漁撈用起吊裝置

专利摘要:
本發明係提供一種可減少或抑制船體之縱搖現象及橫搖現象之雙方所致之搖動對漁具之抽動起吊動作造成影響之漁撈用起吊裝置。本發明之漁撈用起吊裝置包含有：旋轉捲筒，裝設於船體上，可進行漁具之起吊及下放；驅動機構，可驅動旋轉捲筒；檢測機構，可檢測基於船體之縱搖現象的上下方向之搖動速度、及基於船體之橫搖現象的朝船體前後方向伸長之軸的旋轉之搖動角速度；及，控制機構，可對應來自檢測機構之訊號而控制驅動機構。檢測機構包含：搖動速度感測器，可檢測上下方向之加速度而輸出表示上下方向之搖動速度的訊號；及，搖動角速度感測器，可檢測軸之旋轉之角速度而輸出表示搖動角速度的訊號。控制機構則包含：抽動修正機構，可於漁具之起吊動作時附加抽動動作而使漁具之起吊速度為變動起吊速度；縱搖修正量算出機構，可自表示搖動速度之訊號算出基於縱搖現象之縱搖修正量；橫搖修正量算出機構，可自表示搖動角速度之訊號算出基於橫搖現象之橫搖修正量；及，速度修正機構，可藉縱搖修正量及橫搖修正量雙方修正業經抽動修正機構之修正而得之變動起吊速度，以消除基於縱搖現象及橫搖現象之搖動。
公开号:TW201306735A
申请号:TW101124910
申请日:2012-07-11
公开日:2013-02-16
发明作者:Tomohiro Miki
申请人:Towa Denki Seisakusho Co Ltd；
IPC主号:A01K73-00

专利说明:
漁撈用起吊裝置 發明領域
本發明係有關於一種可進行漁船所搭載之漁具之起吊及下放以及抽動動作之漁撈用起吊裝置。 發明背景
專利文獻1中，揭露有一種可在諸如魷釣機中修正船體之縱搖現象所致漁具之起吊/下放速度之變動，而加以保持為預設之預定值之漁撈用起吊裝置。依據該漁撈用起吊裝置，可略微避免漁具之鬆弛、魚體脫鉤、漁具之破損及魚體之損傷。 【先行技術文獻】 【專利文獻】
【專利文獻1】日本專利特公平7-114618號公報 發明概要

專利文獻1所揭露之漁撈用起吊裝置係使用上下方向之1軸之加速度感測器而進行加速度檢測，以進行對應船體之縱搖搖動之魷釣機之起吊速度調整。一如點亮集魚燈而進行魷釣之夜間作業般，使用傘錨之漂流作業時，船首呈現朝向波向之傾向，故船體主要進行縱搖搖動。因此，專利文獻1所揭露之漁撈用起吊裝置亦可能實現某種程度之對應。
然而，日間作業時，一般均不使用傘錨而反覆進行移動與漁撈作業，甚且，船位置經常對應魷魚群而進行微調，故與使用傘錨之漂流作業相較，船首不限於朝向波向，亦受到橫向波浪之影響，故容易發生橫搖搖動。即，將發生縱搖搖動及橫搖搖動之雙方。
又，日間作業亦多於船隻密集處進行，將自船身橫側受他船之移動所伴生之艉波影響而發生橫搖搖動。進而，日間作業多使用全長較長之網台，此時，船體之略微橫搖搖動將對網台先端之前滾輪之上下動作造成甚大之影響。
另，夜間作業時亦將因潮流、風向等而非必使船首朝向浪湧之方向。且，夜間作業時亦可能與日間作業時相同而採用對應魷魚群而操舵之作業方法。
就以上各點，僅對於縱搖搖動進行速度修正之專利文獻1所揭露之習知技術並無法進行充分之起吊及下放速度控制。
尤其，習知技術僅於連續起吊狀態時，即便發生縱搖現象亦進行將其速度保持為一定之修正，而於漁具之抽動動作時，並未進行任何上述之修正控制。
因此，本發明之目的即在提供一種可減少或抑制船體之縱搖現象及橫搖現象之雙方所致之搖動對漁具之抽動起吊動作造成影響之漁撈用起吊裝置。
依據本發明，漁撈用起吊裝置包含有：旋轉捲筒，裝設於船體上，可進行漁具之起吊及下放；驅動機構，可驅動旋轉捲筒；檢測機構，可檢測基於船體之縱搖現象之上下方向的搖動速度、及基於船體之橫搖現象的朝船體前後方向伸長之軸的旋轉之搖動角速度；及，控制機構，可對應來自檢測機構之訊號而控制驅動機構。檢測機構包含：搖動速度感測器，可檢測上下方向之加速度而輸出表示上下方向之搖動速度的訊號；及，搖動角速度感測器，可檢測軸之旋轉之角速度而輸出表示搖動角速度的訊號。控制機構則包含：抽動修正機構，可於漁具之起吊動作時附加抽動動作而使漁具之起吊速度為變動起吊速度；縱搖修正量算出機構，可自表示搖動速度之訊號算出基於縱搖現象之縱搖修正量；橫搖修正量算出機構，可自表示搖動角速度之訊號算出基於橫搖現象之橫搖修正量；及，速度修正機構，可藉縱搖修正量及橫搖修正量雙方修正業經抽動修正機構之修正而得之變動起吊速度，以消除基於縱搖現象及橫搖現象之搖動。
自上下方向之加速度求出上下方向之搖動速度而算出基於縱搖現象之縱搖修正量，並自朝船體之前後方向伸長之軸之旋轉之角速度求出搖動角速度而算出基於橫搖現象之橫搖修正量，再以縱搖修正量及橫搖修正量之雙方修正業經抽動修正機構之修正而得之變動起吊速度，以消除基於縱搖現象及橫搖現象之搖動。藉此，即可減少或抑制縱搖搖動及橫搖搖動之雙方，故可確實且有效率地避免抽動時釣獲之魚體之脫離、魚體之損傷、漁具之破損及魚線鬆弛所導致之各種問題之發生。
另，本發明中，所謂「漁具」，包含包括假餌鉤在內之釣鉤、水中集魚燈及魚類等之捕撈所利用之其它用具，以及其等所連結之釣線、繩材及網具等，而包含用於進行起吊及/或下放以及抽動動作之對象之全部。又，所謂「漁撈用起吊裝置」則意指包含諸如自動魷釣裝置、捲繩裝置、水中集魚燈等之捲取裝置及電動捲線裝置在內之漁具之起吊/下放裝置之全部。
抽動修正機構宜構成可使漁具之起吊速度交替切換為低速及高速。此時，速度修正機構構成可在變動起吊速度為低速時，以縱搖修正量及橫搖修正量之雙方修正變動起吊速度，則更佳。
速度修正機構亦宜構成可藉縱搖修正量及橫搖修正量之雙方而修正漁具之連續起吊速度及連續下放速度。藉此，則不拘日間作業及夜間作業等之作業方法，均可在連續起吊時，確實且有效率地避免釣獲之魚體之脫離、魚體之損傷、漁具之破損及釣線鬆弛(繩材鬆弛)所導致之各種問題之發生。又，連續下放時，則可確實且有效率地避免漁具之破損及釣線鬆弛(繩材鬆弛)所導致之各種問題之發生。
速度修正機構亦宜構成包含：修正量加算機構，可加算縱搖修正量及橫搖修正量；及，範圍限制機構，可將修正量加算機構之加算輸出值限制在預定之上下限值之範圍內；藉得自範圍限制機構之限制加算輸出值而可修正業經抽動修正機構之修正而得之抽動起吊速度。
速度修正機構亦宜構成包含：修正量加算機構，可加算縱搖修正量及橫搖修正量；及，範圍限制機構，可將修正量加算機構之加算輸出值限制在預定之上下限值之範圍內；藉得自範圍限制機構之限制加算輸出值而可修正漁具之連續起吊速度及連續下放速度。
搖動速度感測器亦宜包含：第1加速度感測器，可檢測上下方向之加速度；及，第1算出機構，可積分來自第1加速度感測器之加速度訊號而算出搖動速度。
搖動角速度感測器亦宜包含陀螺儀感測器
搖動角速度感測器亦宜包含：第1加速度感測器，可檢測上下方向之加速度；第2加速度感測器，可檢測與朝船體之前後方向伸長之軸垂直且與上下方向垂直之方向之加速度；及，第2算出機構，可自第1及第2加速度感測器之檢測訊號算出搖動角速度。
依據本發明，即可有效避免釣獲之魚體之脫離、魚體之損傷、漁具之破損及釣線鬆弛所導致之各種問題之發生。其結果，則可期待捕撈效率之提昇、漁具壽命之延長以及作業中之問題排除作業之減少。圖式簡單說明
第1(A)、1(B)圖係概略地顯示本發明之漁撈用起吊裝置之一實施形態之設有複數魷釣機之魷釣船之構造例之平面圖及側面圖。
第2圖係概略地顯示將第1圖之實施形態之各魷釣機安裝於船體，並進行作業之狀態之側面圖。
第3(A)、3(B)圖係概略地顯示第1圖之實施形態之各魷釣機之構造之正面圖及側面圖。
第4圖係概略地顯示第1圖之實施形態之捕釣機本體之內部構造之正面圖。
第5圖係概略地顯示第1圖之實施形態之魷釣機之操作控制盤及集中控制盤之電性構造之功能區圖。
第6圖係概略地顯示第1圖之實施形態之魷釣機之控制動作之一部分之流程圖。
第7圖係概略地顯示第1圖之實施形態之魷釣機之控制動作之一部分之流程圖。
第8圖係概略地顯示第1圖之實施形態之魷釣機之控制動作之一部分之流程圖。
第9圖係概略地顯示第1圖之實施形態之魷釣機之控制動作之一部分之流程圖。
第10圖係說明船體之縱搖現象及橫搖現象者。
第11(A)、11(B)圖係說明縱搖搖動方向及橫搖搖動方向與魷釣機之關係以及加速度檢測方向及各速度檢測方向與魷釣機之關係者。
第12圖係概略地顯示第1圖之實施形態之旋轉捲筒之變更態樣之構造之側面圖。
第13圖係概略地顯示本發明之漁撈用起吊裝置之其它實施形態之魷釣機之控制動作之一部分之流程圖。
第14圖係概略地顯示本發明之漁撈用起吊裝置之另一實施形態之魷釣機之控制動作之一部分之流程圖。
第15圖係概略地顯示第14圖之實施形態之魷釣機之操作控制盤及集中控制盤之電性構造之功能區圖。用以實施發明之形態
第1圖係概略地顯示本發明之漁撈用起吊裝置之一實施形態之設有複數魷釣機之魷釣船之構造例之(A)平面及(B)側面者，第2圖係概略地顯示將本實施形態之各魷釣機安裝於船體並進行作業之狀態者。
如該等附圖所示，魷釣船之船體10之兩舷及後端附近之甲板上藉魷釣機安裝台而設有複數魷釣機11。各魷釣機11之海側則安裝有網台12，其先端設有前滾輪13。網台12之全長在日間作業時與夜間作業相較，多設成更長2~2.5倍程度。此係因日間作業時多在水深較深之處作業，故為較夜間作業減少釣線(鉤)之糾結而進行之。
如第2圖所示，魷釣機11之旋轉捲筒11c上所捲附之作為母線之魚線14在作業時，將經前滾輪13而投入海中。該魚線14之先端連結有釣線、連鉤或分支子線及鉛錘。另，第1(B)圖中之15顯示諸如LED照明設備所構成之集魚燈。
第3圖係概略地顯示本實施形態之魷釣機11之構造者。
如該圖所示，各魷釣機11包含捕釣機本體11a、自該捕釣機本體11a朝左右突出之主軸(捲筒軸)11b、為該主軸11b所樞承而可捲繞魚線14之一對旋轉捲筒11c、操作控制盤11d。另，圖示之旋轉捲筒11c構成包含捲附魚線14之捲線筒部及與其旋轉軸平行且沿周緣方向按等角度間隔排列之複數桿條11c₁，但亦可構成包含圓筒狀之捲線筒而取代該等桿條。又，旋轉捲筒11c在本實施形態中係軸截面呈圓型之捲筒，但變更態樣中一如第12圖所示，亦可為具有菱型之軸截面之捲筒11c’。魷釣機11使旋轉捲筒11c旋轉即可朝海中連續地下放魚線14以及其先端連結之釣線、釣鉤及鉛錘，並進行稱為抽動之誘釣動作而進行起吊或連續起吊以捕撈對象魚。捕釣機本體11a之外側則安裝有包含鍵盤、顯示盤及電源開關等之操作控制盤11d，而可就地個別控制各魷釣機11。且，如後所述，設有可集中控制複數之魷釣機之集中控制盤。
第4圖係概略地顯示本實施形態之捕釣機本體之內部構造者。
如該圖所示，捕釣機本體11a內包含配置於其下部之驅動馬達11e、該驅動馬達11e之輸出軸所連結而可受傳達驅動力之減速機11f、經鏈條11g或齒輪而連結減速機11f之輸出軸以受傳達驅動力之可動軸11h、經鏈條11i或齒輪而連結該可動軸11h以受傳達驅動力並藉形成於可動軸11h之未圖示之螺旋導槽及卡合釘11m之作用而朝左右方向(軸向)受位移驅動之主軸11b、與可動軸11h同軸而連結並可隨時進行制動之電磁式制動器11j、經鏈條11k或齒輪而連結可動軸11h並可檢測主軸11b之旋轉速度、旋轉數及旋轉位置之旋轉編碼器11l。當然若檢測主軸11b之旋轉數及旋轉位置，即可算出魚線(母線)14及釣線之饋送距離。
第5圖係概略地顯示本實施形態之魷釣機之操作控制盤及集中控制盤之電性構造者。
如該圖所示，魷釣機11設有可就地進行控制之操作控制盤50(11d)，該操作控制盤50及其它魷釣機之操作控制盤係經資料傳輸線51而與設於操舵室之集中控制盤52電性連接。
操作控制盤50設有包含微處理器(MPU)50a、唯讀記憶體(ROM)50b、隨機存取記憶體(RAM)50c及輸出入埠(I/O)50d之電腦，進而，用於進行鍵入之鍵盤50e及顯示器50f則經I/O50d而與該電腦電性連接。前述之驅動馬達11e、電磁式制動器11j及旋轉編碼器111亦經I/O50d而與電腦電性連接。
魷釣機11進而設有可檢測上下方向之加速度之1軸之加速度感測器53及可檢測旋轉捲筒11c之旋轉軸之旋轉之角速度之陀螺儀感測器54，該等加速度感測器53及陀螺儀感測器54並經I/O50d而與電腦電性連接。
集中控制盤52設有包含微處理器(MPU)52a、唯讀記憶體(ROM)52b、隨機存取記憶體(RAM)52c及輸出入埠(I/O)52d之電腦，進而，用於進行鍵入之鍵盤52e及顯示器52f則經I/O52d而與該電腦電性連接。使用上述之集中控制盤52，即可就複數魷釣機之作動進行集中控制。
各魷釣機11係依據來自本身之操作控制盤50之鍵盤50a之鍵入或來自集中控制盤52之鍵盤52a之鍵入之指令，而藉旋轉編碼器11l進行位置檢測，並驅動驅動馬達11e至到達目標位置為止而進行下放動作，一旦到達目標位置，即反轉驅動馬達11e之驅動方向，而進行起吊動作。藉顯示器50f或顯示器52f則可確認上述狀態，並可視情況而藉來自鍵盤50a或鍵盤52a之鍵入而進行運轉之停止及參數之變更。又，可藉電磁式制動器11j而在任意地點進行制動。
各魷釣機11搭載有加速度感測器53，經I/O50d而將其加速度資料送入電腦，即可檢測船體10之縱搖搖動時之魷釣機10之上下方向之加速度。又，各魷釣機11搭載有陀螺儀感測器54，經I/O50d而將角速度資料送入電腦，即可檢測後述之橫搖搖動時之魷釣機11之角速度。
第6圖係概略地顯示本實施形態之魷釣機11之電腦所執行之輸出旋轉速度之搖動修正處理動作者，第7圖係概略地顯示縱搖修正旋轉速度之算出處理動作者，第8圖係概略地顯示橫搖修正旋轉速度之算出處理動作者，第9圖係概略地顯示基本旋轉速度之算出處理動作者。但，以下所說明之搖動修正處理動作純屬例示，本發明之搖動修正處理動作可藉其它各種處理方法及處理裝置而實施。
魷釣機11之下放動作或起吊動作一旦開始，該魷釣機11之操作控制盤50即執行第6圖所示之處理而算出旋轉捲筒11c之輸出旋轉速度Rout。
第6圖所示之輸出旋轉速度Rout之搖動修正處理中，首先，將算出縱搖修正旋轉速度Rp(步驟S1)，接著，則算出橫搖修正旋轉速度Rr(步驟S2)。
在此，如第10圖所示，朝船體10之左右方向伸長之軸100之旋轉之搖動係縱搖搖動，朝船體10之前後方向伸長之軸101之旋轉之搖動則為橫搖搖動。本實施形態中，如第11(A)圖所示，將各魷釣機11之上下方向視為縱搖搖動方向，該方向之加速度則如第11(B)圖所示，係藉加速度感測器53而加以檢測。且，如第11(A)圖所示，將各魷釣機11之旋轉捲筒11c之旋轉軸之旋轉之方向視為橫搖搖動方向，該方向之角速度則如第11(B)圖所示，係藉陀螺儀感測器54而加以檢測。
以下，參照第7圖說明縱搖修正旋轉速度Rp之算出處理。
首先，自加速度感測器53取得上下方向之加速度資料Aa(m/sec²)(步驟S1a)。接著，就該加速度資料Aa取關於時間的積分，而算出縱搖速度Pv(m/sec)(步驟S1b)。
其次，將該縱搖速度轉換為旋轉捲筒11c之旋轉速度Rp’(rpm)(步驟S1c)。該轉換係採用Rp’=Pv/c×60而進行。但，c(m)係旋轉捲筒11c之周長。
然後，就該旋轉速度Rp’附加正負符號而求出縱搖修正旋轉速度Rp。首先，判別是否起吊動作(步驟S1d)，若為起吊動作中，則判別加速度資料Aa是否Aa≧0(步驟S1e)。
起吊動作中且Aa≧0時，設為Rp←-Rp’(步驟S1f)，起吊動作中且Aa<0時，設為Rp←Rp’(步驟S1g)。即，進行控制而在起吊動作中而加速度為零或正值時(魷釣機11之搖動係由下往上昇高之方向時)進行負值之旋轉修正，起吊動作中而加速度為負值時(魷釣機11之搖動係由上往下降低之方向時)則進行正值之旋轉修正。
若非起吊動作中，即，下放動作中時，則判別加速度資料Aa是否Aa≧0(步驟S1h)。
若為下放動作中且Aa≧0，則設為Rp←Rp’(步驟S1i)，下放動作中且Aa<0，則設為Rp←-p’(步驟S1j)。即，進行控制而在下放動作中而加速度為零或正值時(魷釣機11之搖動係由下往上昇高之方向時)進行正值之旋轉修正，下放動作中而加速度為負值時(魷釣機11之搖動係由上往下降低之方向時)則進行負值之旋轉修正。
其次，參照第8圖說明橫搖修正旋轉速度Rr之算出處理。
首先，自陀螺儀感測器54取得旋轉捲筒11c之旋轉軸之旋轉之方向之角速度資料ω(rad/sec)(步驟S2a)。
接著，自該角速度資料ω算出網台12先端之移動速度rv(m/sec)(步驟S2b)。該演算係採用rv=1×ω而進行。但，l(m)係網台12之長度。
其次，將該移動速度rv轉換為旋轉捲筒11c之旋轉速度Rr’(rpm)(步驟S2c)。該轉換係採用Rr’=rv/c×60而進行。但，c(m)係旋轉捲筒11c之周長。
然後，就該旋轉速度Rr’附加正負符號而求出橫搖修正旋轉速度Rr。首先，判別是否起吊動作(步驟S2d)，若為起吊動作中，則判別角速度資料ω是否ω≧0(步驟S2e)。
若為起吊動作中且ω≧0，則設為Rr←--Rr’(步驟S2f)，起吊動作中且ω<0，則設為Rr←Rr’(步驟S2g)。即，進行控制而在起吊動作中而角速度為零或正值時(魷釣機11之搖動係自海側朝船側旋動之方向時)進行負值之旋轉修正，起吊動作中而角速度為負值時(魷釣機11之搖動係自船側朝海側旋動之方向時)則進行正值之旋轉修正。
若非起吊動作中，即，下放動作中時，則判別角速度資料ω是否ω≧0(步驟S2h)。
若為下放動作中且ω≧0，則設為Rr←Rr’(步驟S2i)，下放動作中且ω<0，則設為Rr←-Rr’(步驟S2j)。即，進行控制而在下放動作中而角速度為零或正值時(魷釣機11之搖動係自海側朝船側旋動之方向時)進行正值之旋轉修正，下放動作中而角速度為負值時(魷釣機11之搖動係自船側朝海側旋動之方向時)則進行負值之旋轉修正。
然後，如第6圖所示，相加如上而算出之縱搖修正旋轉速度Rp及橫搖修正旋轉速度Rr而算出總修正旋轉速度Rt(步驟S4)。即，進行Rt=Rp+Rr之演算。
接著，將上述算出之總修正旋轉速度Rt限制在上限及下限旋轉速度間。即，首先，將判別總修正旋轉速度Rt是否在上限旋轉速度以上(步驟S4)，若Rt≧上限旋轉速度(是)，則設為Rt←上限旋轉速度(步驟S5)，Rt<上限旋轉速度時(否)，則判別該總修正旋轉速度Rt是否在下限旋轉速度以下(步驟S6)。Rt≦下限旋轉速度時(是)，設為Rt←下限旋轉速度(步驟S7)，Rt>下限旋轉速度時(否)，則維持該總修正旋轉速度Rt之原值。
其次，對基本旋轉速度Rb加算該總修正旋轉速度Rt，而算出輸出旋轉速度Rout(步驟S8)。即，進行Rout=Rb+Rt之演算而進行搖動修正處理。
基本旋轉速度Rb係藉第9圖所示之處理動作而算出者。
首先，判別是否起吊動作(步驟S91)。若非起吊動作，即，下放動作時，則自預設之諸如高速、中速或低速等複數之連續下放速度中選出一種連續下放速度，而將所選出之連續下放速度設為基本旋轉速度Rb(步驟S92)。另，本實施形態中，雖如上述而自3個固定值中選出連續下放速度，但亦可自4個以上之固定值或2個固定值中加以選出，或採用單一之固定值。又，當然連續下放速度亦可為可任意改變之可變值。
若為起吊動作，則判別是否抽動動作(步驟S93)。若非抽動動作，即，連續起吊動作時，則自預設之諸如高速、中速或低速等複數之連續起吊速度中選出一種連續起吊速度，並將所選出之連續起吊速度設為基本旋轉速度Rb(步驟S94)。另，本實施形態中，雖如上述而自3個固定值中選出連續起吊速度，但亦可自4個以上之固定值、2個固定值中加以選出，或採用單一之固定值。又，當然連續起吊速度亦可為可任意改變之可變值。
若為抽動動作，則自預設之複數之工作比中選出一種工作比之高低抽動起吊速度，並將所選出之工作比之高低抽動起吊速度設為基本旋轉速度Rb(步驟S95)。即，選擇高速旋轉速度之期間與低速旋轉速度之期間之比之工作比，並對基本旋轉速度Rb設定依該工作比而交互重複高速旋轉速度與低速旋轉速度。舉例言之，亦可設定就旋轉捲筒11c之每次旋轉交互重複高速旋轉速度與低速旋轉速度。另，此時之高速旋轉速度換算為旋轉捲筒11c之旋轉速度將約在70rpm~約160rpm之範圍內，低速旋轉速度換算為旋轉捲筒11c之旋轉速度將約在5rpm~約50rpm之範圍內。亦可設定成交互重複高速旋轉速度與旋轉停止狀態(旋轉速度零)，而取代交互重複高速旋轉速度與低速旋轉速度。
另，本實施形態雖如上述而自複數之工作比中選出抽動起吊速度之工作比，但亦可採用單一之工作比。又，當然工作比亦可為可任意改變之可變值。且，本實施形態中，雖僅於起吊動作時進行抽動動作，但亦可僅在下放動作時，或就起吊動作時及下放動作時之雙方相同地進行抽動動作，並進行其搖動修正控制。
如上所述，依據進行搖動修正處理而求出之輸出旋轉速度Rout，而控制驅動馬達11e之旋轉速度，即可控制旋轉捲筒11c之旋轉速度。其結果，即可藉縱搖修正量及橫搖修正量之雙方修正魚線14、甚至其先端所連結之釣線、釣鉤及鉛錘之連續起吊速度及連續下放速度以及抽動起吊速度，而減少或抑制縱搖搖動及橫搖搖動之雙方。
即，如第10圖所示，船體10發生縱搖搖動時，魷釣機11將如第11(A)圖所示而主要朝上下方向搖動，故加速度感測器53將予以測得作為加速度Aa檢測方向之加速度。另，船體10發生橫搖搖動時，魷釣機11將如第11(A)圖所示而朝橫搖搖動方向進行旋轉運動，故陀螺儀感測器54將加以測得作為角速度ω檢測方向之角速度。此外，第11(A)圖所示之橫搖搖動(旋轉捲筒11c之旋轉軸之旋轉之搖動)與朝船體10之前後方向伸長之軸101之旋轉之橫搖搖動之軸位置不同，故嚴格而言並不一致，但實際係在進行魚線之下放及起吊之魷釣機11之位置上進行角速度檢測，故不致發生問題，反而可進行更正確之搖動修正處理。
加速度感測器53所測得之加速度將轉換為上下方向之移動速度，再自該上下方向之移動速度轉換為旋轉捲筒11c之旋轉速度，而算出縱搖修正旋轉速度。另，陀螺儀感測器54所測得之角速度將轉換為已將網台12之長度考量在內之網台先端之移動速度，並基於該網台12先端之移動速度而轉換為旋轉捲筒11c之旋轉速度，再算出橫搖修正旋轉速度。加減其等而算出複合之總修正旋轉速度，再對已設定之基本旋轉速度加減之而設為對驅動馬達11e之輸出旋轉速度，以進行船體搖動時之旋轉修正。即，第11(A)圖中，發生Pit+方向之縱搖搖動時，魚線之移動速度將朝下放方向之DOWN方向受修正控制，發生Pit-方向之縱搖搖動時，魚線之移動速度將朝起吊方向之UP方向受修正控制，發生Rol+方向之橫搖搖動時，魚線之移動速度將朝下放方向之DOWN方向受修正控制，發生Rol-方向之橫搖搖動時，魚線之移動速度將朝起吊方向之UP方向受修正控制。
如以上之詳細說明，依據本實施形態，可減少或抑制縱搖搖動及橫搖搖動之雙方，故不拘日間作業及夜間作業等之作業方法，均可確實且有效率地避免釣獲之魚體之脫離、魚體之損傷、漁具之破損及釣線鬆弛(繩材鬆弛)所導致之各種問題之發生。尤其，本實施形態中，亦就抽動起吊動作進行搖動修正處理，故可進行極為有效之修正處理。其結果，則可期待捕撈效率之提昇、漁具壽命之延長及作業中之問題排除作業之減少。
第13圖係概略地顯示本發明之漁撈用起吊裝置之其它實施形態之魷釣機11之電腦所執行之輸出旋轉速度之搖動修正處理動作者。第1~12圖之實施形態雖構成在低旋轉速度及高旋轉速度之雙方之抽動起吊動作時進行搖動修正處理，但本實施形態則構成僅於低旋轉速度之抽動起吊動作時進行搖動修正處理。
本實施形態之其它構造與第1~12圖之實施形態相同，因此以下僅就兩者之相異部分進行說明。又，兩實施形態中均就相同之構成要素使用相同之參照標號。
魷釣機11之下放動作或起吊動作一旦開始，該魷釣機11之操作控制盤50即執行第13圖所示之處理而算出旋轉捲筒11c之輸出旋轉速度Rout。
第13圖所示之輸出旋轉速度Rout之搖動修正處理時，首先，將算出縱搖修正旋轉速度Rp(步驟S1’)，接著，則算出橫搖修正旋轉速度Rr(步驟S2’)。
縱搖修正旋轉速度Rp及橫搖修正旋轉速度Rr之算出處理與第1~12圖之實施形態相同。
接著，相加所算出之縱搖修正旋轉速度Rp及橫搖修正旋轉速度Rr而算出總修正旋轉速度Rt(步驟S3’)。即，進行Rt=Rp+Rr之演算。
其次，將算出之總修正旋轉速度Rt限制在上限及下限旋轉速度間。即，首先，判別總修正旋轉速度Rt是否在上限旋轉速度以上(步驟S4’)，若Rt≧上限旋轉速度(是)，則設為Rt←上限旋轉速度(步驟S5’)，若Rt<上限旋轉速度(否)，則判別該總修正旋轉速度Rt是否在下限旋轉速度以下(步驟S6’)。Rt≦下限旋轉速度時(是)，則設為Rt←下限旋轉速度(步驟S7’)，若Rt>下限旋轉速度(否)，則維持該總修正旋轉速度Rt之原值。
接著，判別目前是否高旋轉速度之抽動起吊動作時(步驟S9’)，若判別並非高旋轉速度之抽動起吊動作時(否)，則對基本旋轉速度Rb加算該總修正旋轉速度Rt而算出輸出旋轉速度Rout(步驟S8’)。即，進行Rout=Rb+Rt之演算以進行搖動修正處理。故而，若為進行抽動起吊動作時且為低旋轉速度狀態，則進行搖動修正處理。另，基本旋轉速度Rb與第1~12圖之實施形態相同，係藉第9圖所示之處理動作而算出者。
另，步驟S9’中，若判別為高旋轉速度之抽動起吊動作時(是)，則均不進行縱搖修正及橫搖修正，故將總修正旋轉速度Rt設為零(步驟S10’)而進行步驟S8’之處理。因此，若為進行抽動動作時且為高旋轉速度狀態，總修正旋轉速度Rt將設為零而不進行搖動修正處理。
如以上之詳細說明，依據本實施形態，可減少或抑制縱搖搖動及橫搖搖動之雙方，故不拘日間作業及夜間作業等之作業方法，均可確實且有效率地避免釣獲之魚體之脫離、魚體之損傷、漁具之破損及釣線鬆弛(繩材鬆弛)所導致之各種問題之發生。尤其，本實施形態中，僅於容易發生脫鉤之抽動起吊動作之低旋轉速度時重點式地進行搖動修正處理，故可進行極為有效之修正處理。其結果，則可期待捕撈效率之提昇、漁具壽命之延長以及作業中之問題排除作業之減少。
第14圖係概略地顯示本發明之漁撈用起吊裝置之另一實施形態之魷釣機11之電腦所執行之橫搖修正旋轉速度之算出處理動作者，第15圖係概略地顯示本實施形態之魷釣機11之操作控制盤及集中控制盤之電性構造者。本實施形態中，取代第1~12圖或第13圖之實施形態中之陀螺儀感測器54，而設有可檢測彼此垂直之2軸方向之加速度之第1加速度感測器55a及第2加速度感測器55b、可自該等加速度感測器之輸出算出角速度之演算機構。另，第1加速度感測器55a與第1~12圖或第13圖之實施形態中之加速度感測器53相同而使用於縱搖搖動之檢測。
本實施形態之其它構造與第1~12圖或第13圖之實施形態相同，因此以下僅就兩者之相異部分進行說明。又，兩實施形態中相同之構成要素均使用相同之參照標號。
如第15圖所示，本實施形態之魷釣機11設有可檢測上下方向之加速度Aa(參照第11(B)圖)之第1加速度感測器55a、可檢測與前述上下方向及魷釣機11之旋轉捲筒11c之旋轉軸垂直之方向之加速度Ba(參照第11(B)圖)之第2加速度感測器55b，該等加速度感測器55a及55b則經I/O50d而與電腦電性連接。
以下參照第14圖說明本實施形態之橫搖修正旋轉速度Rr之算出處理。
首先，自第1加速度感測器55a及第2加速度感測器55b分別取得彼此垂直之2軸方向之加速度資料Aa及Ba(步驟S2a’)。
接著，由上述加速度資料Aa及Ba藉ATAN(Ba/Aa)而算出魷釣機11之傾斜角度(步驟S2b’)。
其次，微分已算出之傾斜角度，而算出旋轉捲筒11c之旋轉軸之旋轉之方向之角速度資料ω(rad/sec)(步驟S2c’)。
然後，自該角速度資料ω算出網台12先端之移動速度rv(m/sec)(步驟S2d’)。上述演算係採用rv=1×ω而進行。但，l(m)係網台12之長度。
接著，將該移動速度rv轉換為旋轉捲筒11c之旋轉速度Rr’(rpm)(步驟S2e’)。上述轉換係採用Rr’=rv/c×60而進行。但，c(m)係旋轉捲筒11c之周長。
然後，就該旋轉速度Rr’附加正負符號而求出橫搖修正旋轉速度Rr。首先，判別是否起吊動作(步驟S2f’)，若為起吊動作中，則判別角速度資料ω是否ω≧0(步驟S2g’)。
若為起吊動作中且ω≧0，則設為Rr←-Rr’(步驟S2h’)，起吊動作中且ω<0，則設為Rr←Rr’(步驟S2i’)。即，進行控制而在起吊動作中而角速度為零或正值時(魷釣機11之搖動係自海側朝船側旋動之方向時)進行負值之旋轉修正，起吊動作中而角速度為負值時(魷釣機11之搖動係自船側朝海側旋動之方向時)則進行正值之旋轉修正。
並非起吊動作時，即，下放動作中時，則判別角速度資料ω是否ω≧0(步驟S2j’)。
若為下放動作中且ω≧0，則設為Rr←Rr’(步驟S2k’)，下放動作中且ω<0時，則設為Rr←-Rr’(步驟S2l’)。即，進行控制而在下放動作中而角速度為零或正值時(魷釣機11之搖動係自海側朝船側旋動之方向時)進行正值之旋轉修正，下放動作中而角速度為負值時(魷釣機11之搖動係自船側朝海側旋動之方向時)則進行負值之旋轉修正。
相加如上而算出之橫搖修正旋轉速度Rr與縱搖修正旋轉速度Rp而算出總修正旋轉速度Rt。本實施形態中，此後之處理內容均與第1~12圖或第13圖之實施形態相同。
依據本實施形態，船體10發生橫搖搖動時，魷釣機11將如第11(A)圖所示而朝橫搖搖動方向進行旋轉運動，故2軸之第1及第2加速度感測器55a及55b將加以測得，並基於所測得之加速度資料Aa及Ba而算出橫搖搖動時之魷釣機11之傾斜角度，再以時間加以微分而求出角速度ω。第1加速度感測器55a所測得之加速度將轉換為上下方向之移動速度，再自該上下方向之移動速度轉換為旋轉捲筒11c之旋轉速度，而算出縱搖修正旋轉速度。另，自2軸之第1及第2加速度感測器55a及55b之測得加速度算出之角速度則轉換為已將網台12之長度考量在內之網台先端之移動速度，再基於該網台12先端之移動速度而轉換為旋轉捲筒11c之旋轉速度，以算出橫搖修正旋轉速度。加減其等而算出複合之總修正旋轉速度，再對已設定之基本旋轉速度加減之而設為對驅動馬達11e之輸出旋轉速度，以進行船體搖動時之旋轉修正。
如以上之詳細說明，依據本實施形態，可減少或抑制縱搖搖動及橫搖搖動之雙方，故不拘日間作業及夜間作業等之作業方法，均可確實且有效率地避免釣獲之魚體之脫離、魚體之損傷、漁具之破損及釣線鬆弛(繩材鬆弛)所導致之各種問題之發生。尤其，本實施形態中亦就抽動起吊動作進行搖動修正處理，故可進行極為有效之修正處理。其結果，則可期待捕撈效率之提昇、漁具壽命之延長以及作業中之問題排除作業之減少。
另，本實施形態中，雖使用彼此獨立之第1及第2加速度感測器55a及55b，但當然亦可使用可檢測2軸之加速度之單一加速度感測器而加以取代。
上述之實施形態雖係有關設於魷釣船之魷釣機者，但本發明之漁撈用起吊裝置可應用於漁船所搭載之用於進行涵括包括假餌鉤在內之釣鉤、水中集魚燈及魚類等之捕撈所使用之其它用具、其等所連結之釣線、繩材及網具等，而包含進行起吊及/或下放之對象全體之漁具之起吊及下放以及抽動動作之裝置，諸如包括自動魷釣裝置、捲繩裝置、水中集魚燈等之捲取裝置以及電動捲線裝置在內之漁具之起吊/下放裝置全體。
以上所述之實施形態均係例示本發明者，並非限定本發明者，本發明可藉其它各種變形態樣及變更態樣而實施。因此，本發明之範圍僅為申請專利範圍及其均等範圍所限定。
10‧‧‧船體
11‧‧‧魷釣機
11a‧‧‧捕釣機本體
11b‧‧‧主軸
11c‧‧‧旋轉捲筒
11c₁‧‧‧桿條
11c’‧‧‧捲筒
11d‧‧‧操作控制盤
11e‧‧‧驅動馬達
11f‧‧‧減速機
11g‧‧‧鏈條
11h‧‧‧可動軸
11i‧‧‧鏈條
11j‧‧‧電磁式制動器
11k‧‧‧鏈條
11l‧‧‧旋轉編碼器
11m‧‧‧卡合釘
12‧‧‧網台
13‧‧‧前滾輪
14‧‧‧魚線
15‧‧‧集魚燈
50‧‧‧操作控制盤(11d)
50a‧‧‧微處理器(MPU)
50b‧‧‧唯讀記憶體(ROM)
50c‧‧‧隨機存取記憶體(RAM)
50d‧‧‧輸出入埠(I/O)
50e‧‧‧鍵盤
50f‧‧‧顯示器
51‧‧‧資料傳輸線
52‧‧‧集中控制盤
52a‧‧‧微處理器(MPU)
52b‧‧‧唯讀記憶體(ROM)
52c‧‧‧隨機存取記憶體(RAM)
52d‧‧‧輸出入埠(I/O)
52e‧‧‧鍵盤
52f‧‧‧顯示器
53‧‧‧加速度感測器
54‧‧‧陀螺儀感測器
55a‧‧‧第1加速度感測器
55b‧‧‧第2加速度感測器
100‧‧‧軸
101‧‧‧軸
S1~S8,S1a~S1j,S2a~S2j,S91~S95,S1’~S8’,S2a’~S2l’‧‧‧步驟
第1(A)、1(B)圖係概略地顯示本發明之漁撈用起吊裝置之一實施形態之設有複數魷釣機之魷釣船之構造例之平面圖及側面圖。
第2圖係概略地顯示將第1圖之實施形態之各魷釣機安裝於船體，並進行作業之狀態之側面圖。
第3(A)、3(B)圖係概略地顯示第1圖之實施形態之各魷釣機之構造之正面圖及側面圖。
第4圖係概略地顯示第1圖之實施形態之捕釣機本體之內部構造之正面圖。
第5圖係概略地顯示第1圖之實施形態之魷釣機之操作控制盤及集中控制盤之電性構造之功能區圖。
第6圖係概略地顯示第1圖之實施形態之魷釣機之控制動作之一部分之流程圖。
第7圖係概略地顯示第1圖之實施形態之魷釣機之控制動作之一部分之流程圖。
第8圖係概略地顯示第1圖之實施形態之魷釣機之控制動作之一部分之流程圖。
第9圖係概略地顯示第1圖之實施形態之魷釣機之控制動作之一部分之流程圖。
第10圖係說明船體之縱搖現象及橫搖現象者。
第11(A)、11(B)圖係說明縱搖搖動方向及橫搖搖動方向與魷釣機之關係以及加速度檢測方向及各速度檢測方向與魷釣機之關係者。
第12圖係概略地顯示第1圖之實施形態之旋轉捲筒之變更態樣之構造之側面圖。
第13圖係概略地顯示本發明之漁撈用起吊裝置之其它實施形態之魷釣機之控制動作之一部分之流程圖。
第14圖係概略地顯示本發明之漁撈用起吊裝置之另一實施形態之魷釣機之控制動作之一部分之流程圖。
第15圖係概略地顯示第14圖之實施形態之魷釣機之操作控制盤及集中控制盤之電性構造之功能區圖。
10‧‧‧船體
11‧‧‧魷釣機
12‧‧‧網台
13‧‧‧前滾輪
15‧‧‧集魚燈

权利要求:
Claims (9)
[1] 一種漁撈用起吊裝置，其特徵在於包含有：旋轉捲筒，裝設於船體上，可進行漁具之起吊及下放；驅動機構，可驅動前述旋轉捲筒；檢測機構，可檢測基於前述船體之縱搖現象的上下方向之搖動速度、及基於前述船體之橫搖現象的朝前述船體前後方向伸長之軸的旋轉之搖動角速度；及控制機構，可對應來自前述檢測機構之訊號而控制前述驅動機構；前述檢測機構包含：搖動速度感測器，可檢測前述上下方向之加速度而輸出表示前述上下方向之搖動速度的訊號；及搖動角速度感測器，可檢測前述軸之旋轉之角速度而輸出表示搖動角速度的訊號；前述控制機構則包含：抽動修正機構，可於前述漁具之起吊動作時附加抽動動作而使前述漁具之起吊速度為變動起吊速度；縱搖修正量算出機構，可自表示前述搖動速度之訊號算出基於縱搖現象之縱搖修正量；橫搖修正量算出機構，可自表示前述搖動角速度之訊號算出基於橫搖現象之橫搖修正量；及速度修正機構，可藉前述縱搖修正量及前述橫搖修正量雙方修正業經前述抽動修正機構之修正而得之變動起吊速度，以消除基於縱搖現象及橫搖現象之搖動。
[2] 如申請專利範圍第1項之漁撈用起吊裝置，其中前述抽動修正機構係構成可使前述漁具之起吊速度交替切換為低速及高速。
[3] 如申請專利範圍第2項之漁撈用起吊裝置，其中前述速度修正機構係構成可在前述變動起吊速度為低速時，以前述縱搖修正量及前述橫搖修正量雙方修正前述變動起吊速度。
[4] 如申請專利範圍第1~3項中任一項之漁撈用起吊裝置，其中前述速度修正機構係構成可藉前述縱搖修正量及前述橫搖修正量雙方修正前述漁具之連續起吊速度及連續下放速度。
[5] 如申請專利範圍第1~4項中任一項之漁撈用起吊裝置，其中前述速度修正機構包含：修正量加算機構，可加算前述縱搖修正量及前述橫搖修正量；及範圍限制機構，可將前述修正量加算機構之加算輸出值限制在預定之上下限值之範圍內；並且前述速度修正機構係構成為藉由得自前述範圍限制機構之限制加算輸出值，可修正業經前述抽動修正機構之修正而得之抽動起吊速度。
[6] 如申請專利範圍第4項之漁撈用起吊裝置，其中前述速度修正機構包含：修正量加算機構，可加算前述縱搖修正量及前述橫搖修正量；及範圍限制機構，可將前述修正量加算機構之加算輸出值限制在預定之上下限值之範圍內；並且前述速度修正機構係構成為藉由得自前述範圍限制機構之限制加算輸出值，可修正前述漁具之連續起吊速度及連續下放速度。
[7] 如申請專利範圍第1~6項中任一項之漁撈用起吊裝置，其中前述搖動速度感測器包含：第1加速度感測器，可檢測前述上下方向之加速度；及第1算出機構，可積分來自前述第1加速度感測器之加速度訊號而算出搖動速度。
[8] 如申請專利範圍第1~7項中任一項之漁撈用起吊裝置，其中前述搖動角速度感測器包含陀螺儀感測器。
[9] 如申請專利範圍第1~7項中任一項之漁撈用起吊裝置，其中前述搖動角速度感測器包含：第1加速度感測器，可檢測前述上下方向之加速度；第2加速度感測器，可檢測與前述軸垂直且與前述上下方向垂直之方向之加速度；及第2算出機構，可自前述第1及第2加速度感測器之檢測訊號算出搖動角速度。

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法律状态:

优先权:

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申请号 | 申请日 | 专利标题

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JP2011170865A|JP2013034397A|2011-08-04|2011-08-04|漁労用巻上げ装置|

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