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    • 专利摘要:

    公开号:WO1988005714A1
    申请号:PCT/JP1988/000062
    申请日:1988-01-27
    公开日:1988-08-11
    发明作者:Kenichi Toyoda；Nobutoshi Torii；Yasuo Naito；Kazuhisa Otsuka
    申请人:Fanuc Ltd；
    IPC主号:B25J17-00
    专利说明:
    [0001] 明 柳 産業用口ボッ トの手首 技術分野
    [0002] 本発明は、 産業用ロボッ トの同軸手首の構造に関す^もの である。 · 背景技術
    [0003] 産業用口ボッ トは、 その手首先端に口ボッ トハン ドを取付 け、 この口ボッ トハン ドによつて物品の把持運搬、 組立作業 等種々のロボッ ト動作を行うように構成されている。
    [0004] そして手首先端部自.体の旋回軸と手首部の.旋回を司ってい るァ -ム軸とが交わらない所謂オフセ ッ ト手首と、 両軸が同 一軸線上にある所謂同軸手首とがある。
    [0005] 本発明の属する同軸手首のロボッ トは、 例えば第 2図に示 す如く 、 其台 B上に 旋回する胴部 3 0があり、 胴部 3 0上 の軸 X 2 を中心に W回動する第 1 アーム 2 0があり、 第 1 ァ ーム上端の蚰 X！ を中心に U回動する第 2 アーム 1 0があり 第 2 アーム 1 0 の先端に手首 1 が接続してあり、 手首は第 2 アーム軸芯に対する所諝 r旋回と、 第 2 アームに対する上下 回動の所謂 ^回動と、 ロボッ トハン ド保持部 Eの o旋回とを 行なう ものであり、 従来は例えば第 4図に略示される如く 、 手首 1 内の前部両側に 減速機 5 と 減速機 3 とを配設し、 アーム内の外側旋回軸 2から傘歯車機構 2 a , 2 b及びベル ト 2 1を介して ^減速機 3 に上下揺動を伝達し、 アーム内の 内側旋回軸 4から傘歯車機構 4 a , 4 b及びベルト 4 1を介 して or減速機 5 に入力し、 α減速機 5から更に傘歯車機構 5 a , 5 bを介してロボッ トハ ン ド保持部 Eを旋回驱勣する 改良された手首構造が提案されている。
    [0006] 前逮の改良された手首構造に於てば 2 ffiの減速機が並列配 置されているため手首の幅はあまり小さ く 出来ない。 また減 速機を並列配置すると共に手首幅を成可く小とするために、 減速機 5から口ボッ トハ ン ド保持部への傘歯車伝達に於て は増速していた。 即ち第 4図に於て傘歯車 5 a >傘歯車 5 b としていた。
    [0007] 従って、 ロボッ トハン ド保持部の 軸回転にはガタ （歯車 伝達の不整） が生じ、 また減速機 5からは高出力が出るため モジュ ールも大き く なった。 発明の開示
    [0008] 本発明は、 例えば第 1図に略示する如く、 r減速機 6を介 した r旋回をする手首 1内で、 外側旋回軸 2 と手首側部の^ 減速機 3 とを傘歯車機構 2 a , 2 bで直結し、 手首前部の or 減速機 5 と内側旋面軸 4 とを伝達傘歯車機構 4 a , 4 b、 歯 車列 4 c , 4 c ' 及び入力傘歯車機構 4 d , 4 eを介して接 続し、 減速機 5 に口ボッ ト ノ、ン ド保持部 Εを直結すること により、 従来の改良型ロボッ ト手首が有していた欠陥を解決 するものであり、 減速機を手首前部に配置し、 減速機に ロボッ トハ ン ド保持部を直結したため、 各種歯車伝達の過程 で生じるガタが減速比に略比例して減少し、 α減速機に関す る伝達機構は全て減速前の高速回転をするのでモジュールも 比較的小さい物で良い。 図面の簡単な説明
    [0009] 第 1図は、 本発明の概略説明線図。
    [0010] 第 2図は、 本発明の適用されたロボッ ト全体説明図。
    [0011] 第 3図は、 本発明の実施例断面図。
    [0012] 第 4図は、 従来例の概略説明線図。 発明を実施するための最良の形態
    [0013] 第 3図から明らかな如く 、 第 2 アームから同心で延出する 外側旋回軸 2及び内側旋回軸 4を手首 1 内に到らせ、 一方口 —タ リ ーべク トル （ R V ) 減速機 （帝人製機製） の 1 個を手 首内側面に ^減速機 3 として配設すると共に、 他の 1個を手 首内前部に配設した。 ^減速機 3 の入力車 3 a に直結した傘 歯車 2 b と外側旋回軸に直結した傘歯車 2 a とを嚙合させた。 また内側旋回軸 4 の先端に傘歯車 4 aを直結し、 傘歯車 4 a と嚙合した傘歯車 4 から平歯車列 4 c , c ' , 4 c〃 を 経て傘歯車 4 dを 減速機 5 の入力車 5 a と直結した傘歯車 4 e と嚙合するように構成した。 減速機 5 の出力車 5 bを πボッ トハン ド保持部 Eと直結した。
    [0014] 得られたロボッ ト手首では、 手首全体が慣用の手法で指令 に応じて、 r旋回すると共に、 指令に応じて外側旋回軸 2か ら伝達される駆動力が 9減速機の入力車 3 a —出力車 3 b→ 手首の β回動となり、 指令に応じて内側旋回軸 4から伝達さ れる駆動力が傘歯車 4 a—傘歯車 4 b—平歯車 4 c→ 4 c ' → 4 c " —傘歯車 4 d—傘歯車 4 e→ o減速機入力車 5 a→ 岀カ車 5 b と伝達され大減速された高岀力の出力車 5 b と直 結したロボッ トハン ド保持部を駆動するが、 手首内の各種駆 動伝達部材は全て減速機の大減速以前に作動す ので高出力 で用いられることなく、 従つて比較的小さなモジュ一ルに出 来た。 また 2個の減速機を側面と前部に配置したので手首の 幅 Wを比較的小さ く 岀来た。 手首の幅 Wが小となつたので狭 い作業空簡にも比較的容易に入り込むようになった。
    [0015] 内側旋回軸の傘歯車 4 aから or減速機の入力車 5 a と直結 した入力傘歯車 4 eまでの歯車伝達に於ては必然的にガタが 生ずるが、 入力するガタも大減速の過程で縮小されて α減速 機の出力車 5 bからは無視岀来る程度になった。
    权利要求:
    Claims

    請 求 の 範 囲
    1. 手首 （ 1 ) 内の 1 側部に β減速機 （ 3 ) を、 前面部に 減速機 5をそれぞれ配設し、 第 2 アーム （10) 内の外側旋 回軸 （ 2 ) から傘歯車機構 （ 2 a , 2 b ) を介して 減速機 に、 第 2 アーム内の内側旋回軸 （ 4 ) から伝達傘歯車機構
    ( a , 4 ) . 歯車列 （ 4 c , c ' ) 及び入力傘歯車機 構 （ 4 d , 4 e ) を介して 減速機にそれぞれ駆動力を伝達 すると共に、 減速機に口ボッ トハ ン ド保持部 （ Ε ) を直結 した産業用口ボッ トの手首。
    类似技术:
    公开号 | 公开日 | 专利标题
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    同族专利:
    公开号 | 公开日
    JPS63185595A|1988-08-01|
    引用文献:
    公开号 | 申请日 | 公开日 | 申请人 | 专利标题
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    法律状态:
    1988-08-11| AK| Designated states|Kind code of ref document: A1 Designated state(s): KR US |
    1988-08-11| AL| Designated countries for regional patents|Kind code of ref document: A1 Designated state(s): DE FR GB |
    优先权:
    申请号 | 申请日 | 专利标题
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