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    • 专利摘要:
    本發明係揭露一種盲區偵測系統及其盲區偵測方法，適用於一行動載具。盲區偵測系統包含複數個偵測模組、一處理模組及一顯示模組。當行動載具低於一預定時速或處於一停止行駛狀態時，各偵測模組係擷取行動載具週遭之複數個盲區影像。處理模組係電性連接各偵測模組，係接收複數個盲區影像並進行一影像處理，以偵測並辨識複數個盲區影像中之一移動物體，並產生對應移動物體之一標示圖案。顯示模組係電性連接處理模組，以一盲區顯示模式顯示複數個盲區影像及標示圖案。
    公开号:TW201317146A
    申请号:TW100138571
    申请日:2011-10-25
    公开日:2013-05-01
    发明作者:Chun-Liang Chien；Chih-Cheng Tu；Chih-Woei Tsai
    申请人:Altek Autotronics Corp；
    IPC主号:G08G1-00
    专利说明:
    盲區偵測系統及其盲區偵測方法
    本發明是有關於一種盲區偵測系統及其盲區偵測方法，特別是有關於一種車輛於時速10以下、停駛狀態甚至電門關閉仍可進行盲區偵測動作之盲區偵測系統及其盲區偵測方法。
    盲點偵測(Blind Spot Detection, BSD)系統，其大部份係設於車輛之左右兩側，例如設置於兩端之後照鏡處或車輛後端保險桿之兩側。其主要可用以偵測車輛左右側盲區中移動物體所在之距離及速度，並加入物體追蹤演算法，以影像處理的方式，將左右側盲區出現的車輛(移動物體)進行辨識。若盲區所出現之車輛符合目標特徵，例如體積大於一範圍時，則可以燈誌、影像或聲音等方式發出警示以提醒駕駛者。利用影像處理技術來偵測車輛四周的視覺死角，以避免行車側向碰撞之危險，可降低駕駛者因視覺盲點而引發的意外。
    然而，目前市售的盲點偵測系統，例如VOLVO汽車公司的視覺盲點資訊系統(Blind Spot Information System, BLIS)，其雖然可達成如上所述之偵測及警示功能，但此視覺盲點資訊系統啟動的條件，是當車輛行駛的時速高於10公里以上時才會觸發。而以目前車輛眾多的環境下，是當車輛靜止時仍可能有意外的發生，例如車輛停駛且駕駛人開車門時，由於未注意後方來車，使得後方車輛追撞以造成自身及對方的傷害。因此，盲點偵測(BSD)系統不應只運用於車輛行進間，更應該運用於停車(車輛靜止)時，如此一來才可更有效地將降低車禍事故的發生，以保障用路人的安全。
    有鑑於上述習知技藝之問題，本發明之目的就是在提供一種盲區偵測系統及其盲區偵測方法，以解決習知技術必須在車輛之車速大於一預定時速時，才可啟動盲區偵測之問題。
    根據本發明之目的，提出一種盲區偵測系統，適用於一行動載具，其包含複數個偵測模組、一處理模組及一顯示模組。複數個偵測模組係分別設於行動載具之一左側及一右側，當行動載具低於一預定時速或處於一停止行駛狀態時，各偵測模組係擷取行動載具週遭之複數個盲區影像。處理模組係電性連接各偵測模組，係接收複數個盲區影像並進行一影像處理，以偵測並辨識複數個盲區影像中之一移動物體，並產生對應移動物體之一標示圖案。顯示模組係電性連接處理模組，以一盲區顯示模式顯示複數個盲區影像及標示圖案。
    較佳地，預定時速係小於時速10公里。
    較佳地，各偵測模組、處理模組及顯示模組於行動載具之一電門開關關閉後，仍為激活狀態(activated)。
    較佳地，行動載具之車門關閉且一防盜裝置啟動時，各偵測模組、處理模組以及顯示模組關閉。
    較佳地，本發明所述之盲區偵測系統，其更包含一感測模組，當行動載具於停止行駛狀態時，感測模組係偵測行動載具中是否仍具有駕駛者或乘客存在，若是，則各偵測模組關閉，且顯示模組由盲區顯示模式切換至一多媒體顯示模式。
    較佳地，複數個盲區影像包含一左側盲區影像與一右側盲區影像，處理模組更根據行動載具之一方向盤舵角或一方向燈訊息，來調整用於左側盲區影像或右側盲區影像之影像處理之一運算效能或一演算法。
    根據本發明之目的，又提出一種盲區偵測系統，適用於一行動載具，其包含一偵測手段，當行動載具低於一預定時速行駛、處於一停止行駛狀態或一電門開關關閉時，擷取行動載具週遭之複數個盲區影像；一影像處理手段，偵測並辨識複數個盲區影像中之一移動物體，並產生一對應移動物體之一標示圖案；一顯示手段，係以一盲區顯示模式顯示複數個盲區影像以及標示圖案；以及一警示手段，係以一聲音訊息提示複數個盲區影像中具有移動物體。
    根據本發明之目的，再提出一種盲區偵測方法，適用於一行動載具，其包含下列步驟：當行動載具低於一預定時速、處於一停止行駛狀態或行動載具之一電門開關關閉時，執行一盲區偵測步驟，以擷取行動載具週遭之一左側盲區影像與一右側盲區影像；執行一影像處理步驟，對左側盲區影像與右側盲區影像進行一影像處理，以偵測並辨識左側盲區影像或右側盲區影像中之一移動物體，並產生對應移動物體之一標示圖案；以及執行一顯示步驟，以一盲區顯示模式顯示左側盲區影像或右側盲區影像，以及標示圖案。
    承上所述，依本發明之盲區偵測系統及其盲區偵測方法，其可具有一或多個下述優點：
    (1) 此盲區偵測系統及其盲區偵測方法，其可在車輛時速低於10公里或靜止時啟動，甚至是駕駛人將車輛之電門關閉後仍可持續運作一段時間，一直到駕駛人下車將車門關閉並啟動防盜器時才停止運作。如此一來，不僅可在車輛行進時對車輛週遭盲區進行偵測以提升行車時之安全，更可在車輛靜止時進行盲區偵測，以防止駕駛人下車時遭後方來車追撞，或因誤開車門造成後方來車之駕駛人受傷。
    (2) 此盲區偵測系統及其盲區偵測方法，其可根據駕駛人將轉動之方向，自動地調整影像處理的運算效能，以提高影像之辨識度，可降低錯誤偵測的發生。
    以下將參照相關圖式，說明依本發明之盲區偵測系統及其盲區偵測方法之實施例，為使便於理解，下述實施例中之相同元件係以相同之符號標示來說明。
    本發明所述之盲區偵測系統及其盲區偵測方法主要可適用於一行動載具中，例如汽車、摩托車或腳踏車等等可用於乘載人或貨物之交通工具，但實際運用之領域範圍應不以此為限。
    請參閱第1圖，其係為本發明之盲區偵測系統之第一實施例之示意圖。圖中，盲區偵測系統1係可裝載於行動載具2中之一裝置，該行動載具2即如上述所稱之汽車、摩托車或腳踏車等。盲區偵測系統1包含複數個偵測模組11、處理模組12及顯示模組13，處理模組12係電性連接複數個偵測模組11及顯示模組13。複數個偵測模組11可為一攝像裝置，但不以此為限，其亦可為超音波感測器、紅色線感測器、雷達感測器等可用於感測物體之裝置。複數個偵測模組11可分別裝設於行動載具2之左側及右側，例如設於行動載具2左右兩側之後照鏡架，或者是行動載具2後方保險槓之兩端，但實際裝設位置不應以此而有所限制。處理模組12則可為設於行動載具2之運算器，用以計算各種演算法，以處理各種影像資訊。顯示模組13則可為行動載具2中之中控顯示器，以用以顯示各種資訊，例如電視節目、全球定位系統(Global Positioning System, GPS)導航等各種多媒體資訊，以及顯示盲區影像。顯示模組13除了可為中控顯示器外，亦可為抬頭顯示器(Head Up Display, HUD)，或係與行動載具2之後照鏡相互結合之顯示裝置，但此述皆僅係為一實施態樣，不應以此有所限制。
    於第一實施例中，當行動載具2低於一預定時速行駛或處於一停止行駛狀態時，盲區偵測系統1係將啟動，其中各偵測模組11可用以偵測行動載具2週遭之複數個盲區影像3，而由於各偵測模組11係設置於行動載具2之左側及右側，故複數個盲區影像3又可分為左側盲區影像及右側盲區影像。而處理模組12則可接收複數個盲區影像3並進行一影像處理121，以偵測並辨識複數個盲區影像3中是否具有一移動中之物體。若處理模組12辨識出此複數個盲區影像3中具有一移動物體4，且若此移動物體4符合一目標特徵時，例如大於一預定體積之物體等，則產生對應此移動物體4之一標示圖案122，並經由顯示模組13以一盲區顯示模式131顯示複數個盲區影像3及標示圖案122，或更可顯示此移動物體之車速。其中，上述之預定時速係小於10公里，然而，本發明之盲區偵測系統1亦可在行動載具2以超過10公里以上之時速下進行偵測，意即此盲區偵測系統1可在任意時速下(包含時速零時)偵測，本實施例所舉僅係為此發明最主要是技術特徵所在，不應以此而有所限制者。
    上述中，在行動載具2之一電門開關21關閉的情況之下，此盲區偵測系統1仍可以持續進行偵測動作，直到行動載具2之車門關閉且其中一防盜裝置22啟動時，盲區偵測系統1係關閉。此盲區偵測系統1亦可提供駕駛者依其需要活動性地手動開啟或關閉，或是經由盲區偵測系統1中所設定之條件，以自動地開啟或關閉。
    請參閱第2圖，其係為本發明之第一實施例之盲區偵測方法之流程圖，其流程步驟為：S21：當行動載具2低於一預定時速、處於一停止行駛狀態或行動載具2之一電門開關21關閉時時，執行一盲區偵測步驟，以擷取行動載具2週遭之一左側盲區影像與一右側盲區影像；S22：執行一影像辨識處理步驟，對左側盲區影像與右側盲區影像進行一影像處理121，以偵測並辨識左側盲區影像或右側盲區影像中之一移動物體4，並產生對應移動物體4之一標示圖案122；S23：執行一顯示步驟，以一盲區顯示模式131顯示左側盲區影像或右側盲區影像，以及標示圖案122。
    請參閱第3圖，其係為本發明之盲區偵測系統之第二實施例之示意圖。圖中，盲區偵測系統100係設置於一行動載具200中，其包含了複數個偵測模組101、處理模組102、顯示模組103、感測模組104及警示模組105，處理模組102係與複數個偵測模組101、顯示模組103、感測模組104及警示模組105電性連接。各偵測模組101、處理模組102及顯示模組103可為如第一實施例中所述設置於行動載具200上之各種裝置，在此不再贅述。感測模組104可為紅外線感測器等用以感測人體熱能之裝置，其係裝設於行動載具200之內部，最佳係設於行動載具200內之前座，但不以此為限。警示模組105可為一揚聲器或喇叭等可發出聲響之裝置，其可獨立裝設於行動載具200之中，或是與顯示模組103相結合以同時利用影像及聲音提示駕駛者。
    於第二實施例中，盲區偵測系統100可在行動載具200低於一預定時速行駛、處於一停止行駛狀態或一電門開關201關閉時啟動，其預定時速係小於10公里以下，亦或可大於10公里以上，盲區偵測系統100可自動地啟動或係駕駛者手動地開啟。當盲區偵測系統100啟動時，可經由各偵測模組101擷取行動載具200週遭之複數個盲區影像300，由於各偵測模組101可設置於行動載具200之一左側及一右側，故設於左側之偵測模組101便係擷取左側之盲區影像，設於右側之偵測模組101則係擷取右側之盲區影像。處理模組102接收到複數個盲區影像300時，係將進行影像處理1021動作，以偵測並辨識複數個盲區影像300中之移動物體400，並產生對應移動物體之400之一標示圖案1022。處理模組102在進行完影像處理1021後，可控制顯示模組103以一盲區顯示模式1031顯示複數個盲區影像300及標示圖案1022，並可經由警示模組105發出一聲音訊息1051以提示駕駛者。其中，顯示模組103可以圖示、真實影像、閃燈等方式進行顯示。
    上述中，當行動載具200停止行駛(時速為零，引擎未關閉)時，盲區偵測系統100中的感測模組104便啟動，以偵測行動載具200中駕駛者或乘客是否仍存在，若是，各偵測模組101便將於一時間內關閉，而顯示模組103則由盲區顯示模式1031切換至多媒體顯示模式1032，以提供如電視節目等多媒體資訊10321。而當駕駛者將行動載具200之電門開關201關閉時，各偵測模組101將再度自動地啟動，以進行偵測作業，直到駕駛者下車將車門關上並且啟動防盜裝置202時，偵測模組101才又關閉。經由此，盲區偵測系統100可自動地判斷駕駛者之所需來啟動或關閉偵測功能，以提供必要時之安全防護，亦避免不斷發出偵測警示來干擾駕駛者。
    上述中，本發明之盲區偵測系統100更可自動地調整靈敏度，以平衡或調升/降處理模組102之影像處理1021之運算效能或演算法。由於偵測模組101係分別設置於行動載具200之左側及右側，因此偵測模組101便係分別擷取行動載具200左右側之左側盲區影像及右側盲區影像。而處理模組102則是分別根據左側盲區影像以及右側盲區影像進行影像處理1021動作。當處理模組102在進行影像處理1021時，可根據行動載具200之各種行車資訊來調整影像處理1021之運算效能及演算法，意即處理模組102可根據行動載具200之方向盤舵角201或是方向燈訊息202等等資訊，來調整用於左側盲區影像或是右側盲區影像之影像處理1021之運算效能及演算法。例如當駕駛者欲左轉時，處理模組102可根據方向盤舵角201來事先判斷行動載具200將要左轉，因此處理模組102可將用於左側盲區影像之影像處理1021之運算效能調高，並把用於右側盲區影像之運算效能調低，以加強左側之偵測辨識強度，可更有效地提升安全性及降低辨識錯誤率。其中，影像處理1021之演算法主要係利用光流法或是車底陰影等方式進行辨識，而當處理模組102欲提升影像處理1021處理效能時，可另外加入神經網路(neural network)演算法或是圖形辨識(pattern recognition)演算法，以提升物件的辨識率，以避免偵測錯誤警報的發生。
    請參閱第4圖，其係為本發明之盲區偵測系統之第三實施例之示意圖。圖中，具有一裝設有本發明之盲區偵測系統之車輛500停駛於路邊，盲區偵測系統包含有處理器(即為本發明所述之處理模組)、影像偵測器501(即為本發明所述之偵測模組)及中控顯示器502(即為本發明所述之顯示模組)，此時該車輛500的時速為0公里，且其引擎及電門開關尚未關閉。在車輛500停駛的狀態下，盲區偵測系統仍可運作，其中裝置於車輛500左右兩側後照鏡上的影像偵測器501，將對車輛週遭之盲區R1及R2進行偵測及影像擷取動作。影像偵測器501對盲區R1或R2所擷取之一盲區影像係將傳送於處理器中，該處理器則根據盲區影像進行一影像處理動作，以辨識盲區影像中是否具有移動中之物體。若處理器在盲區影像中辨識出一移動物體600時，係將產生對應移動物體600之一標示圖案，並經由中控顯示器502以一盲區顯示模式顯示盲區影像及對應移動物體600之標示圖案，更可顯示該移動物體600之車速，且中控顯示器502將發出一聲音警示，藉此提醒駕駛者下車時之安全。
    其中，盲區偵測系統更於車輛500停駛一段時間後，偵測車輛500中是否仍具有駕駛者或乘客存在，若是，影像偵測器501將關閉以停止盲區R1及R2之偵測及影像擷取動作，而中控顯示器502則由盲區顯示模式切換至多媒體顯示模式，以提供多媒體資訊給駕駛者觀賞。而當車輛500開始行駛或是電門開關關閉時，盲區偵測系統可自動地開啟以進行偵測動作，又或是由駕駛者自行開啟。在此所述盲區偵測系統自動開啟之時機，可於車輛500出廠時設定或是由駕駛者自行設定，以上所述皆係為一實施態樣，實際運作不以此有所限制。
    請參閱第5圖，其係為本發明之第三實施例之盲區偵測方法之流程圖。第三實施例中，本發明之盲區偵測系統運用於車輛500在停駛時進行偵測動作之步驟流程為：S51：當車輛500停駛時，盲區偵測系統啟動並對車輛500左右兩側之盲區R1、R2進行偵測並擷取一盲區影像；S52：盲區偵測系統根據所擷取之盲區影像進行一影像處理以辨識出盲區影像中存在之移動物體600，並產生對應該移動物體600之一標示圖案；S53：利用中控顯示器502以一盲區顯示模式顯示盲區影像及對應該移動物體600之標示圖案並發出一警示；S54：判斷車輛500停駛一段時間後，車輛500中是否仍具有駕駛者或乘客存在，若是，至步驟S55，若否，則至步驟S51；S55：盲區偵測系統關閉，以停止盲區R1及R2之偵測動作，中控顯示器502由盲區顯示模式切換至多媒體顯示模式。
    請參閱第6圖，其係為本發明之盲區偵測系統之第四實施例之示意圖。此實施例中，具有一裝設有本發明之盲區偵測系統之車輛700，盲區偵測系統包含處理器、影像偵測器701及中控顯示器702。此車輛700係以時速10公里以下之速度行駛於道路上，而其盲區偵測系統係開啟，以利用車輛700左右兩側後照鏡上所裝設之影像偵測器701對盲區R3及R4進行偵測並擷取一盲區影像。其中，當車輛700將要右轉時，盲區偵測系統之處理器將預先根據車輛700之方向盤舵角或方向燈訊息來調整用於盲區R3或R4之盲區影像之影像處理之運算效能或演算法。由於此時車輛700係要右轉，故盲區偵測系統之處理器係以提高用於盲區R4之盲區影像之影像處理運算效能，將原先係以每秒處理三張影像之效率提升為每秒處理兩百張影像，以提高物件之辨識率，如此一來可更確保右側偵測處理之準確度，可有效地提升安全性並降低偵測辨識之錯誤率。
    上述中，若盲區偵測系統經由偵測及影像處理辨識出盲區R4中具有一移動物體800時，可經由中控顯示器702以圖示、真實影像、燈號或聲音等方式提示駕駛者有一移動物體800位於盲區R4中並接近，或是直接顯示移動物體800所在之位置及時速。其中，盲區偵測系統可自動地分配影像處理之運算效能，在提高右側或左側之運算效能時，可調低或關閉另一側之影像運算，以最高效能集中於一側進行偵測辨識。在此所述調整影像處理之運算效能的方式僅係為一實施例，亦可同時調高或調低，不應以上述舉例而有所限制。
    綜合上述，本發明所述之盲區偵測系統及其盲區偵測方法，可在車輛於任一時速行駛、停止或電門關閉後一預定時間內進行盲區的偵測，除了可更有效地提升行車時之安全，更可避免駕駛者下車時遭後方來車追撞，或因誤開車門造成後方車輛之駕駛人受傷之危險。且此盲區偵測系統可自動地調整影像處理時的運算效能，以提升物件辨識之準確度，降低偵測錯誤的產生。
    以上所述僅為舉例性，而非為限制性者。任何未脫離本發明之精神與範疇，而對其進行之等效修改或變更，均應包含於後附之申請專利範圍中。
    1、100．．．盲區偵測系統
    11、101．．．複數個偵測模組
    12、102．．．處理模組
    121、1021．．．影像處理
    122、1022．．．標示圖案
    13、103．．．顯示模組
    131、1031．．．盲區顯示模式
    2、200．．．行動載具
    21、201．．．電門開關
    22、202．．．防盜裝置
    3、300．．．複數個盲區影像
    4、400、600、800．．．移動物體
    1032．．．多媒體顯示模式
    10321．．．多媒體資訊
    104．．．感測模組
    105．．．警示模組
    1051．．．聲音訊息
    203．．．方向盤舵角
    204．．．方向燈訊息
    500、700．．．車輛
    501、701．．．影像偵測器
    502、702．．．中控顯示器
    R1、R2、R3、R4．．．盲區
    S21~S23、S51~S55．．．步驟
    第1圖係為本發明之盲區偵測系統之第一實施例之示意圖。第2圖係為本發明之第一實施例之盲區偵測方法之流程圖。第3圖係為本發明之盲區偵測系統之第二實施例之示意圖。第4圖係為本發明之盲區偵測系統之第三實施例之示意圖。第5圖係為本發明之第三實施例之盲區偵測方法之流程圖。第6圖係為本發明之盲區偵測系統之第四實施例之示意圖。
    1．．．盲區偵測系統
    11．．．複數個偵測模組
    12．．．處理模組
    121．．．影像處理
    122．．．標示圖案
    13．．．顯示模組
    131．．．盲區顯示模式
    2．．．行動載具
    21．．．電門開關
    22．．．防盜裝置
    3．．．複數個盲區影像
    4．．．移動物體
    权利要求:
    Claims (12)
    [1] 一種盲區偵測系統，適用於一行動載具，其包含：複數個偵測模組，分別設於該行動載具之一左側及一右側，當該行動載具低於一預定時速或處於一停止行駛狀態時，各該偵測模組係擷取該行動載具週遭之複數個盲區影像；一處理模組，係電性連接各該偵測模組，該處理模組接收該複數個盲區影像並進行一影像處理，以偵測並辨識該複數個盲區影像中之一移動物體，並產生對應該移動物體之一標示圖案；以及一顯示模組，係電性連接該處理模組，以一盲區顯示模式顯示該複數個盲區影像及該標示圖案。
    [2] 如申請專利範圍第1項所述之盲區偵測系統，其中該預定時速係小於時速10公里。
    [3] 如申請專利範圍第1項所述之盲區偵測系統，其中各該偵測模組、該處理模組及該顯示模組於該行動載具之一電門開關關閉後，仍為激活狀態(activated)。
    [4] 如申請專利範圍第3項所述之盲區偵測系統，其中該行動載具之車門關閉且一防盜裝置啟動時，各該偵測模組、該處理模組以及該顯示模組關閉。
    [5] 如申請專利範圍第1項所述之盲區偵測系統，其更包含一感測模組，當該行動載具於該停止行駛狀態時，該感測模組係偵測該行動載具中是否仍具有駕駛者或乘客存在，若是，則各該偵測模組關閉，且該顯示模組由該盲區顯示模式切換至一多媒體顯示模式。
    [6] 如申請專利範圍第1項所述之盲區偵測系統，其中該複數個盲區影像包含一左側盲區影像與一右側盲區影像，該處理模組更根據該行動載具之一方向盤舵角或一方向燈訊息，來調整用於該左側盲區影像與該右側盲區影像之該影像處理之一運算效能或一演算法。
    [7] 一種盲區偵測系統，適用於一行動載具，其包含：一偵測手段，當該行動載具低於一預定時速、處於一停止行駛狀態或一電門開關關閉時，擷取該行動載具週遭之複數個盲區影像；一影像處理手段，偵測並辨識該複數個盲區影像中之一移動物體，並產生對應該移動物體之一標示圖案；一顯示手段，係以一盲區顯示模式顯示該複數個盲區影像以及該標示圖案；以及一警示手段，係以一聲音訊息提示該複數個盲區影像中具有該移動物體。
    [8] 一種盲區偵測方法，適用於一行動載具，其包含下列步驟：當該行動載具低於一預定時速、處於一停止行駛狀態或該行動載具之一電門開關關閉時，執行一盲區偵測步驟，以擷取該行動載具週遭之一左側盲區影像與一右側盲區影像；執行一影像處理步驟，對該左側盲區影像與該右側盲區影像進行一影像處理，以偵測並辨識該左側盲區影像或該右側盲區影像中之一移動物體，並產生對應該移動物體之一標示圖案；以及執行一顯示步驟，以一盲區顯示模式顯示該左側盲區影像或該右側盲區影像，以及該標示圖案。
    [9] 如申請專利範圍第8項所述之盲區偵測方法，其中該預定時速係小於時速10公里。
    [10] 如申請專利範圍第8項所述之盲區偵測方法，其更包含下列步驟：當該行動載具之車門關閉且一防盜裝置啟動時，停止該盲區偵測步驟、該影像處理步驟以及該顯示步驟。
    [11] 如申請專利範圍第8項所述之盲區偵測方法，其更包含下列步驟：當該行動載具處於該停止行駛狀態時，執行一人體感測步驟，以偵測該行動載具中是否仍具有駕駛者或乘客存在，若是，停止該盲區偵測步驟，並於該顯示步驟中將該盲區顯示模式切換至一多媒體顯示模式。
    [12] 如申請專利範圍第8項所述之盲區偵測方法，其中更包含下列步驟：根據該行動載具之一方向盤舵角或一方向燈訊息，來調整用於該左側盲區影像與該右側盲區影像之該影像處理之一運算效能或一演算法。
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