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    • 专利摘要:
    EinSystem zur Ankupplung eines Anhängers(2) an ein Kraftfahrzeug (1), insbesondere eines Anhängers (2)an eine Zugmaschine, ist mit einem Bildsensor (5), welcher in einemAnkupplungsbereich angeordnet ist, versehen. Der Ankupplungsvorgangwird durch Verbinden einer Anhängerkupplung(4) des Kraftfahrzeugs (1) und einer Deichsel (3) des Anhängers (2)mittels Bewegen eines der Anhängerkupplung(4) zugeordneten Verschlusselementes (8) durch den Bildsensor (5)detektiert. Ein Bremsvorgang des Kraftfahrzeugs (1) wird dabei eingeleitet.
    公开号:DE102004029129A1
    申请号:DE200410029129
    申请日:2004-06-17
    公开日:2006-01-05
    发明作者:Ottmar Dr.-Ing. Gehring；Harro Dr.-Ing. Heilmann；Frederic Dipl.-Ing. Holzmann；Andreas Dr.-Ing. Schwarzhaupt；Gernot Dr.-Ing. Spiegelberg；Armin Dr.-Ing. Sulzmann
    申请人:DaimlerChrysler AG；
    IPC主号:B60D1-36
    专利说明:
    [0001] DieErfindung betrifft ein System zur Ankupplung eines Anhängers anein Kraftfahrzeug, insbesondere eines Trailers an eine Zugmaschine,mit einem Bildsensor, welcher in einem Ankupplungsbereich angeordnetist.
    [0002] DasAnkuppeln eines Anhängersan ein Kraftfahrzeug als Zugmaschine ist oft mit großen Mühen verbundenund erfordert sehr oft das Zusammenhelfen von mehreren Personen. Üblicherweise erfolgtdas Verbinden des Anhängersmit der Zugmaschine, indem die Zugmaschine rückwärts sich auf den Anhänger zubewegtbis die anhängerseitige Kupplungsvorrichtungso weit an die zugmaschinenseitige Kupplung angenähert ist,dass beide miteinander verbunden werden können. Der Fahrer der Zugmaschinehat jedoch beim Rückwärtsfahrenkeine Sicht auf das Aktionsfeld und versucht, blind die Kupplungsteilevon Anhängerund Kraftfahrzeug zur Deckung zu bringen. Dabei tritt es sehr häufig auf, dass der Fahrer mit der Zugmaschine zu dicht an den Anhänger auffährt undmit der Deichsel den Heckbereich seiner Zugmaschine beschädigt. Aufdiese Weise treten oft Schädenauf, wenn die Kupplung des Kraftfahrzeugs nicht exakt von dem Kugelkopfder Anhängerdeichselgetroffen wird oder das Zurücksetzenvor dem Kupplungsvorgang beendet wird, so dass noch ein Versatzin Längs-und/oder Querrichtung vorhanden ist. In jedem Fall muss der Fahrer aussteigenund sich überdie Position der Kupplungsvorrichtung bezüglich der Anhängerdeichselvergewissern, um dann noch einmal zurück zu stoßen, da ein manuelles Bewegender Deichsel bei schweren Anhängernin der Regel unmöglichist.
    [0003] Weiterhinist bekannt, Kraftfahrzeuge mit Kollisionswarneinrichtungen auszustatten,wobei die Kollisionswarneinrichtungen beispielsweise Ultraschallsensorenenthalten, die den Abstand zu anderen Gegenständen in der näheren Umgebungdes Fahrzeuges ermitteln können.Die Kollisionswarneinrichtungen sind dabei jedoch so ausgelegt,dass sie bei Unterschreitung eines vorgegebenen MindestabstandesWarnsignale abgeben. Die bisher bekannten Kollisionswarneinrichtungen,die nach dem Echolotprinzip arbeiten, sind bevorzugt im Fahrzeugheckbereichangebracht und strahlen nach hinten in dem vom Fahrer des Kraftfahrzeugesnicht einsehbaren Bereich ab. Es kann damit jedoch nur eine Informationerhalten werden, die den Fahrer nur ganz allgemein darüber informiert,ob sich im Heckbereich des Kraftfahrzeugs ein Hindernis befindetund welchen Abstand dieses Hindernis zum Kraftfahrzeug besitzt undwann ein Bremsvorgang eingeleitet werden muss. Nachteilig hierbeiist jedoch, dass in vielen Fällen,insbesondere beim Ankuppeln eines Kraftfahrzeugs an einen Anhänger, nichtnur die Information, dass ein Hindernis vorhanden ist, ausreichendist, sondern eine Information überdie genaue Lage bzw. Position des Hindernisses wünschenswert ist.
    [0004] Ausder DE 102 37 615C1 ist ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Positionierungeiner anhängerseitigenKupplung relativ zu einer zugmaschinenseitigen Kupplung bekannt.Die beiden Kupplungen weisen Längsachsenauf, welche im wesentlichen miteinander fluchtend ausgerichtet werden,indem die anhängerseitigeKupplung und die zugmaschinenseitige Kupplung derart relativ zueinanderbewegt werden, bis die gleiche Anzahl von Empfängern auf beiden Seiten deszentralen Punktes der Empfängereinheitden Signalstrahl mit gleicher Intensität erfassen. Weiterhin werdendie beiden Kupplungen dann übereine Abstandsmessung mittels eines Senders und einer Empfängereinheitgesteuert aneinander angenähert.Zur Positionierung der beiden Kupplungen zueinander werden zusätzlich zuder Bestimmung ihres Abstandes auch die Ausrichtung ihrer Längsachsenermittelt. Auf diese Weise ist es möglich, die Zugmaschine derartzu dem Anhängerzu dirigieren, dass die anhängerseitigeund die zugmaschinenseitige Kupplung so dicht beieinander liegen, dasssie miteinander verbunden werden können und gleichzeitig die Längsachsedes Zugfahrzeuges fluchtend zu der des Anhängers ausgerichtet ist. Dabeiist der Sender der Längsachseder Zugmaschine zugeordnet, wobei die Empfängereinheit der Längsachsedes Anhängerszugeordnet ist. Die von der Empfängereinheitaufgefangenen Signalstrahlen werden dabei über eine Rechnereinheit zuDaten verarbeitet, die mittels einer der Rechnereinheit zugeordnetenSprach- bzw. Anzeigeausgabe ausgegeben werden. Auf diese Weise erhält der Fahrerder Zugmaschine die Informationen über die Ausrichtung der zugmaschinenseitigenKupplung relativ zu der anhängerseitigenKupplung.
    [0005] Esist Aufgabe der Erfindung, ein System zur Ankupplung eines Anhängers anein Kraftfahrzeug, insbesondere eines Trailers an eine Zugmaschine, zuschaffen, welches eine präziseund schnellere Ankupplung des Anhängers an das Kraftfahrzeugermöglicht.
    [0006] Erfindungsgemäß wird dieseAufgabe durch die in Anspruch 1 genannten Merkmale gelöst.
    [0007] Erfindungsgemäß wird beimAnkupplungsvorgang des Anhängersan die Zugmaschine ein Bildsensor, welcher im Ankupplungsbereichangeordnet ist, eingesetzt, wobei der Bildsensor das Verbinden derAnhängerkupplungder Zugmaschine mit der Deichsel des Anhängers durch Bewegen eines derAnhängerkupplungdes Kraftfahrzeuges zugeordneten Verschlusselementes, welches z.B.in der Form eines Hebelelementes bei der Ankupplung von einer oberenPosition in eine untere Position gebracht wird und somit zur vollständigen Ankupplung dient,detektiert. Detektiert der Bildsensor eine Bewegung des Verschlusselementes,wird ein Bremsvorgang der Zugmaschine eingeleitet. Dabei ist esmöglich,die aufgenommenen Bilder des Bildsensors dem Fahrer der Zugmaschine über einDisplay darzustellen, um so dem Fahrer zu signalisieren, wann der Bremsvorgangeingeleitet werden muss. Unter der Formulierung der Einleitung desBremsvorgangs wird auch ein im Fahrerhaus des Kraftfahrzeuges angezeigtesSignal verstanden, welches dem Fahrer anzeigt, wann dieser manuellden Bremsvorgang einleiten muss. Ebenso kann auch eine Steuereinheit,welche in der Zugmaschine vorgesehen ist und den Bildsensor steuert,ein Signal an eine Bremssteuereinheit senden, welche wiederum nachBewegen des Verschlusselementes ein automatisches Bremsen der Zugmaschineeinleitet. Ein wesentlicher Vorteil liegt dabei darin, dass aufdiese Weise ein schneller Ankupplungsvorgang gewährleistet wird und der Bremsvorganggesteuert und kontrolliert werden kann.
    [0008] AlsBildsensor kann hierbei beispielsweise eine Kamera eingesetzt werden.Dabei eignen sich z.B. Kameras mit CCD oder CMOS Chip-Technologie welchesowohl im sichtbaren als auch im nichtsichtbaren Wellenlängenbereichempfindlich sein können. AuchkönnenentfernungsauflösendeBildsensoren eingesetzt werden, hierzu gehören beispielsweise Laserscanner,Entfernungsbildkameras, bildgebendes Nahbereichsradar oder wenigstenszwei Kameras, welche in Stereo-Anordnung am Kraftfahrzeug angeordnetsind.
    [0009] Ineiner Ausgestaltung der Erfindung kann vorgesehen sein, dass dieAnhängerkupplungdes Kraftfahrzeuges einen Sensor zur Detektion des Öffnungszustandesder Anhängerkupplungaufweist, wobei der Sensor ein Signal bei Ankupplung des Anhängers andas Kraftfahrzeug abgibt, so dass der Bremsvorgang des Kraftfahrzeugeseingleitet wird. Es kann zusätzlichzur Detektion der Bewegung des Verschlusselementes mittels des Bildsensorsein weiterer Sensor vorgesehen sein, welcher bei Ankupplung bzw.Einführungdes Deichselendes in die Anhängerkupplungder Zugmaschine ein Signal, beispielsweise in die Fahrerhauskabine,abgibt, um somit ebenfalls darauf aufmerksam zu machen, dass dieZugmaschine gestoppt werden muss, da die Deichsel mit der Anhängerkupplungder Zugmaschine verbun den ist. Das zusätzliche Signal kann dabei vorteilhaftsein, falls der Fahrer der Zugmaschine beispielsweise durch Nichtbeachtendes Displays unachtsam ist und durch das zusätzliche Signal, beispielsweiseein akustisches Signal, sofort darauf aufmerksam gemacht wird, dassder Bremsvorgang einzuleiten ist.
    [0010] Weiterevorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus denrestlichen Unteransprüchen.Nachfolgend sind Ausführungsbeispiele derErfindung prinzipmäßig dargestellt.
    [0011] Dabeizeigen:
    [0012] 1 eineschematische Darstellung eines Kraftfahrzeugs, insbesondere einerZugmaschine, beim Ankupplungsvorgang an einen Anhänger, insbesondereeinen Trailer;
    [0013] 2 eineprinzipmäßige Darstellungeines von einem Bildsensor aufgenommenen Bildes einer Deichsel;
    [0014] 3 eineDarstellung der Modellierung der Deichsel im Bild;
    [0015] 4 eineDarstellung von mittels Hough-Transformation ermittelten Linienvon einem abgeleiteten Bild;
    [0016] 5 einegraphische Darstellung zur Wahl einer Zielzone
    [0017] 6 eineschematische Darstellung der zu ermittelnden Höhenposition des Kraftfahrzeugszu dem Anhänger;und
    [0018] 7 eineschematische Darstellung des Auffindens eines Verschlusselementesin einem Bild.
    [0019] In 1 istein Kraftfahrzeug 1, welches als Zugmaschine ausgebildetist, und ein Anhänger 2, hierein Trailer, dargestellt. Zur Ankupplung des Anhängers 2 an die Zugmaschine 1 mussdie Zugmaschine 1 vor dem Anhänger 2 geparkt werden.Die Zugmaschine 1 ist mit einer Anhängerkupplung 4 versehen.Der Anhänger 2 weistebenfalls ein Ankuppelelement 3, nämlich eine Deichsel, auf, welchein die Anhängerkupplung 4 derZugmaschine 1 geführt werdenmuss, damit der Anhänger 2 mitder Zugmaschine 1 verbunden ist. Ein Bildsensor 5,welcher rückwärts gerichtetam Ende der Zugmaschine 1, beispielsweise im Ankupplungsbereich,angeordnet ist, nimmt in Echtzeit ein Bild wie in 2 auf.Von Vorteil ist es, wenn der Bildsensor 5 in der Mitteder Breite des Anhängers 2 undoberhalb der Anhängerkupplung 4 derZugmaschine 1 angeordnet ist. Es ist aber ebenso möglich, dassder Bildsensor 5 in die Anhängerkupplung 4 integriertist.
    [0020] Mittelseiner Steuereinheit, welche innerhalb der Zugmaschine 1 vorgesehenist, wird der Bildsensor 5 zur Aufnahme eines hinterenBereichs der Zugmaschine 1, insbesondere zur Aufnahme derDeichsel 3, gesteuert. Der von der Steuereinheit angewandteBildverarbeitungsalgorithmus arbeitet dabei in zwei Schritten, wobeierstens der Bildsensor 5 den Anhänger 2 finden undim Bild festhalten und das Deichselende der Deichsel 3,welches sich in 2 im Bereich 3' befindet, auffindensoll. In einem zweiten Schritt wird danach bestimmt, welche Verschiebungim Bild bzw. welche Querregelung durchzuführen ist, damit der Anhänger 2 unddie Deichsel 3 im Bild in eine zentrale Position bzw. dieZone 6, welche hier mit einem Rechteck gekennzeichnet ist,gebracht werden können.Mittels dem Bildverarbeitungsalgorithmus wird hierbei die Deichsel 3 bzw.das Deichselende bestimmt, indem zunächst ein Teil der Deichsel 3 imBild aufgefunden wird und sodann das Deichselende durch Extrapolationbestimmt wird. Die Konturen der Deichselelemente 7 werdendabei anhand von Linien im Bild mittels bekannter Segmentierverfahrenermittelt.
    [0021] In 2 istebenfalls im Bereich der Zone 6 ein der Anhängerkupplung 4 zugeordnetesVerschlusselement 8 dargestellt, welches bei Einführung desDeichselendes in die Anhängerkupp lung 4 der Zugmaschine 1 inBewegung versetzt wird und sich in Richtung nach unten bewegt. Dadurchbewegt sich ein Bolzen in die Aussparung des Deichselendes, wobeieine feste Ankupplung zustande kommt.
    [0022] In 3 sinddie wichtigsten Konturen der Deichselelemente 7, der extrapolierteEndpunkt 9 der Deichsel 3 und die Zielzone 10,in welcher sich das Deichselende bei Ankupplung befinden soll, für die Regelungdargestellt. Das von dem Bildsensor 5 aufgenommene Bildwird zunächstabgeleitet und dadurch ein Kantenbild erzeugt. Die Ableitung wirddabei z.B. mit dem Sobel-Operator berechnet. Der Sobel-Operatorverstärktdie Strukturen im Bild und arbeitet mit einer Faltungsmaske, welchevorzugsweise eine Matrix mit 5 x 5 Elementen aufweist, die über dasEingabebild geschoben wird. Durch die Matrix wird die Umgebung desPixels, das sich unter dem Mittelpunkt der Matrix befindet, betrachtet.Dabei wird das Pixel des Eingabebildes mit dem Wert in der entsprechendenMatrixzelle multipliziert und die Produkte aufaddiert. Die Summestellt den Grauwert des Pixels in der Mitte der Matrix dar. DieserWert wird in das gefilterte Bild eingetragen. Je nach Wahl der Matrixelementekönnenhorizontale, vertikale oder diagonale Kanten ermittelt werden. Mittelsdes Sobel-Operatorskönnenbei kontrastarmen Bildern, welche hier vorliegen, gute Ergebnisseerzielt werden. Es wird dabei vorzugsweise nur der Betrag der Ableitunggespeichert. Danach wird das Bild in ein binäres Bild umgerechnet. Dazuwerden die Beträge derAbleitung unterhalb eines Schwellwertes zu 0 und oberhalb einesSchwellwertes zu 1 gesetzt, wobei 0 einem weisen und 1 einem SchwarzenPixel im Bild entspricht. Der Schwellwert wird hierbei beispielsweiseempirisch ermittelt oder es ist auch möglich eine adaptive Schwellevorzusehen. Es entsteht ein Binärbild,worin neben den Konturlinien der Deichsel 3 eine Vielzahlweiterer Linien enthalten sind. Eine derartige Linie kann durchdie folgende Gleichung beschrieben werden: xcos·(θ) + y·sin(θ) + ρ = 0
    [0023] ImnächstenSchritt werden überflüssige Linienim Bild, welche nicht dem Anhängerbzw. den Konturlinien der Deichsel 3 zuzuordnen sind, gefiltert.Im Rahmen der Filterung wird zunächstvorzugsweise eine Hough-Transformation durchgeführt, wobei die im 2D-Binärbild enthaltenenLinien mit den Koordinaten x und y in einen 3D-Bildraum transformiertwerden. Danach werden die transformierten Werte gefiltert. Die Werte,welche unterhalb eines bestimmten Grenzwertes zu finden sind, werdendabei zu 0 gesetzt und nicht weiter verarbeitet. Wie jedoch aus 4 ersichtlichist, sind nach der Filterung noch einige überflüssige Linien enthalten, welchefür die Ankopplungdes Anhängers 2 andie Zugmaschine 1 unwichtig sind. Die für die Ankopplung wichtigstenLinien schneiden sich immer in derselben Zone, welche mit dem Bezugszeichen 11 dargestelltist und durch Gauss'scheNäherungbestimmt wird. Die Zone 11 ist dabei in der unteren Mittedes Bildes angeordnet, wobei die wichtigsten Linien immer in einemWinkel zwischen 5° und30° zueinanderangeordnet sind. Die Linien, die in dieser Zone 11 zu findensind, werden gespeichert.
    [0024] Mittelseines horizontalen und vertikalen Schnittes kann erkannt werden,in welchem Bereich der Zone 11 75% der Konvergenzpixelzu finden sind. Mittels einer derart dargestellten Graphik nach 5,wobei die x-Achse die Position der Pixel, die y-Achse die Dichteder Konvergenzpixel in % und die horizontale gepunktete Linie imoberen Bereich der Graphik den Grenzwert, der bei 75% liegt, darstellt, kannberechnet werden, in welchem Bereich 75% der Konvergenzpixel vorliegen.Dieser Bereich entspricht dann in Abhängigkeit des betrachteten Schnittesder Breite oder der Längeder Zone 11, welche hier durch einen waagrechten Pfeilin beiden Richtungen am unteren Ende der Grafik dargestellt ist.Die Position des Zielpunktes entspricht dabei der Mitte M der dargestelltenZone 11 in der Graphik.
    [0025] Anhandder bekannten Lage der Zone 11 im Bild kann der Abstandzwischen Kraftfahrzeug und dem Anhänger relativ genau geschätzt werden, selbstwenn der Abstand dabei mehrere Meter beträgt.
    [0026] DieRegelung der Zugmaschine 1, um die richtige Position zudem Anhänger 2 zuerhalten, erfolgt in Querrichtung und in der Höhe. Die Regelung in Querrichtungerfolgt durch eine Änderungdes Lenkwinkels und basiert beispielsweise auf einem PID-Regler.Der Lenkwinkel wird als Sollwert über einen Datenbus (CANbus)zur Steuereinheit gesendet.
    [0027] DieHöhenregelungwird durch eine Änderungdes Niveaus des Kraftfahrzeugs durchgeführt. Die zum Ankuppeln erforderlicheHöhe desKupplungselements des Kraftfahrzeugs wird hierbei vorzugsweise aufgrundder Daten des Bildsensors ermittelt. Der dazu eingesetzte Bildverarbeitungsalgorithmusbenötigtdazu Informationen, in welchem Abstand bzw. in welcher Höhe der Anhänger 2 vonder Zugmaschine 1 entfernt steht. Wie in 6 dargestellt,wird hierfürder Verlauf von Sehstrahlen, insbesondere deren Winkel, pixelgenauausgewertet. Dies bedeutet, je näherder Anhänger 2 derZugmaschine 1 kommt, umso steiler verlaufen die Sehstrahlen 12. DerAbstand des Anhängers 2 zuder Zugmaschine 1 kann daraus grob ermittelt werden. Umdie Zugmaschine 1 genau in der Höhe des Anhängers 2 zu positionieren,werden allgemein bekannte trigonometrische Formeln benutzt. Da derAnhänger 2 einekonstante Höheb besitzt, muss die Höhec der Zugmaschine 1 mittels des bekannten Abstands a derZugmaschine 1 zu dem Anhänger 2 berechnet werden. Diegepunktete Linie 12 stellt dabei einen Sehstrahl, welchervon dem Bildsensor 5 an der Zugmaschine 1 aufgenommenwurde, dar. Unter Benutzung eines PID-Reglers kann nun der Höhenfehlerkorrigiert werden, damit die Zugmaschine 1 die gleicheHöhe aufweistwie der Anhänger 2.
    [0028] Nachdemdie Höheder Zugmaschine 1 der Höhedes Anhängers 2 entspricht,kann nun das Deichselende der Deichsel 3 des An hängers 2 indie Anhängerkupplung 4 derZugmaschine 1 eingebracht werden. Sobald das Deichselendeder Deichsel 3 in die Anhängerkupplung 4 derZugmaschine 1 eingebracht ist bzw. noch während desEinbringens, bewegt sich der Hebel 8 nach unten. DieseSituation wird von dem Bildsensor 5 aufgenommen und mittels derSteuereinheit dem Fahrer der Zugmaschine 1 über einDisplay dargestellt. Dieser weiß somit,dass der Ankupplungsvorgang getätigtwurde und der Bremsvorgang eingeleitet werden muss. Der Bremsvorgangkann aber auch automatisch von der Steuereinheit eingeleitet werden,so dass die Bremsen automatisch blockiert werden.
    [0029] Dader Anhänger 2 dieZugmaschine 1 nicht blockiert und somit einen Schwerpunktbei Ankupplung des Anhängers 2 gegenüber derZugmaschine 1 aufweist, senkt sich das Heck der Zugmaschine 1 ab. Auchdie Auswertung der Absenkung des Hecks des Kraftfahrzeugs mittelseinem bildgebenden Sensor kann zusätzlich zur Einleitung des Bremsvorgangs genutztwerden. In dieser Situation erhöhtsich zudem das Motordrehmoment der Zugmaschine 1. Wirdeine Anhängerkupplung 4 miteinem Sensor zur Detektion des Öffnungszustandesder Anhängerkupplung 4 verwendet,kann alternativ oder zusätzlichdas Signal des Sensors als Anhaltesignal in einen Powertrain-Controllereingespeist werden, so dass dieser im richtigen Moment die Bremsenentsprechend ansteuert. Es ist zu bemerken, dass auch nur eine derdrei aufgezeigten Möglichkeitenzur Einleitung des Bremsvorganges genutzt werden kann. Selbstverständlich können auchalle drei Möglichkeitenbeliebig miteinander kombiniert werden.
    [0030] 7 zeigtdetailliert das vom Bildsensor 5 aufgenommene Bild desVerschlusselement 8 zur Einleitung des Bremsvorgangs. Damitauf diese Weise die Einleitung des Bremsvorganges vorgenommen werdenkann, muss mittels dem Bildverarbeitungsalgorithmus zuerst in demvom Bildsensor 5 aufgenommenen Bild das Verschlusselement 8 aufgefundenwerden. Die Position ist jedoch vorher nicht bekannt, da sie abhängig vomjeweili gen Kupplungsmodell ist. Die Anhängerkupplung 4 unddas Verschlusselement 8 sind im Bild statisch, da sie Teilder Zugmaschine 1 sind. Eine zeitliche Ableitung wird danachfür jedesaufgenommene Bild des Bildsensors 5 beim Ankupplungsvorgangdurchgeführt.Die Pixel mit kleinen Änderungen,wobei die Änderungenvon Schwingungen oder Lichtmodifizierungen kommen können, werdenals statisch definiert. Der statische Teil ist mit dem Bezugszeichen 13 in 7 versehen. Dernicht statische Teil, welcher das Verschlusselement 8 darstellt,wird als Zone mit anderer Kontinuität bezeichnet und weist dasBezugszeichen 14 auf. Wenn ein Bereich des statischen Teils 13 imBild eine sehr großeBewegung vollzieht, wird dem Fahrer der Zugmaschine 1 diesesangezeigt bzw. signalisiert und er wird das fallende Verschlusselement 8 registrieren.Daraufhin kann der Fahrer den Bremsvorgang manuell einleiten oderbei Automatikbetrieb überwachen,da der Anhänger 2 andie Zugmaschine 1 angekuppelt ist.
    [0031] DasAnkupplungssystem kann auf Knopfdruck durch den Fahrer im Fahrerhausder Sattelzugmaschine 1, per Funkfernbedienung oder voneinem Leitstand, z.B. per Funk aktiviert werden.
    权利要求:
    Claims (9)
    [1] System zur Ankupplung eines Anhängers an einKraftfahrzeug, insbesondere eines Trailers an eine Zugmaschine,mit einem Bildsensor, welcher in einem Ankupplungsbereich angeordnetist, dadu rch gekennzeichnet, dass der Ankupplungsvorgang durchVerbinden einer Anhängerkupplung(4) des Kraftfahrzeugs (1) und einer Deichsel(3) des Anhängers(2) mittels Bewegen eines der Anhängerkupplung (4) zugeordnetenVerschlusselementes (8) durch den Bildsensor (5)detektiert wird, wodurch ein Bremsvorgang des Kraftfahrzeuges (1)eingeleitet wird.
    [2] System nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dassdie Anhängerkupplung(4) des Kraftfahrzeuges (1) einen Sensor zur Detektiondes Öffnungszustandesder Anhängerkupplung(4) aufweist.
    [3] System nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dassder Sensor ein Signal bei Ankupplung des Anhängers (2) an das Kraftfahrzeug(1) abgibt, so dass der Bremsvorgang des Kraftfahrzeuges(1) eingeleitet wird.
    [4] System nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dassdas abgegebene Signal an eine Steuereinheit geleitet wird, welcheautomatisch den Bremsvorgang einleitet.
    [5] System nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurchgekennzeichnet, dass bei Erhöhung desMotordrehmoments des Kraftfahrzeuges (1) der Bremsvorgangeingeleitet wird.
    [6] System nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurchgekennzeichnet, dass beim Beobachten einer Absenkung des Hecks desKraftfahrzeugs (1) mittels dem Bildsensor (5)der Bremsvorgang eingeleitet wird.
    [7] System nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurchgekennzeichnet, dass der Ankupplungsvorgang aufgrund einer Quer-und/oder Höhenregelungdes Kraftfahrzeugs (1) durchgeführt wird.
    [8] System nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurchgekennzeichnet, dass der Bildsensor (5) in einem Bereichoberhalb der Anhängerkupplung (4)des Kraftfahrzeuges (1) angeordnet ist.
    [9] System nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurchgekennzeichnet, dass der Bildsensor (5) in die Anhängerkupplung(4) des Kraftfahrzeuges (1) integriert ist.
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    申请号 | 申请日 | 专利标题
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