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    • 专利摘要:

    公开号:WO1988000547A1
    申请号:PCT/JP1987/000498
    申请日:1987-07-11
    公开日:1988-01-28
    发明作者:Mitsuharu; Morishita；Shinichi; Kouge
    申请人:Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha；
    IPC主号:B62D5-00
    专利说明:
    [0001] O 88/00547 明 細
    [0002] 発明 の名 称
    [0003] ー タ 駆動式パ ワ ー ス テ ア リ ン グ制御装置 技 術 分 野
    [0004] の発明 は、 自 動車の舵取 り 装置 を モ ー タ 回転 力 で補助付勢す る モ ー タ 駆動式パ ワ ー ス ア リ ン グ制御装置 に 関す る も の で あ る
    [0005] 背 景 技 術
    [0006] 従来、 の種 の パ ワ ー ス テ ア リ ン グ装置 は、 モ
    [0007] — タ の駆動力 を減速機 を 介 し て ギ ヤ ま た は ベ ル ト 等の伝達機構 に よ り ス テ ア リ ン グ シ ャ フ ト あ る い は ッ ク 軸 に補助付勢す る も の で あ る
    [0008] 上記のよ う な従来のパ ワ ー ス テ ア リ ン グ装置は、 モ ー タ あ る い は機械系 の 口 ッ ク な ど の故障時 に ハ ン ド ル操舵の ロ ッ ク 付近 と 識別で き な い た め、 モ ー タ へ連続的 に通電 し て モ ー タ お よ び モ ー タ を 制 御す る パ ワ ー 素子が発熱 に よ る 温度上昇 に よ つ て 破壊 さ れ る か、 機械的 ロ ッ ク に よ り ノヽ ン ドド ル操舵 が不能 と な っ て事故 に至 る 危険が生 じ て い た
    [0009] の発明 は上記 の よ う な 問題点 を解消 す る た め に な さ れ た も の で、 温度上昇 に よ る モ ー タ お よ び 88/00547 1 1
    [0010] 2
    [0011] パ ワ ー素子の破壊 を 防止 し ·、 かつ機械的 ロ ッ ク 時 に も ハ ン ド ル操舵 を可能 と し安全走行 の行な え る モ ー タ 駆動式パ ワ ー ス テ ア リ ン グ制御装置 を得 る こ と を 目 的 と す る 。
    [0012] 図面の簡単 な説明
    [0013] 第 1 図 は こ の発明 の一実施例 に よ る モ ー タ 駆動 式パ ワ ー ス テ ア リ ン グ制御装置の構成図、 第 2 図 は コ ン ト ロ ー ル ユ ニ ッ ト の ブ ロ ッ ク 回路図、 第 3 図 は操舵 ト ル ク 対モ ー タ 電流の制御特性図、 第 4 図 は車速対モ ー タ 電流お よ び電磁ク ラ ッ チ 印加電 圧 の制御特性図、 第 5 図 は制御 プ ロ グ ラ ム の フ ロ 一 チ ャ ー ト 、 第 6 図 は こ の発明 の第 2 の実施例 に よ る モ ー タ 駆動式パ ワ ー ス テ ア リ ン グ制御装置の 構成図、 第 7 図 は第 2 の実施例 に お け る コ ン ト ロ ー ル ユ ニ ッ ト の ブ ロ ッ ク 回路図、 第 8 図 は第 2 の 実施例の制御 プ ロ グ ラ ム の フ ロ ー チ ャ ー ト 、 第 9 図 は モ 一 タ へ の通電電流が所定値以上の状態で所 定時間以上持続 し た と き の モ ー タ 電流の 時間 に対 す る 減少制御特性図、 第 1 0 図 は他の実施例 に よ る モ ー タ 電流の 時間 に対す る 減少制御特性図、 第
    [0014] 1 1 図 は他の実施例の制御プ ロ グ ラ ム の フ ロ ー チ ヤ O 88/00547 ー ト で あ る
    [0015] 発明の 開示
    [0016] こ の発明 に お い て は、 モ ー タ の 口 ッ ク あ る い は 機械的 口 ッ ク に よ っ て ノヽ ン ド ルが重 く な っ た よ う な場合、 モ ー タ の ロ ッ ク およ び機械系 の ロ ッ ク と ノヽ ン ド ル 口 ッ ク 位置付近 の操舵 と を識別手段 に よ つ て識別 し て、 ー タ 電流 を零 と す る と 共 に、 電 磁 ク 、リ チ を遮断す る も の で、 こ れ に よ つ て モ ー タ ゃパ ワ ー 素子の破壊 を 防止 し、 機械的 口 ッ ク 時 に も ハ ン ド ル操作カ 可能 と な る 。
    [0017] ま た、 こ の.発明 に お い て は、 モ ー タ 電流 を 零 と す る と 共 に、 電磁 ク ラ ッ チ を遮断 し、 次 に ハ ン ド ル ロ ッ ク 位置付近操舵の場合に は、 モ ー タ 電流 を 所定時間 に て零 に減少す る こ と に よ り 、 操舵異和 感 の 少 な い パ ワ ー ス テ ア リ ン グ と な る 。
    [0018] 発明 を実施す る た め の最良 の形態
    [0019] 本発明 を よ り 詳細 に説明す る た め に、 以 下図面 に従 っ て こ れ を 説明す る 。
    [0020] 第 1 図 は こ の発明 に よ る モ ー タ 駆動式パ ヮ ー ス テ ア リ ン グ制御装置 を プ ロ ッ グ 回路図 を 含 ん だ構 成図 を 示す も の で、 図 に お い て、 は運転者 の操 88/00547
    [0021] 4
    [0022] 舵回転力 を受 け る ハ ン ド ルで、 3 はハ ン ド ル 1 に 加 え ら れた 回転力 に応 じ て信号を出力す る ト ル ク セ ン サ 、 4 a は第 1 の ュ ニ ノ ー サ ル ジ ョ ィ ン ト 、
    [0023] 4 b は第 2 の ュ ニ ノマ ー サ ノレ ジ ョ イ ン ト 、 2 a は ノヽ ン ド ノレ ト ル ク セ ン サ 3 間 を連結す る 第 1 の ス テ ア リ ン グ シ ャ フ ト 、 2 b は ト ノレ ク セ ン サ 3 と 第
    [0024] 1 の ユ ニ バ ー サ ル ジ ョ ィ ン ト 4 a 間 を 連結す る 第
    [0025] 2 の ス テ ア リ ン グ シ ャ フ ト 、 2 c は第一の ュ ニ ノ ー サ ル ジ ョ イ ン ト 4 a と 第 2 の ュ ニ ノヽ * —サ ノレ ジ ョ ィ ン ト 4 b 間 を連結す る 第 3 の ス テ ア リ ン グ シ ャ フ ト 、 5 は第 2 の ユ ニ バ ー サ ル ジ ョ イ ン ト に連結 さ れ る第 1 の ピ ニ オ ン 6 は の ピ ニ オ ン 5 と 嚙 み合 う の 、ジ ク 歯部 6 a と 第 2 の 'ッ ク 部 6 b を有す る 、リ ク 軸 7 a は一方の タ イ ヅ ド 8 a と 第 1 の ラ ッ ク 歯部 6 a の端部 と を連結 す る 一方の ボ ー ル ジ ョ イ ン ト 、 7 b は他方 の タ イ ロ ッ ド 8 t» と 第 2 の ラ ッ ク 歯部 6 b の端部 と を連 結す る 他方の ボ ー ル ジ ョ イ ン ト で あ る 。 9 は コ ン ト 口 一 ノレ ュ 二- ヅ h 、 0 は車速 を検出 す る 車速セ ン サ、 は車載パ ッ テ リ 、 2 はキ ー ス ィ ッ
    [0026] 3 は分巻ま た は磁石界磁を有す る直流モ ー タ で、 O 88/00547 上記バ ッ テ リ 力 > コ ン ' ト ロ 一 ノレ ュ ニ ッ ト 9 ^ 介 し て駆動 さ れ る 4 は モ ー タ 1 3 の 出力軸 に 連結 さ れ、 減速機 を形成す る ウ ォ ー ム 軸、 5 は の ウ ォ ー ム 4 み合 っ て駆動 す る ウ ォ ー ム ホ イ 一 ノレ 6 は の ホ イ 一 ノレ 5 と 第 2 の ラ ッ ク 歯部 6 b と 嚙み合 う 第 2 の ピニ オ ン 7 の間 の機械的 な連結を コ ン ト ロ ー ル ュ ニ ッ ト 9 の 指示 に し た が っ て結合ま た は離脱す る 電磁 ク ラ ッ チ 、 1 8 は ハ ン ド ル 1 の操舵角 を検出 す る 操舵角 セ ン サ で あ る 。
    [0027] 第 2 図 は コ ン ト ロ ー ノレ ュ ニ ッ ト 9 の ブ ロ ッ ク 回 路図 を 示 し、 9 a は ト ル ク セ ン サ 3 力 > ら の 入力 に よ り 操舵 ト ル ク を 測定す る 操舵 ト ル ク 測定手段、 9 b は操舵角 セ ン サ 1 8 に よ り ハ ン ド ル操舵角 を 測定す る 操舵角度測定手段、 9 C は車速セ ン サ 1 0 か ら の入力 に よ り 車速 を 測定す る 車速測定手段、 9 d は ハ ン ド ル操舵角 力 ハ ン ド ル 口 ッ ク 位置 に近 い所定角度以 内 で上記操舵 ト ル ク に対応 し た モ ー タ 電流指示値が所定電流値以上 の場合 に モ ー タ 電 流異常 と 判定 出力 す る モ 一 タ 電流異常判定手段、
    [0028] 9 e は通常 は操舵 ト ル ク に応 じ た 値 に モ ー タ 電流 88/00547 を決定し、 モ ー タ 電流異常判定手段 9 d の出力 が 異常判定の 出力時に は零 に モ ー タ 電流 を決定す る モ ー タ 電流決定手段、 9 . f は こ の決定手段 9 e の 出力 に基づ き 、 モ ー タ 電流 を制御す る モ ー タ 電流 制御手段、 9 g は少な く と も 車速 に よ り 定ま る 条 件 に て電磁 ク ラ ッ チ 1 6 を 結合、 ま た は離脱す る 制御 を行な う 電磁 ク ラ ッ チ制御手段で あ る 。
    [0029] 次 に動作 を第 3 図〜第 5 図 を参照 し なが ら 説明 す る 。 第 3 図 は操舵 ト ル ク 対モ ー タ 電流の制御特 性図、 第 4 図 は車速対モ ー タ 電流お よ び電磁 ク ラ ツ チ 印加電圧の制御特性図、 第 5 図 は コ ン ト ロ ー ル ュ ニ ッ ト 9 の制御 プ ロ グ ラ ム を示す フ ロ ー チ ャ ー ト で あ る
    [0030] まず、 エ ン ジ ン の始動に際してキ ース ィ ツ チ 1 を オ ンす る と、 電磁ク ラ ッ チ 1 6 が オ ン し ク ォ 一 ム ィ 一 ノレ 5 第 2 の ピ ニ オ ン軸 1 7 が 機械的 に連結 さ れ る。 こ の状態でハ ン ド ル 1 に回 転力 を与 え る と コ ン ト ロ ー ルュ ニ ッ ト 9 は第 3 図 に す よ う に モ ー タ 3 の電流 を制御す る 。 第 3 図 に お い て操舵 ト ル ク を 右方向 に増加す る と、 a 点で モ ー タ を オ ン し、 モ ー タ お よ び機械系 の 慣性 の影響 を 軽減す る た め、 IOF ( 2 〜 1 0 A程 度） の モ ー タ 電流 を流す。 さ ら に操舵 ト ル ク を 増 加 し、 b 点 よ り モ ー タ 電流 を 操舵 ト ル ク に対 し て 直線的に増加 さ せ、 c 点にて 1 0 0 %電流 と な る 。 逆 に ト ル ク を 減少 し て操舵 ト ル ク が C 点 よ り モ ー タ 電流 は減少 し、 b 点で IOF の モ ー タ 電流値 と な る 。 さ ら に ト ノレ ク が減少 し て a 点 と な る と 、 モ ー タ は オ フ す る 。 こ の こ と は左方向 で も 同様 な 制御 が行 な わ れ る 。 モ ー タ 電流 に対す る 伝達 ト ノレ ク の 関係 は比例関係 で あ る。 し た が っ て、 第 3 図 で ト ル ク が増加す る と、 a 点 にて モ ー タ は オ ン し、 IOF の モ ー タ 電流が流れ る 。 さ ら に ト ノレ ク を増力 Π す る と b 点力 > ら モ ー タ 電流 を徐々 に増加す る 制御 を 行 な う た め、 ウ ォ ー ム 軸 1 4 へ の 出力 ト ノレ ク は徐々 に増加す る こ と に な り 、 ハ ン ド ノレ 1 に加 え る 運転 者 の 力 に応 じ た 補助 ト ル ク を ゥ オ ー ム ホ イ ー ル軸 1 5 、 電磁 ク ラ ッ チ 1 6 、 第 2 の ピ ニ オ ン 軸 1 7 を 介 し て第 2 の ラ ッ ク 歯部 6 b に伝 え る 。 こ の た め、 ハ ン ド ル 1 は軽 く な る 。 以上 は こ の装置 の車 の停止時 に お け る 動作で あ る 。
    [0031] 次 に、 自 動車が走行状態 と な っ た場合、 第 4 図 88/00547
    [0032] 8
    [0033] に示す よ う に モ ー タ 電流の制御 は d 点車速 （車速 = V2 ) にて IOF の電流に減少 さ せ、 e 点車速 （車 速 = ^ ) に て電磁 ク 6 の 印加電圧 と 共 に にす る の た め ウ ォ ー ム ホ イ ー ル軸 1 5 と 第
    [0034] 2 の ピ ニ オ ン軸 1 7 は離脱す る の で、 ハ ン ド ル を 廻す運転者 に と っ て は補助付勢の な い ス テ ア リ ン グ と な る 。 と こ ろ で、 車の停止時の操舵の よ う に ノヽ ン ド ル 1 の操舵 を 口 ッ ク 位置付近 ま で行 な う よ う な場合に は、 モ ー タ 1 3 あ る い は機械系 の ロ ッ ク な ど の故障時に ハ ン ド ル操舵の 口 ッ ク 付近 の た め に重 く な っ て い る 場合 と 識別で き な い た め、 モ ー タ 1 3 へ連続通電 し て モ ー タ お よ び こ れ を制御 す る コ ン ト ロ ー 、ルュ ニ ッ ト 9 の一部 を構成す る ノヽ。 ヮ ー 素子が発熱 に よ る 温度上昇に よ っ て破壊 さ れ る 恐れ力 あ っ た。 ま た、 機械的 ロ ッ ク に よ っ て ハ ン ド ル操舵が で き な く な り 、 事故に つ なが る 危険 も あ っ た。 そ こ で こ の発明 で は第 5 図 の フ ロ ー チ ャ 一 ト に示す よ う に ハ ン ド ル操舵角 の絶対値カ ノヽ ン ド ル 口 ッ ク 位置に近い所定角度 0M 以 内 で操舵 ト ル ク に対応 し た モ タ 電流の指令値が所定電流値 I MO 以上の場合 に は異常 と 判定 し てモ ー タ 電流 を O 88/00547 す る と 共 に、 電磁 ク チ 1 6 を 遮断 し て モ ー タ 1 3 お よ びパ ワ ー 素子の発熱 に よ る 過熱 力 > ら の破壊防止 械的 ロ ッ ク 時 に ハ ン ド ル操舵 を 行 な う こ と 力 で き る 。
    [0035] 以上の実施例で は、 モ ー タ の ロ ッ ク お よ び機械 系 の 口 ッ ク と ハ ン ド ル 口 ッ ク 位置付近 の操舵 と を 識別す る 手段 と し て、 操舵角 セ ン サ を 使用 し た場 合 に つ い て説 明 し た が、 の識別手段 と し て、 他 の手段 を使用 し た 例 を第 2 の実施例 と し て 以下 に 説明す る 。
    [0036] 第 6 図 は こ の発明 に よ る モ ー タ 駆動式パ ワ ー ス テ ア リ ン グ制御装置の第 2 の実施例 の構成図 を 示 す も の で、 図 に お い て、 第 1 図 と 同 じ 符号 の 部分 は そ れぞ れ同一 ま た は相 当 部分 を 示 し、 第 1 図 と 相違す る 部分 は、 第 1 図 の操舵角 セ ン サ 1 8 に か え て、 ハ ン ド ル操舵時 に前輪 の左右の ロ ッ ク 位置 を検出す る 口 ッ ク 位置検 出 セ ン サ 1 9 を設 け て い る ろ に あ る
    [0037] の第 6 図 に示 し た構成 に基づ き 、 コ ン ト ロ ー ノレ ュ 二 ッ ト 9 の 回路構成 も 異 な る が、 の コ ン ト ロ ー ルュ ニ ッ ト 9 の ブ ロ ッ ク 回路図 を 第 7 図 に 88/00547
    [0038] 10
    [0039] す
    [0040] こ の第 7 図カ 示す よ う に、 9 a は ト ル ク セ ン サ
    [0041] 3 力 > ら の入力 に よ り 操舵 ト ル ク を測定す る 操舵 ト ル ク 測定手段、 9 C は車速セ ン サ 1 0 力 > ら の入力 に よ る 車速 を検出 す る車速測定手段、 9 h はハ ン ド ル操舵時 に左右前輪の 口 ッ ク 位置 を検出 す る 口 ッ ク 位置検出手段、 9 d は こ の ロ ッ ク 位置検出手 段 9 ll 力 ら の 出力 が ロ ッ ク 位置以外で操舵 ト ル ク に対応 し た モ 一 タ 電流指示値が所定電流値以上 の 場合 に モ ー タ 電流異常 と 判定出力す る モ ー タ 電流 異常判定手段、 9 e は通常 は操舵 ト ル ク に応 じ た 値 に モ ー タ 電流 を決定 し、 モ ー タ 電流異常判定手 段 9 d の出力 が異常判定の 出力時 に は零に モ ー タ 電流 を決定す る モ ー タ 電流決定手段、 9 f は こ の 決定手段 9 e の 出力 に基づ き 、 モ ー タ 電流 を 制御 す る モ ー タ 電流制御手段、 9 g は少 な く と も 車速 に よ り 定ま る 条件 に て電磁 ク ラ ッ チ 1 6 を 結合、 ま た は離脱す る 制御 を行な う 電磁ク ラ ツ チ の制御 手段で あ る 。
    [0042] こ の第 2 の実施例で は、 第 8 図 の フ ロ ー チ ヤ 一 卜 に示す よ う に ハ ン ド ル操舵時 に前輪の左右 口 ッ O 88/00547
    [0043] 11
    [0044] ク 位置 を検出 す る ロ ッ ク 位置検出 セ ン サ 1 9 の 出 力 が 口 ッ ク 位置以外 の 出力 で操舵 ト ル ク に対応 し た モ ー タ 電流の指令値が所定電流値 I MO 以上 の場 合 に は異常 と 判定 し て モ ー タ 電流 を零 と す る と 共 に、 電磁 ク 、リ チ 1 6 を 遮断 し て モ ー タ 1 3 お よ びパ ワ ー素子の発熱 によ る 過熱か ら の破壊防止 と 、 機械的 口 ッ ク 時 に ハ ン ド ル操舵 を行な う こ と カ で る
    [0045] さ ら に、 こ の第 2 の実施例 に お い て、 第 7 図 の コ ン ト ロ ー ノレ ュ ニ ト 9 の モ ー タ 電流決定手段 9 e を、 通常 は操舵 ト ル ク に応 じ た値 に モ ー タ 電流 を 決定 し、 モ ー タ 電流異常判定手段 9 d の 出 力 が 異、常判定 の 出力 時 には零 に、 ま た ロ ッ ク 位置検出 セ ン サ 1 9 の 出力 が ロ ッ ク 位置検出 の場合、 第 1 の所定時間経過後、 第 2 の所定時間 に て零 ま た は 所定値 と な る よ う に段階的 に減少 さ せ た 値 に モ ー タ 電流 を決定す る よ う に構成 し た他の実施例 に つ い て説明す る
    [0046] の他の実施例で は、 第 図 の フ ロ ー チ ヤ 一 ト に示す よ う に ハ ン ド ル操舵時 に前輪 の左右 口 ッ ク 位置 を検出 す る ロ ッ ク 位置検出 セ ン サ 1 9 力 > ら 88/00547
    [0047] 12
    [0048] の 出力が 口 ッ ク 位置以外の 出力 で操舵 ト ル ク に対 応 し た モ ー タ 電流の指令値が所定電流値 I MO (例 え ば 1 5 〜 2 5 A ) 以上の場合に は異常 と 判定 し て モ ー タ 電流 を零に し、 電磁 ク ラ ッ チ 1 6 を 遮断 し て モ ー タ 1 3 お よ びパ ワ ー素子の発熱 に よ る 過 熱か ら の破壊防止 械的 ロ ッ ク 時 に ハ ン ド ル 操舵 を行な う がで き る 。 次に第 9 図 の モ ー タ
    [0049] 1 3 へ の通電電流が所定値以上の状態が所定時間 以上持続 し た と き の モ ー タ 電流の時間 に対す る 減 少制御特性図 に示す よ う に、 ロ ッ ク 位置検出 セ ン サ 1 9 の 出力 が ロ ッ ク 位置出力 で、 モ ー タ 電流が 所定電流値 1 Mb を こ えた状態が所定時間 TMS (例 え ば 1 0 秒 分） 持続 し た場合に は モ ー タ お よ びコ ン ト ロ ー ルュ ニ ッ ト 9 の一部 を構成 し、 モ ー タ へ の通電 を 制御す る パ ヮ 一素子が温度上昇 に よ り 破壊へ至 る の を 防止す る た め第 7 図 に -示 し た フ ロ ー チ ャ ー ト に よ っ て制御す る 。 すな わ ち、 時間の経過に従っ て徐々 に減 じ てい く 減衰定数 K T を操舵 ト ル ク に応 じ た モ ー タ 電流 I M に乗 じ た値に て モ ー タ 電流 を 制御す る の結果、 モ ー タ 電流 は徐々 に減少 し所定時間 （例 え ば 3 0 秒〜 5 分） O 88/00547
    [0050] 13
    [0051] にて零 と な り 、 電磁 ク ラ ッ チ 1 6 の 印加電圧 も 同 時 に零 に制御 さ れて ウ ォ ー ム ホ イ ー ル軸 1 5 と 第
    [0052] 2 の ピ ニ オ ン軸 1 7 は離脱 し 助付勢 の な い ス ァ リ ン グ な る
    [0053] な お、 第 1 0 図 は他 の実施例 に よ る モ ー タ 電流 の時間 に対す る 減少制御特性図 で、 の 図 の よ う にモ ー タ 電流の減少制御時に零 と す る のではな く 、 所定電流値 に て保持 し て も 上記 同様 の作用 が得 ら れ る 。
    [0054] 産業上 の利用 可能性
    [0055] 以上説明 し た よ う に こ の発明 に よ れ ば、 モ ー タ π ッ ク お よ び機械系 口 ッ ク と ハ ン ド ル 口 ッ ク 位置 付近 の操舵 と を識別 し て モ ー タ 電流 を 零 に す る と 共 に、 電磁ク ラ ッ チ を遮断す る よ う に し た こ と で、 モ ー タ お よ びパ ワ ー 素子 の破壊 を 防止す る こ と が で き 、 ま た、 械的 ロ ッ ク 時 に も ハ ン ド ル操舵 を 行 な う こ と が で き る た め 安全性 の高 い パ ワ ー ス テ ァ リ ン グ と な る 。
    [0056] ま た、 ハ ン ド ル ロ ッ ク 位置付近操舵 で は モ ー タ 電流を徐々 に減少制御す る た め、 操舵異和感が少な つ、 安全性の高いパ ワ ー ス テ ア リ ン グ と な る。
    权利要求:
    Claims 88/00547 14 請求の
    1. 車速 を検出 す る 車速セ ン サ 、 ス テ ア リ ン グ シ ャ フ 卜 に設 け ら れハ ン ド ル の 回転力 を検出 す る ト ル ク セ ン サ、 モ ー タ の 口 ッ ク お よ び機械系 の 口 ッ ク と /、 ン ド ル 口 ッ ク 位置付近の操舵 と を職別す る 識別手段、 上記車速セ ン サ と 上記 ト ル ク セ ン サ と 上記識別手段の信号 を入力 と す る コ ン 卜 ロ ー ル ュ ニ ッ ト 、 車載ノマ ツ テ リ 力 ら コ ン ト ロ ー ル ュ ニ ッ ト を 介 し て駆動 さ れ る 直流 モ ー タ 、 お よ び上記直流 モ ー タ の 出力軸 に直結 さ れ、 上記 コ ン ト ロ ー ルュ 一 ッ ト に よ つ て結合ま た は離脱す る 電磁ク ク を備 えた こ と を特徴 と す る モ ー タ 駆動式パ ワ ー ス テ ア リ ン グ制御装置
    2. 識別手段が、 ハ ン ド ル操舵角 を検 出す る 操舵 角 セ ン サ で あ る こ と を特徵 と す る 請求 の範 囲第 1 項記載の モ ー タ 駆動式パ ワ ー ス テ ア リ ン グ制御装
    3. コ ン ト ロ ー ル ユ ニ ッ ト は、 ト ル ク セ ン サ 力 > ら の入力 に よ り 操舵 ト ル ク を測定す る 操舵 ト ル ク 測 定手段 と、 操舵角 セ ン サ の入力 に よ り ハ ン ド ル操 舵角 を測定す る 操舵角度測定手段 と 、 車速 を 測定 O 88/00547
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    す る 車速測定手段 と、 ハ ン ド ル操舵角 が ハ ン ド ル 口 ッ ク 位置 に近 い所定角 度以 内 で操舵 ト ル ク に対 応 し た モ ー タ 電流指示値 が所定電流値以上 の場合 に は モ ー タ 電流異常 と 判定 出力 す る モ ー タ 電流異 常判定手段 と 、 通常 は操舵 ト ル ク に応 じ た 値 に決 定 し、 上記 モ ー タ 電流異常判定手段の 出力 が異常 判定 の 出力時 に は零 に モ ー タ 電流 を決定す る モ ー タ 電流決定手段 と 、 こ の モ ー タ 電流決定手段 の 出 力 に基づ き 、 モ ー タ 電流 を制御 す る モ ー タ 電流制 御手段 と 、 少 な く と も 車速 に よ り 定 ま る 条件 に て 電磁 ク ラ ッ チ を 結合ま た は 離脱す る 制御 を 行 な う 電磁 ク 、リ チ 制御手段 と を 備 え た こ と を特徵 と す る 請求の範囲第 2 項記載 の モ ー タ 駆動式パ ヮ ー ス テ ア リ ン グ制御装置
    4. 識別手段が、 ハ ン ド ル操舵時 に前輪 の右左 口 ッ ク 位置 を 検出 す る 口 ッ ク 位置検出 セ ン サ で あ る こ を特徵 と す る 請求の範囲第 1 項記載 の モ ー タ 駆 ίί式パ ワ ー ス テ ア リ ン グ制御装置。
    5. コ ン ト ロ ー ノレ ュ ニ ッ 卜 は、 ト ノレ ク セ ン サ 力 > ら の I力 に よ り 操舵 ト ル ク を 測定す る 操舵 ト ル ク 測 定 段 と 、 車速 を 測定す る 車速測定手段 と 、 口 ッ 88/00547
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    ク 位置検出 セ ン サか ら の入力 に よ り ハ ン ド ル操舵 時の前輪の左右 口 ッ ク 位置 を検出 す る 口 ッ ク 位置 検出手段と の 口 ッ ク 位置検出手段か ら の 出力 が 口 ッ ク 位置以外の 出力 で操舵 卜 ル ク に対応 し た モ ー タ 電流指示値が所定電流値以上の場合 に は モ ー タ 電流異常 と 判定出力 す る モ ー タ 電流異常判定 手段 と 、 通常 は操舵 ト ル ク に応 じ た値 に決定 し、 上記 モ ー タ 電流異常判定手段の 出力が異常判定の 出力時 に は零 にモ ー タ 電流 を決定す る モ ー タ 電流 決定手段 と、 こ の モ ー タ 電流決定手段の 出力 に基 づ き モー タ 電流を制御す る モー タ電流制御手段 と、 少 な く と も 車速 に よ り 定 ま る 条件 にて電磁 ク ッ チ を 結合ま た は離脱す る 制御 を行な う 電磁 ク ラ ッ チ制御手段 と を備 え た こ と を特徴と す る 請求の範 囲第 4 項記載の モ ー タ 駆動式パ ワ ー ス テ ア リ ン グ 制御装置。
    6. コ ン ト ロ ー ル ュ ニ ッ ト は、 ト ノレ ク セ ン サ 力 > ら の入力 によ り 操舵 ト ル ク を測定す る 操舵 ト ル ク 測 定手段 と 、 車速 を 測定す る 車速測定手段 と 、 口 ッ ク 位置検出 セ ン サ力 > ら の入力 に よ り ハ ン ド ル操舵 時の前輪の左右 口 ッ ク 位置 を 検出 す る 口 ッ ク 位置 O 88/00547
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    検出手段 こ の 口 ッ ク 位置検出手段か ら の 出力 が 口 ッ ク 位置 以外の 出力 で操舵 ト ル ク に対応 し た モ ー タ 電流指示値が所定電流値以上 の場合 に は モ 一 タ 電流異常 と 判定出力 す る モ ー タ 電流異常判定 手段 と 、 通常 は操舵 ト ル ク に応 じ た値 に決定 し、 上記 モ ー タ 電流異常判定手段 の 出力 が異常判定 の 出力 時 に は零 に、 ま た ロ ッ ク 位置検出 セ ン サ の 出 力 が ロ ッ ク 位置検出 の場合、 第 1 の所定時間経過 後第 2 の所定時間 に て零 ま た は所定値 と な る よ う に段階的 に減少 さ せ た値 に モ ー タ 電流 を決定す る モ ー タ 電流決定手段 と、 こ の モ ー タ 電流決定手段 の 出力 に基づ き モ ー タ 電流 を 制御す る モ ー タ 電流 制御手段 と 、 少 な く と も 車速 に よ り 定 ま る 条件 に て電磁 ク ラ ツ チ を 結合 ま た は離脱す る 制御 を 行 な う 電磁 ク ラ ッ チ制御手段 と を備 え た こ と を 特徴 と す る 請求の範 囲第 4 項記載 の モ ー タ 駆動式パ ワ ー ス テ ア リ ン グ制御装置
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    同族专利:
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    DE3784697D1|1993-04-15|
    引用文献:
    公开号 | 申请日 | 公开日 | 申请人 | 专利标题
    法律状态:
    1988-01-28| AK| Designated states|Kind code of ref document: A1 Designated state(s): KR US |
    1988-01-28| AL| Designated countries for regional patents|Kind code of ref document: A1 Designated state(s): DE FR GB |
    1988-03-11| WWE| Wipo information: entry into national phase|Ref document number: 1987904563 Country of ref document: EP |
    1988-09-21| WWP| Wipo information: published in national office|Ref document number: 1987904563 Country of ref document: EP |
    1993-03-10| WWG| Wipo information: grant in national office|Ref document number: 1987904563 Country of ref document: EP |
    优先权:
    申请号 | 申请日 | 专利标题
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