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    本發明之清掃機器人具備：本體框體2，其於下表面開有吸入口6，於上表面開有排氣口7，且於地板F上自走；電動送風機22，其配置於本體框體2內；集塵部30，其配置於本體框體2之俯視中央部，收集藉由電動送風機22之驅動而自吸入口6吸入之氣流之塵埃；及電池14，其對各部供給電力；且相對於集塵部30於一側配置電動送風機22，於另一側配置電池14。
    公开号:TW201318590A
    申请号:TW101134541
    申请日:2012-09-20
    公开日:2013-05-16
    发明作者:Yasuhiro Oka；Jitsuo Sakamoto；Kenichiro Inoue
    申请人:Sharp Kk；
    IPC主号:A47L9-00
    专利说明:
    清掃機器人
    本發明係關於在地板上自走之清掃機器人。
    先前之清掃機器人揭示於專利文獻1。該清掃機器人之俯視時大致圓形之本體框體於地板上自走而進行清掃。此時，為清掃桌子等之下方，本體框體需形成為高度低之薄型。於本體框體中設置自底面突出之驅動輪及從動輪。從動輪相對於驅動輪配置於清掃時之行進方向之前方。
    於作為清掃時之行進方向之前方的本體框體之前部之下表面開有吸入口，於後部之周面開有排氣口。於本體框體內將具有電動送風機及集塵部之吸塵部配置於驅動輪之後方。電動送風機產生自吸入口吸入之吸入氣流，集塵部捕集吸入氣流中所含之塵埃。
    吸入口與集塵部之間及集塵部與排氣口之間藉由管道連結，電動送風機配置於管道內。此時，由於集塵部係裝卸自如地配置，故介由襯墊將氣流之流入口及流出口密接於管道。
    又，於本體框體內，具有對電動送風機及驅動輪等之各部供給電力之電池及控制電路，且設置控制各部之控制基板。
    上述構成之清掃機器人中，當開始清掃作業時，使驅動輪及電動送風機驅動。本體框體藉由驅動輪及從動輪之旋轉而於室內之地板上前後自走，並藉由電動送風機之驅動將含有塵埃之氣流自配置於前部之吸入口吸入。氣流中所含之塵埃由配置於本體框體之後部之集塵部收集，並將除去塵埃後之氣流通過電動送風機自排氣口向後方排放。藉此進行地板之清掃，並將集塵部拆卸以丟棄堆積於集塵部之塵埃。 [先前技術文獻] [專利文獻]
    [專利文獻1]日本特開2007-167617號公報(第6頁-第10頁，圖2)
    配置於本體框體內之電動送風機重量較量，且集塵部會因塵埃之堆積而重量增加。因此，根據於驅動輪之後方配置有電動送風機及集塵部之上述先前之清掃機器人，驅動輪之後方會變得比前方重。此時，若本體框體後退而在下樓階梯等之階差前突然停止，則重心會向後方移動，而有因驅動輪更後方之重量導致本體框體自階差落下而破損之虞。又，塵埃一旦於集塵部堆積，則驅動輪更後方之重量進而增加，因而使得本體框體更容易自階差落下。
    驅動輪之前方之重量變得比後方重之情形亦相同，於本體框體前進時，有自下樓階梯等之階差落下之虞。
    又，根據上述先前之清掃機器人，於本體框體之前部設置吸入口，且於後部設置電動送風機及排氣口。因此，在本體框體內於前後延長形成連通吸入口與排氣口之氣流之通路。又，控制基板相對於集塵部分散配置於左右方向或前後方向，使得連接電動送風機或驅動輪等之電氣組件或複數個控制基板之配線增長。因此，有使本體框體大型化之問題。
    又，若在因襯墊之劣化等而產生微小之氣流洩漏的狀態下繼續使用，則含有塵埃之氣流於控制基板上流通，而於控制基板上堆積塵埃。由此亦造成控制電路故障而導致清掃機器人之可靠性降低之問題。
    本發明之目的在於提供一種可防止自階差落下之清掃機器人。又，本發明之目的在於提供一種謀求小型化且可提高可靠性之清掃機器人。
    為達成上述目的，本發明之特徵為具備：本體框體，其開有吸入口及排氣口；一對驅動輪，其具有水平之旋轉軸，使上述本體框體自走；電動送風機，其配置於上述本體框體內；集塵部，其配置於上述旋轉軸上，且收集藉由上述電動送風機之驅動而自上述吸入口吸入之氣流之塵埃；及電池，其對各部供給電力；且相對於上述集塵部於一側配置上述電動送風機，且於另一側配置上述電池。
    根據該構成，本體框體藉由一對驅動輪之驅動而進退。在配置於兩驅動輪之旋轉軸之上方之集塵部之例如前方配置電動送風機，於後方配置電池。藉此將本體框體之重量分配於驅動輪之前後。藉由電動送風機之驅動而自吸入口吸入含有地板之塵埃之氣流，並由集塵部收集。於集塵部除去塵埃後之氣流通過配置於集塵部之前方之電動送風機，自排氣口排出。本體框體前進時及後退時，若在下階梯等階差前突然停止，則重心會向前後移動。此時，由於本體框體之重量分配於驅動輪之前後，故防止本體框體之落下。又，由於集塵部配置於驅動輪之旋轉軸之上方，故即使因集塵而重量增加，仍可維持本體框體之重量平衡。
    又，本發明之特徵為在上述構成之清掃機器人中，上述旋轉軸配置於上述本體框體之中心線上。根據該構成，本體框體之重量相對於中心線分配於前後。
    又，本發明之特徵為在上述構成之清掃機器人中，具備設置於配置在上述驅動輪之前方之上述吸入口之旋轉刷，與配置於上述驅動輪之後方之後輪，上述旋轉刷、上述驅動輪及上述後輪接地而於地板上自走。根據該構成，地板之塵埃藉由旋轉刷之旋轉被揚起並引導至吸入口。本體框體若於前進時突然停止，則本體框體之重心向前方移動，旋轉刷變形而使本體框體前傾。此時，由於本體框體之重量分配於前後，故恢復至原本之姿勢。
    又，本發明之特徵為在上述構成之清掃機器人中，具備控制各部之控制基板，且將上述控制基板相對於上述集塵部配置於與上述電池相同之側。根據該構成，相對於驅動輪於一側配置重量較大之電動送風機，於另一側配置電池及控制基板。
    又，本發明之特徵為在上述構成之清掃機器人中，具有連通上述吸入口與上述集塵部之間及上述集塵部與上述排氣口之間之氣流路，且將上述氣流路相對於上述集塵部配置於一側。
    根據該構成，本體框體藉由配置於較集塵部例如更後方之控制基板之控制，而於地板上自走並進行清掃。藉由電動送風機之驅動，將氣流自於較集塵部更前方開口之吸入口吸入氣流路，且經由集塵部而自於本體框體之前部開口之排氣口排出。
    又，本發明之特徵為具備：本體框體，其於下表面開有吸入口，於上表面開有排氣口，且於地板上自走；電動送風機，其配置於上述本體框體內；集塵部，其收集藉由上述電動送風機之驅動而自上述吸入口吸入之氣流之塵埃；氣流路，其連通上述吸入口與上述集塵部之間及上述集塵部與上述排氣口之間；及控制基板，其控制各部；且相對於上述集塵部於一側配置上述氣流路，且於另一側配置上述控制基板。
    根據該構成，本體框體藉由配置於較集塵部例如更後方之控制基板之控制，而於地板上自走並驅動電動送風機。藉由電動送風機之驅動，將含有地板之塵埃之氣流自較集塵部更前方開口之吸入口吸入氣流路。由配置於吸入口之後方之集塵部收集氣流中所含之塵埃。於集塵部除去塵埃後之氣流通過配置於集塵部之前方之電動送風機，自於本體框體之前部開口之排氣口排出。
    又，本發明之特徵為在上述構成之清掃機器人中，設有裝卸自如地收納上述集塵部、且於一方向延伸而將上述本體框體內隔間之集塵室，在上述集塵室之於長度方向延伸之壁面導出供氣流流入之第1吸氣路及供氣流流出之第2吸氣路，並封閉上述集塵室之其他壁面。
    根據該構成，自吸入口吸入之氣流於自集塵室之例如前壁導出之第1吸氣路中流通，並流入集塵部。於集塵部除去塵埃後之氣流於自集塵室之前壁導出之第2吸氣路中流通，且被引導至電動送風機。
    又，本發明之特徵為在上述構成之清掃機器人中，上述集塵部包含：集塵容器，其開有氣流之流入口，使塵埃堆積；上部蓋體，其開關上述集塵容器之上表面，且開有氣流之流出口；及過濾器，其配置於上述上部蓋體之下表面且捕集塵埃。
    根據該構成，自吸入口吸入之氣流經由流入口流入集塵容器，塵埃於集塵容器內堆積且被過濾器捕集。除去塵埃後之氣流經由設置於上部蓋體之流出口流出。集塵容器內之塵埃係自本體框體拆卸集塵部並打開上部蓋體而予以丟棄。
    又，本發明之特徵為在上述構成之清掃機器人中，上述流入口及上述流出口之開口面包含傾斜面，於該開口面之周緣配置有襯墊。根據該構成，若安裝集塵部，則流入口及流出口與集塵室之壁面之間藉由襯墊密閉。此時，由於流入口及流出口之開口面包含傾斜面，故可防止集塵部裝卸時之襯墊與集塵室之壁面之滑動。
    根據本發明，由於相對於配置於驅動輪之旋轉軸之上方之集塵部於一側配置電動送風機，於另一側配置電池，故本體框體之重量平衡分配於驅動輪之前後。藉此，當進退之本體框體在階差前突然停止因而使重心向前後移動時，可保持姿勢而防止本體框體落下。又，即使集塵部之重量因集塵而增大，仍可維持本體框體之重量平衡，從而更確實地防止本體框體之落下。
    又，根據本發明，由於相對於集塵部於一側配置氣流路，於另一側配置控制基板，故氣流路及控制基板集中配置。藉此，可縮短氣流路且削減配線等，從而謀求本體框體之小型化。又，由於氣流路與控制基板隔開，故氣流洩漏時，可降低塵埃對控制基板之附著，從而減少控制電路之故障。
    以下，參照本發明之實施形態進行說明。圖1係顯示一實施形態之清掃機器人之立體圖。清掃機器人1具有藉由電池14驅動驅動輪29(均參照圖2)而自走之俯視圓形之本體框體2。於本體框體2之上表面設置有於取放集塵部30(參照圖2)時開關之蓋部3。
    圖2、圖3係顯示清掃機器人1之側視剖面圖及仰視圖。於本體框體2配置有自底面突出而以水平之旋轉軸29a旋轉之一對驅動輪29。驅動輪29之旋轉軸29a配置於本體框體2之中心線C上。驅動輪29之兩輪若於相同方向旋轉，則本體框體2進退，若於相反方向旋轉，則本體框體2繞著中心線C旋轉。
    進行清掃時作為移動方向之前方之本體框體2之前部於下表面設置吸入口6。吸入口6藉由凹設於本體框體2之底面之凹部8之開放面面向地板F而形成。於凹部8配置以水平之旋轉軸旋轉之旋轉刷9，而於凹部8之兩側方配置以垂直之旋轉軸旋轉之側刷10。
    於凹部8之前方設置輥形狀之前輪27。於本體框體2之後端設置包含萬向車輪之後輪26。如後所述，本體框體2相對於配置於中心之驅動輪29於前後方向分配重量，前輪27與地板F隔開，旋轉刷9、驅動輪29及後輪26接地而於地板F進行清掃。因此，可將前方之塵埃引導至吸入口6而不會被前輪遮擋進路。前輪27接地於進路上出現之階差，使本體框體2容易越過階差。
    於前輪27之前方設置檢測地板F之地板檢測感測器18。於兩驅動輪29之前方設置相同之地板檢測感測器19。若於進路上出現下階梯等之階差，則藉由地板檢測感測器18之檢測使驅動輪29停止。又，地板檢測感測器18產生異常時，藉由地板檢測感測器19之檢測使驅動輪29停止。
    於本體框體2之周面之後端設置進行電池14之充電之充電端子4。本體框體2自走並返回至設置於室內之充電座40，其充電端子4接於設置於充電座40之端子部41而將電池14充電。連接於商用電源之充電座40通常沿著室內之側壁S設置。
    於本體框體2內配置收集塵埃之集塵部30。集塵部30配置於驅動輪29之旋轉軸29a上，收納在設置於本體框體2之集塵室39內。集塵室39包含覆蓋四方之周面及底面之隔離室，以將本體框體2內隔間的方式於左右方向延伸而形成。集塵室39之各壁面除了於長度方向延伸之前壁外其餘皆封閉。於集塵室39之前壁導出與凹部8連通之第1吸氣路11，及配置於凹部8之上方且與後述之馬達單元20連通之第2吸氣路12。
    集塵部30配置於本體框體2之中心線C上，如圖4所示，可打開本體框體2之蓋部3進行取放。集塵部30於有底筒狀之集塵容器31之上表面安裝具有過濾器33之上部蓋體32。上部蓋體32藉由可動之扣止部32a而扣止於集塵容器31，藉由扣止部32a之操作而開關集塵容器31之上表面。藉此，可丟棄堆積於集塵容器31之塵埃。
    在集塵容器31之周面上於前端開有流入口34a而導出與第1吸氣路11連通之流入路34。於集塵容器31內設置連接於流入路34並藉由撓曲向下方引導氣流之流入部34b。藉此，可將較大之塵埃或較重之塵埃容易積存於集塵容器31之底部。在上部蓋體32之周面上於前端開有流出口35a，導出與第2吸氣路12連通之流出路35。
    於流入口34a及流出口35a之周圍設置密接於集塵室39之前壁之襯墊(未圖示)。藉此，將收納集塵部30之集塵室39內密閉。流入口34a之開口面、流出口35a之開口面及集塵室39之前壁形成為傾斜面，從而可防止因取放集塵部30時之滑動而導致襯墊劣化。
    於本體框體2內之集塵室39之後方之上部配置控制基板15。控制基板15設置有控制清掃機器人1之各部之控制電路。於集塵室39之後方之下部配置裝卸自如之電池14。電池14經由充電端子4自充電座40充電，對控制基板15、驅動輪29、旋轉刷9、側刷10及電動送風機22等各部供給電力。
    於本體框體2之前部配置馬達單元20。圖5、圖6、圖7、圖8係分別顯示馬達單元20之立體圖、俯視圖、前視圖及側視圖。馬達單元20具備樹脂成形品之殼體21及收納於殼體21內之電動送風機22。電動送風機22係由以馬達外殼22a覆蓋之渦輪風扇形成。
    在電動送風機22之馬達外殼22a上於軸向之一端開有吸氣口(未圖示)，而於周面之2個部位開有排氣口(未圖示)。於殼體21之正面與馬達外殼22a之兩側方對象設置開口部23。於殼體21之電動送風機22之兩側方設置分別與馬達外殼22a之各排氣口連通之第1排氣路24a及第2排氣路24b。第1、第2排氣路24a、24b與設置於本體框體2之上表面之排氣口7(參照圖2)連通。
    因此，第1、第2排氣路24a、24b及第2吸氣路12(參照圖2)構成連通集塵部30與排氣口7之氣流路。又，第1吸氣路11(參照圖2)構成連通吸入口6與集塵部30之氣流路。
    藉此，包含電動送風機22之氣流路集中於集塵室39之前方而配置於本體框體2之前部，從而可縮短氣流路。又，控制基板15及電池14集中於集塵室39之後方而配置於本體框體2之後部，從而可削減配線等。因此，可謀求本體框體2之小型化。又，由於氣流之流路與控制基板15隔開，故可在氣流洩漏時減少塵埃對控制基板15之附著，減少控制電路之故障。
    又，由於將重量較大之電動送風機22及電池14分散配置於驅動輪29之旋轉軸29a之前後，故相對於通過本體框體2之中心線C之旋轉軸29a於本體框體2之前後方向平衡分配重量。因此，旋轉刷9、驅動輪29及後輪26接地而使本體框體2進退，可防止當旋轉刷9或後輪26因階梯等而離開接地面時本體框體2之落下。
    由於集塵部30配置於中心線C上，故即使因塵埃之收集及丟棄導致集塵部30之重量產生變化，仍可維持本體框體2之重量平衡。再者，由於電動送風機22之重量較大，故可藉由將控制基板15及電池14配置於驅動輪29之旋轉軸29a之後方，而取得更良好之重量平衡。
    於第1排氣路24a上配置具有一對電極28a之離子產生裝置28。對電極28a施加包含交流波形或脈衝波形之電壓，使藉由電極28a之電暈放電生成之離子被釋放至第1排氣路24a。
    對其中一電極28a施加正電壓，使電暈放電產生之氫離子與空氣中之水分鍵結而產生主要包含H+(H2O)m之正離子。對另一個電極28a施加負電壓，使電暈放電產生之氧離子與空氣中之水分鍵結而產生主要包含O2 -(H2O)n之負離子。此處，m、n為任意之自然數。H+(H2O)m及O2 -(H2O)n凝聚於空氣中之浮游菌或臭味成分之表面而將該等包圍。
    且，如式(1)~(3)所示，藉由碰撞，於微生物等之表面上凝聚生成活性種即[．OH](羥自由基)或H2O2(過氧化氫)，從而破壞浮游菌或臭味成分。此處，m'、n'為任意之自然數。因此，可藉由產生正離子及負離子並自排氣口7(參照圖2)送出，而進行室內之除菌及除臭。
    H+(H2O)m+O2 -(H2O)n → ．OH+1/2O2+(m+n)H2O………(1)
    H+(H2O)m+H+(H2O)m'+O2 -(H2O)n+O2 -(H2O)n' → 2．OH+O2+(m+m'+n+n')H2O………(2)
    H+(H2O)m+H+(H2O)m'+O2 -(H2O)n+O2 -(H2O)n' → H2O2+O2+(m+m'+n+n')H2O………(3)
    又，於第1排氣路24a之下部設置將正面開口之回流口25。回流口25藉由於殼體21之正面突出之突出部25a覆蓋上方，使開口面形成為沿著凹部8(參照圖2)之壁面之曲面。藉此回流口25經由設置於凹部8之壁面之孔部(未圖示)臨向凹部8內，而將在第1排氣路24a中流通之包含離子之氣流之一部分引導至吸氣側。
    上述構成之清掃機器人1中，當收到清掃作業之指示時，則驅動電動送風機22、離子產生裝置28、驅動輪29、旋轉刷9及側刷10。藉此，本體框體2以其旋轉刷9、驅動輪29及後輪26接地於地板F而在特定之清掃範圍內自走，將地板F之含有塵埃之氣流自吸入口6吸入。此時，藉由旋轉刷9之旋轉，地板F上之塵埃被揚起並引導至凹部8內。又，藉由側刷10之旋轉將吸入口6之側方之塵埃引導至吸入口6。
    自吸入口6吸入之氣流如箭頭A1所示，於第1吸氣路11中向後方流通，經由流入口34a流入至集塵部30。流入集塵部30之氣流藉由過濾器33捕集塵埃後，經由流出口35a自集塵部30流出。藉此，塵埃集中堆積於集塵容器31內。自集塵部30流出之氣流如箭頭A2所示，於第2吸氣路12中向前方流通，經由開口部23流入馬達單元20之電動送風機22。
    通過電動送風機22之氣流於第1排氣路24a及第2排氣路24b中流通，且於第1排氣路24a中流通之氣流含有離子。且，如箭頭A3所示，自設置於本體框體2之上表面之排氣口7向後上方於傾斜方向排出含有離子之氣流。藉此，進行室內之清掃之同時，使自走之本體框體2之排氣中所含之離子散佈於室內，進行室內之除菌或除臭。此時，由於自排氣口7向上方排氣，故可防止地板F之塵埃揚起，從而提高室內之清潔度。
    於第1排氣路24a中流通之氣流之一部分如箭頭A4所示，經由回流口25被引導至凹部8。因此，自吸入口6被引導至第1吸氣路11之氣流內含有離子。藉此，可進行集塵部30之集塵容器31或過濾器33之除菌及除臭。
    又，若本體框體2到達至清掃區域之周緣之情形，或碰撞到進路上之障礙物，則驅動輪29停止。且，驅動輪29之兩輪相互朝相反方向旋轉，使本體框體2以中心線C為中心旋轉而改變方向。藉此，可使本體框體2於清掃區域整體自走，且避開障礙物自走。另，亦可使驅動輪29之兩輪相對於前進時反轉，使本體框體2後退。
    本體框體2前進時及後退時若於下階梯等階差前突然停止，則重心會向前後移動。此時，由於本體框體2之重量平衡分配於驅動輪29之前後，故可防止本體框體2之落下。又，由於集塵部30配置於驅動輪29之旋轉軸29a之上方，故即使因集塵而使重量增大，仍可維持本體框體2之重量平衡。
    若清掃結束，則本體框體2自走返回至充電座40。藉此，充電端子4接觸於端子部41而將電池14充電。
    又，根據設定，可在本體框體2之返回狀態下，於電池14之充電中或充電結束後，驅動電動送風機22及離子產生裝置28。藉此，自排氣口7向後上方送出含有離子之氣流。由於充電端子4設置於本體框體2之後端，故含有離子之氣流於充電座40之方向流通並沿著側壁S上升。該氣流沿著室內之天花板及對向之側壁流通。因此，離子可遍佈於室內整體，從而提高除菌效果或除臭效果。
    根據本實施形態，由於相對於配置於驅動輪29之旋轉軸29a之上方之集塵部30於一側配置電動送風機22，於另一側配置電池14，故本體框體2之重量於驅動輪29之前後平衡分配。藉此，進退之本體框體2於階差前突然停止而重心向前後移動時，可保持姿勢防止本體框體2之落下。又，即使集塵部30之重量因集塵而增大，仍可維持本體框體2之重量平衡，從而更確實地防止本體框體2於階差落下。
    又，亦可將驅動輪29之旋轉軸29a自本體框體2之中心線C上偏移配置，但如本實施形態所示，較理想為將旋轉軸29a配置於中心線C上。藉此，本體框體2之重量可相對於中心於前後平衡分配，從而更確實地防止本體框體2於階差落下。
    又，由於設置於驅動輪29之前方之吸入口6之旋轉刷9、配置於驅動輪29之後方之後輪26、及驅動輪29接地而於地板F上自走，故可不遮擋進路前方之塵埃而引導至吸入口6。又，若本體框體2前進並突然停止，則本體框體2之重心會向前方移動，旋轉刷9變形而使本體框體2前傾。此時，本體框體2由於重量分配於前後故返回至原來之姿勢。因此，由於在吸入口6之前方不接地，故即使是突然停止時容易前傾之本體框體2，仍可防止於階差落下。
    又，由於將控制基板15相對於集塵部30配置於於電池14相同側，故將重量較大之電動送風機22配置於前方，而將控制基板15及電池14配置於後方，從而可相對於驅動輪29於前後取得更良好之重量平衡。因此，可更確實地防止本體框體2於階差落下。
    又，相對於集塵部30於前方配置氣流路(第1、第2吸氣路11、12、第1、第2排氣路24a、24b)，而於後方配置控制基板15。因此，氣流路及控制基板15集中配置。藉此，可縮短氣流路，且削減配線等，從而謀求本體框體2之小型化。又，由於氣流路與控制基板15隔開，故氣流洩漏時可減少塵埃對控制基板15之附著，從而減少控制電路之故障。
    又，由於集塵室39於一方向延伸而將本體框體2a內隔間，故可容易地隔離氣流路於控制基板15。又，於集塵室39之於長度方向延伸之前壁導出第1、第2吸氣路11、12，而集塵室39之其他壁面封閉。藉此，即使於流入口34a或流出口35a產生氣流洩漏，亦可將塵埃擋在集塵室39之內部。因此，可進而減少塵埃對控制基板15之附著。
    又，由於在集塵容器31上開有流入口34a，且在具有過濾器33之上部蓋體32開有流出口35a，故可藉由上部蓋體32之開關，而容易地丟棄堆積於集塵容器31內之塵埃。
    又，由於流入口34a及流出口35a之開口面由傾斜面形成，且於該開口面之周緣配置有襯墊，故可防止取放集塵部30時之滑動導致襯墊劣化。
    在本實施形態中，於集塵部30之前方配置電動送風機22，而於後方配置電池14或控制基板15，但只要相對於集塵部30於一側配置電動送風機22，於另一側配置電池14或控制基板15即可。
    又，於集塵部30之前方配置氣流路，而於後方配置控制基板15，但只要相對於集塵部30於一側配置氣流路，於另一側配置控制基板15即可。 [產業上之可利用性]
    根據本發明，可利用在於地板上自走之清掃機器人。
    1‧‧‧清掃機器人
    2‧‧‧本體框體
    3‧‧‧蓋部
    4‧‧‧充電端子
    6‧‧‧吸入口
    7‧‧‧排氣口
    8‧‧‧凹部
    9‧‧‧旋轉刷
    10‧‧‧側刷
    11‧‧‧第1吸氣路
    12‧‧‧第2吸氣路
    14‧‧‧電池
    15‧‧‧控制基板
    18‧‧‧地板檢測感測器
    19‧‧‧地板檢測感測器
    20‧‧‧馬達單元
    21‧‧‧殼體
    22‧‧‧電動送風機
    22a‧‧‧馬達外殼
    23‧‧‧開口部
    24a‧‧‧第1排氣路
    24b‧‧‧第2排氣路
    25‧‧‧回流口
    25a‧‧‧突出部
    26‧‧‧後輪
    27‧‧‧前輪
    28‧‧‧離子產生裝置
    28a‧‧‧電極
    29‧‧‧驅動輪
    30‧‧‧集塵部
    31‧‧‧集塵容器
    32‧‧‧上部蓋體
    32a‧‧‧扣止部
    33‧‧‧過濾器
    34‧‧‧流入路
    34a‧‧‧流入口
    34b‧‧‧流入部
    35‧‧‧流出路
    35a‧‧‧流出口
    39‧‧‧集塵室
    40‧‧‧充電座
    41‧‧‧端子部
    F‧‧‧地板
    S‧‧‧側壁
    圖1係顯示本發明之實施形態之清掃機器人之立體圖。
    圖2係顯示本發明之實施形態之清掃機器人之側視剖面圖。
    圖3係顯示將本發明之實施形態之清掃機器人之仰視圖。
    圖4係顯示本發明之實施形態之清掃機器人拆卸集塵部之狀態的側視剖面圖。
    圖5係顯示本發明之實施形態之清掃機器人之馬達單元的立體圖。
    圖6係顯示本發明之實施形態之清掃機器人之馬達單元的前視圖。
    圖7係顯示本發明之實施形態之清掃機器人之馬達單元的俯視圖。
    圖8係顯示本發明之實施形態之清掃機器人之馬達單元的側視圖。
    1‧‧‧清掃機器人
    2‧‧‧本體框體
    3‧‧‧蓋部
    4‧‧‧充電端子
    6‧‧‧吸入口
    7‧‧‧排氣口
    8‧‧‧凹部
    9‧‧‧旋轉刷
    10‧‧‧側刷
    11‧‧‧第1吸氣路
    12‧‧‧第2吸氣路
    14‧‧‧電池
    15‧‧‧控制基板
    20‧‧‧馬達單元
    21‧‧‧殼體
    22‧‧‧電動送風機
    26‧‧‧後輪
    27‧‧‧前輪
    29‧‧‧驅動輪
    30‧‧‧集塵部
    31‧‧‧集塵容器
    32‧‧‧上部蓋體
    33‧‧‧過濾器
    34‧‧‧流入路
    34b‧‧‧流入部
    35‧‧‧流出路
    39‧‧‧集塵室
    40‧‧‧充電座
    41‧‧‧端子部
    F‧‧‧地板
    S‧‧‧側壁
    权利要求:
    Claims (9)
    [1] 一種清掃機器人，其特徵為具備：本體框體，其開有吸入口及排氣口；一對驅動輪，其具有水平之旋轉軸，使上述本體框體自走；電動送風機，其配置於上述本體框體內；集塵部，其配置於上述旋轉軸上，且收集藉由上述電動送風機之驅動而自上述吸入口吸入之氣流之塵埃；及電池，其對各部供給電力；且相對於上述集塵部於一側配置上述電動送風機，於另一側配置上述電池。
    [2] 如請求項1之清掃機器人，其中上述旋轉軸配置於上述本體框體之中心線上。
    [3] 如請求項2之清掃機器人，其係具備設置於配置在上述驅動輪之前方之上述吸入口之旋轉刷、與配置於上述驅動輪之後方之後輪；上述旋轉刷、上述驅動輪及上述後輪接地而於地板上自走。
    [4] 如請求項1至3中任一項之清掃機器人，其係具備控制各部之控制基板，且將上述控制基板相對於上述集塵部配置於與上述電池相同之側。
    [5] 如請求項4之清掃機器人，其係具有連通上述吸入口與上述集塵部之間及上述集塵部與上述排氣口之間之氣流路，且將上述氣流路相對於上述集塵部配置於一側。
    [6] 一種清掃機器人，其特徵為具備：本體框體，其於下表面開有吸入口，於上表面開有排氣口，且於地板上自走；電動送風機，其配置於上述本體框體內；集塵部，其收集藉由上述電動送風機之驅動而自上述吸入口吸入之氣流之塵埃；氣流路，其連通上述吸入口與上述集塵部之間及上述集塵部與上述排氣口之間；及控制基板，其控制各部；且相對於上述集塵部於一側配置上述氣流路，且於另一側配置上述控制基板。
    [7] 如請求項6之清掃機器人，其係設有裝卸自如地收納上述集塵部、且於一方向延伸而將上述本體框體內隔間之集塵室，在上述集塵室之於長度方向延伸之壁面導出供氣流流入之第1吸氣路及供氣流流出之第2吸氣路，並封閉上述集塵室之其他壁面。
    [8] 如請求項7之清掃機器人，其中上述集塵部包含：集塵容器，其開有氣流之流入口，使塵埃堆積；上部蓋體，其開關上述集塵容器之上表面，且開有氣流之流出口；及過濾器，其配置於上述上部蓋體之下表面且捕集塵埃。
    [9] 如請求項8之清掃機器人，其中上述流入口及上述流出口之開口面包含傾斜面，於該開口面之周緣配置有襯墊。
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    同族专利:
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    EP2762050A1|2014-08-06|
    WO2013047073A1|2013-04-04|
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    KR20140041905A|2014-04-04|
    TWI513443B|2015-12-21|
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    引用文献:
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