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    公开号:WO1989006007A1
    申请号:PCT/JP1988/001265
    申请日:1988-12-13
    公开日:1989-06-29
    发明作者:Nobutoshi Torii；Ryo Nihei；Akihiro Terada
    申请人:Fanuc Ltd；
    IPC主号:G05B19-00
    专利说明:
    [0001] 明 細 書 産業用関節型 ロ ボ ッ ト にお ける動作プロ グ ラ ムの 教示およ び再生方法 技術分野
    [0002] 本発明は、 産業甩ロ ボ ッ ト に動作プ ロ グ ラ ムを教示 し、 ま た、 教示 した動作プ ロ グ ラ ムを同ロ ボ ッ ト によ り 再生 （プ レ イ バ ッ ク ） する方法に関 し、 特に産業用闋節型 ロ ボ ッ ト に お け る動作プロ グラ ム の教示およ び再生方法に闋する。 従来技術
    [0003] 産業用関節型 ロ ボ ッ ト は、 モータ の駆動によ っ て蘭節回 り に枢動する複数ロ ボ ッ ト ア ー ム と、 それ ら の ロ ボ ッ ト ァ ー ム の最先端に設け られた ロ ボ ッ ト 手首と を具備 し、 上記 ロ ボ ッ ト ア ー ム の枢動と、 ロ ポ ッ ト 手首が同 じ く モ ー タ 駆動によ り 遂行する旋回、 上下動等の動作と の協動に よ っ て、 所望の ロ ボ ッ ト 勖作を達成する も のであ り 、 通常は 2 以上の ロ ボ ッ ト ア ー ム の先に ロ ボ ッ ト 手首を有 し、 その ロ ボ ッ ト 手首の先 端に グ リ ッ パ、 作業工具等のエ ン ド ェ フ エ ク タ が装着さ れて い る。 そ して、 こ のよ う な産業用闋節型 ロ ボ ッ ト の動作は、 ロ ボ ッ ト 制御装置に接続 さ れた教示操作盤 （テ ィ ー チ ン グパ ネ ルま た はテ ィ ーチ ン グペ ン ダ ン ト ） を用 いて人が動作入力 を釦操作やキ ー操作に よ り 入力 して ロ ボ ッ ト を手動で動作 さ せ、 動作軌跡上の所要の点の位置情報やそ こ での作業内容を 口 ポッ ト 制御装置の記憶部に動作プロ グラ ムデータ と して記 憶させる教示過程と、 教示操作盤のディ スプレイ 装置等を用 いて上記記憶部に教示、 記憶された動作プロ グ ラ ムデータ を 呼出 して変更等を加える編集過程と、 教示 · 記憶さ れた »作 内容や変更された動作プロ グラ ム内容を再生してロ ボ ッ ト を 自動運転させる再生過程とから成る。
    [0004] このよ う な産業用闋節型 π ボ ッ ト の自動運転時には、 モ ー タ の駆動によ り ロ ボ ッ ト アー ムやロ ボ ッ ト 手首が自動的に敎 示内容のプロ グラ ムに従って、 エ ン ドエフ ヱ ク タ を目的位置 に位置決め し、 所望の作業を遂行するが、 ロ ボ ッ ト に掛かる 負荷重量、 負荷イ ナ一シ ャ が大きいと、 ロ ボ ッ ト アー ム （複 数） やロ ボ -ッ ト 手首にモータから付与する加速度の条件や速 度の条件次第では、 動作時における各モー タ の負荷が、 その 定格出力を逸脱する こ とがある。 このよ う な定格出力か らの 逸脱を避けるために、 従来は、 負荷条件の最悪状態を考慮し てモータ の速度、 加速度条件を設定する こ と によ り 、 安全の 確保を図るよ う に していた。
    [0005] 然しながら、 上述の方法では、 モータ の性能を有効に利用 していないロ ボ ッ ト 動作、 例えば、 も っ と高速で動作でき る に も関わ らずゆ つ く り と した動作で作業を遂行する等の非能 率的な動作等が生じて、 ロ ボッ ト 作業の効率が悪 く 、 勖作タ ィ ムサイ ク ルの短縮が不可能である と言う不都合があ る。
    [0006] こ のよ う な不都合を解消すべ く 、 関節駆 »モータ の勖作領 域を幾つかに分割 し、 動作に射応して移 »時間を最短にする 加速度、 速度をテ ー ブル化して予め準備し、 こ の と きに、 复 匱や負荷イ ナ一 シ ャ を考慮 して一定の濱算式に よ り 、 最 適の加速度、 速度を選択 · 設定す る 渲算手段を内蔵さ せた ポ ッ ト 制御装置 も提供さ れてい る が、 負荷重量や負荷イ ナ一 シ ャ 等の条件をプ ロ グ ラ ム の教示段階、 編集段階、 再生段階 の各々 の過程で作業者が確実に設定ま た は、 設定の確認を行 え る よ う に して、 安全性の一層の向上を図れる よ う にす る こ と が要請さ れ、 ま た、 手首モ ー タ に掛かる実際の負荷イ ナ一 シ ャ を作業者が認識 した上で設定 し、 確認する こ と に よ り 、 最適のサ 一 ポゲイ ン の設定と その確認が行え る こ と が要請 さ れてい る。 発明の開示
    [0007] 依 っ て、 本発明の 目的は こ のよ う な要請に応え る こ と の でき る産業用蘭節型ロ ボ ッ ト にお け る動作プ ロ グ ラ ム の教示 およ び再生方法を提供せん とする も のであ る。
    [0008] 上述の発明の 目的に鑑みて、 本発明 は、 相互に関節結合 さ れた複数の ロ ボ ッ ト ア ー ム と 、 前記複数ロ ボ ッ ト ア ー ム の 最先端に具備さ れた ロ ボ ッ ト 手首 と 、 前記 ロ ボ ッ ト 手首に装 着さ れた エ ン ド ェ フ ク タ を具備 し、 前記複数の ロ ボ ッ ト ァ ー ム が夫々 対応の蘭節駆動モ ー タ によ り 駆動さ れて、 該複数 ロ ボ ッ ト ア ー ム の最先端が所望の目的位置に移動、 位置決め さ れ、 手首モ ー タ によ り 前記 ロ ボ ッ ト 手首部が駆動 さ れて前 記ロ ボ ッ ト エ ン ド エ フ ヱ ク タ 一が ロ ポ ッ ト 作業を行 う 構成の 産業用闋節型ロ ボ ッ ト に ロ ボ ッ ト 制御装置を介 して動作プロ グ ラ ムを教示 し、 ま た再生せ しめ る 方法にお いて、 刖記夫々 の蘭節駆 »モ ータ に就いて、 そ の動作領域に对応 した； ¾度値、 加速度値を定め るデータ テ ー ブルを負荷重量の 大小に応 じて予め複数、 前記 Π ポ ッ ト 制御装置の記憶手段内 に記憶、 準備させ、
    [0009] ま た、 刖 id,手首モータ に就いて、 予め定めた最大負荷イ ナ 一シ ャ と対 IS したサ ー ボゲイ ン値を予め前記記憶手段内 に記 憶させ、
    [0010] 動作始点か ら動作終点ま での一連の ボ ッ ト 勖作をォ ペ レ 一タ が教示す 過程 お ける該ロ ボ ッ ト 動作のプ ロ グ ラ ム の 登録時に、 負 負荷ィ ナ ー シ ャ と を同オ ペ レ ー タ が設 定する プロ セス を設け
    [0011] 少な く と も再生呼び出 し時に、 前記設定さ れた負荷重量に m m した i St蘭節駆動モータ の速度値、 加速度値が前記デー タ テ一ブルか ら 自動選択さ れ、 前記複数蘭節駆動モー タ およ び前記手首モ一タ のサー ポュニ ッ 卜に 自動設定さ れる よ う に する と同時に前記設定された負荷ィ ナ ー シ ャ に対応 した前記 手首モ ータ のサー ボゲイ ン値が、 前記サ ーポュニ ッ ト に 自 勖 設定さ れる よ う に した
    [0012] とを特徵とする産業用闋節型ロ ボ ッ ト の動作プ TP グ ラ ム の教示および再生方法を提供 し、 作業者が意識的にプロ ダ ラ 厶の教示過程、 プロ グ ラ ムの編集過程、 プ ロ グ ラ ム の再生過 程で負荷条件の確実な設定と、 その設定の確認を行え る よ う に した も ので ¾) <£) ο 図面の簡単な説明
    [0013] 本発明の他の目的、 特徵、 利点を以下、 図面に示す実施 例に基づいて更に 明 らかにする が、 図面は、
    [0014] 第 1 図は、 本発明 によ る動作プロ グ ラ ムの教示 · 再生方 法が有効に適用 さ れる 産業用関節型 ロ ボ ッ ト の一例であ る 水 平関節型ロ ボ ッ ト の全体構成を示 した ブロ ッ ク 図、
    [0015] 第 2 図は、 ロ ボ ッ ト 制御装置の R 0 M内に速度 · 加速度 テ ー ブルと サ 一 ポゲイ ンデータ が格納さ れてい る 様子を示 し た図、
    [0016] 第 3 図は、 上記テ ー ブルの一部を拡大 した説明図、 第 4 図は教示操作盤のデ ィ ス プ レイ に 目視可能に表示さ れる 設定画面の第 1 、 第 2 頁目 の図、
    [0017] 第 5 図は、 負荷条件設定画面を示 した図、
    [0018] 第 6 図は負荷条件の確認画面を示 した図、
    [0019] 第 7 図は確認画面の図、
    [0020] 第 8 図は、 負荷条件未確認を警告す る ア ラ ー ム表示画面 の図。 発明を実施する ための最良の態様
    [0021] 第 1 図を参照する と、 本発明の動作プロ グ ラ ムの教示 · 再生方法が適用 さ れ る水平闋節型 ロ ボ ッ ト は、 基台 1 ϋ の頂 部において軸線 Θ の回 り に旋回可能に設け られた第 1 の氷平 腕 1 2 と、 こ の第 1 の水平腕 1 2 の先端において軸線 U の回 り に旋回可能な第 2 の水平腕 1 4 と を有 し、 こ の第 2 の水平 腕 1 4 の先端に は縦軸線の回 り に矢印 で示す方向に旋回可 能に、 かつ、 矢印 Z で示す上下方向に移動 · 変位可能な ロ ボ ッ ト 手首 1 6 が備え られてい る。 第 1 、 第 2 の永平腕 1 2 、 1 4 の旋回を駆動する蘭節駆動モータ M 6>、 M U は、 例えば 周知のダイ レ ク ト ド ラ イ ブモータ によ り 形成さ れて基台 1 0 の底部と第 1 氷平腕 1 2 の先端に設け られてお り 、 第 1 の水 平腕 1 2は、 軸線 Θ の回 り に、 例えば旋回範西 30 0° ( 土 1 5 0 ° ) を有 し、 他方、 第 2 の氷平腕 1 4 は、 軸線 U の回 り に 2 7 0 ° ( ± 1 3 5 。 ） の旋回範囲を有 してい る。
    [0022] 他方、 ロ ボ ッ ト 手首 1 6 は、 周知の交流サ ー ポモー タ によ り 形成さ れた手首駆動モータ Μ 、 Μ Ζ によ り 駆勖さ れる構 成を有 してい る。 ロ ボ ッ ト 手首 1 6 の先端に は、 ハ ン ド等の エ ン ド ェ フ エ ク タ （図示赂） が装着される。'
    [0023] さ て、 こ の水平蘭節型ロ ボ ッ ト の動作を制御する ロ ボ ッ ト 制御装置 2 G は、 中央渲算処理手段を成す C P U 2 2 を有 し こ の C P U 2 2 にバス 2 3 で結合さ れた R O M 2 4、 R A M 2 6 、 液晶ディ ス プ レ イ 等の面面表示部を有 した教示操作盤 2 8 、 操作盤 3 0 、 入出力回路 3 2 、 軸制御ュニ ッ ト 3 4 等 が具備ざれてい る。 R ◦ M 2 4 には C P U 2 2 が実行する渲 算処理に必要な各種のプロ グ ラ ムが格納さ れ、 叉、 本発明に 係る後述の逮度値や加速度値のテ ー ブル化さ れたデータ や負 荷ィ ナ ー シ ャ に応 じたサ ー ボゲイ ンの値等が予め格納さ れて い る。 また、 R A M 2 6 に は教示操作盤 2 8 や操作盤 3 0 か ら入力 さ れる 教示デー タ 、 上記操作盤 3 0 か ら入力 さ れる各 種設定データ 、 C P U 2 2 が行っ た渲算結果等の制御処理デ ータ が格納さ れる よ う に成 ってい る。 教示操作盤 2 8 は、 口 ボ ッ ト に対す る教示、 編集、 確認等の諸操作に必要な数値表 示用の上記面面表示部、 ラ ン プ、 操作ポタ ン、 フ ァ ン ク シ ョ ン キ 一等を備えてい る。 操作盤 3 0 は、 所望の ロ ボ ッ ト 動作 を制御 し、 実行さ せる ための操作ボタ ン等を有 してい る 。 入 出力回路 3 2 は ロ ボ ッ ト 機体に設け ら れた各種セ ン サ等と 口 ポ ッ ト 制御装置 2 D が制御信号の授受を行 う 回路であ る 。 軸 制御ュニ ッ ト 3 4 は、 前述 した関節駆動モ ー タ M Θ 、 M U 、 手首駆動モ ー タ M 、 M Z の駆動作用をサ ー ボ制御する サ ー ボ シ ス テ ム、 特に、 デ ィ ジ タ ルサ 一 ポ シ ス テ ムを有 した装置 であ る。 こ の軸制御ユニ ッ ト 3 4 は教示さ れたプロ グ ラ ム に 従 っ て各軸 o 、 U 、 、 Z の位置指令デー タ を入力 さ れる と . その入力 に对応 したモ ー タ 駆動 ト ルク を発生さ せる電気出力 を各軸毎のサ ー ポア ン プを具えたサ ー ボア ン プ ア ッ セ ン ブ リ - 3 6 か ら対応の各駆動モ ー タ M O等に送出する も のであ る < こ の と き、 蘭節駆動モ ータ M Θ 、 M U において は、 ロ ボ ッ ト ア ー ム の最先端に有る エ ン ド エ フ ヱ ク タ を介 して掛か る 負 荷重量と負荷イ ナ ー シ ャ と の変化に対応 した加速度、 最高速 度によ り 関節軸 6) 、 Uの回 り の旋回駆動を実現する 時定数が , 夫々 のモ ー タ のサ 一 ポ シ ス テ ム に設定 さ れる必要があ り 、 ま た、 手首駆動モ ー タ M 、 M Z においては、 ロ ボ ッ ト 最先端 に掛かる負荷イ ナ一シ ャ の変化に封応 して、 動作の安定性 と 動作サ イ ク ルの短縮によ る劲率の向上 と言 う 互い に相反する 2 条件を満たすロ ボ ッ ト 手首の動作の遂行が必要であ り 、 従 つ て、 負荷イ ナ 一 シ ャ の変化に応 じたサ ー ボゲイ ン の設定が 重要と な る。 このよ う な必要を満たすべ く 、 本発明の方法によ る と、 先 ず、 π ボ ッ ト 制御装置 2 0 の R ◦ M 2 4 内には、 予め、 藺節 駆動モータ M O、 M Uに蘭して加速度、 最高速度に関するデ ータ テーブルが、 負荷重量の幾つかのレ ン ジ毎に、 かつ、 雨 モータ の動作範囲に对応させて格鈉される。 即ち、 既述のよ う に関節駆動モータ M O、 M Uが、 1 例と して、 前者は （土 1 5 0 ° ) の動作範囲を有 し、 後者が （土 1 3 5 ° ) の動作 範囲を持つものとする と、 第 1 、 第 2 の水平腕 1 2 、 1 4 が 敎示された動作プ ロ グ ラ ム に徒って、 ロ ボ ッ ト アー ム最先端 を或る始点か ら終点へ移 » · 位置決めするためには、 第 1 の 永平腕 1 2 が所要の旋回動作を行い、 第 2 の氷平腕 1 4 が、 その第 1 の氷平腕 1 2 が行った所要旋回動作量に対 して 1 つ- の動作開始点か ら 1 つの動作終了点まで旋回変位を し、 両者 の重畳によ り上記或る始点.、 終点簡の動作が達成される こ と になるから、 第 1 の水平腕 1 2 の旋回動作量ない し動作領域 △ Oを数分割して、 例えば 0 ~ 3 0 ' 、 3 0 ° 〜 6 0 ° 、
    [0024] 6 0 β 〜 9 0ノ 、 9 0 ° 〜 1 2 0 β 、 1 2 0 ° 〜 1 5 0 ° に 封する第 2 の氷平腕 1 4 の旋回変位量 （旋回開始位置から旋 回終了位置まで） に応じて加速度値と最高速度値とのデータ テーブルが予め準備され、 しかも負荷重量 （ k g ) に応じて 複数種類のデータ テーブルが準備されて、 R 0 M 2 4 に格納 される。 また、 同 R O M 2 4 には負荷イ ナー シ ャ に応 じて予 め適正に選定さ れたサーボゲイ ン S G n ( n: 1， 2， ...） が格 納される。 そ して、 これらのテ ー ブル内の加速度値、 最高速 度値、 サーボゲイ ン S G n は、 教示操作盤 2 8 を用いて作業 者が、 各動作プ 口 グ ラ ムを登録 した り 、 編集 した り 、 確認 し た り する過程において負荷重量、 負荷イ ナ一 シ ヤ を同時に選 択 · 設定する と 、 そ の設定負荷重量、 設定負荷イ ナ一 シ ャ は —旦、 R A M 2 6 に記録さ れる か ら、 その記録 さ れた設定負 荷重量、 設定負荷イ ナ ー シ ャ に応 じて C P U 2 2 の制御作用 の下に R 〇 M 2 4 のデー タ テ ー ブルか ら選択 さ れ、 ま た格納 さ れたサ 一 ボゲイ ンか ら選択さ れてバス 2 3 を介 して軸制御 ュニ ッ ト 3 4 へ設定さ れる よ う にな っ てい る。
    [0025] 第 2 図は、 R 〇 M 2 4 内に上記デー タ テ ー ブル と サ ー ポゲ ィ ンデー タ が格納さ れてい る 様子を示 した図であ る 。 ま た、 第 3 図は、 上記データ テ ー ブルの一部を拡大図示 した も ので あ り 、 負荷重量が例えば、 0 ~ 2 k g の場合に就き、 Δ Θ の 複数の動作領域に対応 して複数のテ ー ブルが準備 さ れてい る 様子が理解でき ょ う 。 同 じ く 、 負荷重量が 2 〜 4 k g の場合 . 4 ~ 6 k g の場合等に就き、 夫々 テ ー ブルが準備 さ れる 。 勿 論、 こ れ ら の負荷重量に関する数値デー タ は単な る 一例であ り 、 関節駆動モ ー タ の容量等に応 じて種々 、 適正な負荷重量 レ ン ジが選定さ れる こ と は言 う ま で も な い。 同 じ く 、 負荷ィ ナ 一 シ ャ 0. 0 0 〜 0. 2 O k g - c m - s e c 2 の数値に就い て も 、 単に一例を示 した に過ぎな い。
    [0026] 次に本穽明 において、 負荷重量、 負荷イ ナ一 シ ャ を ロ ボ ッ ト 動作のプ ロ グ ラ ムデー タ の教示過程、 編集過程、 再生前の 準備過程において、 設定す る方法に就いて説明する 。
    [0027] 負荷重量、 負荷イ ナ ー シ ャ は、 教示操作盤 2 8 (第 1 図） にお いて、 プ ロ グ ラ ム の教示、 編集、 確認等の諸操作 と共に 作業者による確実な設定操怍を経て設定されるよ う に構成さ れている。 そのために、 教示操作盤 2 8 のディ スプレイ 画面 には位置データ に闋する設定面面に先行 して例えば、 第 1 頁 目に負荷条件の設定を実行する面面が表示され、 作業者は こ れを見なが ら、 各プロ グラ ムについて、 そのプロ グラ ムの実 行過程で予想さ れる最大荷重条拌を考慮 した食荷条件の設定 を行う こ とができ るのである。
    [0028] 第 4 図は、 教示操作盤 2 8 のディ ス プ レイ の画面に表示さ れた第 1 頁、 第 2 頁を示 しており 、 第 1 頁目が上述の う よに 負荷条拌の設定を実行する面面である。
    [0029] こ こで、 負荷条件、 つま り 、 負荷重量と負荷イ ナ一シ ャ と は、 教示過程における ロ ボッ ト動作用プロ グラ ムの登録時、 登録されたプロ グラ ムを呼出 して編集を行う 編集時、 登録又 は編集後のプロ グラ ム に従って再生を行う ス タ ー ト 前の時点 にプロ グラ ムを呼出 して確認する ときの各時点において、 設 定 δ作を作業者が遂行 し得るよ う にな つてお り 、 負荷条件の 数値の設定は教示操作盤 2 8 上のソ フ ト ウ ェ 了キーにおける 該当の数値に対応 したキ ーを押動する こ とによ り 、 設定可能 にな っ てい る。
    [0030] 第 5 図は、 登録時における第 4 図の第 1 頁目の面面を示し たもので、 ソ フ ト ウ ェ アキー F 1 〜 F 5 ( 1 例であ り 、 設定 負荷重量値の分類数やサ―ボゲイ ン値の数に応じてキー数は 増減する。 ） を操作する と、 点滅している設定欄に負荷重量 値と負荷イ ナー シ ャ値とを設定、 書き込み可能に成っている なお、 登録時に誤って設定が行われる こ とないまま通過 し た と き は、 再生前に設定がな さ れた否かの確認面面が表示 さ れる が、 そ の時に も見過 ご さ れた と き に は、 再生開始時に負 荷重量値は予測 さ れる最大値が予め 自 動設定さ れる 。
    [0031] 編集時に は、 既に設定さ れた負荷条件があれば、 そ の設定 値で.プ口 ダ ラ ム が実行さ れて良いか否かを確認する確認画面 が呼び出 さ れ、 確認さ れた と き は、 確認画面が表示さ れ （第
    [0032] 7 図） 、 既に設定さ れていた負荷条件がそのま ま 用 い ら れる 叉、 確認さ れな いま ま に通過 した と き は、 再生過程に入 っ て 確認のための呼出 しが行われた と き に未確認のァ ラ 一 ム画面 が表示 さ れる （第 8 図） 。
    [0033] ま た、 編集時にプロ グ ラ ムを呼び出 した と き、 そのプロ グ ラ ム に関す る負荷条件が未設定と な っ ていた と き は、 画面の 負荷条件欄に点滅がな さ れてお り 、 そ の時点でソ フ ト ウ エ ア キ ー に よ り 設定を行 う こ と ができ る。 こ こ で も 、 設定操作が 徒過 さ れた と き は、 再生過程の開始時点に負荷条件は最大値 に 自 動設定さ れ る。
    [0034] 再生過程の開始に先立 っ て確認のための呼出 しがお こ なわ れる と、 教示操作盤 2 8 のデ ィ ス プ レ イ 上に は 「負荷条件を 確認 して下さ い J のメ ッ セ ー ジ と 共に設定値が点滅 してそ の 値が適正値か、 否かの確認を行 う こ と ができ る 。 こ の確認画 面が第 6 図に示 さ れてい る。 こ の時点で確認操作を徒過す る と 、 再生開始時に、 そ のプロ グ ラ ム に就いて、 負荷条件の未 確認を警告す る ア ラ ー ム面面が表示さ れる （第 8 図） 。
    [0035] ま た、 未設定の と き に は、 そ の時点で負荷条件の設定を行 う こ と が可能であ り 、 それを も、 徒過 した と き は、 再生過程 の開始時に 自動的に最大負荷条件が設定されて口 ポ ッ ト 勖作 のプロ グラ ムが実行される こ とになる。
    [0036] なお、 ロ ボ ッ ト の勖作プロ グラ ムを教示する過程や再生す る過程で、 教示操作盤 2 8 に始めて電源を投入した時点では 負荷条件の最大値が自動設定さ れる こ と によ り、 ポ ッ ト の 急激な作動による事故等の発生防止されるよ う に している。
    [0037] 以上、 本発明を特定の氷平蘭節型ロ ボ ッ ト を例に して説明 したが、 本発明による ロ ボッ ト の動作プロ グラ ムの教示 · 再 生方法は、 負荷条件によ り、 ロ ボ ッ ト 可勖部の駆動モータ に 許容値以上の負荷が掛かる危惧の有る種々の蘭節型ロ ボ ッ ト に等し く 適用可能であ り 、 ロ ボ ッ ト アー ムが氷平面内で移動 する ロ ボ ッ ト ばかりでな く 、 3 次元自 由空藺内で移動自 由度 を有 した多段闋節型 π ボッ ト に就いても、 本癸明の技術思想 の範囲内で当業者が、 適正に改変、 変更する こ と で、 本発明 の教示 * 再生方法を適用する こ とができ る。
    [0038] 以上の記載から明 らかなよ う に、 本発明による産業用蘭節 型ロ ボッ ト における動作プロ グ ラ ム の教示 ♦ 再生方法によれ ば、 ロ ボッ ト の動作に必要なプ ロ グ ラ ムの教示、 編集、 再生 確認の時点に蘭節駆動モータ、 手首駆勖モータ に係る食荷条 件を、 一連のロ ボッ ト 勖作を含んだ各プロ グラ ム毎に、 その プ ロ グ ラ ム中における ¾荷条件の変化を考慮して、 その中か ら最大の負荷条件を設定し、 π ポ ッ ト 勖作の最高速度、 加速 度、 サーボゲイ ンを予め実験的に定めたテーブルや記憶値か ら選定し、 その条件下で動作するよ う に したから、 ロ ボ ッ ト 摄作における安全性が一段と向上する と共にプ ロ グ ラ ム の実 ^褂涎 Ί锾 g^ ¾ ^ Q■^！！.
    [0039] 眯 to #^ς 1ΊΦ 5 ¾ ¾¾-
    [0040] O
    [0041] !fc ^
    权利要求:
    Claims請求の範面
    1 . 栢互に蘭節結合された複数のロ ボ ッ ト アー ム と 、 前記 複数ロ ボッ ト 了ー ムの最先端に具備されたロ ボ ッ ト 手首と、 前記ロ ボ ッ ト 手首に装着されたエ ン ドエ フ ヱ ク タ を具備し、 前記複数のロ ボ ッ ト アームが夫々対応の蘭節駆動モータ によ り 駆動されて、 該複数ロ ボッ ト アー ムの最先端が所望の目的 位置に移動、 位置決めされ、 手首モータ によ り前記ロ ボッ ト 手首部が駆勖されて前記口 ボ ッ ト エ ン ドエ フ ヱ ク タ 一がロ ボ ッ ト 作業を行う 構成の産業用関節型ロ ボ ッ ト にロ ボ ッ ト 制御 装置を介して動作プロ グ ラ ムを教示し、 また再生せしめる方 法において、
    前記夫々の蘭節駆動モータ に就いて、 その動作領域に对応 した速度値、 加速度値を定めるデー タ テ ー ブルを負荷重量の 大小に応じて予め複数、 前記ロ ボ ッ ト 制御装置の記憶手段内 に記憶、 準備させ、
    また、 前記手首モータ に就いて、 予め定めた最大負荷イ ナ ー シ ャ と对応したサーボゲイ ン値を予め前記記憶手段内に記 憶させ、
    勖作始点から動作終点までの一連のロ ボ ッ ト 動作をォペ レ 一夕 が教示する過程における該ロ ボ ッ ト »作のプロ グラ ムの 登録時に、 負荷重量と食荷イ ナ一シ ャ とを同オ ペ レータ が設 定する プ ロ セ スを設け、
    少な く と も再生呼び出 し時に、 前記設定された負荷重量に 対応した前記蘭節駆動モータ の速度値、 加速度値が前記デー タ テ ー ブルか ら 自 動選択 し、 前記複数関節駆動モ ー タ およ び 前記手首モ ー タ のサ ー ボュニ ッ ト に 自 動設定さ れる よ う にす る と 同時に前記設定さ れた負荷イ ナ一シ ャ に対応 した前記手 首モ ー タ のサ ー ボゲイ ン値が、 前記サ 一 ボュニ ッ ト に 自 動設 定さ れる よ う に した
    こ と を特徵とする産業用蘭節型 ロ ボ ッ ト の動作プ ロ グ ラ ム の教示およ び再生方法。
    2 . 前記一連の ロ ボ ッ ト 動作を含んだ動作プ ロ グ ラ ム の編 集呼出 し又は再生呼出 し時に少な く と も前記負荷重量の設定 を確認する工程を具備 した請求の範囲 1 . に記載の産業用関 節型ロ ボ ッ ト の動作プ ロ グ ラ ム の教示およ び再生方法。
    3 . 前記動作プ ロ グ ラ ム の編集呼出 し又は再生呼出 し時に 前記の確認工程が徒過 さ れた と き は、 前記動作プロ グ ラ ム の 再生開始時に前記テ ー ブル内の最大負荷重量、 最大負荷イ ナ 一シ ャ に対応 した速度、 加速度値が設定さ れる よ う に した請 求の範囲 2 . に記載の産業用関節型 ロ ボ ッ ト の動作プロ ダ ラ ム の教示およ び再生方法。
    4 . 前記勖作プ n グラ ムの登録時、 編集呼出 し又は再生呼 出 し時に前記負荷重量と負荷ィ ナ ー シ ャ と が未設定の と き は、 設定を促す表示が行われる よ う に した請求の範囲 1 . ま た は 2 . に記載の産業用蘭節型ロ ボ ッ ト の動作プ π グ ラ ム の教示 およ び再生方法。
    类似技术:
    公开号 | 公开日 | 专利标题
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    同族专利:
    公开号 | 公开日
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    法律状态:
    1989-06-29| AK| Designated states|Kind code of ref document: A1 Designated state(s): KR US |
    1989-06-29| AL| Designated countries for regional patents|Kind code of ref document: A1 Designated state(s): DE FR GB |
    优先权:
    申请号 | 申请日 | 专利标题
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