソ レノ ィ ド 4 3 にょ っ て行なゎれる。 す なゎち 、 ソ レノ ィ ド 4 3 がォンされる と、 レパー部材 4 2 が矢印 J 方向に移動 し 、 これにょ り レパー 4 2 の ロ ーラ 4 6 とガィ ド板 4 0 との係合状態が解除され、 この桔果、 レパー 4 2 は第 2 図に示す中立位置に自動 復帰される。
    [0021] ま た 、 第 Ί 図にぉぃて 、 バケ ッ 卜 角検出器 6 はバケ ッ 卜 角 ·] を検出するもので 、 ま たブー ム角検出器 7 はブー ム角 0 2 を検出するぉのでぁ り 、 これ らの車両 への配設態様は先の第 9 図に示 してぁる。 パケ ッ 卜 角 ー 1 Γ) ー θ 1 は、 例ぇばパケッ 卜 シ リ ンダ 4 のス 卜 ロ ー ク また はべルクラ ンク 5 のブーム 1 に対する回転角ま たはパ ケッ 卜 2 のプーム 1 に対する回転角度で検出するこ と ができる。 これらパケッ 卜角信号 ぉょぴプーム角 信号 0 9 はパケ ッ 卜対地角演算器 1 4 に入カされてぃ る o
    [0022] パケッ 卜 対地角演算器 1 4 は、 例ぇば入カされたパ ケッ 卜角 ぉょぴプーム角 0 2 を加箅するこ とで、 パケッ 卜 の地表面に対する角度 5 。 を演算するもので、 対地角 Q は例ぇばパケッ 卜 の底面と水平面 との角度 と して表ゎされる。
    [0023] このパケッ 卜対地角 0 Q は比較器 1 5 に入カされて ぃる。 比較器 1 5 には、 予め設定された所定角 Q Sが 入カされてぉ り 、 比較器 1 5 はこれらパケッ 卜 対地角 θ 0 と設定角 。 sとを比較し、 両者がー致 した とき一 致信号を出カする。 このー致信号はスィ ッ チ 1 6 に入 カされ、 スィ ッ チ Ί 6では一致信号が入カされる とそ の接点を O N にする。 このスィ ッ チ Ί 6 が才ンされる と、 前記レパーデテン 卜機構 D のソ レノ ィ ド 4 3 が通 電され、 この結果パケ ッ 卜操作 レパー 1 0 のデテン 卜 状態が解除され、 レパー 1 0 は中立位置に戻される。
    [0024] レパー中立検出器 Ί 1 は、 パケッ 卜操作 レパー 1 0 が中立になっ たこ とを検出するもので、 その検出信号 をスィ ッ チ 1 7 に入カする。 スィ ッ チ 1 7 は レパー中 立検出器 Ί 1 か ら検出信号が入カされる と、 その接点 をォンにする。 スィ ッ チ 2 1 はスィ ッ チ Ί 7 に連動す るものでぁ り 、 スィ ッ チ 1 7 が才ンになる とスィ ッ チ 2 1 ぁ才ンになる。
    [0025] スィ ッ チ 1 7 が才ンになる と 、 メ モ リ 1 8 に軎込み ィ ネープル信号が入カされ、 これにょ り メ モ リ 1 8 は パケ ッ 卜 操作 レパー 1 0 が中立に戻っ た ときのパケ ッ 卜対地角演箅器 1 4 の出カ 0 Q を記憶する。 この記憶 データ 。 はバ ケ ヅ 卜操作 レパー 1 ◦ が中立位置か ら 変位する ま で記憶保持さ れる 。 尚 、 こ の記憶デー タ 5 。！^は、 勿論前記設定 Q Sとほぼ等 しぃ値でぁる。
    [0026] 減箅器 1 4 は、 メ モ リ 1 8 の記憶デー タ 0 (j Mからバ ケ ッ 卜 対地角演箅器 1 4 で演算された実パケッ 卜 対地 角 0 0 を減箅 し 、 その偏差信号厶 0 ( = ^ ο Η - ^ 0 ) を演箅器 2 0 に入カする。 演算器 2 0 は前記偏差信号 Δ θ 0 を零とするべ く 、 該偏差信号厶 。 に対応する パケ ッ 卜 角補正信号 * 厶 5 。 を演箅 し 、 該演箅値 をス ッ チ 2 1 を介 して増幅器 2 2 に入カする。 スィ ッ チ 2 1 は、 前述 したょぅ にスィ ッ チ 1 7 と同様、 ノ ケ ッ 卜操作 レパー 1 0 が中立状態の ときは才ン状態を 保持 してぃる。 増幅器 2 2 は、 入カされたパケ ッ 卜角 補正信号 〗 * 厶 。 を電磁弁 Ί 2 に入カする電磁弁 作動信号 I ( (3 ) に増幅 し 、 該信号を電磁弁 1 2 のソ レ ノ ィ ドに入カする。
    [0027] すなゎち 、 パケ ッ 卜 2 が中立 に保持されて ぃても 、 プー ム操作が行なゎれる と 、 パケ ッ 卜 対地角 Q はブ - 1 ？ - ーム 1 とパケッ 卜 2 の リ ンク璣構にょ っ て変化するの で、 電磁弁 Ί 2 を前記偏差信号 Δ 0 。 に応じて動作さ せるこ とで、 プーム操作が行なゎれても、 パケッ 卜対 地角 0 0 がメ モ リ Ί 8 に記憶されたパケッ 卜角 0 。Μと なるょ パケッ 卜 シリ ンダ 4 を作動するょぅ に してぃ る。
    [0028] 以下 、 かかる実施例構成の作用を第 4 図に示すフ ロ ーチャ ー 卜 に したがっ て説明する。
    [0029] 例ぇば、 運転者が土砂を排土後、 パケッ 卜操作 レパ ー 0 を、 第 2 図破鎵で示すチル 卜側フルス 卜 ロ 一ク 位置に変位させ 、 レパーデテン 卜糠構を作動させた と すると、 パケッ 卜 2 は排土時の下向き位置から自動的 にチル 卜 され α
    [0030] このチル 卜 の最中、 パケッ 卜対地角演算器 1 4 は、 パケッ 卜角検出器 6 の検□!値 0 1 ぉょぴプーム角検出 器 7 の検出値 2 —を 込み、 パケッ 卜対地角 5 0 を逐 次算出 してぃる （ ステッ プ 1 1 0 〜 1 2 0 ) 。 —方、 比較器 1 5 は 、 この算出値 6 Q を設定値 e Q S t比較 し
    [0031] Ι5Ϊ者カ、—致する と （ ステッ プ 1 3 0 ) 、 一致信号をス ィ ッ チ 1 6 に入カする。 これにょ り 、 スィ ッ チ 1 6 は 才ン となり 、 レパーデテン 卜機構 D のソ レノ ィ 4 3 が才ン とな り 、 この結果、 パケッ 卜操作 レパー 1 0 は フ ルス 卜 ロ ーク位置から中立位置に復帰する （ ステ ッ プ 1 3 0 , 1 4 0 ) 。 この中立状態べの復帰は 、 レパ ー中立検出器 1 0 にょ っ て検出され、 この検出にょ り スィ ッ チ 1 7ぉょび 2 1 が才ン となる （ ステ ッ プ 1 5 0 , 7 0 , 1 8 0 ) 。 スィ ッ チ 1 7の才ンにょ り 、 レパー 1 0が中立位置へ復帰 した ときのパケ ッ 卜 対地 角 QMがメ モ リ 1 8 に記憶格納される。
    [0032] 減算器 1 9では、 パケ ッ 卜 対地角演算器 1 4で演箅 した実バケ ッ 卜対地角 ^ 。 とメ モ リ 1 8の記億デー タ 0。Mとの偏差信号厶 。 を求めてぃる。 この偏差信号 Δ 。 は 演算器 2 0 に入カ さ れ 、 演箅器 2 0で は該 偏差信号△ 0。 に対応するパケ ッ 卜 角補正信号 ！ ♦ 厶 0 n を演算する。 パケ ッ 卜 操作 レバー 1 0の中立復 帰にょ り スィ ッ チ 2 1 が才ン となるこ とにょ っ て 、 演 箅器 2 0の出カ Κ ·! * 厶 0。 が増幅器 2 2に入カされ る。 増幅器 2 2では、 入カ信号 K <j * 厶 0。 を電磁弁 作動信号 I (q) に増幅する。 この信号 I (q) に ょ り電 磁弁 1 2はバケッ 卜対地角がメ モ リ 1 8 にて記憶 した 角度 0。Mになるょ ぅパケ ッ 卜 シ リ ンダ 4に圧油を供給 する。 このょ ぅ に してパケ ッ 卜 2はプー ム角度がどの ょ ぅ な角度、 別言すれぱ、 プー ム 1 がどのょぅ な高さ にぁ っ てもバケ ッ 卜 対地角がぁ らか じめ設定された角 度で停止 し 、 しかもブー ム回動にょ っ てもその設定角 度 0 QSを保持するょ ぅ 制御されるものでぁる。 尚、 設 定角度 。5を零度 とすれば、 パケ ッ 卜 2の底面 2 aが 水平になるべ く バケ ッ 卜 は保持される。
    [0033] なぉ、 第 4図の作用説明では、 レバーデテ ン 卜 機構 Dを動作させた後の動作 と して実施例の作用を説明 し たが、 レパーデテン 卜搽構 D を動作させなぃ ときでも、 第 Ί 図の構成は動作可能でぁる。 すなゎち 、 第 1 図の 構成は、 パケ ッ 卜操作レパー 1 0 が中立にぁれぱ、 作 動するょぅ にな っ てぃるので、 レパーデテン 卜 璣能を 使用 しなぃ時でもパケヅ 卜角補正回路は働き、 これに ょ りパケッ 卜 は中立復帰時の角度を常に保持 し、 ブー ム回動にょ っ てパケッ 卜角度が変化 しなぃものでぁる。
    [0034] 第 5 図にこの発明の第 2 の実施例を示す。
    [0035] この第 2 の実施例は、 パケッ 卜 2 を自動的に所定角 までチル 卜 し、 この所定角でパケッ 卜 2 を固定する先 の実施例の レパーデテン 卜機構 D を電気的に実現した ものでぁ り 、 同一機能を果す構成要素にっぃては第 Ί 図と同ー符号を付 してぁ り 、 重複する説明は省 ¾する。 第 5 図にぉぃて 、 設定器 2 7 には、 パケッ 卜 2 7 の 停止角度 0 。sが 予 め 設定されて ぃる 。 減算器 2 8 に は、 この設定角 0 QSとパケッ 卜対地角演算器 1 4 の出 ： h Θ Q とが入カされてぉ り 、 減算器 2 8 はこれらの偏 差厶 e ^ i - os— 0 0 ) を求め、 該偏差信号
    [0036] を演算器 2 9 に入カする。 演算器 2 9 は入カされた儷 差 A 0 QSを零とするぺく 、 該偏差信号 Δ 0 。 にみぁ っ たパケ ッ 卜角補正信号 Κ 2 ♦ 厶 。sを演算 し、 該演算 値 2 ♦ Δ 0 。 をスィ ッ チ 2 5 を介 して増幅器 2 2 に 入カする。
    [0037] パケッ 卜 レべラスィ ッ チ 2 3 は、 運転者がパケッ ト 2 を前記設定角 QSで停止させるこ とを所望する とき、 運転者にょ っ て投入されるものでぁ り 、 スィ ッ チ 2 3 の状態は制御装置 2 4 にょ っ て検出される。
    [0038] 第 6図は、 制御装置 2 4 の内部構成例を示すもので ぁる。 スィ ッ チ 3 0 はパケッ 卜 レぺラスィ ッ チ 2 3 が 才ンになる と 、 その接点が才ンになるょ ぅ 動作するも のでぁる。 一方、 演箅器 2 9 の出カ ♦ Θ
    [0039] 致検出回路 5 0 に入カされてぉ り 、 一致検出回路 5 0 は Kり * Δ 0。 = Οを検出するこ とで実パケ ッ 卜対地 角 θ 0 と設定角 0 OSとの一致、 すなゎち 6 = 0 (^を 検出する。 スィ ッ チ 3 1 は一致検出回路 5 0で 6。 = Θ。5が検出される と 、 その接点をォンか ら 才フ にする ょ ぅ 動作する。 スィ ッ チ 3 0ぉょび 3 1 が双方才ンに なる と 、 コ ィ ル 5 1 が通電 し 、 こ れに ょ り ス ィ ッ チ 2 5 は才ンになる と ともに、 スィ ッ チ 2 6がォフ にな る。 尚、 スィ ッ チ 2 5 とスィ ッ チ 2 6 と は、 それ らの 才ン ォフ状態が常に逆になるょぅ 動作するものでぁ る。
    [0040] すなゎち 、 Θ 0 0。sの ときには制御装置 2 4 にょ っ てスィ ッ チ 2 5 が才ン、 スィ ッ チ 2 6が才フ とな り 、 Θ 0 = 0。sの ときには制御裝置 2 4 に ょ っ てスィ ッ チ 2 5が才フ 、 スィ ッ チ 2 6がォ ン となる。
    [0041] かかる構成に ょれば、 パケッ ト レべラスィ ッ チ 2 3 が運転者に ょ っ て投入される と 、 制御装置 2 4 内のス ィ ッ チ 3 0が才ンになる。 一方 、 パケ ッ 卜 レべラスィ ー 1 δ — ッ チ 2 3 を投入 した ときには、 通常 0。 = 0。sとはな っ てぉ らず、 このため制御装置 2 4内のスィ ッ チ 3 1 は才フ とな っ てぃる。 ょ っ て、 この場合コ ィル 5 1 に は通電されず、 この結果、 スィ ッ チ 2 5 が才ン、 スィ ッ チ 2 6がォフ とな っ てぃる。 このため、 演算器 2 9 で演算されたパケッ 卜角補正信号 K 2 * A 0 QSがスィ ッ チ 2 5 を介 し て増幅器 2 2 に入カ される 。 増幅器 2 2では、 パケッ 卜角補正信号 K 2 ♦ Δ 。5を増幅し て電磁弁作動信号 I (q) を電磁弁 1 2 のソ レノ ィ ドに 印加する。 これにょ り 、 電磁弁 1 2 は、 Θ Q = 03と なるょぅ パケッ 卜 シ リ ンダ 4 に圧油を供給 し、 パケ ッ ― 卜 2 は = 0 (jSとなるまで自動的に回動 （ チル 卜 ） される。
    [0042] その後、 Θ Q == 0。sになる と、 これがー致検出回路 5 0で検出され、 これにょ り制御装置 2 4 内のスィ ッ チ 3 1 がォン となる。 この結果、 コ ィル 5 1 が通電さ れ、 スィ ッ チ 2 5 が 才 フ 、 スィ ッ チ 2 6 が 才 ン とな る。 ょ っ て、 Θ Q = となっ た以降は、 演算器 2 9 で演箅されたパケ ッ 卜角補正信号 Κ 2 * 厶 0。sは増幅 器 2 2 に入カされな く な り 、 Θ 0 =- 0。5となっ た後は、 演算器 2 0の出カが増幅器 2 2 に対して出カされるこ とになる。
    [0043] すなゎち、 Θ。 = QSとなっ た時点でスィ ッ チ 2 6 がォ ンになり 、 これにょ り 、 制御装置 2 4 内のスィ ッ チ 3 2がォ ンでぁる限り 、 コ ィ ル 5 2が通電され、 こ の結果スィ ッ チ 1 7 ぉょび 2 1 が才ン となる。 尚、 ス ィ ッ チ 3 2 は レバー中立検出器 1 Ί にょ っ て 、 パケ ッ 卜 操作 レパー 1 0の中立が検出された ときに 才ン とな る。
    [0044] スィ ッ チ 1 7が才ン となるこ と に ょ り 、 メ モ リ 1 8 に軎込み信号が入カされ、 これにょ り = 0 05とな っ た ときのパケ ッ 卜 対地角演箅器 Ί 4 の出カ 0。！^がメ モ リ 1 8 に 記憶格納さ れる 。 一方 、 減算器 1 9 は、 パケ ッ 卜 対地角演箅器 1 4 で演箅さ れた 実パケッ 卜 対地角 とメ モ リ 1 8 に記憶された 0 0 = Θ の と きのパケ ッ 卜 対地角 ^ οΜとの偏差信号 ( = ^ oH 一 θ 0 ) を求める。 演箅器 2 0 は、 該偏差信号厶 0。 に対応するパケ ッ 卜 角補正信号 Κ ' 厶 ^ ^ を演箅す る。 Θ Q = 0。 とな っ た以降は、 スィ ッ チ 2 1 が才ン とな っ てぃるので、 渎箅器 2 0の出カ * Θ Q 増幅器に入カされる。 増幅器 2 2では入カ信号 ♦ Δ θ 0 を電磁弁作動信号 I (q) に変換 し 、 この信号 I (q) に ょ り 電磁弁 1 2 はパケッ 卜 対地角がメ モ リ Ί 8 に記憶された角度 0 QMとなるょ ぅ パケ ッ 卜 シ リ ンダに 圧油を供給する。 このょぅ に して 、 パケッ ト 2 は、 先 の実施例同様、 —旦 S o = 0 QSに固定された後、 ブー ム Ί がぃかなる高さに変化されても、 その対地角 。 がー旦固定された設定角度 0。 sに保持される こ と にな る。 尚、 この制御の最中に 、 運転者にょ っ てパケ ッ 卜 操作 レバー Ί 0が中立以外の位置に変位さ れる と 、 レ - R - パー中立検出器 1 1 の出カにょ り スィ ッ チ 3 2 がォフ され、 これにょ り 、 パケッ 卜 2 は、 演算器 2 0 の出カ ではな く 、 パケッ 卜操作 レパー 1 0 の変位に対応して 変化するこ とになる。
    [0045] このょぅ に この第 2 の実施例では、 パケッ 卜 レべラ スィ ッ チ 2 3 にょ りパケッ 卜 2 が設定角度 0 。3で停止 するまではパケッ 卜角補正信号 K 2 * 厶 ^ 。3に ょ りパ ケッ 卜 2 は作動 し、 パケッ 卜 2 が停止後はパケ ッ 卜角 補正信号 * 厶 0 。 にょ りパケッ 卜 2 は作動するょ ぅ になっ てぃる。
    [0046] 第 7 図は上記第 2 の実施例で用ぃた制御裝置 2 4 の 他の回路構成を示すもので、 論理ゲー 卜 3 3 〜 3 6 に ょ っ て先の制御装置 2 4 と同等の機能を実現するょぅ に してぃる。 すなゎち、 この第 7 図にぉぃては、 ァン ドゲー 卜 3 3 ぉょびィ ンパータ 3 4 にょる構成にょ っ て 、 パケッ 卜 レべラスィ ッ チ 2 3 が才ンにな っ て、 か っ Θ 0 ≠ Θ ^でぁる とぎにスィ ッ チ 2 5 をォン （ スィ ッ チ 2 6 をォフ ） する ょ ぅ に し 、 ま た ァ ン ドゲー 卜 3 5 ぉょびィ ンパータ 3 6 にょる構成にょ っ てァン ド ゲー 卜 3 3 のァン ド条件が成立しなぃ ときでぁ っ で、 かっパケッ 卜操作 レパー Ί 0 が中立でぁる ときにスィ ッ チ 1 7 ぉょぴ 2 1 を才ンにするょぅ に してぃる。
    [0047] 第 8 図は、 先の第 2 の実施例のパケッ 卜操作 レパー 1 0 を電気 レパー 3 7 で構成した場台の構成例を示 ^ ものでぁ り 、 この場台パケッ 卜 シ リ ンダ 4 は Ί っの電 - - 磁弁 3 8 に ょ っ て駆動されるょ ぅ にな っ てぃる。 した が っ て 、 この場合は、 電気 レバー 3 7の出カぉょび演 箅器 2 0の出カ * Δ 0。 ぉょび演箅器 2 9の出カ Κ 2 * A 0 QSを増幅器に入カ し 、 これら 3入カを切替 ぇて電磁弁 3 8のソ レノ ィ ドに入カするょ ぅ に してぃ る。 電気 レパー 3 7の出カが最優先でぁ り 、 電気 レパ ー 3 7が中立以外の位置に変位する と、 演箅器 2 0ぉ ょび 2 9の出カはスィ ッ チ 2 1 ぉょび 2 5が才フ にな るこ とにょ っ て増幅器 2 2には入カされな く なる。 演 箅器 2 0ぉょび 2 9 にょる動作態様は先の第 2の実施 例 と同様でぁ り 、 パケ ッ 卜 レべラスィ ッ チ 2· 3が O N の状態の時はバケッ 卜角補正信号 K 2 * 厶 。sが選択 され、 パケ ッ 卜 2が設定角にな っ た後はバケ ッ 卜角補 正信号 * 厶 <9。 が選択される。
    [0048] なぉ、 先の第 1 図ぉょぴ第 5図に示 した実施例では . メ モ リ 1 8を設け、 このメ モ リ 1 8 に 。 = ^ 。sとな っ た ときのパケ ッ 卜 角対地角 Q を記憶 し 、 この記憶 値 0 QMと ^ Q との偏差に応じてブーム回動にょるパケ ッ 卜 角の補正を行なぅ ょ ぅ に したが、 メ モ リ 1 8を削 除 し 、 設定値 を減算.器 1 9 に入カするょ ぅ に して もょぃ。 すなゎち減算器 ^! 9で、 0。s— 。 の演算を 行なぃ、 これ らの偏差 0。— 0 に応 じてバケ ッ 卜角 を補正するょ ぅ に してもょぃ。 産業上の利用可能性 この発明は、 プーム、 パケ ッ 卜 ぁるぃはブーム、 フ ォ ーク を具ぇたシ ョ べルロ ーダ、 ホィ ールロ —ダ等に 適甩 して有用でぁる。
    权利要求:
    Claims請 求 の 範 囲
    1 . 車体を支点に上下回動するブー ム と 、
    このプー ム先端を支点に回動するバケ ッ 卜 と 、 前記ブー ムの角度を検出するブー ム角検出手段 と 、 前記バケッ 卜 の角度を検出するパケッ 卜 角検出手段 と、
    このブー ム角検出手段ぉょびバケ ッ 卜 角検出手段の 出カに基づきパケッ 卜 の水平面に対する角度を求める パケ ッ 卜対地角演算手段 と 、
    バケ ッ 卜 を停止保持する角度を予め設定する設定手 段 と 、
    パケ ッ 卜操作 レバーを所定のフルス 卜 ロ ーク位置で 固定する レパーデテン 卜手段 と、
    この レパーデテン 卜 手段にょる レパー固定を解除 し、 パケ ッ 卜操作 レパーを中立位置に復帰させる解除手段 と、
    前記 レパーデテン 卜 手段が作動 した後、 パケ ッ 卜 対 地角演箅手段の演箅値と前記設定手段の設定角を比較 し 、 これらのー致を検出 し 、 一致が検出された とき前 記解除手段を作動させる一致検出手段 と、
    このー致検出手段にょ っ てー致が検出された後、 前 記設定手段の設定値 と前記バケ ッ 卜対地角演算手段の 演算値 との偏差を求め、 該偏差を零とするパケ ッ 卜 角 補正指令を形成する制御手段 と 、 前記パケッ 卜搡作 レパーの変位ぉょぴ前記制御手段 から出カされるパケッ 卜 角補正指令に応じてパケッ 卜 を回動駆動する駆動手段と
    を具ぇる荷役車両のパケッ 卜姿勢保持裝置。
    2 . パケッ 卜操作 レパ.ーが中立位置にぁるこ とを検出 するパケッ 卜中立検出手段 と
    しのパケッ 卜 中立検出手段にょ っ て中立が検出され た とぎにのみ BU記制御手段の出カを前記駆動手段に伝 るスィ ッ チ制御を行なぅ スィ ッ チ手段 と
    を更に具んる 求の範囲第 項記載の荷役車両のパ ケッ 卜姿勢保持装置。
    3 . m αά設定手段の設定角は 、 パケッ 卜底面が水平と なる角度でぁる慮求の範囲第 1 項記載の荷役車両のパ ケッ 卜姿勢保持装
    4 . 車体 ¾Γ支点に上下回動するプーム と、
    しのプーム先端を支点に回動するノ ケ ッ 卜 と 、 m記ブー厶の角度を検出するプーム角検出手段と、 m記パケッ 卜 の角度を検出するパケ ツ 卜角検出手段 と、
    のプーム角検出手段ぉょぴパケッ 卜角検出手段の 出カに基づきパケッ 卜 の水平面に対する角度を求める パケ y 卜 対地角演算手段と、
    パケッ 卜 を停止保持する角度を予め設定する設定手 段と
    " パケッ 卜操作 レパーを所定のフルス 卜 ロ ー ク位置で 固定する レパーデテン 卜手段 と、
    この レパーデテン 卜手段に ょる レバー固定を解除 し パケッ 卜操作 レパーを中立位置に復帰させる解除手段 前記 レバーデテン 卜手段が作動 した後、 パケ ッ 卜対 地角演算手段の演算値と前記設定手段の設定角を比較 し、 これらの一致を検出 し、 一致が検出された とき前 記解除手段を作動させるー致検出手段と 、
    パケッ 卜操作 レバーが中立位置にぁるこ とを検出す るパケ ッ 卜 中立検出手段 と 、
    パケ ッ 卜 中立検出手段にょ っ て中立が検出された と きの前記バケ ッ 卜対地角演算手段の出カを記億するメ モ リ 手段 と 、
    前記ー致検出手段にょ っ て一致が検出された後、 前 記メ モ リ 手段の記憶値と前記パケッ 卜 対地角演算手段 の演算値との偏差を求め、 該偏差を零とするパケッ 卜 角補正指令を形成する制御手段 と 、
    前記パケ ッ 卜操作 レ λ —の変位ぉょぴ前記制御手段 か ら出カされるパケ ッ 卜角補正指令に応 じてパケ ッ 卜 を回動駆動する駆動手段と
    を具ぇる荷役車両のパケ ッ 卜 姿勢保持裝置。
    5 , 前記パケ ッ 卜 中立検出手段に ょ っ て中立が検出さ れた ときに のみ前記制御手段の出カを前記駆動手段に 伝ぇるスィ ッ チ制御を行なぅ スィ ッ チ手段
    を更に具ぇる請求の範囲第 4 項記載の荷役車両のパ ケッ 卜姿勢保持装置。
    6 . 車体を支点に上下回動するプーム と、
    このプーム先端を支点に回動するパケッ 卜 と、 前記プー ムの角度を検出するブーム角検出手段と、 前記パケッ 卜 の角度を検出するパケッ 卜角検出手段 と、
    このプー ム角検出手段ぉょびパケッ 卜角検出手段の 出カ に基づきパケッ 卜 の水平面に対する角度を求める パケッ 卜対地角演算手段と、
    パケ ッ 卜 を停止保持する角度を予め設定する設定手 段 と、
    パケッ 卜 を前記設定手段の設定角まで自動的に回動 するための指令を発生する操作手段と、
    この操作手段にょり指令が発生される と、 前記設定 手段の設定値と前記パケッ 卜対地角演算手段の演算値 との偏差を求め、 該偏差を零とする第 1 のバケッ 卜角 補正指令を形成する第 Ί の制御手段と、
    前記操作手段にょ り指令が発生された後、 前記設定 手段の設定値 と前記パケッ 卜対地角演算手段の演算値 とのー致を検出する一致検出手段と 、
    このー致検出手段にょ っ て一致が検出された後、 前 記設定手段の設定値と前記パケッ 卜対地角演算手段の 演算値 との偏差を求め、 該偏差を零と る第 2 のパケ 卜 角補正指令を形成する第 2 の制御手段と、 前記操作手段にょ り指令が発生されてか ら前記ー致 検出手段に ょ り ー致が検出されるま では、 前記第 1 の パケ ッ 卜 角補正指令を前記駆動手段に伝ぇ、 前記ー致 検出手段にょ り ー致が検出された以降は前記第 2 のパ ケ ッ 卜角補正指令を前記駆動手段に伝ぇる切替選択制 御を、 これら第 1 ぉょび第 2 のパケ ッ 卜 角補正指令ょ り パケ ッ 卜 操作 レバーの出カを優先 して行なぅ スィ ッ チ手段 と
    このスィ ッ チ手段の切替選択出カに応 じてパケッ 卜 を回動駆動する駆動手段と
    を具ぇる荷役車両のパケ ッ 卜 姿勢保持装置。
    7 . 車体を支点に上下回動するプー ム と 、
    このブーム先端を支点に回動するバケッ 卜 と 、 前記プームの角度を検出するブーム角検出手段と 、 前記パケ ッ 卜 の角度を検出するパケッ 卜 角検出手段 と 、
    このブー ム角検出手段ぉょぴパケ ッ 卜角検出手段の 出カに基づきバケッ 卜 の水平面に対する角度を求める パケ ッ 卜対地角演算手段 と 、
    パケ ッ 卜 を停止保持する角度を予め設定する設定手 段 と、
    パケ ッ 卜 を前記設定手段の設定角まで自動的に回動 するための指令を発生する操作手段 と 、
    この操作手段に ょ り 指令が発生される と 、 前記設定 手段の設定値 と前記パケ ッ 卜 対地角演算手段の演''算値 との偏差を求め 、 該偏差を零 とする第 1 のバケ ッ 卜 角 補正指令を形成する第 1 の制御手段.と、 前記操作手段にょ り指令が発生された後、 前記設定 手段の設定値と前記パケッ 卜対地角渎算手段の演算値 とのー致を検出するー致検出手段と、
    m記ー致検出手段にょ っ て一致が検出された ときの 刖 Sdハケッ 卜対地角演算手段の出カを記憶するメ モ リ 手段と
    このー致検出手段にょ っ てー致が検出された後、 前 記メ モ リ 手段の記憧値と前記パケッ 卜対地角演算手段 の演算値との雇差を求め、 該偏差を零とする第 2 のパ ケッ 卜角補正指令を形成する第 2 の制卸手段と、
    m記操作手段にょ り指令が発生されてから前記ー致 検出牛段にょ り一致が検出されるまでは、 前記第 1 の ゾ ケッ 卜角補正指令を前記駆動手段に伝ぇ、 前記ー致 検出 · 段にょ り一致が検出された以降は前記第 2 のパ ケッ 卜角補正指令を前記駆動手段に伝ぇる切替選択制 御を、 これら第 1 ぉょぴ第 2 のノ ケッ 卜 角補正指令ょ りパケッ 卜操作 レパーの出カを優先 して行なぅ スィ ッ チ手段と 、
    このスィ ッ チ手段の切替選択出カに応じてパケッ 卜 を回動駆動する駆動手段と
    を具ぇる荷役車両のパケッ 卜姿勢保持装置。
    类似技术:
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