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    公开号:WO1988005720A1
    申请号:PCT/JP1988/000080
    申请日:1988-01-29
    公开日:1988-08-11
    发明作者:Noriaki Neko
    申请人:Fanuc Ltd；
    IPC主号:B29C45-00
    专利说明:
    [0001] 明 細 書
    [0002] 射出成形機の射出モー タ 制御方法
    [0003] 技 術 分 野
    [0004] 本発明は、 射出成形機の射出モー タ制御方法に関 し 、 と く に射出モー タ がオーバ一 ヒ ー 卜 しないよ う に した射 出モー タ制御方法に関する。
    [0005] 背 景 技 術
    [0006] 射出成形機において射出装匿の駆動源と して射出モー タ を用い、 該射出モー タ に よ り射出， 保圧および計量時 の背圧付与を行う こ と は公知である。 この種の射出成形 機において 、 背圧付与時の射出モー タ の出力 卜 ルク は小 さ く 、 射出モ ： タ に は極めて小さい駆動遒流が流れ、 ま た射出時および保圧時に は大きい出力 トルクを発生させ ねばな らず、 極めて大きい駆動電流が流れる。 一方、 射 出モー タ は経済性等の各種設計条件を勘案 して選択さ れ、 従 っ て 、 駆動電流が常時連続定格電流を上回 ら ないよ う な大容量のモー タ を射出モー タ と して用いるこ とは一般 に は行われない。 この結果、 射出時及び保圧時の駆動電 流が連続定格電流を大き く 上回 り 、 Ί 射出成形サイ クル 中に射出モー タ に流れる駆動電流の平均値が連続定格電 流を上回るこ とが.ある。 このよ う な場合、 射出モ ー タ の 発熱 ¾は駆動 ¾1流の自乗に 比例 するか ら射出 モー タ がォ 一バー ヒ ー 卜 する等の不具合が生 じる。
    [0007] 本出願人は、 射出モー タ が過熱するおそれがあるか否 かを判断するよう に した射出モ ー タ 制御方法を提案 した (特願昭 6 Ί — 7 2 4 1 6号および特願昭 6 1 — 1 5 5 1 7 4号） 。 これらの提案方法は、 保圧時に大きな駆動 電流が流れる点および保圧時の駆動電流値が設定保圧に 比例する点に着目 して創案したもので、 設定保圧の 2乗 に保圧時間を乗じた値を 1 射出.成形サイ クル中の発熱量 に比例する値として求め、 又、 射出モータの最大 トルク 又は該モータ に連続定格電流を流したとき出力される 卜 ルクによる発生圧力を 2乗した値に 1 サイ クル時間を乗 じた値を求め、 求められた両者の比が所定値以下か否か によっ て射出モータが過熟するおそれがあるか否かを判 断するように している。
    [0008] しかしながら、 上記提案方法は、 あく までも射出モー タの発熱量を近似的に汞め得るに過ぎない。
    [0009] 発 明 の 開 示 .
    [0010] そこで、 本発明の目的は、 射出モータ に流れる駆動電 流より射出モータの発熱量を求めてオーバヒ ー 卜 しない ように射出モータ を制御する制御方法を提供することに ある。
    [0011] 上述の目的を達成するため、 本発明の射出モータ制御 方法は、 （ a ) 射出モータ に流れる電流値を所定周期で サンプリ ングして.検出し、 （ b ) この検出された各電流 値の 2乗にサンプリ ング周期を乗じて得た夫々の積値を 所定の検出期間に亘つて総和 して第 1 の値を得、 （ c ) 該第 Ί の値と所定の判別値との比に基づいて射出モータ の過熱状態の有無を判別 し、 （ d ) 過熟状態であると判 別 した とき休止期間を設:けて射出成形サイ クル期間を長 く するよ う に する 工程よ り なる。
    [0012] 以上述べた よ う に 、 本発明は射出モー タ に流れる駆動 電流に基づいて、 射出モー タ の過熱状態の有無を判別 し 、 モー タ が過熟する恐れがある場合に は射出成形サイ クル 期間中に休止期間を設け、 射出 モー タ が過熱状態になる こ とを自動的に防止 しているので、 射出成形機が射出モ ー タ のオーバ ヒ ー 卜 によ り稼働停止する という こ と はな く なる。
    [0013] 図面の簡単な説明
    [0014] 第 1 図は本発明の一実施例に よる射出モー タ制御方法 を実施するため.の制御プロ グラムのフ ローチャ ー ト 、 第 2 図は周実施例に よる射出モータ制御の概念を説明する ための図、 及び第 3 図は同実施例の制御方法が適用され る射出成形機の要部構成図である。
    [0015] 発明を実施するための最良の形態
    [0016] 第 3 図は本発明の射出モー タ制御方法が適用される射 出成形機の要部構成を示 し 、 該射出成形機はコ ンビユ ー タ 内蔵の数値制御装置 （ 以下、 N C装置と称する ） 1 に よ り射出用 ， クラ ンプ用 ， ス ク リ ュ 回転用， ェジ ェ ク タ 用等の各軸のサーポ て-ー タ および各種ァクチユ エー タ ( スク リ ュ を射出方向に駆動する射出モー タ 2 のみを図 示 ） を駆動制御するよう に設け られ、 N C装置 1 は数値 制御用マイ ク ロプロ セ ッ サ （ 以下、 N C用 C P U と称す る 〉 Ί 〇 とプロ グラマブルマシ ー ンコ ン ト ロ ー ラ用マイ ク ロプロセッサ （以下、： P M C用 C P Uと称する） 20 とを備えている。
    [0017] N C用 C P U 1 0には射出成形機を全体的に制御する 管理プログラムを記憶した R O M 1 1 と各種演算処理中 にデータを一時的に記憶するための R AM 1 2とが接続 され、 また、 サーポイ ンタ 一フ ェ イス 1 3を介して各軸 甩のサーボ回路 （射出モータ 2用のサ一ポ回路 1 4のみ を図示） が接続され、 一方、 P M C用 C P U 20には後 述する休止期間を決定するプログラムや射出成形機の各 シーケンスプログラム等を記億した R O M 2 1 , データ 一時記憶のための R AM 2 2 , 後述する射出モータ 2の 駆動電流を所定サンプリング周期でサンプリ ングしかつ デジタル信号に変換する AZ D変換器 4の出力値を記億 する R AM 23及び射出モータ 2に付設した位置検出器 3からのパルスを計数するカ ウンタ 5から所定周期で出 力される現在スク リ ユ ー位置を表す値を記憶する R AM
    [0018] 24が接続されている。 さ らに、 パスを介して両 G P U 1 0 , 20に接続されたパスアービタ コ ン トローラ （以 下、 B A Cと称する ） 30には、 パッ クアップ用電源を 有し、 射出成形機の各種動作を制御するための制御プロ グラム及び後述の.各種設定値を記憶した不揮発性の共有 R A M 3 1 , M D Iゾ C R T 3 4が接続されたオペレー タパネルコン ト ロ ーラ 33， 入力回路 3 5及び出力回路
    [0019] 3 6がパスを介してそれぞれ接続されている。 上記 A Z D変換器 4は、 タ イマ一を有し、 出力回路 3 6を介して P M C用 C P U 2 0 か $ A Z D変換指令が入力される と 、 タ イマー に設定された時問に IIつ て作動 し 、 タ イマーが タ イ ムア ッ プする と A / D変換終了 ft号を入力回路 3 5 に出力するよう にな っ てい.る。 なお、 図示を省略するが 入力回路 3 5 , 出力回路 3 6 に は各種ァクチユ エー タ 等 が接続されている。
    [0020] 以下、 上述の構成の射出成形機において実行される射 出モータ 制御を、 第 1 図及び第 2 図を参照 して説明する。
    [0021] 射出成形機において 、 Ί 成形品を製造する射出成形動 作、 即ち 、 Ί 射出成形サイ クルは、 型閉 じ ， 射出， 保圧， 計量， 型開きの動作で構成されている 。 この 1 射出成形 サイ クルにお て第 2 図に示すよ う に （ 第 2 図の縦軸に 射出モータ の駆動電流を と り 、 横軸に 1 射出成形サイ ク ルの時悶を とる ） 、 型閉 じ ， 型開き時に射出モー タ 2 に はほ とんど駆動電流は流れず、 計量時において は、 背圧 付与のためにわずかな ^流が流れる。 そ して 、 射出モー タ 2 に大きな電流が流れるのは射出時と保圧時である。
    [0022] なお、 成形品に よ っ て は、 射出時間が短く 大きな 卜ル ク を必要とせず、 射出時に大きな駆動電流が流れない場 合ちある。
    [0023] さて 、 Ί 射出成.形サイ クル全期間にわた っ て射出モ一 タ の駆動電流をサンプ リ ング し 、 このサンプ リ ングデー タ を記憶するに は記憶容量の大きい記憶手段を必要とす る点と、 射出モー タ の発熱量の測定にあた っ て は、 駆動 . 電流が非常に少ない型閉 じ ， 型開き ， 計量時の発熱は無 視できる程度のものであ：る点とを勘案して、 本実施例に おいては射出モータの駆動電流が大きい射出開始から保 圧が終了する計量開始までの期間に亘つて射出モータの 駆動電流をサンプリ ングするよう に している。
    [0024] そこで、 型閉じ開始から型開き完了までの 1 射出成形 サイクル期間の通常の値を C , ある成形サイクルでの射 出モータの発熱量を W , 該サイ クルでの第 k番目のサン プリ ングにおける射出モータ駆動電流のサンプリ ング値 を i k ， 射出モータ 2 に流し得る最大電流を i m a x , 射 出開始から計量開始までのサンプリ ング期間を Η , サン プリ ング周期をて とすると、 Ί 成形サイ クルにおけるモ 一夕の発熱量 t モータ駆動電流を 2乗したものを成形サ ィ クル期間に亘り積分した値に比例することから、 第 Ί 式で示すような比例関係が成立する。
    [0025] W cCて ∑ i …… （ 1 ) 一方、 射出モータ に最大電流 i m ax を 1 射出成形サイ クルにわた っ て流した場合、 次の第 2式で示すような比 例関係が成立する。
    [0026] W ' C ♦ 2 …… ( 2 ) そこで、 発熱量の比 W W ' (以下、 デュ ーティ比 β という ） を考えると、 発熱量に関係するモータの抵抗に 佼存する因子が消去されるので、 デュ ーティ比 0 は第 3 式に示 に射出モータ駆動電流 i κ の函数となる。
    [0027] S i κ 2 C · i m a x 2
    [0028] …" · ( 3 ) そして、 Ί 射出成形サイ クル期間 Cと該サイクル終了 時か ら 始する射出モ ー タ 休止期間 D との和 に等 しい期 におけるデュ ーティ 比 5が 、 デュ ー テ ィ 比の許容最大
    [0029] {¾- 0 ma. に等 しい場合、 次式が成立する 。
    [0030] H 9
    [0031] て £。i κ ノ （ C + D ) i max 2
    [0032] …… （ 4 ) ここで 、 許容 -大デュ ーテ ィ 比 5 max と は射出モー タ
    [0033] 2に連続定格 流 i R を 1 射出成形サィ クルに亘つ て常
    [0034] ； 2 時流 し た と きのデ ュ ー ィ 比を云う ( 0 / max R
    [0035] 2
    [0036] max ) 第 4 式を変形 し 、 次式を得る
    [0037] C + D - 2
    [0038] て ∑ i
    [0039] に- o K / i 2
    [0040] max θ max
    [0041] ( 5 ) 第 5式よ り 、 次式を得る。
    [0042] D = ( て ∑ i κ 2
    [0043] ノ ：
    [0044] '0 max θ max 、 C
    [0045] …… （ 6 ) l G式よ り 求め た休止期 f¾ Dが の場合に は、 現在の 射出成形サィ クル期間 Cにおいて過熱状態が 4·じないこ とを 味 し 、 又 、 上 ¾休止期 Dが正の 合に は、 この 休止期間 Dを射出成形サイ クル期間 Cに付加 しなければ 射出モ ー タ 2が過熱 す る こ と を意味する（， そ し て 、 上記第.6式において 、 許容最大デ ーテ ィ 比
    [0046] Θ max および射出 モ ー タ に流 し得る ¾大 ¾流 i max は 出 モ ー タ の仕様に よ っ て夫々一仲.に決 ま る既知の値 であ り 、 1射出成形 ィ ク ル期圓 は既知であ り 、 ま た 、 モ ― タ の駆動電流 i κ はサンブ リ ングに よ っ て検出さ れる fi であるから、 休止謝 Dは第 6式にこれらの値を代入す ることよ り求めるこ とができるこ ととなる。 なお、 0 ma
    [0047] X = ' 2 / ' max 2 であるから、 第 6式右辺第 1項の 分母は、
    [0048] ； ^ * β = i 2 * 「 2 / 2
    [0049] max max ' max ' R ' ' max
    [0050] 2
    [0051] 1 R
    [0052] となるから、 分母を速続定格電流の 2乗で表わ しても よい。 第 1 図は、 本発明の一実施例による射出モータの過熱 防止のための、 両 C P U 0 , 20によっ て行われる制 御プログラムのフローチヤ 一 卜であり 、 射出成形機稼働 指令が入力さ ^ると、 P M C用 C P U 20は先ず、 1 射 出成形サイ クル期 lを計測す ¾>サイ クルタ イマ Cを リ セ ッ 卜 してスタ ー 卜さ li (ステップ S 1 ) 、 また、 B A C 3 0 , 共有 R A M 3 1を介して N C用 C P U 1 0に型閉 じ， 型締処理指令を出力する （ ステップ S 2 ) 。 N G用 C P U Ί 0は該指令を受け、 サーボインタ ーフ ェイス 1 3 , サーボ回路 （図示せず ） を介し てクランァ軸のサー ボモータ （図示せず） を駆動 し型閉じ， 型締処理を行い、 該型閉じ， 型締処理が終了 すると 、 B A C 30， 共有 R A 3 1 を介して. P M C用 C Pし1 20に型締終了信号を 送 o
    [0053] P M C用 C P U 2〇 は該信 を受け る と、 B A C 30， 出力回路 3 6を介して A / D変換器 4に対し A Z D変換 指令を送出する （ ステッ プ S 3 ) o A Z D変換器 4は、 A Z D変換指令を受ける.と内蔵のタ イマ ーを作動させ所 定タ イマー期間 （ 射出 ， 保圧期間に相当する期間よ り少 し長い期間に設定される 〉 にわた り A Z D変換処理を行 う 。 そ して 、 P M C用 C P U 2 0は N C用 C P U 1 0に 対 し射出指令を出力 し 、 この指令を受けて N C用 C P U 1 0はサーポイ ンタ ー フ ェ イ ス 1 3 , サーポ回路 1 4を 介 して射出モータ 2を駆動 し射出を行わせる （ ステ ッ プ S 4 ) 。 その間射出モー タ 2 に流れる駆動電流は A Z D 変換器 4に入力されデジタル信号に変換され、 所定サン プ リ ング周期 て 毎に R A M 2 3に記憶されるこ と となる 又、 位置検出器 3からのパルスは常時カ ウンタ 5 に入力 され、 所定サン..プ リ ング周期毎に現在値が R A 2 4 に 記憶され、 C R T ZM D 1 3 4の表示画面にス ク リ ュ ー 位置 と射出 モータ駆動電流値との関係を表示さ せるため に利用される。 この表示動作は本発明に直接関係がない ので詳細は省略する。
    [0054] 射出処理が終了する と保圧処理 （ ステ ッ プ S 5 ) が行 われるが、 この保圧期間も AZ D変換器 4は作動 し 、 射 出モー タ 2に流れる駆動電流を所定周期 てでサンプ リ ン グ し 、 R A M 2 3 に 記憶さ せ る 。 保圧処理が終了 し 、 N C用 C P U 1 0.よ り 保圧処理終 了信号 が 出 さ れ 、 B A C 3 0 , 共有 R A M 3 1 を介 し て P M C用 C P U 2 0がこの信号を受ける と 、 P M C用 C P U 2 0は計量 開始指令を出力 し 、 N C用 C P U 1 〇 はこの信号を受け て ス ク リ ュ ーを回転させ る計量用のサ一ポモー タ （ 図示 せず〉 を駆動 し計量処理:を行う （ステップ S 6 ) 。
    [0055] 計 ffi処理が開始されると、 A D変換器 4のタイマー はタイムアップし、 所定サンプリ ング周期 て毎に R A M 2 3に射出モータ 2の駆動電流値を記憶させていた動作 を停止し、 AZ D変換停止信号を-入力回路 3 5に出力す る。 その結果、 R A M 2 3には射出時と保圧時の射出モ ータ 2の駆動電流がサンプリ ング周期 て毎に記億されて いることとなる。
    [0056] 計量処理が終了すると続いて型開き処理 （ステップ S0 7 ) が行われ、 その後型開き処理終了信号が B A C 3 0 , 共有 R A M 3 1 を介して P M C用 C P U 2 0で受信され ると、 P M G用- -C P U 2 0はサイ クルタイマ Cを停止さ せ、 該サイ クルタイマ Cの値と R AM 23に記憶されて いる各サンプリ ングデータ i κ より第 6式の演算を行つ て体止期閭 Dを求める （ステップ S 8 ) 。 即ち、 第 6式 において許容最大デューティ比 max および最大電流 i max は射出モータ 2の仕様に応じて定まる所定値であ るから、 ！ max 2 * 6 max ^ = 2 > は、 ある所定の 値である。 そして、 PM G用 C P U 2 0は、 R AM 2 3) に記億された各サンプリ ング値 i κ を読出して夫々 2乗 し、 これらを全サンプリ ング期間にわた っ て加算し、 該 加算値にサンプリ ング周期て を乗じ、 求められた値を上 記所定の値 i max 2 ♦ Θ mav で除し、 その答えからサイ クルタイマ Gの値を減算して休止期間 Dを求める （ステ ップ S 8 ) 。 次に、 その休止期間 Dの正負を判別 し、 値 D が正 t、ない場合に （ ステ ッ プ S 9 ) 、 射出モー タ 2 が過熱状態ではないこ と を意味するか ら再びステ ッ プ S 1 に戻り 、 次の射出成形サイ クルを開始させる 。
    [0057] 一方、 ステ ッ プ S 9 で休止期問 D が正である場合は射 出成形サイ クル期間がこのま まである と過熱状態になる こ とを意味するから 、 この休止期間 D をタ イ マ T にセ ッ 卜 し （ ステ ッ プ S 1 0 ) 、 該タ イマ Tが タ イ ムア ッ プす るまで待 っ て （ ステ ッ プ S 1 1 ) 、 次の射出成形サイ ク ルへ移行させる。 このよ う に過熱状態になる恐れがある 場合に は休止期閻が設け られ、 射出成形サイ クルの期問 が長く さ れるから 、 射出モ ータ 2 は過熱状態になるこ と はない。
    [0058] 、なお、 上記実施例では、 射出モー タ 2 に流れる駆動電 流を、 射出時と保圧時のみサンプ リ ング検出するよ う に して 、 サンプ リ ングに よ っ て検出 した値を記憶する R A M 2 3 の容 mを小さ なものでよいよ う に し たが、 この R A M 2 3 の容量を大きなものにするこ と に よ り 、 計量時 等においても射出モー タ に流れる駆動電流の値を検出す るよ う に しておよい。
    [0059] 上記実施例では第 6式を用いて休止期間 D の正負を判 別する こ と に よ り.射出モー タ 2 の過熱状態の有無を判別 し 、 又、 休止期間 D の値を求める よ う に したが 、 第 3 式 か ら 求 め た デ ュ ー テ ィ 比 と 許容 最 大デ ュ ー テ ィ 比 θ ^ とを比較 し て過熟状態の有無を判別 し 、 次いで第 6式か ら値 D を求めるよ う に しても良い 。
    权利要求:
    Claims
    請 求 の 範 '囲
    . ( a ) 射出モータ に流れる電流値を所定周期でサ ンプリ ングして検出 し、 （ b ) 検出された各電流値 の 2乗にサンプリ ング周期を乗じて得た夫々の積値 を所定の検出期間に亘つ て総-和して第 1 の値を得、 ( c ) 該第 "1 の値と所定の判別値との比に基づいて 射出モータ の過熱状態の有無を判別し、 （ d ) 過熟 状態であると判別 した とき休止期間を設けて射出成 形サイ クル期藺を長くするよう に した射出成形機の 射出モータ制御方法。
    ， 上記所定の検出期間は射出成形サイ クル期間であ る請求の 囲第 1 項記載の射出成形機の射出モータ 制御方法。
    . 上記所定の検出期間を射出開始から計量開始まで と した請求の範囲第 2 ¾記載の射.出成形機の射出モ ータ制御方法。
    . 上記所定の判別値を、 射出モータに流し得る最大 霜流の 2乗に射出成形サイクル期間を乗じることに より得る請求の範囲第 2項記載の射出成形機の射出 モータ制御方法。
    . 上記所定の判別値を、 射出モータ に流し得る最大 電流の 2乗に所定の ί 2 の判別値を乗じることによ り得、 上記第 Ί の値を上記所定の判別値で除して得 た値から上記射出成形サイ クル期間を減じた値の正 負を判別 し、 該減算結果が正であると判別 したとき 上記休止期間を上記減算結果に等 しい値 に設定する 請求の範囲第 2 項記載の射出成形機の射出モ ー タ 制 御方法。
    上記所定の第 2 の判別値は、 射出モー タ に連続定 格電流を流 し た ときの発熱量と該モー タ に最大電流 を流 した ときの発熱量との比である請.求の範囲第 5 項記載の射出成形機の射出モータ制御方法。
    上記所定の判別値を連続定格電流を 2 乗 して得、 上記第 1 の値を上記所定の判別値で除 し て得た値か ら上記射出成形サイ クル期間を減じた値の正負を判 別 し 、 該減算結果が正である と判別 し た とき上記休 止期間を ..記減算結果に等 しい値に設定する請求の 範囲第 2 項記載の射出成形機の射出 モータ制御方法 ,
    类似技术:
    公开号 | 公开日 | 专利标题
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    公开号 | 公开日
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    引用文献:
    公开号 | 申请日 | 公开日 | 申请人 | 专利标题
    法律状态:
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    1988-08-11| AK| Designated states|Kind code of ref document: A1 Designated state(s): US |
    1988-08-11| AL| Designated countries for regional patents|Kind code of ref document: A1 Designated state(s): AT BE CH DE FR GB IT LU NL SE |
    1989-01-25| WWP| Wipo information: published in national office|Ref document number: 1988901311 Country of ref document: EP |
    1992-12-30| WWG| Wipo information: grant in national office|Ref document number: 1988901311 Country of ref document: EP |
    优先权:
    申请号 | 申请日 | 专利标题
    JP62/21835||1987-02-03||
    JP62021835A|JPH0451332B2|1987-02-03|1987-02-03||DE8888901311T| DE3877073T2|1987-02-03|1988-01-29|Verfahren zur steuerung eines motors einer spritzgiessmaschine.|
    DE8888901311A| DE3877073D1|1987-02-03|1988-01-29|Verfahren zur steuerung eines motors einer spritzgiessmaschine.|
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