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    • 专利摘要:
    Wir stellen ein Brustkorb-Koordinatensystem zur Registrierung von Pathologiestellen in Lungen-CT-Volumendaten vor. Die Mittellinien jeder einzelnen Rippe werden von oben nach unten ausgewählt und gekennzeichnet. Für jedes Rippenpaar wird durch Eigenanalyse (engl.: eigen-analysis) der Rippenmittellinienpunkte, welche als die x-, y- und z-Achsen angenommen werden, eine dreidimensional ("3-D") orthogonale Ausgangsebene berechnet. Die Rippenpaare bilden eine Reihe von Referenzebenen. Daher gibt es eine Reihe von Koordinatensystemen (x, y, z), wobei jedes von ihnen zwischen zwei angrenzenden Ebenen lokal gültig ist. Um eine Lage global zu definieren, wird ein vierter Parameter n hinzugefügt, um die laufende Nummer der Referenzebene festzulegen. Die komplette Koordinate wird als (n, x, y, z) registriert. Dieses System ist stabil gegen Verformungen durch Krümmen und Verdrehen und ist relativ beständig gegenüber Einatmung. Ferner kann dieses System leicht in andere 3-D-Modalitäten, wie z. B. MRI-Volumendaten, eingepasst werden.We present a thorax coordinate system for registering pathology sites in lung CT volume data. The centerlines of each rib are selected from top to bottom and marked. For each pair of ribs, a three-dimensional ("3-D") orthogonal starting plane is calculated by eigenanalysis of the rib centerline points, which are assumed to be the x, y, and z axes. The pairs of ribs form a series of reference planes. Therefore, there are a number of coordinate systems (x, y, z), each of which is locally valid between two adjacent planes. To globally define a location, a fourth parameter n is added to set the serial number of the reference plane. The complete coordinate is registered as (n, x, y, z). This system is stable against buckling and twisting deformation and is relatively resistant to inhalation. Furthermore, this system can be easily integrated into other 3-D modalities, such. MRI volume data.
    公开号:DE102004030396A1
    申请号:DE102004030396
    申请日:2004-06-23
    公开日:2005-04-07
    发明作者:Hong Shen Ph. D.
    申请人:Siemens Corporate Research Inc；
    IPC主号:A61B5-055
    专利说明:
    [0001] Dievorliegende Erfindung bezieht sich auf das Gebiet der Computertomographie(CT)und insbesondere auf ein Brustkorb-Koordinatensystem zur Kennzeichnungvon Pathologiestellen in Lungen-CT-Volumendaten.TheThe present invention relates to the field of computed tomography (CT)and more particularly to a thorax coordinate system for identificationof pathology sites in lung CT volume data.
    [0002] Mitder Entwicklung von Mehrschicht-Computertomographie(„CT")-Scanner können Computer-aided diagnosis(„CAD")-Algorithmen und-Software Funktionalitätenbereitstellen, die das Lesen von CT-Volumendaten angenehmer undeffektiver machen. Eine wichtige Aufgabe von CAD-Software ist, Pathologiestellenzu registrieren, was eine grundlegende Auswertungsfunktionalität ist. DieLagen von Lungenknötchenz.B., welche eventuell Lungenkrebs indizieren, können registriert werden, nachdemsie durch Ärzteoder durch ein CAD-Modul gefunden wurden.WithThe development of multi-slice computed tomography ("CT") scanners can include computer-aided diagnosis ("CAD") algorithms and-Software functionalitieswhich makes reading CT volume data more comfortable and more readablemake it more effective. An important task of CAD software is pathology jobsto register what is a basic evaluation functionality. TheLayers of lung nodulesFor example, which may indicate lung cancer may be registered aftershe by doctorsor found by a CAD module.
    [0003] Gegenwärtig erhältlicheRegistrierungssysteme sind im Allgemeinen nicht ausreichend. Internbenutzen sie ein Patientenkoordinatensystem (z.B. x, y und z Koordinaten),um die Pathologiestellen zu registrieren. Wenn sich Ärzte diesanzeigen lassen, werden solche Pathologiestellen grob ausgewiesen,selbst in Bezug auf einfache lungenanatomische Strukturen, wie z.B.Lungenlappen. Da das Patientenkoordinatensystem größtenteilsvon der Pose und Translationen des Patienten abhängig ist, ist es im Allgemeinenungenau.Currently availableRegistration systems are generally insufficient. internallyuse a patient coordinate system (e.g., x, y and z coordinates),to register the pathology posts. When doctors do thisdisplay, such pathology sites are roughly indicated,even with respect to simple lung anatomical structures, e.g.Lung lobes. As the patient coordinate system is mostlyit depends on the patient's pose and translations, it is generallyinaccurate.
    [0004] Dadurchwürde esvorteilhaft sein, ein Koordinatensystem bereitzustellen, das unabhängig vonPose und Translationen des Patienten ist. Weiterhin sollte das Koordinatensystembeständiggegenüberkleinen Verformungen des Patientenkörpers oder Einatemgrad sein.Therebyit wouldbe advantageous to provide a coordinate system that is independent ofPose and translations of the patient. Furthermore, the coordinate system shouldresistantacross fromsmall deformations of the patient's body or inhalation level.
    [0005] EinAspekt der vorliegenden Erfindung ist ein computerimplementiertesVerfahren zur Erzeugung und Verwendung eines Brustkorb-Koordinatensystemsvon einem Brustkorb. Der Brustkorb weist eine Vielzahl einzelnerRippenmittellinien auf. Das Verfahren enthält ein Gruppieren in Paareeinzelner Rippenmittellinien in eine Vielzahl von Rippenmittellinienpaare,Erstellen eines lokalen Koordinatensystems für jedes der Vielzahl von Rippenmittellinienpaare,Erstellen eines globalen Koordinatensystems, das die lokalen Koordinatensystemeder Vielzahl von Rippenmittellinienpaare verwendet, und Bestimmenvon Brustkorbkoordinaten einer pathologischen Stelle im globalenKoordinatensystem, wobei die pathologische Stelle durch ein Patientenkoordinatensystemdefiniert ist.OneAspect of the present invention is a computer-implementedMethod of creating and using a thoracic coordinate systemfrom a thorax. The ribcage has a variety of individualRib centerlines on. The method includes grouping in pairssingle rib centerlines into a plurality of rib centerline pairs,Creating a local coordinate system for each of the plurality of fin centerline pairs,Create a global coordinate system that uses the local coordinate systemsof the plurality of rib centerline pairs, and determiningof thorax coordinates of a pathological site in the globalCoordinate system, where the pathological site is defined by a patient coordinate systemis defined.
    [0006] Einanderer Aspekt der vorliegenden Erfindung ist ein maschinenlesbaresMedium, worauf Instruktionen zur Ausführung durch einen Prozessorgespeichert sind, um ein Verfahren der Erzeugung und Verwendungeines Brustkorb-Koordinatensystems von einem Brustkorb auszuführen. DerBrustkorb weist eine Vielzahl einzelner Rippenmittellinien auf.Das Verfahren enthältein Gruppieren in Paare einzelner Rippenmittellinien in eine Vielzahlvon Rippenmittellinienpaare, Erstellen eines lokalen Koordinatensystemsfür jedesder Vielzahl von Rippenmittellinienpaare, Erstellen eines globalenKoordinatensystems, das die lokalen Koordinatensysteme der Vielzahlvon Rippenmittellinienpaare verwendet, und Bestimmen von Brustkorbkoordinateneiner pathologischen Stelle im globalen Koordinatensystem, wobeidie pathologische Stelle durch ein Patientenkoordinatensystem definiertist.OneAnother aspect of the present invention is a machine-readable oneMedium, whereupon instructions for execution by a processorare stored to a method of production and useof a thorax coordinate system from a thorax. Of theThorax has a variety of individual rib centerlines.The procedure containsgrouping into pairs of individual rib centerlines in a pluralityof rib centerline pairs, creating a local coordinate systemfor eachthe variety of rib centerline pairs, creating a globalCoordinate system representing the multitude of local coordinate systemsused by rib centerline pairs, and determining chest coordinatesa pathological site in the global coordinate system, wherethe pathological site is defined by a patient coordinate systemis.
    [0007] Einanderer Aspekt der vorliegenden Erfindung ist ein System der Erzeugungund Verwendung eines Brustkorb-Koordinatensystemsvon einem Brustkorb. Der Brustkorb weist eine Vielzahl einzelnerRippenmittellinien auf. Das System beinhaltet Mittel zum Gruppierenin Paare einzelner Rippenmittellinien in eine Vielzahl von Rippenmittellinienpaare,Mittel zum Erstellen eines lokalen Koordinatensystems für jedesder Vielzahl von Rippenmittellinienpaare, Mittel zum Erstellen einesglobalen Koordinatensystems, das die lokalen Koordinatensystemeder Vielzahl von Rippenmittellinienpaare verwendet, und Mittel zumBestimmen von Brustkorbkoordinaten einer pathologischen Stelle imglobalen Koordinatensystem, wobei die pathologische Stelle durch einPatientenkoordinatensystem definiert ist.Another aspect of the present invention is a system of creating and using a thorax co-ordinate thorax coordinate system. The ribcage has a plurality of individual rib centerlines. The system includes means for grouping into pairs of individual rib centerlines into a plurality of rib centerline pairs, means for creating a local coordinate system for each of the plurality of rib centerline pairs, means for creating a global coordinate system using the local coordinate systems of the plurality of rib centerline pairs, and means for determining from thorax coordinates of a pathological site in the global coordinate system, where the pathological site is defined by a patient coordinate system.
    [0008] DieErfindung kann unter Bezugnahme auf die folgende Beschreibung inVerbindung mit den beiliegenden Zeichnungen nachvollzogen werden,in welchen gleiche Bezugszeichen gleiche Teile kennzeichnen undin welchen:TheThe invention may be better understood by reference to the following descriptionBe understood in conjunction with the attached drawings,in which like reference numerals designate like parts andin which:
    [0009] 1 eine axiale Schichtabbildungvon exemplarischen Brust-CT-Volumendaten in Übereinstimmung mit einem Ausführungsbeispielder vorliegenden Erfindung darstellt, 1 FIG. 3 illustrates an axial slice map of exemplary breast CT volume data in accordance with an embodiment of the present invention; FIG.
    [0010] 2 ein lokales Koordinatensystem,das durch ein Rippenmittellinienpaar gebildet wird, in Übereinstimmungmit einem Ausführungsbeispielder vorliegenden Erfindung darstellt, 2 Figure 5 illustrates a local coordinate system formed by a rib centerline pair in accordance with an embodiment of the present invention.
    [0011] 3 ein Brustkorb-Koordinatensystemin Übereinstimmungmit einem Ausführungsbeispielder vorliegenden Erfindung darstellt, und 3 represents a thorax coordinate system in accordance with an embodiment of the present invention, and
    [0012] 4 eine Seitenansicht derRippenmittellinienebenen in Übereinstimmungmit einem Ausführungsbeispielder vorliegenden Erfindung darstellt. 4 FIG. 10 illustrates a side view of the rib centerline planes in accordance with one embodiment of the present invention. FIG.
    [0013] VeranschaulichendeAusführungsbeispieleder Erfindung sind nachstehend beschrieben. Um der Klarheit willen,sind nicht alle Merkmale einer tatsächlichen Ausführung indieser Beschreibung dargestellt. Es versteht sich natürlich, dassin der Entwicklung eines solchen tatsächlichen Ausführungsbeispielszahlreiche ausführungsspezifischeEntscheidungen getroffen werden müssen, um die genauen Zieleder Entwickler zu erreichen, wie z.B. Befolgung von systembezogenenund geschäftsbezogenenBedingungen, welche von einer Ausführung zur anderen variieren.Ferner versteht sich, dass solch ein Ent wicklungsaufwand komplexund zeitaufwendig sein kann, aber mit der Unterstützung dieserOffenbarung würdees fürden durchschnittlichen Fachmann routinemäßiges Handeln sein.Illustrativeembodimentsof the invention are described below. For the sake of clarity,are not all features of an actual execution inpresented this description. It goes without saying thatin the development of such an actual embodimentnumerous execution-specificDecisions must be made to the exact goalsto reach the developer, e.g. Compliance with systemicand business relatedConditions that vary from one execution to another.It is further understood that such a development effort is complexand can be time consuming, but with the support of thisRevelation wouldit forbe the average professional routine.
    [0014] Obwohldie Erfindung fürverschiedene Modifikationen und alternative Formen geeignet ist,werden spezifische Ausführungsbeispielehiervon als Beispiel in den Zeichnungen gezeigt und sind hierinim Detail beschrieben. Es versteht sich jedoch, dass die Beschreibungder spezifischen Ausführungsbeispielehierin nicht beabsichtigt, die Erfindung auf die offenbarten speziellenFormen zu begrenzen, sondern im Gegenteil, es Intention ist, alleModifikationen, Äquivalenteund Alternativen, die in den Geist und Umfang der Erfindung fallen, wiedurch die angefügtenAnsprüchedefiniert, abzudecken.Even thoughthe invention forvarious modifications and alternative forms are suitable,become specific embodimentsthereof are shown by way of example in the drawings and are hereindescribed in detail. It is understood, however, that the descriptionthe specific embodimentsIt is not intended to limit the invention to the particular ones disclosedLimiting forms, but on the contrary, it is all intentionModifications, equivalentsand alternatives that fall within the spirit and scope of the invention, such asthrough the attachedclaimsdefined to cover.
    [0015] Esversteht sich, dass die hierin beschriebenen Systeme und Verfahrenin verschiedenen Arten von Hardware, Software, Firmware, Spezialprozessorenoder einer Kombination hiervon implementiert werden können. Insbesondereist zumindest ein Teil der vorliegenden Erfindung vorzugsweise alseine Anwendung implementiert mit Programminstruktionen, die konkretauf einer oder mehreren Programmspeichereinheiten (z.B. Festplatte,magnetische Diskette, RAM, ROM, CD-ROM, etc.) enthalten und durchein Gerätoder eine Maschine mit passender Architektur, wie z.B. einem Mehrzweckdigitalcomputermit einem Prozessor, Speicher und Eingangs-/Ausgangsschnittstellen,ausführbarsind. Es ist weiterhin selbstverständlich, dass nachdem einige derin den beigefügtenFiguren beschriebenen einzelnen Systemkomponenten und Prozessschrittevorzugsweise in Software implementiert sind, die Verbindung zwischenSystemmodulen (oder dem Logikfluss der Verfahrensschritte) abhängig vonder Art in der die vorliegende Erfindung programmiert wurde, differierenkönnen. Jemandmit durchschnittlichem Wissen auf dem diesbezügli chen Fachgebiet wird mitder hierin vorgegebenen Lehre in der Lage sein, diese und ähnlicheAusführungender vorliegenden Erfindung zu betrachten.ItIt should be understood that the systems and methods described hereinin different types of hardware, software, firmware, special processorsor a combination thereof. EspeciallyAt least part of the present invention is preferably asan application implemented with program instructions that are concreteon one or more program memory units (e.g.magnetic disk, RAM, ROM, CD-ROM, etc.) and bya machineor a machine of suitable architecture, such as e.g. a multipurpose digital computerwith a processor, memory and input / output interfaces,executableare. It goes without saying that after some of thein the attachedFigures described individual system components and process stepspreferably implemented in software, the connection betweenSystem modules (or the logic flow of the method steps) depending onThe way in which the present invention was programmed differscan. Someonewith average knowledge in the relevant field is involvedbe able to teach these and similarversionsto consider the present invention.
    [0016] Wirstellen ein Brustkorb-Koordinatensystem zur Registrierung von Pathologiestellenin Lungen-Computertomographie(„CT")-Volumendaten vor. Der Brustkorb istzusammengesetzt aus Rippenpaaren, der Wirbelsäule und dem Brustbein. DieseBestandteile, besonders die Rippenpaare, haben zumindest die folgenden Vorteile.Erstens, sie sind in den CT-Daten sehr dauerhaft und markant undkönnendaher selbst aus geräuschbehaftetenDatensätzenzuverlässigausgewähltwerden. Zweitens, sie decken den gesamten Lungenbereich und einenTeil des Unterleibs ab, wodurch sie für Lungenapplikationen geeignetsind. Drittens, die Rippenstrukturen sind sehr geordnet und symmetrischund jedes Rippenpaar bildet annäherndeine Ebene. Viertens, sie sind bei Lungenoperationen relativ wenigbeeinträchtigt.We present a thorax coordinate system for registering pathology sites in lung computed tomography ("CT") volume data, the rib cage composed of pairs of ribs, the spine and the sternum, these components, especially the pairs of ribs, have at least the following advantages They are very durable and distinctive in the CT data and therefore can be reliably selected even from noisy data sets Secondly, they cover the entire lung area and part of the abdomen, making them suitable for lung applications Tures are very ordered and symmetrical and each pair of ribs is approximately one level. Fourth, they are relatively unaffected in lung surgery.
    [0017] DieMittellinien jeder einzelnen Rippe werden von oben nach unten ausgewählt undgekennzeichnet. Fürjedes Rippenpaar wird durch Eigenanalyse (engl.: eigen-analysis)der Rippenmittellinienpunkte, welche als die x-, y- und z-Achsenangenommen werden, eine dreidimensional(„3D") orthogonale Ausgangsebene berechnet.Die Rippenpaare bilden eine Reihe von Referenzebenen. Daher gibtes eine Reihe von Koordinatensystemen (x, y, z), wobei jedes vonihnen zwischen zwei angrenzenden Ebenen lokal gültig ist. Um eine Lage globalzu definieren, wird ein vierter Parameter n hinzugefügt, um einelaufende Nummer von jeder Referenzebene festzulegen. Die kompletteKoordinate wird als (n, x, y, z) registriert. Dieses System istgegen Verformungen durch Krümmenund Verdrehen stabil und ist relativ beständig gegenüber Einatmung. Ferner kann diesesSystem leicht in ande re 3D-Modalitäten, wie z.B. Kernspinresonanztomographie(„MRI")-Volumendaten, eingepasstwerden.TheCenterlines of each rib are selected from top to bottom andcharacterized. Foreach pair of ribs is analyzed by Eigenanalyse (English: eigen-analysis)the rib centerline points, which are referred to as the x, y, and z axesassume a three-dimensional ("3D") orthogonal output plane is calculated.The pairs of ribs form a series of reference planes. Therefore thereit has a set of coordinate systems (x, y, z), each one ofis valid locally between two adjacent levels. To be a location globallyto define a fourth parameter n is added to aSet the serial number of each reference level. The completeCoordinate is registered as (n, x, y, z). This system isagainst deformation caused by bendingand twisting stable and is relatively resistant to inhalation. Furthermore, this canSystem easily in other 3D modalities, such. Nuclear Magnetic Resonance Imaging ("MRI") - volume data, fittedbecome.
    [0018] Bezugnehmendnun auf 1 wird eineaxiale Schichtabbildung von exemplarischen Brust-CT-Volumendaten 100 in Übereinstimmungmit einem Ausführungsbeispielder vorliegenden Erfindung gezeigt. Die elliptischen und sehr hellenBereiche 105 sind die Rippenschnittflächen in dieser Schicht. Wirwählendie Mittellinien jeder einzelnen Rippe durch Verwendung einer nachfahrbasiertenMethode aus. D.h., wir ermitteln die Anfangspunkte auf der Mittejeder Rippe und zeichnen entlang der Rippenmittellinien nach. Wirwählendiese Mittellinien aus und führeneine Nachbearbeitung an ihnen aus. In dem Nachbearbeitungsvorgangglättenwir die Mittellinien, kennzeichnen sie von oben nach unten und vonlinks nach rechts. Wir paaren die korrespondierenden linken undrechten Rippenmittellinien.Referring now to 1 will be an axial slice map of exemplary chest CT volume data 100 in accordance with an embodiment of the present invention. The elliptical and very bright areas 105 are the rib cut surfaces in this layer. We select the centerlines of each individual rib using a tracer-based method. That is, we find the starting points on the middle of each rib and trace along the rib centerlines. We select these centerlines and do a post-processing on them. In the postprocessing process, we smooth the centerlines, marking them from top to bottom and from left to right. We pair the corresponding left and right rib centerlines.
    [0019] Bezugnehmendnun auf 2 wird ein lokalesKoordinatensystem 200, das durch ein Rippenmittellinienpaargebildet ist, in Übereinstimmungmit einem Ausführungsbeispielder vorliegenden Erfindung gezeigt. Die gepunkteten Linien 205 sindRippenmittellinienpunkte und die vollen Linien 210 sindeine Projektion der Rippenmittellinienpunkte auf eine Ebene.Referring now to 2 becomes a local coordinate system 200 shown formed by a rib centerline pair, in accordance with an embodiment of the present invention. The dotted lines 205 are rib centerlines and the full lines 210 are a projection of the rib centerline points on a plane.
    [0020] Für jedesRippenpaar wird eine Kovarianzmatrix aus den x-, y- und z-Lagen allerMittellinienpunkte berechnet. Wir führen eine Eigenanalyse (engl.:eigen-analysis) an jedem Rippenpaar durch, um eine 3D-orthogonaleAusgangsebene zu erhalten. Wie vorher erwähnt, fallen die Mittellinienpunkteeines Rippenpaares annäherungsweiseauf eine Ebene, wodurch sich ein Winkel zu einer axialen Ebene derSchichtbilder ergibt.For eachRib pair becomes a covariance matrix of the x, y, and z layers of allCenterline points calculated. We conduct a self-analysis (Engl .:eigen-analysis) on each pair of ribs to make a 3D orthogonalTo get output level. As previously mentioned, the centerline points fallof a pair of ribs approximatelyon a plane, causing an angle to an axial plane of theSlices results.
    [0021] Unterden drei Eigenwerten ist der Kleinste weitaus kleiner als die anderenzwei. Unter den drei Eigenvektoren ist der Eigenvektor, der mitdem kleinsten Eigenwert verbunden ist, die Normale der Ebene, dieannäherungsweisedurch die Mittellinienpunkte dieses Rippenpaares gebildet wird.Wir nehmen diesen Eigenvektor als die z-Achse des Koordinatensystems.Aufgrund der Symmetrie der Rippenpaare wird einer von den anderenzwei Eigenvektoren die symmetrische Achse der zwei Rippen sein,welche als die y-Achse des Koordinatensystems angenommen wird. Derandere Eigenvektor wird als die x-Achse angenommen. Um den Ursprungdes Koordinatensystems zu definieren, suchen wir die Rückenmarkschnittfläche undverwenden den Mittelpunkt der Schnittfläche als den Ursprung. Wie in 2 gezeigt, ist o der Mittelpunktder Rückenmarkschnittfläche alsder Ursprung und x, y, z stellen die drei Achsen 220 desneuen Koordinatensystems dar. Die drei Achsen 215 in deroberen linken Ecke stellen das ursprüngliche Patientenkoordinatensystemdar. Offensichtlich ergibt sich ein Winkel zwischen der z-Achsedes neuen Koordinatensystems und der ursprünglichen Achsenrichtung. Aufgrundder Lungengewebeverformungen durch Körperdrehungen, kann das obigeKoordinatensystem nur näherungsweisegültigsein. Je weiter entfernt ein Punkt von den Rippenpaaren, die dasKoordinatensystem definieren, ist, desto weniger genau sind dieKoordinaten. Daher nennen wir dieses Koordinatensystem ein lokalesSystem, welches vorzugsweise fürPunkte zwischen zwei angrenzenden Ebenen verwendet werden sollte.Of the three eigenvalues, the smallest is much smaller than the other two. Among the three eigenvectors, the eigenvector associated with the smallest eigenvalue is the normal of the plane approximated by the centerline points of this pair of ribs. We take this eigenvector as the z-axis of the coordinate system. Due to the symmetry of the pair of ribs, one of the other two eigenvectors will be the symmetrical axis of the two ribs, which is assumed to be the y-axis of the coordinate system. The other eigenvector is assumed to be the x-axis. To define the origin of the coordinate system, we seek the spinal cord interface and use the midpoint of the interface as the origin. As in 2 o is the center of the spinal cord interface as the origin, and x, y, z represent the three axes 220 of the new coordinate system. The three axes 215 in the upper left corner represent the original patient coordinate system. Obviously, there is an angle between the z-axis of the new coordinate system and the original axis direction. Due to lung tissue deformation due to body rotation, the above coordinate system can only be approximately valid. The farther apart a point is from the pairs of ribs that define the coordinate system, the less accurate the coordinates are. Therefore, we call this coordinate system a local system, which should preferably be used for points between two adjacent planes.
    [0022] Diedurch verschiedene Rippenpaare gebildeten Ebenen sind üblicherweisenicht parallel. Ihre Normalen könnenschrittweise variieren und sind unabhängig voneinander. Um ein allgemeingültigesKoordinatensystem zu bilden, brauchen wir einen vierten Deskriptor,um zu registrieren, zwischen welchem Paar von angrenzenden Ebenendie Pathologie liegt. Diese Zahl, bezeichnet hierin mit n, kanneine sich zwischen 0 und 8 bewegende ganze Zahl sein, weil es üblicherweiseneun (9) Rippenpaare gibt, die durch ein Brust-CT-Ultraschallbildabgedeckt werden. Ein Wert von n bedeutet, dass sich die Pathologiezwischen den Rippenebenen n und n + 1 befindet und wir die nte-Ebeneals ihre „Referenzebene" verwenden. Die Ebenenzahlenzählen vonoben nach unten.The planes formed by different pairs of ribs are usually not parallel. Their normals can vary gradually and are independent of each other. To form a common coordinate system, we need a fourth descriptor to register between which pair of adjacent levels the pathology lies. This number, referred to herein as n, may be an integer moving between 0 and 8 because there are usually nine (9) pairs of ribs covered by a chest CT ultrasound image. A value of n means that the pathology is between the rib planes n and n + 1, and we use the nth plane as their "reference plane." The plane numbers count from top to bottom.
    [0023] Bezugnehmendnun auf 3 wird ein Brustkorbkoordinatensystem 300 in Übereinstimmungmit einem Ausführungsbeispielder vorliegenden Erfindung gezeigt. Die Kurven 305 sindnicht die Rippenmittellinienpunkte. Vielmehr sind die Kurven 305 dieprojizierten Mittellinienpunkte (gezeigt als 210 in 2) auf die Ebenen, die durchdie Rippenpaare gebildet werden. Wir nutzen sie hier als visuelleGrenzlinien der Ebenen. Dargestellt in diesem System sind die Lungenknötchen. IhreLagen könneneindeutig durch die vier Koordinaten n, x, y und z registriert werden.Z.B. das markierte Knötchen 310 in 3 hat n = 6, was bedeutet,dass es sich zwischen der sechsten und siebten Ebene befindet. Wirverwenden die sechste Ebene als die Referenzebene. Die z-Koordinateist eigentlich der Abstand zur Referenzebene. Wenn wir das Knötchen aufdie Referenzebene projizieren, ist die y-Koordinate der Abstandzwischen der projizierten Stelle zur symmetrischen Achse der projiziertenRippenmittellinienpunkte. Die Achse ist der Abstand zwischen derprojizierten Stelle zum Mittelpunkt des Rückenmarks in Richtung der symmetrischenAchse.Referring now to 3 becomes a thorax coordinate system 300 in accordance with an embodiment of the present invention. The curves 305 are not the rib center points. Rather, the curves are 305 the projected centerline points (shown as 210 in 2 ) on the planes formed by the pairs of ribs. We use them here as visual borderlines of the levels. Shown in this system are the pulmonary nodules. Their positions can be clearly registered by the four coordinates n, x, y and z. For example, the marked nodule 310 in 3 has n = 6, which means that it is between the sixth and seventh levels. We use the sixth level as the reference plane. The z-coordinate is actually the distance to the reference plane. When we project the nodule onto the reference plane, the y-coordinate is the distance between the projected location and the symmetrical axis of the projected rib centerline points. The axis is the distance between the projected point and the center of the spinal cord in the direction of the symmetrical axis.
    [0024] Bezugnehmendnun auf 4 wird eineSeitenansicht 400 der Rippenmittellinienpunkte (z.B. dieKurven 305 aus 3)in Übereinstimmungmit einem Ausführungsbeispielder vorliegenden Erfindung gezeigt. Die projizierten Mittellinienkurvenbilden Teile der Ebenengrenzlinien. Die Pfeile stellen die Normalenoder z-Achsen der Ebenen dar. Die stumpfen Enden der Pfeile markierendie Mittelpunkte des Rückenmarksauf diesen Ebenen. Es versteht sich, dass die Normalen auf den Rippenebenenstufenweise von oben nach unten variieren. Diese Richtungen sindvoneinander und von der Beugung des menschlichen Körpers relativunabhängig.Referring now to 4 becomes a side view 400 the rib centerline points (eg the curves 305 out 3 ) in accordance with an embodiment of the present invention. The projected centerline curves form parts of the plane boundary lines. The arrows represent the normal or z-axes of the planes. The blunt ends of the arrows mark the centers of the spinal cord on those planes. It is understood that the normals on the rib levels vary gradually from top to bottom. These directions are relatively independent of each other and of the diffraction of the human body.
    [0025] DasRippenmittellinienkoordinatensystem ist mathematisch durch eineReihe von Transformationsmatrizen definiert
    [0026] Umeine Lage (X, Y, Z) im ursprünglichenPatientenkoordinatensystem in (n, x, y, z) im globalen Rippenmittellinienkoordinatensystemzu konvertieren, berechnen wir ihre Koordinaten in den Koordinatensystemenaller Lagen:
    [0027] Dasbedeutet, dass die Stelle zwischen der kten undk + 1ten Rippenebene ist und daher dem kten lokalen Koordinatensystem zugeteilt wird.Daraus folgt (n xy z) =(k xk yk zk) (4) This means that the position is between the k th and k + 1 th rib plane and therefore is assigned to the k th local coordinate system. It follows (nx yz) = (kx k y k z k ) (4)
    [0028] Wirhaben ein Brustkorbkoordinatensystem definiert, um Pathologiestellenin Lungen-CT-Volumendaten zu kennzeichnen. Da wir eine Reihe vonorthogonalen Ausgangsebenen zwischen jedem Rippenebenenpaar verwendenund sie mit der Ebenenzahl erweitern, werden die Koordinatenwerte,auch wenn sich die Wirbelsäuleaufgrund von Beugen und Drehen des Körpers verformt, immer nochgültigsein. Außerdemist dieses System unabhängigvon Pose und Translationen.Wehave defined a thorax coordinate system to pathology sitesin lung CT volume data. Since we have a bunch ofUse orthogonal starting planes between each rib plane pairand extending them with the number of planes, the coordinate values,even if the spinedeformed due to bending and twisting of the body, stillvalidbe. Furthermorethis system is independentof pose and translations.
    [0029] Untereiner Vielfalt von anderen potentiellen Anwendungen kann das Rippenmittellinien-Koordinatensystemim Bereich der Computer-aided diagnosis in verschiedenen medizinischenAbbildungsmodalitätenverwendet werden.UnderA variety of other potential applications may be the rib centerline coordinate systemin the field of computer-aided diagnosis in various medicalimaging modalitiesbe used.
    [0030] Dieoben offenbarten, speziellen Ausführungsbeispiele sind nur veranschaulichend,da die Erfindung unterschiedlich modifiziert und genutzt werdenkann, jedoch sind equivalente Arten für den Fachmann mit der Unterstützung derLehre hierin offensichtlich. Darüberhinaus ist neben den wie in den nachstehenden Ansprüchen beschriebenkeine Beschränkungauf die hierin gezeigten Details der Konstruktion oder des Designsvorgesehen. Es ist daher offenkundig, dass die oben offenbarten,speziellen Ausführungsbeispieleabgewandelt oder modifiziert werden können und alle solcher Abweichungensind innerhalb des Umfangs und Geists der Erfindung berücksichtigt.Dementsprechend ist der hierin begehrte Schutz wie in den nachstehendenAnsprüchendargelegt.The specific embodiments disclosed above are merely illustrative, as the invention may be variously modified and utilized, however, equivalent manners will be apparent to those skilled in the art having the benefit of the teachings herein. Furthermore, in addition to those described in the following claims, there is no limitation to the details of construction or design shown herein seen. It is therefore to be understood that the specific embodiments disclosed above may be modified or modified and all such variations are contemplated within the scope and spirit of the invention. Accordingly, the protection sought herein is as set forth in the following claims.
    权利要求:
    Claims (19)
    [1]
    Ein computerimplementiertes Verfahren zur Erzeugungund Verwendung eines Brustkorb-Koordinatensystems von einem Brustkorb,wobei der Brustkorb eine Vielzahl einzelner Rippenmittellinien aufweistund das Verfahren folgende Verfahrensschritte aufweist: Gruppierenvon Paaren einzelner Rippenmittellinien in eine Vielzahl von Rippenmittellinienpaaren; Erstelleneines lokalen Koordinatensystems für jedes der Vielzahl von Rippenmittellinienpaare; Erstelleneines globalen Koordinatensystems, das die lokalen Koordinatensystemeder Vielzahl von Rippenmittellinienpaare verwendet; und Bestimmenvon Brustkorbkoordinaten einer pathologischen Stelle im globalenKoordinatensystem, wobei die pathologische Stelle durch ein Patientenkoordinatensystemdefiniert ist.A computer-implemented method of generationand using a thorax coordinate system from a thorax,wherein the thorax has a plurality of individual rib centerlinesand the method comprises the following method steps:Grouppairs of individual rib centerlines into a plurality of rib centerline pairs;Createa local coordinate system for each of the plurality of fin centerline pairs;Createa global coordinate system representing the local coordinate systemsthe plurality of rib centerline pairs used; andDetermineof thorax coordinates of a pathological site in the globalCoordinate system, where the pathological site is defined by a patient coordinate systemis defined.
    [2]
    Das computerimplementierte Verfahren nach Anspruch1, wobei das Erstellen eines lokalen Koordinatensystems für jedesder Vielzahl von Rippenmittellinienpaare folgende Verfahrensschritteaufweist: Errechnung einer Kovarianzmatrix an den Stellen allerPunkte an jedem der Vielzahl von Rippenmittellinienpaaren; Durchführung einerEigenanalyse (engl.: eigen-analysis) an jeder der Kovarianzmatrizen,um drei Eigenwerte und drei Eigenvektoren für jede der Vielzahl von Kovarianzmatrizenzu erhalten; Bilden einer dreidimensional(„3D") orthogonalen Ausgangsbasis von dendrei Eigenvektoren fürjede der Kovarianzmatrizen; und Definierung eines Ursprungsauf dem Rückenmark.The computer-implemented method of claim1, wherein creating a local coordinate system for eachthe plurality of rib centerline pairs following stepshaving:Compute a covariance matrix at the locations of allDots on each of the plurality of rib centerline pairs;Carrying out aEigen-analysis on each of the covariance matrices,by three eigenvalues and three eigenvectors for each of the plurality of covariance matricesto obtain;Forming a three-dimensional ("3D") orthogonal basis from thethree eigenvectors foreach of the covariance matrices; andDefining an originon the spinal cord.
    [3]
    Das computerimplementierte Verfahren nach Anspruch2, wobei das Bilden einer dreidimensional(„3D") orthogonalen Ausgangsbasis aus dendrei Eigenvektoren folgende Verfahrensschritte aufweist: Markiereneines der drei Eigenvektoren, der dem kleinsten der drei Eigenwerteals eine z-Achse auf dem lokalen Koordinatensystem entspricht; Markiereneines der drei Eigenvektoren, der der Mitte der drei Eigenwerteals eine y-Achse des lokalen Koordinatensystems entspricht; Markiereneines der drei Eigenvektoren, der dem höchsten der drei Eigenwerteals eine x-Achse des lokalen Koordinatensystems entspricht; und Bildeneiner Transformationsmatrix, die die drei Eigenvektoren für jede derKovarianzmatrizen verwendet.The computer-implemented method of claim2, wherein forming a three-dimensional ("3D") orthogonal starting base from thethree eigenvectors have the following method steps:To markone of the three eigenvectors, the smallest of the three eigenvaluesas a z-axis on the local coordinate system;To markone of the three eigenvectors, the middle of the three eigenvaluesas a y-axis of the local coordinate system;To markone of the three eigenvectors, the highest of the three eigenvaluesas an x-axis of the local coordinate system; andForma transformation matrix containing the three eigenvectors for each of theUsed covariance matrices.
    [4]
    Das computerimplementierte Verfahren nach Anspruch2, wobei das Definieren eines Ursprungs auf einem Rückenmarkfolgende Verfahrensschritte aufweist: Bestimmen einer Ebene,deren Normale eine z-Achse fürjedes der Vielzahl von lokalen Koordinatensystemen ist; Erhalteneiner Schnittflächedes Rückenmarksmit jeder der Vielzahl von Ebenen; und Markierung der Schnittflächen alsden Ursprung von jeder der Vielzahl von Ebenen.The computer-implemented method of claim2, wherein defining an origin on a spinal cordcomprising the following method steps:Determining a plane,whose normal is a z-axis foreach of the plurality of local coordinate systems is;Receivea cut surfaceof the spinal cordwith each of the variety of levels; andMarking the cut surfaces asthe origin of each of the multiplicity of levels.
    [5]
    Das computerimplementierte Verfahren nach Anspruch1, wobei das Erstellen eines globalen Koordinatensystems, das dasglobale Koordinatensystem verwendet, folgenden Verfahrungsschrittaufweist: Kennzeichnen jedes der Vielzahl von Rippenmittellinienpaaren,wobei das globale Koordinatensystem alle der kennzeichneten Rippenmittellinienpaareaufweist.The computer-implemented method of claim1, wherein the creation of a global coordinate system that theglobal coordinate system used, following traversing stephaving:Characterizing each of the plurality of rib centerline pairs,where the global coordinate system is all of the designated rib centerline pairshaving.
    [6]
    Das computerimplementierte Verfahren nach Anspruch5, wobei das Kennzeichnen jedes der Vielzahl von Rippenmittellinienpaarendas Kennzeichnen jedes der Vielzahl von Rippenmittelliniepaare vonoben nach unten aufweist.The computer-implemented method of claim5, wherein identifying each of the plurality of rib centerline pairscharacterizing each of the plurality of rib centerline pairs ofupwards down.
    [7]
    Das computerimplementierte Verfahren nach Anspruch5, wobei das Kennzeichnen jedes der Vielzahl von Rippenmittellinienpaarendas Kennzeichnen jedes der Vielzahl von Rippenmittellinienpaarevon links nach rechts aufweist.The computer-implemented method of claim5, wherein identifying each of the plurality of rib centerline pairsidentifying each of the plurality of rib centerline pairsfrom left to right.
    [8]
    Das computerimplementierte Verfahren nach Anspruch5, wobei das Kennzeichnen jedes der Vielzahl von Rippenmittellinienpaarendas Kennzeichnen jedes der Vielzahl von Rippenmittellinienpaarenin einer sequenziellen Zahlenfolge aufweist.The computer-implemented method of claim5, wherein identifying each of the plurality of rib centerline pairscharacterizing each of the plurality of rib centerline pairsin a sequential number sequence.
    [9]
    Das computerimplementierte Verfahren nach Anspruch1, wobei das Bestimmen der Brustkorbkoordinaten einer pathologischenStelle in dem globalen Koordinatensystem folgende Verfahrensschritteaufweist: Umsetzen der pathologischen Stelle in jedes der lokalenKoordinatensysteme, das eine Transformationsmatrix von jedem derlokalen Koordinatensystemen verwendet; Registrierung der Brustkorbkoordinatenin jedem der lokalen Koordinatensystemen; Bestimmen, welcheder lokalen Koordinatensysteme verwendet werden, durch Verglichender z-Koordinaten der Brustkorbkoordinaten.The computer-implemented method of claim1, wherein determining the thoracic coordinates of a pathologicalMake the following steps in the global coordinate systemhaving:Reacting the pathological site in each of the localCoordinate systems, which is a transformation matrix of each of theused local coordinate systems; Registration of the thorax coordinatesin each of the local coordinate systems;Determine whichthe local coordinate systems are used by comparingthe z-coordinates of the thorax coordinates.
    [10]
    Ein maschinenlesbares Medium, worauf Instruktionenzur Ausführungdurch einen Prozessor gespeichert sind, um ein Verfahren der Erzeugungund Verwendung eines Brustkorb-Koordinatensystemsvon einem Brustkorb auszuführen,wobei der Brustkorb eine Vielzahl einzelner Rippenmittellinien aufweistund das Verfahren folgende Verfahrensschritte aufweist: Gruppierenvon Paaren einzelner Rippenmittellinien in eine Vielzahl von Rippenmittellinienpaaren; Erstelleneines lokalen Koordinatensystems für jedes der Vielzahl von Rippenmittellinienpaare; Erstelleneines globalen Koordinatensystems, das die lokalen Koordinatensystemeder Vielzahl von Rippenmittellinienpaare verwendet; und Bestimmenvon Brustkorbkoordinaten einer pathologischen Stelle im globalenKoordinatensystem, wobei die pathologische Stelle durch ein Patientenkoordinatensystemdefiniert ist.A machine-readable medium, followed by instructionsfor executionstored by a processor to provide a method of generationand use of a thorax coordinate systemto execute from a thoraxwherein the thorax has a plurality of individual rib centerlinesand the method comprises the following method steps:Grouppairs of individual rib centerlines into a plurality of rib centerline pairs;Createa local coordinate system for each of the plurality of fin centerline pairs;Createa global coordinate system representing the local coordinate systemsthe plurality of rib centerline pairs used; andDetermineof thorax coordinates of a pathological site in the globalCoordinate system, where the pathological site is defined by a patient coordinate systemis defined.
    [11]
    Das maschinenlesbares Medium nach Anspruch 10, wobeidas Erstellen eines lokalen Koordinatensystems für jedes der Vielzahl von Rippenmittellinienpaarefolgende Verfahrensschritte aufweist: Errechnung einer Kovarianzmatrixan den Stellen aller Punkte an jedem der Vielzahl von Rippenmittellinienpaaren; Durchführung einerEigenanalyse (engl.: eigen-analysis) an jeder der Kovarianzmatrizen,um drei Eigenwerte und drei Eigenvektoren für jede der Vielzahl von Kovarianzmatrizenzu erhalten; Bilden einer dreidimensional(„3D") orthogonalen Ausgangsbasis von dendrei Eigenvektoren fürjede der Kovarianzmatrizen; und Definierung eines Ursprungsauf dem Rückenmark.The machine-readable medium of claim 10, whereincreating a local coordinate system for each of the plurality of rib centerline pairscomprising the following method steps:Calculation of a covariance matrixat the locations of all points on each of the plurality of fin centerline pairs;Carrying out aEigen-analysis on each of the covariance matrices,by three eigenvalues and three eigenvectors for each of the plurality of covariance matricesto obtain;Forming a three-dimensional ("3D") orthogonal basis from thethree eigenvectors foreach of the covariance matrices; andDefining an originon the spinal cord.
    [12]
    Das maschinenlesbares Medium nach Anspruch 11, wobeidas Bilden einer dreidimensional(„3D") orthogonalen Ausgangsbasis aus dendrei Eigenvektoren folgende Verfahrensschritte aufweist: Markiereneines der drei Eigenvektoren, der dem kleinsten der drei Eigenwerteals eine z-Achse auf dem lokalen Koordinatensystem entspricht; Markiereneines der drei Eigenvektoren, der der Mitte der drei Eigenwerteals eine y-Achse des lokalen Koordinatensystems entspricht; Markiereneines der drei Eigenvektoren, der dem höchsten der drei Eigenwerteals eine x-Achse des lokalen Koordinatensystems entspricht; und Bildeneiner Transformationsmatrix, die die drei Eigenvektoren für jede derKovarianzmatrizen verwendet.The machine-readable medium of claim 11, whereinforming a three-dimensional ("3D") orthogonal starting base from thethree eigenvectors have the following method steps:To markone of the three eigenvectors, the smallest of the three eigenvaluesas a z-axis on the local coordinate system;To markone of the three eigenvectors, the middle of the three eigenvaluesas a y-axis of the local coordinate system;To markone of the three eigenvectors, the highest of the three eigenvaluesas an x-axis of the local coordinate system; andForma transformation matrix containing the three eigenvectors for each of theUsed covariance matrices.
    [13]
    Das maschinenlesbares Medium nach Anspruch 11, wobeidas Definieren eines Ursprungs auf einem Rückenmark folgende Verfahrensschritteaufweist: Bestimmen einer Ebene, deren Normale eine z-Achsefür jedesder Vielzahl von lokalen Koordinatensystemen ist; Erhalteneiner Schnittflächedes Rückenmarksmit jeder der Vielzahl von Ebenen; und Markierung der Schnittflächen alsden Ursprung von jeder der Vielzahl von Ebenen.The machine-readable medium of claim 11, whereinDefining an origin on a spinal cord involves the following procedural stepshaving:Determine a plane whose normal is a z-axisfor eachthe plurality of local coordinate systems;Receivea cut surfaceof the spinal cordwith each of the variety of levels; andMarking the cut surfaces asthe origin of each of the multiplicity of levels.
    [14]
    Das maschinenlesbares Medium nach Anspruch 10, wobeidas Erstellen eines globalen Koordinatensystems, das das globaleKoordinatensystem verwendet, folgenden Verfahrungsschritt aufweist: Kennzeichnenjedes der Vielzahl von Rippenmittellinienpaaren, wobei das globaleKoordinatensystem alle der kennzeichneten Rippenmittellinienpaareaufweist.The machine-readable medium of claim 10, whereincreating a global coordinate system that is globalCoordinate system used, has the following process step:markeach of the plurality of rib centerline pairs, wherein the globalCoordinate system all of the featured rib centerline pairshaving.
    [15]
    Das Verfahren nach Anspruch 14, wobei das Kennzeichnenjedes der Vielzahl von Rippenmittellinienpaaren das Kennzeichnenjedes der Vielzahl von Rippenmittelliniepaare von oben nach untenaufweist.The method of claim 14, wherein identifyingeach of the plurality of rib centerline pairs identifieseach of the plurality of rib centerline pairs from top to bottomhaving.
    [16]
    Das Verfahren nach Anspruch 14, wobei das Kennzeichnenjedes der Vielzahl von Rippenmittellinienpaaren das Kennzeichnenjedes der Vielzahl von Rippenmittellinienpaare von links nach rechtsaufweist.The method of claim 14, wherein identifyingeach of the plurality of rib centerline pairs identifieseach of the plurality of rib centerline pairs from left to righthaving.
    [17]
    Das Verfahren nach Anspruch 14, wobei das Kennzeichnenjedes der Vielzahl von Rippenmittellinienpaaren das Kennzeichnenjedes der Vielzahl von Rippenmittellinienpaaren in einer sequenziellenZahlenfolge aufweist.The method of claim 14, wherein identifyingeach of the plurality of rib centerline pairs identifieseach of the plurality of fin centerline pairs in a sequential mannerNumber sequence has.
    [18]
    Das Verfahren nach Anspruch 10, wobei das Bestimmender Brustkorbkoordinaten einer pathologischen Stelle in dem globalenKoordinatensystem folgende Verfahrensschritte aufweist: Umsetzender pathologischen Stelle in jedes der lokalen Koordinatensysteme,das eine Transformationsmatrix von jedem der lokalen Koordinatensystemenverwendet; Registrierung der Brustkorbkoordinaten in jedemder lokalen Koordinatensystemen; Bestimmen, welche der lokalenKoordinatensysteme verwendet werden, durch Verglichen der z-Koordinaten derBrustkorbkoordinaten.The method of claim 10, wherein determiningthe chest coordinate of a pathological site in the globalCoordinate system has the following steps:Implementthe pathological location in each of the local coordinate systems,this is a transformation matrix from each of the local coordinate systemsused;Registration of the thorax coordinates in eachthe local coordinate systems;Determine which of the localCoordinate systems can be used by comparing the z-coordinates of theChest coordinates.
    [19]
    Ein System der Erzeugung und Verwendung eines Brustkorb-Koordinatensystemsvon einem Brustkorb, wobei der Brustkorb eine Vielzahl einzelnerRippenmittellinien aufweist und das Verfahren folgende Verfahrensschritteaufweist: Mittel zum Gruppieren von Paaren einzelner Rippenmittellinienin eine Vielzahl von Rippenmittellinienpaaren; Mittel zum Erstelleneines lokalen Koordinatensystems für jedes der Vielzahl von Rippenmittellinienpaare; Mittelzum Erstellen eines globalen Koordinatensystems, das die lokalenKoordinatensysteme der Vielzahl von Rippenmittellinienpaare verwendet;und Mittel zum Bestimmen von Brustkorbkoordinaten einer pathologischenStelle im globalen Koordinatensystem, wobei die pathologische Stelledurch ein Patientenkoordinatensystem definiert ist.A system of creating and using a thorax coordinate systemfrom a thorax, where the thorax is a variety of individualHaving rib centerlines and the method following stepshaving:Means for grouping pairs of individual rib centerlinesinto a plurality of rib centerline pairs;Means to createa local coordinate system for each of the plurality of fin centerline pairs;mediumto create a global coordinate system that supports the localCoordinate systems of the plurality of rib centerline pairs used;andMeans for determining thoracic coordinates of a pathologicalPlace in the global coordinate system, being the pathological siteis defined by a patient coordinate system.
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    公开号 | 公开日
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    引用文献:
    公开号 | 申请日 | 公开日 | 申请人 | 专利标题
    法律状态:
    2005-04-07| OP8| Request for examination as to paragraph 44 patent law|
    2007-01-18| 8127| New person/name/address of the applicant|Owner name: SIEMENS MEDICAL SOLUTIONS USA, INC., MALVERN, PA., |
    2010-04-22| 8139| Disposal/non-payment of the annual fee|
    优先权:
    申请号 | 申请日 | 专利标题
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