• 专利附录
  • 专利说明
  • 权利要求
  • 类似技术
  • 同族专利
  • 引用文献
  • 法律状态
  • 优先权
    • 专利摘要:
    La présente invention concerne un système d'éclairage directionnel (1) équipant un aéronef (2) et comportant d'une part une source lumineuse (3) montée sur un support motorisé (4) et d'autre part un dispositif de commande (6) permettant de commander ledit support motorisé.Selon l'invention, un tel système d'éclairage directionnel (1) comporte un organe de sélection (7) pour sélectionner un objectif de visée destiné à être pointé, une caméra (8) pour acquérir une pluralité d'images de l'environnement extérieur à l'aéronef (2), des moyens de traitement d'images (9) pour identifier l'objectif de visée sélectionné, une unité de calcul (10) configurée pour calculer des coordonnées courantes de l'objectif de visée et un organe d'asservissement (11) du dispositif de commande (6) pour asservir en position le support motorisé (4) selon une orientation angulaire (α, β) déterminée par l'unité de calcul (10).
    公开号:EP3689755A1
    申请号:EP19214091.1
    申请日:2019-12-06
    公开日:2020-08-05
    发明作者:Marc Salesse-Lavergne
    申请人:Airbus Helicopters SAS；
    IPC主号:B64D47-00
    专利说明:
    [0001] La présente invention concerne un système et un procédé pour réaliser un éclairage directionnel depuis un aéronef. Un tel aéronef peut notamment consister en un avion, un giravion ou tout type d'aéronef préférentiellement à décollage et/ou atterrissage vertical.
    [0002] En outre, de tels aéronefs peuvent avantageusement embarquer à leur bord un ou des pilote(s) et/ou des passagers et/ou des marchandises.
    [0003] Plus particulièrement, l'invention se rapporte au domaine des systèmes d'éclairage comportant une source lumineuse montée sur un support motorisé présentant au moins un degré de mobilité en rotation par rapport à un fuselage de l'aéronef et au moins un dispositif de commande permettant de commander le support motorisé selon au moins une orientation angulaire, la (ou les) orientation(s) angulaire(s) étant relative(s) à une direction de visée de la source lumineuse dans un premier référentiel lié au fuselage de l'aéronef.
    [0004] De façon générale, et tels que décrits dans les documents FR 3 037 042 et US 3721 499 , il est connu de réaliser des dispositifs de poursuite automatique de l'éclairage d'un site ponctuel de décollage ou d'atterrissage pour giravion. Dans ce cas, un tel site ponctuel peut être formé par une zone de posé agencée au sol ou dans un repère fixe par rapport au sol.
    [0005] En outre, ce document FR 3 037 042 divulgue également l'utilisation d'un système de mesure de l'altitude et du cap du giravion, d'un accéléromètre deux axes, d'un radioaltimètre de manière à connaitre les variations de positions du giravion par rapport au site ponctuel de coordonnées fixes dans un référentiel lié au sol.
    [0006] Ainsi, un tel dispositif de poursuite oblige le pilote à réaliser une première étape d'initialisation de la position d'un phare pour l'orienter en direction du site ponctuel puis une étape de mémorisation de manière à mémoriser la position initiale du phare.
    [0007] Par conséquent, un tel dispositif ne permet pas de réaliser une poursuite automatique de l'éclairage d'un site ponctuel mobile dans le référentiel lié au sol. Un site mobile d'atterrissage et/ou de décollage peut par exemple être situé sur une plateforme offshore, sur un navire ou plus généralement sur tout type de véhicule en mouvement par rapport au sol.
    [0008] Par ailleurs, tel que décrit dans le document EP 3 231 714 , il est également connu d'équiper un aéronef avec une caméra pour réaliser une acquisition d'une pluralité d'images de l'environnement extérieur à l'aéronef. Des moyens de traitement d'images permettent alors d'identifier un foyer d'expansion entre deux images pour permettre d'identifier une éventuelle déviation de l'aéronef en approche par rapport à une piste d'atterrissage et de modifier en conséquence l'orientation d'une direction de visée d'une source lumineuse d'un système d'éclairage agencé sur l'aéronef.
    [0009] Cependant, de tels moyens de traitement d'images permettent de déterminer des valeurs des composantes courantes d'un vecteur vitesse de l'aéronef par rapport au sol puis d'orienter la source lumineuse en fonction de ces valeurs.
    [0010] Par suite comme précédemment, un tel dispositif ne permet pas de réaliser une poursuite automatique de l'éclairage d'un site ponctuel mobile dans le référentiel lié au sol.
    [0011] De plus, un tel système d'éclairage est adapté plus particulièrement pour permettre à un avion d'effectuer un éclairage lors une phase d'atterrissage sur une piste étendue et non ponctuelle.
    [0012] Par ailleurs, tels que décrits notamment dans les documents FR 3 053 821 et WO 2018/035835 , il est également connu d'équiper un aéronef tel un giravion ou un drone avec une caméra, des moyens de traitement d'images, une unité de calcul pour calculer des coordonnées courantes dans un référentiel lié au giravion d'au moins une zone de posé. Ces coordonnées courantes sont déterminées à partir de la pluralité d'images acquises par la caméra.
    [0013] Enfin dans le document FR 3 053 821 , une unité de commande permet quant à elle de générer une consigne de commande pour piloter automatiquement le giravion en direction d'une zone de posé souhaitée.
    [0014] Cependant, si un tel dispositif permet de piloter automatiquement un giravion en direction d'une zone de posé avec une trajectoire de vol prédéterminée, il ne permet pas de commander l'orientation d'une source lumineuse en direction d'une zone de posé et par conséquent de réaliser un suivi automatique de cette zone de posé.
    [0015] La présente invention a alors pour objet de proposer un système d'éclairage permettant de s'affranchir des limitations mentionnées ci-dessus. En effet, un but de l'invention est de réaliser l'éclairage et un suivi automatique d'un objectif de visée qui peut être mobile dans un référentiel lié au sol, tel que par exemple une plateforme offshore, un navire ou plus généralement tout véhicule en mouvement par rapport au sol.
    [0016] Comme déjà évoqué, l'invention concerne un système d'éclairage directionnel équipant un aéronef, le système d'éclairage comportant : au moins une source lumineuse montée sur un support motorisé, le support motorisé présentant au moins un degré de mobilité en rotation par rapport à un fuselage de l'aéronef, un dispositif de commande permettant de commander le support motorisé selon au moins une orientation angulaire, la (ou les) orientation(s) angulaire(s) étant relative(s) à une direction de visée de la (ou les) source(s) lumineuse(s) dans un premier référentiel lié au fuselage de l'aéronef.
    [0017] Selon l'invention, un tel système d'éclairage directionnel est remarquable en ce qu'il comporte : un organe de sélection pour sélectionner un objectif de visée destiné à être pointé par la direction de visée, au moins une caméra pour acquérir une pluralité d'images de l'environnement extérieur à l'aéronef suivant la direction de visée, des moyens de traitement d'images pour identifier dans au moins une image, parmi la pluralité d'images, l'objectif de visée sélectionné via l'organe de sélection, une unité de calcul configurée pour calculer des coordonnées courantes de l'objectif de visée identifié par les moyens de traitement d'images, les coordonnées courantes étant déterminées dans le premier référentiel à partir de la pluralité d'images acquises par la (ou les) caméra(s), l'unité de calcul étant configurée pour déterminer, à partir des coordonnées courantes de l'objectif de visée, la (ou les) orientation(s) angulaire(s) dans le premier référentiel, et un organe d'asservissement du dispositif de commande pour asservir en position le support motorisé selon au moins la (ou les) orientation(s) angulaire(s) déterminée(s) par l'unité de calcul.
    [0018] Autrement dit, l'organe de sélection permettant de sélectionner un objectif de visée peut par exemple comporter un écran de contrôle affichant une image d'une (ou plusieurs) zone(s) de posé en direction de laquelle (desquelles) l'aéronef se dirige. Un pilote de l'aéronef peut alors sélectionner l'objectif de visée en touchant avec un doigt une zone tactile de l'écran de contrôle se rapportant à la sélection de l'objectif de visée.
    [0019] Un tel écran de contrôle peut par exemple être intégré au tableau de bord du cockpit de l'aéronef, être un écran portatif, tel une tablette tactile ou encore être déporté en dehors de l'aéronef lorsque celui-ci est piloté à distance et par conséquent n'embarque aucun pilote à son bord.
    [0020] Par ailleurs, la (ou les) caméra(s) peut (peuvent) avantageusement être agencée(s) en dessous d'un fuselage de l'aéronef et être fixe(s) ou orientable(s) par rapport au fuselage. Cette (ou ces) caméra(s) peu(ven)t ainsi notamment être choisie(s) de type "pan-tilt-zoom" c'est-à-dire comportant d'une part deux degrés de liberté en rotation suivant un angle de site et un angle de gisement par rapport à une direction de déplacement de l'aéronef et d'autre part une capacité d'effectuer un grossissement suivant la direction de l'objectif de visée.
    [0021] Les images acquises par cette (ou ces) caméra(s) sont alors transmises aux moyens de traitement d'images configurés pour identifier dans au moins une image, parmi la pluralité d'images, l'objectif de visée sélectionné via l'organe de sélection. De tels moyens de traitement d'images peuvent par exemple comporter un ordinateur, un calculateur, un processeur, un circuit intégré, un système programmable ou encore un circuit logique.
    [0022] Une telle identification d'un objectif de visée sélectionné s'effectue en plusieurs étapes. Dans un premier temps, on peut procéder à une détection d'une ligne d'horizon à l'aide d'une méthode dite « par gradient ». Plus précisément, une telle méthode consiste à utiliser un « filtre de Sobel » vertical sur une image. Une telle méthode permet ainsi d'amplifier les contrastes et de détecter les lignes horizontales. Ensuite, il suffit de trouver la droite qui passe par le plus de points à l'aide d'une « transformée de Hough ». En pratique, la ligne d'horizon n'est pas tout à fait une droite mais un arc de parabole sur l'image.
    [0023] Une détection approximative de la ligne d'horizon n'est cependant pas gênante puisque la détection de l'horizon ne sert qu'à éliminer la partie haute de l'image correspondant au ciel et n'est pas utile pour détecter l'objectif de visée sélectionné.
    [0024] Par ailleurs, la prise en compte par les moyens de traitement de l'inclinaison de l'aéronef suivant un axe de roulis est obtenue grâce à des instruments de bord annexes permettant de connaître l'assiette de l'aéronef à tout moment et, par conséquent, de retrouver l'angle de rotation permettant de remettre l'image droite correspondant à une assiette horizontale de l'aéronef.
    [0025] Une fois la ligne d'horizon identifiée et le ciel éliminé, les moyens de traitement mettent en œuvre une méthode dite « par région » telle que décrite pour une autre application dans une publication d'Arnaud Le Troter, Sébastien Mavromatis et Jean Sequeira et désignée par « Soccer field détection in video images using color and spatial coherence - International Conférence on Image Analysis and Recognition Porto, Portugal, Octobre 2004 ».
    [0026] Une telle méthode par région permet alors de rechercher les couleurs dominantes d'une image ou d'une zone d'intérêt par distribution colorimétrique. Elle permet également la recherche des zones cohérentes selon un critère colorimétrique de l'image puis elle utilise un modèle d'élargissement sur les pixels de l'image. Un tel modèle est connu pour établir une reconnaissance des pixels colorés constituant des images et peut utiliser un espace de représentation des couleurs tel que celui désigné en langue française par l'acronyme « TSL » pour Teinte, Saturation, Luminosité et en langue anglaise par l'acronyme « HLS » pour Hue, Saturation Lightness.
    [0027] Une telle méthode par région peut notamment permettre de détecter la mer dans une partie basse de l'image agencée en dessous de la ligne d'horizon et le ciel dans la partie haute de l'image agencée au dessus de la ligne d'horizon.
    [0028] Par la suite, le regroupement des pixels restants en zones connexes permet d'obtenir les zones comprenant un (ou plusieurs) objectif(s) de visée sélectionné(s). Les zones connexes présentes uniquement dans le ciel sont retirées et correspondent généralement à des nuages, des fumées et des objets volants qui ne correspondent pas à des objectifs de visée potentiels à identifier.
    [0029] La formation des zones cohérentes consiste à assigner à chaque pixel une zone dite « zone TSL » ou une absence de zone TSL si la couleur du pixel n'est dans aucune des zones dominantes TSL (ou couleurs dominantes de l'image). Ensuite, les moyens de traitement permettent de créer des zones connexes de pixels appartenant à une même zone TSL.
    [0030] Le phénomène d'élargissement d'un pixel à une zone est réalisé en appliquant un outil de morphologie mathématique correspondant à une fermeture. L'élément structurant choisi pour la fermeture est un cercle de taille très inférieure aux tailles minimales de l'(ou des) objectif(s) de visée que l'on souhaite identifier dans l'image. La taille choisie de l'élément structurant est de l'ordre du dixième de celle des objets à détecter.
    [0031] Les zones obtenues sont alors identifiées comme des objectifs de visée potentiels et peuvent être affichées indépendamment par les moyens d'affichage puis sélectionnées par l'équipage.
    [0032] Ainsi, une fois l'objectif de visée sélectionné identifié, l'unité de calcul effectue alors le calcul des coordonnées courantes de l'objectif de visée dans le premier référentiel lié au fuselage de l'aéronef et détermine la (ou les) orientation(s) angulaire(s) dans le premier référentiel.
    [0033] Une telle unité de calcul peut comme précédemment pour les moyens de traitement d'images par exemple comporter un ordinateur, un calculateur, un processeur, un circuit intégré, un système programmable ou encore un circuit logique.
    [0034] En outre, les moyens de traitement d'images et l'unité de calcul peuvent être formés par des éléments distincts l'un de l'autre ou encore être confondus l'un avec l'autre formant alors par exemple un unique ordinateur.
    [0035] L'organe d'asservissement permet alors à tout instant de modifier la position du support motorisé de manière à suivre la (ou les) orientation(s) angulaire(s) déterminée(s) par l'unité de calcul. En outre, le support motorisé peut avantageusement comporter deux degrés de liberté en rotation suivant un angle de site et un angle de gisement par rapport à une direction de déplacement de l'aéronef. Dans ce cas, la position du support motorisé peut être modifiée selon deux orientations angulaires distinctes et l'unité de calcul détermine, à chaque instant, une première orientation angulaire suivant un angle de site et une deuxième orientation angulaire suivant un angle de gisement.
    [0036] En pratique, l'organe d'asservissement peut asservir en position le support motorisé selon la (ou les) orientation(s) angulaire(s) déterminée(s) par l'unité de calcul lorsque l'objectif de visée est sélectionné via l'organe de sélection par un pilote de l'aéronef.
    [0037] Ainsi, dès qu'un objectif de visée est sélectionné par un pilote de l'aéronef, l'organe d'asservissement du dispositif de commande réalise l'asservissement en position du support motorisé selon au moins la (ou les) orientation(s) angulaire(s) déterminée(s) par l'unité de calcul.
    [0038] Avantageusement, le système d'éclairage directionnel peut comporter un moyen de mesure pour mesurer des valeurs des composantes courantes d'un vecteur vitesse de l'aéronef par rapport au sol, les composantes courantes étant déterminées dans un second référentiel lié au sol.
    [0039] Un tel moyen de mesure peut notamment comporter un organe de mesure de l'altitude et du cap de l'aéronef, un (ou plusieurs) accéléromètre(s) et un (plusieurs) module(s) de géolocalisation par satellite tel un module GPS.
    [0040] Selon un exemple de réalisation avantageux de l'invention, l'organe d'asservissement peut asservir en position le support motorisé selon une orientation angulaire prédéterminée, l'orientation angulaire prédéterminée étant variable en fonction de l'une au moins des valeurs des composantes courantes du vecteur vitesse de l'aéronef par rapport au sol, la direction de visée de la (ou des) source(s) lumineuse(s) variant entre un angle minimal orienté vers le bas, c'est-à-dire vers le sol, par rapport à une direction d'avancement de l'aéronef et un angle maximal orienté vers le bas correspondant à une direction verticale parallèle à un troisième axe du premier référentiel.
    [0041] En d'autres termes, l'organe d'asservissement permet d'asservir en position le support motorisé selon une orientation angulaire prédéterminée dont la valeur peut varier en fonction d'une (ou des) valeur(s) des composantes courantes du vecteur vitesse de l'aéronef par rapport au sol. Dans ce cas, l'aéronef comporte alors un moyen de mesure tel que décrit précédemment pour mesurer des valeurs des composantes courantes d'un vecteur vitesse.
    [0042] Ainsi, lors d'une phase de vol stationnaire de l'aéronef, correspondant à des composantes courantes nulles du vecteur vitesse de l'aéronef par rapport au sol, l'organe d'asservissement permet d'asservir en position le support motorisé pour que la direction de visée de la (ou des) source(s) lumineuse(s) soit orientée vers le bas perpendiculairement à un plan formé par un axe de roulis et un axe de tangage de l'aéronef.
    [0043] En revanche lors d'une phase de vol présentant des composantes courantes non nulles du vecteur vitesse de l'aéronef par rapport au sol, l'organe d'asservissement permet d'asservir en position le support motorisé pour que la direction de visée de la (ou des) source(s) lumineuse(s) soit orientée d'un angle de 3° vers le bas par rapport à la direction d'avancement et en dessous du plan formé par un axe de roulis et un axe de tangage de l'aéronef.
    [0044] Avantageusement, le système d'éclairage directionnel peut comporter un organe manuel de commande pour commander à l'organe d'asservissement d'asservir en position le support motorisé selon l'orientation angulaire prédéterminée.
    [0045] Autrement dit, l'organe manuel de commande peut permettre de passer d'un premier mode d'asservissement en position du support motorisé à un deuxième mode d'asservissement en position du support motorisé.
    [0046] Dans le premier mode d'asservissement, le support motorisé est asservi selon la (ou les) orientation(s) angulaire(s) déterminée(s) par l'unité de calcul. En revanche dans le second mode d'asservissement, l'organe d'asservissement permet d'asservir en position le support motorisé selon l'orientation angulaire prédéterminée qui peut par exemple être mémorisée dans une unité de stockage embarquée sur l'aéronef ou dans une unité de stockage externe.
    [0047] Selon un exemple de réalisation avantageux de l'invention, le système d'éclairage directionnel peut comporter un organe manuel de correction pour corriger manuellement l'orientation angulaire prédéterminée du support motorisé.
    [0048] Un tel organe manuel de correction peut être formé par exemple par un "mini-manche", également désigné en langue anglaise par le terme "joystick", ou tout autre organe à commande manuelle mobile dans les deux sens selon au moins une direction ou présentant au moins un degré de mobilité en rotation en étant mobile dans les deux sens de rotation. Un tel organe manuel de correction est donc apte à corriger l'orientation angulaire prédéterminée du support motorisé suivant les deux sens du (ou des) degré(s) de mobilité qu'il possède par exemple par rapport à un élément du cockpit de l'aéronef.
    [0049] Avantageusement, la (ou les) caméra(s) peu(ven)t être agencée(s) sur le support motorisé.
    [0050] En d'autres termes, la (ou les) caméra(s) est (sont) mobile(s) avec la (ou les) source(s) lumineuse(s). De cette manière, la (ou les) caméras peu(ven)t suivre constamment la direction de visée de la (ou des) source(s) lumineuse(s)
    [0051] En pratique, le système d'éclairage directionnel peut comporter une pluralité de sources lumineuses entourant la (ou les) caméra(s), la pluralité de sources lumineuses étant agencée coaxialement avec la (ou les) caméra(s) suivant la direction de visée.
    [0052] Ainsi, le système d'éclairage peut comporter par exemple une caméra centrale et la pluralité de sources lumineuses peut être régulièrement répartie autour de cette caméra centrale. Dans ce cas, la direction de visée de l'ensemble formé par la pluralité de sources lumineuses est alors confondue avec l'orientation d'un axe optique de la caméra centrale.
    [0053] En outre, cette pluralité de sources lumineuses peut être formée par des diodes électroluminescentes agencées sur un support plan et directement alimentées en énergie électrique pour générer un rayonnement lumineux.
    [0054] Selon un exemple de réalisation avantageux de l'invention, la pluralité de sources lumineuses peut comporter un générateur de lumière déporté et des faisceaux de fibres optiques pour acheminer une lumière depuis le générateur de lumière à proximité de la (ou des) caméra(s).
    [0055] Dans ce cas, le générateur de lumière peut être agencé sur une zone fixe de l'aéronef, cette zone fixe étant solidaire du fuselage de l'aéronef et agencée à l'extérieur du support motorisé. Ainsi les faisceaux de fibres optiques peuvent permettre d'acheminer la lumière tout autour de la caméra et au plus près de la caméra.
    [0056] Un tel exemple de réalisation est avantageux car les fibres optiques présentent une souplesse intrinsèque et sont aptes à se déformer librement pour suivre les mouvements du support motorisé. De plus, de telles fibres optiques permettent d'acheminer une grande quantité de lumière sans générer de chaleur à proximité de la caméra.
    [0057] La présente invention a aussi pour objet un procédé d'éclairage directionnel d'un aéronef, le procédé d'éclairage directionnel comportant au moins : une étape d'éclairage d'au moins une source lumineuse montée sur un support motorisé, le support motorisé présentant au moins un degré de mobilité en rotation par rapport à un fuselage de l'aéronef, une étape de commande permettant de commander le support motorisé selon au moins une orientation angulaire, la (ou les) orientation(s) angulaire(s) étant relative(s) à une direction de visée de la (ou les) source(s) lumineuse(s) dans un premier référentiel lié au fuselage de l'aéronef.
    [0058] Selon l'invention, le procédé d'éclairage directionnel est remarquable en ce qu'il comporte une succession d'étapes comportant au moins : une étape de sélection pour sélectionner un objectif de visée destiné à être pointé par la direction de visée, une étape d'acquisition pour acquérir une pluralité d'images de l'environnement extérieur à l'aéronef suivant la direction de visée, une étape de traitement d'images pour identifier dans au moins une image, parmi la pluralité d'images, l'objectif de visée sélectionné à l'étape de sélection, une étape de calcul configurée pour calculer des coordonnées courantes de l'objectif de visée identifié lors de l'étape de traitement d'images, les coordonnées courantes étant déterminées dans le premier référentiel à partir de la pluralité d'images acquises lors de l'étape d'acquisition, l'étape de calcul étant configurée pour déterminer, à partir des coordonnées courantes de l'objectif de visée, la (ou les) orientation(s) angulaire(s) dans le premier référentiel, et une étape d'asservissement d'un dispositif mettant en œuvre l'étape de commande, l'étape d'asservissement permettant d'asservir en position le support motorisé selon au moins la (ou les) orientation(s) angulaire(s) déterminée(s) lors de l'étape de calcul.
    [0059] En d'autres termes, l'étape de sélection permettant de sélectionner un objectif de visée peut par exemple être mise en œuvre au moyen d'un écran de contrôle affichant une image d'une (ou plusieurs) zone(s) de posé en direction de laquelle (desquelles) l'aéronef se dirige. L'étape de sélection peut alors être réalisée par exemple par un pilote de l'aéronef en touchant avec un doigt une zone tactile de l'écran de contrôle se rapportant à la sélection de l'objectif de visée.
    [0060] L'étape d'acquisition est quant à elle mise en œuvre au moyen d'une (ou plusieurs) caméra(s) avantageusement agencée(s) en dessous d'un fuselage de l'aéronef et être fixe(s) ou orientable(s) par rapport au fuselage. Comme déjà évoqué, cette (ou ces) caméra(s) peu(ven)t ainsi notamment être de type "pan-tilt-zoom".
    [0061] Les images acquises par cette (ou ces) caméra(s) sont alors transmises à des moyens de traitement d'images pour mettre en œuvre l'étape de traitement d'images. Ces moyens de traitement d'images sont en effet configurés pour identifier dans au moins une image, parmi la pluralité d'images, l'objectif de visée sélectionné lors de l'étape de sélection. De tels moyens de traitement d'images peuvent par exemple comporter un ordinateur, un calculateur, un processeur, un circuit intégré, un système programmable ou encore un circuit logique...
    [0062] Lorsque l'objectif de visée sélectionné est identifié lors de l'étape de traitement d'images, une étape de calcul permet alors de calculer des coordonnées courantes de l'objectif de visée dans le premier référentiel lié au fuselage de l'aéronef et de déterminer la (ou les) orientation(s) angulaire(s) dans le premier référentiel.
    [0063] Une telle étape de calcul peut comme précédemment pour l'étape de traitement d'images être mise en œuvre par exemple par un ordinateur, un calculateur, un processeur, un circuit intégré, un système programmable ou encore un circuit logique...
    [0064] Comme précédemment évoqué, l'étape de traitement d'images et l'étape de calcul peuvent être mises en œuvre par des éléments distincts l'un de l'autre ou encore par des éléments confondus l'un avec l'autre formant alors par exemple un unique ordinateur.
    [0065] L'étape d'asservissement permet quant à elle de modifier la position du support motorisé de manière à suivre la (ou les) orientation(s) angulaire(s) déterminée(s) lors de l'étape de calcul précédente. En outre, le support motorisé peut avantageusement comporter deux degrés de liberté en rotation suivant un angle de site et un angle de gisement par rapport à une direction de déplacement de l'aéronef. Dans ce cas, la position du support motorisé peut être modifiée selon deux orientations angulaires distinctes et l'unité de calcul détermine, à chaque instant, une première orientation angulaire suivant un angle de site et une deuxième orientation angulaire suivant un angle de gisement.
    [0066] Avantageusement, le procédé d'éclairage directionnel peut comporter une étape de mesure pour mesurer des valeurs des composantes courantes d'un vecteur vitesse de l'aéronef par rapport au sol, les composantes courantes étant déterminées dans un second référentiel lié au sol.
    [0067] Une telle étape de mesure peut notamment être mise en œuvre au moyen d'un organe de mesure de l'altitude et du cap de l'aéronef, un (ou plusieurs) accéléromètre(s) et un (plusieurs) module(s) de géolocalisation par satellite tel un module GPS.
    [0068] Selon un exemple de réalisation avantageux de l'invention, l'étape d'asservissement peut asservir en position le support motorisé selon une orientation angulaire prédéterminée au moins avant une mise en œuvre de l'étape de sélection, l'orientation angulaire prédéterminée étant variable en fonction de l'une au moins des valeurs des composantes courantes du vecteur vitesse de l'aéronef par rapport au sol mesurées à l'étape de mesure, la direction de visée de la (ou des) source(s) lumineuse(s) variant entre un angle minimal orienté vers le bas par rapport à une direction d'avancement de l'aéronef et un angle maximal orienté vers le bas correspondant à une direction verticale parallèle à un troisième axe du premier référentiel.
    [0069] Autrement dit, préalablement à l'étape de sélection par le pilote de l'objectif de visée, l'orientation angulaire prédéterminée du support motorisé peut varier automatiquement en fonction de l'une au moins des valeurs des composantes courantes du vecteur vitesse de l'aéronef par rapport au sol. Dans ce cas, un tel asservissement en position du support motorisé selon une orientation angulaire prédéterminée peut correspondre à un mode d'asservissement initial.
    [0070] Avantageusement, après une mise en œuvre de l'étape de sélection, le procédé d'éclairage directionnel peut comporter une étape de commande manuelle pour commander l'étape d'asservissement permettant d'asservir en position le support motorisé selon l'orientation angulaire prédéterminée.
    [0071] Autrement dit, cette étape de commande manuelle permet par exemple au pilote de l'aéronef de passer d'un premier mode d'asservissement en position du support motorisé à un deuxième mode d'asservissement en position du support motorisé. En outre, un tel deuxième mode d'asservissement peut correspondre au mode d'asservissement initial mis en œuvre préalablement au premier mode d'asservissement en position du support motorisé.
    [0072] En pratique, le procédé d'éclairage directionnel peut comporter une étape de correction manuelle pour corriger manuellement l'orientation angulaire prédéterminée du support motorisé.
    [0073] Ainsi, l'étape de correction manuelle peut être mise en œuvre par exemple au moyen de l'actionnement d'un "mini-manche", également désigné en langue anglaise par le terme "joystick", ou tout autre organe à commande manuelle mobile dans les deux sens selon au moins une direction ou présentant au moins un degré de mobilité en rotation en étant mobile dans les deux sens de rotation. Une telle étape de correction manuelle permet alors de corriger l'orientation angulaire prédéterminée du support motorisé suivant les deux sens du (ou des) degré(s) de mobilité qu'il possède par exemple par rapport à un élément du cockpit de l'aéronef.
    [0074] L'invention et ses avantages apparaîtront avec plus de détails dans le cadre de la description qui suit avec des exemples donnés à titre illustratif en référence aux figures annexées qui représentent : [Fig 1] la figure 1, une vue de coté d'un aéronef équipé d'un système d'éclairage directionnel conforme à l'invention, [Fig 2] la figure 2, une vue de dessus d'un aéronef équipé d'un système d'éclairage directionnel conforme à l'invention, [Fig 3] la figure 3, une vue de face d'une première variante d'un système d'éclairage directionnel conforme à l'invention, [Fig 4] la figure 4, une vue de côté d'une seconde variante d'un système d'éclairage directionnel conforme à l'invention, et [Fig 5] la figure 5, un logigramme illustrant des étapes d'un procédé d'éclairage directionnel conforme à l'invention.
    [0075] Les éléments présents dans plusieurs figures distinctes sont affectés d'une seule et même référence.
    [0076] Comme déjà évoqué l'invention se rapporte à un système d'éclairage directionnel destiné à équiper un aéronef.
    [0077] Tel que représenté à la figure 1, un tel système d'éclairage directionnel 1 peut être monté sur un aéronef 2 et permet d'éclairer une cible telle que notamment une zone d'atterrissage.
    [0078] Ainsi, le système d'éclairage directionnel 1 comporte au moins une source lumineuse 3 montée sur un support motorisé 4. En outre, un tel support motorisé 4 présente au moins un degré de mobilité en rotation par rapport à un fuselage 5 de l'aéronef 2 et préférentiellement deux degrés de mobilité en rotation par rapport au fuselage 5.
    [0079] Le système d'éclairage directionnel 1 comporte également un dispositif de commande 6 permettant de commander des déplacements du support motorisé 4 selon au moins une orientation angulaire, et préférentiellement selon deux orientations angulaires α, β, α', β'. Cette (ou ces) orientation(s) angulaire(s) α, β, α', β' est (sont) alors relative(s) à une direction de visée D1 de la (ou des) source(s) lumineuse(s) 3 dans un premier référentiel R1 lié audit fuselage 5 de l'aéronef 2.
    [0080] Un tel référentiel R1 peut par exemple comporter un premier axe OX1 aligné avec un axe de cap de l'aéronef 2 agencé sensiblement horizontalement et qui peut être décalé d'un angle de dérive par rapport à une direction d'avancement D2 de l'aéronef 2. Le référentiel R1 comporte alors également un deuxième axe OY1 agencé également horizontalement en étant perpendiculaire au premier axe OX1. Enfin, le référentiel R1 comporte un troisième axe OZ1 agencé verticalement et donc étant perpendiculaire aux premier et deuxième axes OX1 et OY1.
    [0081] Par ailleurs, le système d'éclairage directionnel 1 comporte un organe de sélection 7 permettant à un pilote de l'aéronef de sélectionner un objectif de visée qui doit être pointé par la (ou des) source(s) lumineuse(s) 3 et donc par la direction de visée D1.
    [0082] Tel que représenté, le système d'éclairage directionnel 1 comporte au moins une caméra 8 montée également sur le support motorisé 4 et permettant d'acquérir une pluralité d'images de l'environnement extérieur à l'aéronef 2 suivant la direction de visée D1.
    [0083] Des moyens de traitement d'images 9 agencés sur l'aéronef 2 permettent alors d'identifier dans au moins une image, parmi les images acquises par la caméra 8, l'objectif de visée sélectionné via l'organe de sélection 7.
    [0084] Une unité de calcul 10, qui peut également être agencée sur l'aéronef 2, est alors configurée pour calculer des coordonnées courantes de l'objectif de visée identifié par les moyens de traitement d'images 9. De telles coordonnées courantes sont alors déterminées dans le premier référentiel R1 à partir des images acquises par la caméra 8. Par suite, cette unité de calcul 10 est configurée pour déterminer, à partir des coordonnées courantes de l'objectif de visée, l'orientation angulaire α dans le premier référentiel R1.
    [0085] En outre, le système d'éclairage directionnel 1 comporte aussi un organe d'asservissement 11 du dispositif de commande 6 permettant d'asservir en position le support motorisé 4 selon l'orientation angulaire α déterminée par l'unité de calcul 10.
    [0086] Par ailleurs tel que représenté, le système d'éclairage directionnel 1 comporte un moyen de mesure 12 agencé sur l'aéronef 2 permettant de mesurer des valeurs des composantes courantes d'un vecteur vitesse de l'aéronef 2 par rapport au sol S, ces composantes courantes étant déterminées dans un second référentiel R2 lié au sol S.
    [0087] Un tel référentiel R2 peut par exemple comporter un premier axe OX2 agencé sensiblement horizontalement et orienté selon une première direction. Le référentiel R2 comporte alors également un deuxième axe OY2 agencé également horizontalement en étant perpendiculaire au premier axe OX2. Enfin, le référentiel R2 comporte un troisième axe OZ2 agencé verticalement et donc étant perpendiculaire aux premier et deuxième axes OX2 et OY2.
    [0088] Avantageusement, le système d'éclairage directionnel 1 peut également comporter un organe manuel de commande 13 qui peut par exemple être agencé sur l'aéronef 2 ou bien être déporté au sol. Un tel organe manuel de commande 13 permet alors de commander à l'organe d'asservissement 11 d'asservir en position le support motorisé 4 selon une orientation angulaire prédéterminée α'. Une telle orientation angulaire prédéterminée α' est alors potentiellement distincte de l'orientation angulaire α déterminée par l'unité de calcul 10 dans le premier référentiel R1.
    [0089] En outre, une telle orientation angulaire prédéterminée α' peut être variable en fonction de l'une au moins des valeurs des composantes courantes du vecteur vitesse de l'aéronef 2 par rapport au sol S. Dans ce cas, la direction de visée D1 de la source lumineuse 3 peut alors varier entre un angle minimal α1 orienté vers le bas, c'est-à-dire vers le sol, par rapport à une direction d'avancement D2 de l'aéronef 2 et un angle maximal α2 orienté vers le bas correspondant à une direction verticale D3 parallèle au troisième axe OZ1 du premier référentiel R1.
    [0090] Par ailleurs tel que représenté, le système d'éclairage directionnel 1 peut aussi comporter un organe manuel de correction 14 permettant si nécessaire de corriger manuellement l'orientation angulaire prédéterminée α' du support motorisé 4.
    [0091] Tel que représenté à la figure 2, l'organe d'asservissement 11 permet d'asservir en position le support motorisé 4 selon une orientation angulaire β déterminée par l'unité de calcul 10 ou encore selon une orientation angulaire prédéterminée β'. Une telle orientation angulaire prédéterminée β' peut alors être potentiellement distincte de l'orientation angulaire β déterminée par l'unité de calcul 10 dans le premier référentiel R1.
    [0092] Avantageusement, les orientations angulaires prédéterminées α', β' peuvent être directement fonction des valeurs des composantes courantes du vecteur vitesse de l'aéronef 2 par rapport au sol S et donc par rapport au repère R2.
    [0093] Plus précisément, l'orientation angulaire prédéterminée β' peut être fonction des valeurs des composantes horizontales Vx et Vy du vecteur vitesse de l'aéronef 2 selon le premier axe OX2 et le deuxième axe OY2 tandis que l'orientation angulaire prédéterminée α' peut être fonction de la valeur d'une composante verticale Vz du vecteur vitesse de l'aéronef 2 selon un troisième axe OZ2.
    [0094] En outre, lorsque les composantes horizontales Vx et Vy du vecteur vitesse de l'aéronef 2 sont nulles et que la composante verticale Vz selon le troisième axe OZ2 dépasse une valeur de seuil prédéterminée Vzs, l'orientation angulaire prédéterminée α' peut alors être maintenue égale à l'angle maximal α2. Une telle valeur de seuil prédéterminée Vzs peut par exemple être choisie négative et par exemple comprise entre -0,5. et -2.
    [0095] Autrement dit, la composante verticale Vz selon le troisième axe OZ2 peut être limitée vers le haut à une valeur de seuil prédéterminée négative de façon à ce que le phare pointe vers le bas en vol stationnaire. Une telle valeur de seuil prédéterminée Vzs peut donc par exemple être comprise entre -0,5. et -2.
    [0096] Par ailleurs tel que représenté à la figure 3, un tel système d'éclairage directionnel 1 peut comporter une pluralité de sources lumineuses 3 entourant une caméra 8 et étant agencées sur le support motorisé 4. Ces sources lumineuses 3 forment alors avantageusement un ensemble monolithique agencé coaxialement avec la caméra 8 suivant la direction de visée D1.
    [0097] Comme illustré à la figure 4, la pluralité de sources lumineuses 3 peut également comporter un générateur de lumière 15 déporté à l'extérieur du support motorisé 4. Un tel générateur de lumière 15 peut par exemple être solidaire du fuselage 5 de l'aéronef 2. La pluralité de sources lumineuses 3 comporte également des faisceaux de fibres optiques 16 permettant alors d'acheminer une lumière depuis le générateur de lumière 15 autour de la caméra 8 agencée sur le support motorisé 4.
    [0098] Tel que représenté à la figure 5 et comme déjà évoqué, l'invention se rapporte également à un procédé d'éclairage directionnel 20 d'un aéronef 2.
    [0099] En outre, un tel procédé d'éclairage directionnel 20 peut avantageusement comporter une étape de mesure 28 permettant de mesurer des valeurs des composantes courantes d'un vecteur vitesse de l'aéronef 2 par rapport au sol S. Ces composantes courantes sont alors déterminées dans le second référentiel R2 lié au sol S.
    [0100] Le procédé d'éclairage directionnel 20 peut comporter ensuite en parallèle une succession d'étapes 23, 24, 25 et 26 correspondant à un premier mode de fonctionnement ou une étape 29 correspondant à un deuxième mode de fonctionnement.
    [0101] Ainsi dans le premier mode de fonctionnement, une étape de sélection 23 permet à au moins un pilote de l'aéronef 2 de sélectionner un objectif de visée destiné à être pointé par une direction de visée D1 correspondant à l'orientation d'une source lumineuse 3 dans un premier référentiel R1 lié au fuselage 5 de l'aéronef 2.
    [0102] Ensuite, une étape d'acquisition 24 est réalisée par au moins une caméra 8 et permet d'acquérir une pluralité d'images de l'environnement extérieur à l'aéronef 2 suivant la direction de visée D1.
    [0103] Le procédé d'éclairage directionnel 20 comporte également une étape de traitement d'images 25 pour identifier dans au moins une image, parmi la pluralité d'images, l'objectif de visée sélectionné à l'étape de sélection 23. Enfin, une étape de calcul 26 est configurée pour calculer des coordonnées courantes de l'objectif de visée identifié lors de l'étape de traitement d'images 25. En outre, de telles coordonnées courantes sont déterminées dans le premier référentiel R1 à partir de la pluralité d'images acquises lors de l'étape d'acquisition 24.
    [0104] Par ailleurs, l'étape de calcul 26 est configurée pour déterminer, à partir des coordonnées courantes de l'objectif de visée, au moins une orientation angulaire α, β d'un support motorisé 4 dans le premier référentiel R1, la source lumineuse 3 étant montée sur ce support motorisé 4. En outre, un tel support motorisé 4 présente au moins un degré de mobilité en rotation par rapport à un fuselage 5 de l'aéronef 2.
    [0105] Enfin dans ce premier mode de fonctionnement, le procédé d'éclairage directionnel 20 comporte une étape d'asservissement 27 d'un dispositif de commande 6 mettant en œuvre une étape d'éclairage 21 de la source lumineuse 3 et une étape de commande 22 permettant de commander le support motorisé 4 selon au moins une orientation angulaire α, β, α', β' relative à la direction de visée D1.
    [0106] Ainsi dans ce premier mode de fonctionnement, une telle étape d'asservissement 27 permet d'asservir en position le support motorisé 4 selon l'orientation angulaire α, β déterminée lors de l'étape de calcul 26.
    [0107] Par ailleurs, le procédé d'éclairage directionnel 20 peut également comporter un deuxième mode de fonctionnement dans lequel l'étape d'asservissement 27 permet d'asservir en position le support motorisé 4 selon une orientation angulaire prédéterminée α', β' qui peut avantageusement être variable en fonction des valeurs des composantes courantes d'un vecteur vitesse de l'aéronef 2 par rapport au sol S.
    [0108] Cette orientation angulaire prédéterminée α', β' peut alors être distincte de l'orientation angulaire α, β déterminée lors de l'étape de calcul 26 correspondant au premier mode de fonctionnement.
    [0109] En outre, pour engager le deuxième mode de fonctionnement, le procédé d'éclairage directionnel 20 peut alors comporter une étape de commande manuelle 29 pour configurer l'étape d'asservissement 27 de manière à asservir en position le support motorisé 4 selon une orientation angulaire prédéterminée α', β'.
    [0110] Enfin, un tel procédé d'éclairage directionnel 20 peut comporter avantageusement une étape de correction manuelle 30 de manière à corriger manuellement l'orientation angulaire prédéterminée α', β' du support motorisé 4.
    [0111] Naturellement, la présente invention est sujette à de nombreuses variations quant à sa mise en œuvre. Bien que plusieurs modes de réalisation aient été décrits, on comprend bien qu'il n'est pas concevable d'identifier de manière exhaustive tous les modes possibles. Il est bien sûr envisageable de remplacer un moyen décrit par un moyen équivalent sans sortir du cadre de la présente invention.
    权利要求:
    Claims (14)
    [0001] Système d'éclairage directionnel (1) équipant un aéronef (2), ledit système d'éclairage directionnel (1) comportant :
    • au moins une source lumineuse (3) montée sur un support motorisé (4), ledit support motorisé (4) présentant au moins un degré de mobilité en rotation par rapport à un fuselage (5) dudit aéronef (2),
    • un dispositif de commande (6) permettant de commander ledit support motorisé (4) selon au moins une orientation angulaire (α, β, α', β'), ladite au moins une orientation angulaire (α, β, α', β') étant relative à une direction de visée (D1) de ladite au moins une source lumineuse (3) dans un premier référentiel (R1) lié audit fuselage (5) dudit aéronef (2),caractérisé en ce que ledit système d'éclairage directionnel (1) comporte :
    • un organe de sélection (7) pour sélectionner un objectif de visée destiné à être pointé par ladite direction de visée (D1),
    • au moins une caméra (8) pour acquérir une pluralité d'images de l'environnement extérieur audit aéronef (2) suivant ladite direction de visée (D1),
    • des moyens de traitement d'images (9) pour identifier dans au moins une image, parmi ladite pluralité d'images, ledit objectif de visée sélectionné via ledit organe de sélection (7),
    • une unité de calcul (10) configurée pour calculer des coordonnées courantes dudit objectif de visée identifié par lesdits moyens de traitement d'images (9), lesdites coordonnées courantes étant déterminées dans ledit premier référentiel (R1) à partir de ladite pluralité d'images acquises par ladite au moins une caméra (8), ladite unité de calcul (10) étant configurée pour déterminer, à partir desdites coordonnées courantes dudit objectif de visée, ladite au moins une orientation angulaire (α, β) dans ledit premier référentiel (R1), et
    • un organe d'asservissement (11) dudit dispositif de commande (6) pour asservir en position ledit support motorisé (4) selon au moins ladite au moins une orientation angulaire (α, β) déterminée par ladite unité de calcul (10).
    [0002] Système selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit organe d'asservissement (11) asservit en position ledit support motorisé (4) selon ladite au moins une orientation angulaire (α, β) déterminée par ladite unité de calcul (10) lorsque ledit objectif de visée est sélectionné via ledit organe de sélection (7) par un pilote dudit aéronef.
    [0003] Système selon l'une quelconque des revendications 1 à 2, caractérisé en ce que ledit système d'éclairage directionnel (1) comporte un moyen de mesure (12) pour mesurer des valeurs des composantes courantes d'un vecteur vitesse dudit aéronef (2) par rapport au sol (S), lesdites composantes courantes étant déterminées dans un second référentiel (R2) lié au sol (S).
    [0004] Système selon la revendication 3, caractérisé en ce que ledit organe d'asservissement (11) asservit en position ledit support motorisé (4) selon une orientation angulaire prédéterminée (α', β'), ladite orientation angulaire prédéterminée (α', β') étant variable en fonction de l'une au moins desdites valeurs des composantes courantes dudit vecteur vitesse dudit aéronef (2) par rapport au sol (S), ladite direction de visée (D1) de ladite au moins une source lumineuse (3) variant entre un angle minimal (α1) orienté vers le bas par rapport à une direction d'avancement (D2) dudit aéronef (2) et un angle maximal (α2) orienté vers le bas correspondant à une direction verticale (D3) parallèle à un troisième axe OZ1 dudit premier référentiel R1.
    [0005] Système selon la revendication 4, caractérisé en ce que ledit système d'éclairage directionnel (1) comporte un organe manuel de commande (13) pour commander audit organe d'asservissement (11) d'asservir en position ledit support motorisé (4) selon ladite orientation angulaire prédéterminée (α', β').
    [0006] Système selon l'une quelconque des revendications 4 à 5, caractérisé en ce que ledit système d'éclairage directionnel (1) comporte un organe manuel de correction (14) pour corriger manuellement ladite orientation angulaire prédéterminée (α', β') dudit support motorisé (4).
    [0007] Système selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que ladite au moins une caméra (8) est agencée sur ledit support motorisé (4).
    [0008] Système selon la revendication 7, caractérisé en ce que ledit système d'éclairage directionnel (1) comporte une pluralité de sources lumineuses (3) entourant ladite au moins une caméra (8), ladite pluralité de sources lumineuses (3) étant agencée coaxialement avec ladite au moins une caméra (8) suivant ladite direction de visée (D1).
    [0009] Système selon la revendication 8, caractérisé en ce que ladite pluralité de sources lumineuses (3) comporte un générateur de lumière (15) déporté et des faisceaux de fibres optiques (16) pour acheminer une lumière depuis ledit générateur de lumière (15) à proximité de ladite au moins une caméra (8).
    [0010] Procédé d'éclairage directionnel (20) d'un aéronef (2), ledit procédé d'éclairage directionnel (20) comportant au moins :
    • une étape d'éclairage (21) d'au moins une source lumineuse (3) montée sur un support motorisé (4), ledit support motorisé (4) présentant au moins un degré de mobilité en rotation par rapport à un fuselage (5) dudit aéronef (2),
    • une étape de commande (22) permettant de commander ledit support motorisé (4) selon au moins une orientation angulaire (α, β, α', β'), ladite au moins une orientation angulaire (α, β, α', β') étant relative à une direction de visée (D1) de ladite au moins une source lumineuse (3) dans un premier référentiel (R1) lié audit fuselage (5) dudit aéronef (2),caractérisé en ce que ledit procédé d'éclairage directionnel (20) comporte une succession d'étapes comportant au moins :
    • une étape de sélection (23) pour sélectionner un objectif de visée destiné à être pointé par ladite direction de visée (D1),
    • une étape d'acquisition (24) pour acquérir une pluralité d'images de l'environnement extérieur audit aéronef (2) suivant ladite direction de visée (D1),
    • une étape de traitement d'images (25) pour identifier dans au moins une image, parmi ladite pluralité d'images, ledit objectif de visée sélectionné à ladite étape de sélection (23),
    • une étape de calcul (26) configurée pour calculer des coordonnées courantes dudit objectif de visée identifié lors de ladite étape de traitement d'images (25), lesdites coordonnées courantes étant déterminées dans ledit premier référentiel (R1) à partir de ladite pluralité d'images acquises lors de ladite étape d'acquisition (24), ladite étape de calcul (26) étant configurée pour déterminer, à partir des coordonnées courantes dudit objectif de visée, ladite au moins une orientation angulaire (α, β) dans ledit premier référentiel (R1), et
    • une étape d'asservissement (27) d'un dispositif de commande (6) mettant en œuvre ladite étape de commande (22), ladite étape d'asservissement (27) permettant d'asservir en position ledit support motorisé (4) selon au moins ladite au moins une orientation angulaire (α, β) déterminée lors de l'étape de calcul (26).
    [0011] Procédé selon la revendication 10, caractérisé en ce que ledit procédé d'éclairage directionnel (20) comporte une étape de mesure (28) pour mesurer des valeurs des composantes courantes d'un vecteur vitesse dudit aéronef (2) par rapport au sol (S), lesdites composantes courantes étant déterminées dans un second référentiel (R2) lié au sol (S).
    [0012] Procédé selon la revendication 11, caractérisé en ce que ladite étape d'asservissement (27) asservit en position ledit support motorisé (4) selon une orientation angulaire prédéterminée (α', β') au moins avant une mise en œuvre de ladite étape de sélection (23), ladite orientation angulaire prédéterminée (α', β') étant variable en fonction de l'une au moins desdites valeurs des composantes courantes dudit vecteur vitesse dudit aéronef (2) par rapport au sol (S) mesurées à ladite étape de mesure (28), ladite direction de visée (D1) de ladite au moins une source lumineuse (3) variant entre un angle minimal (α1) orienté vers le bas par rapport à une direction d'avancement (D2) dudit aéronef (2) et un angle maximal (α2) orienté vers le bas correspondant à une direction verticale (D3) parallèle à un troisième axe OZ1 dudit premier référentiel R1.
    [0013] Procédé selon la revendication 12, caractérisé en ce que, après une mise en œuvre de ladite étape de sélection (23), ledit procédé d'éclairage directionnel (20) comporte une étape de commande manuelle (29) pour commander ladite étape d'asservissement (27) permettant d'asservir en position ledit support motorisé (4) selon ladite orientation angulaire prédéterminée (α', β').
    [0014] Procédé selon l'une quelconque des revendications 12 à 13, caractérisé en ce que ledit procédé d'éclairage directionnel (20) comporte une étape de correction manuelle (30) pour corriger manuellement ladite orientation angulaire prédéterminée (α', β') dudit support motorisé (4).
    类似技术:
    公开号 | 公开日 | 专利标题
    US10732283B2|2020-08-04|Ladar sensor for landing, docking and approach
    US20190096069A1|2019-03-28|Systems and methods for visual target tracking
    US20180266886A1|2018-09-20|Airborne inspection systems and methods
    US20170201738A1|2017-07-13|Senising on uavs for mapping and obstacle avoidance
    Chahl et al.2010|Biomimetic attitude and orientation sensors
    EP1891618B1|2008-10-22|Procede et systeme d aide au pilotage d un aeronef volant a basse altitude
    EP2118713B1|2012-10-31|Controle d'approche de precision
    EP3308232A1|2018-04-18|Système et procédé d'inspection automatique de surface
    EP0044777B1|1985-02-20|Dispositif d'assistance au pilotage d'un véhicule aérien
    EP3268795A1|2018-01-17|Récepteur intégré de télémétrie laser pour le vent
    EP0033679B1|1983-07-13|Système de désignation d'objectif par laser
    US6694228B2|2004-02-17|Control system for remotely operated vehicles for operational payload employment
    US8676503B2|2014-03-18|System for determing and controlling inertial attitude, for navigation, and for pointing and/or tracking for an artificial satellite employing and optical sensor and a counter-rotational optical mirror, and terrestrial-based testing system for assessing inertial attitude functions of an artificial satellite
    EP1335258B1|2006-08-30|Procédé de guidage d'un aéronef en phase finale d'atterrissage et dispositif correspondant
    JP4345014B2|2009-10-14|機械制御可能な乗り物用の測定および安定化システム
    Merz et al.2006|Autonomous landing of an unmanned helicopter based on vision and inertial sensing
    EP3210660B1|2019-03-13|Drone avec bras de liaison pliables
    CN102862683B|2016-08-17|飞行器飞行驾驶台的可视显示器
    EP2831685A1|2015-02-04|Procede de pilotage d'un drone a voilure tournante a rotors multiples avec estimation et compensation du vent lateral et du biais des accelerometres.
    US9401094B2|2016-07-26|Method for assisting the piloting of an aircraft on the ground and system for its implementation
    US20060138277A1|2006-06-29|Steering aid system for altitude and horizontal speed, perpendicular to the vertical of an aircraft and aircraft equipped therewith
    FR3000026A1|2014-06-27|Aeronef comprenant un poste de pilotage dote d'une surface de vision pour le pilotage au moins partiellement virtuelle
    US7466343B2|2008-12-16|General line of sight stabilization system
    US9555896B2|2017-01-31|Aircraft flight control
    US20110007157A1|2011-01-13|Mechanical stabilization and automated positional corrections for stationary or mobile surveillance systems
    同族专利:
    公开号 | 公开日
    FR3092387A1|2020-08-07|
    US20200247557A1|2020-08-06|
    FR3092387B1|2021-01-15|
    EP3689755B1|2021-01-27|
    US10723482B1|2020-07-28|
    CN111498127A|2020-08-07|
    引用文献:
    公开号 | 申请日 | 公开日 | 申请人 | 专利标题
    法律状态:
    2020-07-03| PUAI| Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase|Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012 |
    2020-07-03| STAA| Information on the status of an ep patent application or granted ep patent|Free format text: STATUS: THE APPLICATION HAS BEEN PUBLISHED |
    2020-07-24| STAA| Information on the status of an ep patent application or granted ep patent|Free format text: STATUS: REQUEST FOR EXAMINATION WAS MADE |
    2020-08-05| AK| Designated contracting states|Kind code of ref document: A1 Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR |
    2020-08-05| AX| Request for extension of the european patent|Extension state: BA ME |
    2020-08-26| RBV| Designated contracting states (corrected)|Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR |
    2020-08-26| 17P| Request for examination filed|Effective date: 20200720 |
    2020-11-12| GRAP| Despatch of communication of intention to grant a patent|Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR1 |
    2020-11-12| STAA| Information on the status of an ep patent application or granted ep patent|Free format text: STATUS: GRANT OF PATENT IS INTENDED |
    2020-12-09| RIN1| Information on inventor provided before grant (corrected)|Inventor name: SALESSE-LAVERGNE, MARC |
    2020-12-09| INTG| Intention to grant announced|Effective date: 20201113 |
    2020-12-18| GRAS| Grant fee paid|Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR3 |
    2020-12-25| STAA| Information on the status of an ep patent application or granted ep patent|Free format text: STATUS: THE PATENT HAS BEEN GRANTED |
    2020-12-25| GRAA| (expected) grant|Free format text: ORIGINAL CODE: 0009210 |
    2021-01-27| AK| Designated contracting states|Kind code of ref document: B1 Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR |
    2021-01-27| REG| Reference to a national code|Ref country code: GB Ref legal event code: FG4D Free format text: NOT ENGLISH |
    2021-01-29| REG| Reference to a national code|Ref country code: CH Ref legal event code: EP |
    2021-02-15| REG| Reference to a national code|Ref country code: AT Ref legal event code: REF Ref document number: 1358151 Country of ref document: AT Kind code of ref document: T Effective date: 20210215 |
    2021-02-17| REG| Reference to a national code|Ref country code: IE Ref legal event code: FG4D Free format text: LANGUAGE OF EP DOCUMENT: FRENCH |
    2021-02-25| REG| Reference to a national code|Ref country code: DE Ref legal event code: R096 Ref document number: 602019002403 Country of ref document: DE |
    2021-06-30| REG| Reference to a national code|Ref country code: NL Ref legal event code: MP Effective date: 20210127 |
    2021-07-12| REG| Reference to a national code|Ref country code: LT Ref legal event code: MG9D |
    2021-07-15| REG| Reference to a national code|Ref country code: AT Ref legal event code: MK05 Ref document number: 1358151 Country of ref document: AT Kind code of ref document: T Effective date: 20210127 |
    2021-07-30| PG25| Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]|Ref country code: LT Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT Effective date: 20210127 Ref country code: NO Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT Effective date: 20210427 Ref country code: PT Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT Effective date: 20210527 Ref country code: HR Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT Effective date: 20210127 Ref country code: BG Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT Effective date: 20210427 Ref country code: GR Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT Effective date: 20210428 Ref country code: FI Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT Effective date: 20210127 |
    2021-08-31| PG25| Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]|Ref country code: PL Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT Effective date: 20210127 Ref country code: LV Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT Effective date: 20210127 Ref country code: AT Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT Effective date: 20210127 Ref country code: RS Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT Effective date: 20210127 Ref country code: SE Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT Effective date: 20210127 |
    2021-09-30| PG25| Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]|Ref country code: IS Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT Effective date: 20210527 |
    2021-10-28| REG| Reference to a national code|Ref country code: DE Ref legal event code: R097 Ref document number: 602019002403 Country of ref document: DE |
    2021-10-29| PG25| Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]|Ref country code: SM Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT Effective date: 20210127 Ref country code: EE Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT Effective date: 20210127 Ref country code: CZ Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT Effective date: 20210127 |
    2021-11-30| PG25| Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]|Ref country code: RO Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT Effective date: 20210127 Ref country code: SK Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT Effective date: 20210127 Ref country code: DK Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT Effective date: 20210127 |
    2021-12-03| STAA| Information on the status of an ep patent application or granted ep patent|Free format text: STATUS: NO OPPOSITION FILED WITHIN TIME LIMIT |
    2021-12-03| PLBE| No opposition filed within time limit|Free format text: ORIGINAL CODE: 0009261 |
    2022-01-05| 26N| No opposition filed|Effective date: 20211028 |
    2022-01-31| PGFP| Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]|Ref country code: FR Payment date: 20211224 Year of fee payment: 3 |
    2022-01-31| PG25| Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]|Ref country code: AL Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT Effective date: 20210127 Ref country code: ES Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT Effective date: 20210127 |
    优先权:
    申请号 | 申请日 | 专利标题
    [返回顶部]