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    • 专利摘要:
    Ein Steuersystem für eine Arbeitsmaschine mit einer hydraulischen Betätigungsvorrichtung wird vorgesehen. Eine Eingabevorrichtung (14) erzeugt ein Bewegungssignal zur Steuerung der Bewegung der hydraulischen Betätigungsvorrichtung (228). Abfühlmittel (124) fühlen einen Parameter ab, der eine Größe einer Kraft anzeigt, die von der hydraulischen Betätigungsvorrichtung (228) ausgeübt wird. Erste Steuermittel (108) steuern die Bewegung der hydraulischen Betätigungsvorrichtung (228) und haben einen ersten Empfänger (104), der das Bewegungssignal aufnimmt, und einen ersten Sender (106), der ein Kraftsignal überträgt, welches eine Anzeige der Kraft aufweist, die von der hydraualischen Betätigungsvorrichtung (228) ausgeübt wurde. Zweite Steuermittel (18) sind betriebsmäßig mit der Eingbevorrichtung (14) verbunden und haben einen zweiten Sender (26), der das Bewegungssignal überträgt, und einen zweiten Empfänger (28), der das Kraftsignal empfängt. Krafterzeugungsmittel (16) üben eine Rückkopplungskraft auf die Eingabevorrichtung (14) aus. Die Größe der Rückkopplungskraft ist in Beziehung zur Größe der Kraft.
    公开号:DE102004028937A1
    申请号:DE200410028937
    申请日:2004-06-15
    公开日:2005-03-31
    发明作者:Albert W. Oak Lawn Augustine
    申请人:Caterpillar Inc；
    IPC主号:E02F9-20
    专利说明:
    [0001] DieseErfindung bezieht sich allgemein auf ein Steuersystem für eine Arbeitsmaschineund insbesondere auf ein System und ein Verfahren zum Vorsehen einertaktilen Rückkoppelungfür einenBediener einer ferngesteuerten Arbeitsmaschine.
    [0002] Arbeitsmaschinen,wie beispielsweise Radlader, Frontschaufellader, Raupenlader, Baggerlader, Baggerund Bulldozer werden gewöhnlicherweise verwendet,um Aufgaben bei der Bewegung von Erde und Müll auszuführen. Um die Leistung dieserAufgaben zu verbessern kann eine Arbeitsmaschine mit einer Steuervorrichtungausgerüstetsein, die es dem Bediener gestattet, die Bewegungen der Arbeitsmaschinevon einer entfernten Stelle zu steuern. Wie im US-Patent 5 448 479von Kemner u. a. beschrieben, kann eine Funkkommunikationsverbindungzwischen einer Eingabevorrichtung und der Arbeitsmaschine vorgesehensein. Der Bediener kann die Eingabevorrichtung betätigen, umdie Bewegungen der Arbeitsmaschine zu steuern, um die erwünschte Arbeitauszuführen.Die Bewegungsanweisungen werden durch ein Funksignal an die Maschine übertragen, dieentsprechend reagiert.
    [0003] DieArbeitsmaschine kann mit einer Kamera ausgerüstet sein, um visuelle Informationenan den Bediener bezüglichder Lage und des Betriebs der Arbeitsmaschine zu liefern. Die Kamerakann Bilder des Arbeitsgeländesbzw. der Baustelle liefern, die die Arbeitsmaschine umgibt. DerBediener kann die Bilder ansehen, die von der Kamera geliefert werden, umdie Arbeitsmaschine zu steuern, um die spezielle Arbeitsaufgabezu vollenden.
    [0004] Jedochwird eine Kamera nicht immer ausreichend Informationen liefern,um es dem Bediener zu gestatten, effizient die Arbeitsmaschine zubetreiben.
    [0005] Während desdirekten, d. h. nicht ferngesteuerten, Betriebes der Arbeitsmaschinekann ein Bediener sich auf physische Anzeigen von der Maschine verlassen,wenn er den Betrieb der Maschine steuert. Der Bediener kann diesephysischen Anzeigen erhalten, indem er die Reaktion der Arbeitsmaschineauf dem Hubvorgang oder die Bewegung einer speziellen Last beobachtet.Der Bediener kann auch diese physischen Anzeigen aufnehmen, indem erBewegungen des Arbeitsmaschinengehäuses fühlt, wenn die Last angehobenoder bewegt wird. Wenn der Bediener beobachtet, dass die ArbeitsmaschineSchwierigkeiten beim Anheben oder Bewegen einer Last hat, oder wennder Bediener fühlt, dassdas Maschinengehäusesich unerwartet verschiebt, wenn eine Last angehoben oder bewegt wird,kann der Bediener den Betriebsvorgang variieren, um einen Schadenan der Arbeitsmaschine zu verhindern. Die Bilder, die von der Kamerageliefert werden, könnendiese Art einer physischen Anzeige für einen entfernten Bedienernicht liefern.
    [0006] Dievorliegende Offenbarung ist darauf gerichtet, eines oder mehrereder oben dargelegten Probleme zu lösen.
    [0007] EinAspekt der vorliegenden Offenbarung ist auf ein Steuersystem für eine Arbeitsmaschinegerichtet, die mindestens eine hydraulische Betätigungsvorrichtung hat. EineEingabevorrichtung ist geeignet, ein Bewegungssignal zu erzeugen,um die Bewegung der hydraulischen Betätigungsvorrichtung zu steuern.Ein Sensor ist mit der hydraulischen Betätigungsvorrichtung in Verbindungund fühlteinen Parameter ab, der eine Größe einerKraft anzeigt, die von der hydraulischen Betätigungsvorrichtung ausgeübt wird.Eine erste Steuervorrichtung ist an der Arbeitsmaschine angeordnetund steuert die Bewegung der hydraulischen Betätigungsvorrichtung. Die ersteSteuervorrichtung hat einen ersten Empfänger, der das Bewegungssignalaufnimmt, und einen ersten Sender, der ein Kraftsignal übermittelt,welches eine Anzeige fürdie Kraft einschließt,die von der hydraulischen Betätigungsvorrichtungausgeübtwird. Eine zweite Steuervorrichtung ist betriebsmässig mit der Eingabevorrichtungverbunden und hat einen zweiten Sender, der das Bewegungssignal überträgt, undeinen zweiten Empfänger,der das Kraftsignal aufnimmt. Ein Kraftgenerator ist in Verbindungmit der Eingabevorrichtung und übteine Rückkoppelungskraftauf die Eingabevorrichtung aus. Die Größe der Rückkoppelungskraft ist in Beziehungmit der Größe der Kraft,die von der hydraulischen Betätigungsvorrichtungausgeübtwird.
    [0008] Einweiterer Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist auf ein Verfahrenzur Fernsteuerung einer Arbeitsmaschine gerichtet. Ein Bewegungssignal wirdvon einer entfernten Eingabevorrichtung zu einer Steuervorrichtung übertragen,die auf einer Arbeitsmaschine angeordnet ist. Mindestens eine hydraulischeBetätigungsvorrichtung,die auf der Arbeitsmaschine angeordnet ist, wird ansprechend auf dasBewegungssignal bewegt. Ein Parameter, der eine Größe einerKraft anzeigt, die von der mindestens einen hydraulischen Betätigungsvorrichtung ausgeübt wird,wird abgefühlt.Ein Kraftsignal mit einer Anzeige der Größe der Kraft, die von der mindestenseinen hydraulischen Betätigungsvorrichtung ausgeübt wird,wird übertragen.Eine Rückkoppelungskraftwird auf die Eingabevorrichtung ausgeübt. Die Größe der Rückkoppelungskraft steht inBeziehung zur Größe der Kraft,die von der hydraulischen Betätigungsvorrichtungausgeübtwird.
    [0009] 1 ist eine schematischeDarstellung eines Systems, um eine taktile Rückkoppelung gemäß einesbeispielhaften Ausführungsbeispielsder vorliegenden Erfindung zu liefern;
    [0010] 2 ist eine bildliche Darstellungeines beispielhaften Ausführungsbeispielseiner Arbeitsmaschine; und
    [0011] 3 ist ein Flussdiagramm,welches ein beispielhaftes Verfahren veranschaulicht, um eine taktileRückkoppelungfür einenBediener gemäß einesAusführungsbeispielsder vorliegenden Erfindung zu liefern.
    [0012] Einbeispielhaftes Ausführungsbeispieleines Steuersystems 10 für eine Arbeitsmaschine istschematisch und diagrammartig in 1 veranschaulicht. Dasveranschaulichte Steuersystem 10 sieht fernsteuermöglichkeitenfür eineArbeitsmaschine 200 vor (siehe 2). Das Steuersystem 10 weisteinen Kraftgenerator 16 auf, der eine taktile Rückkoppelungfür einenBediener währendeines Fernsteuerbetriebes der Arbeitsmaschine 200 vorsieht(siehe 2).
    [0013] Wiein 1 gezeigt weist dasSteuersystem 10 eine Fernsteueranordnung 12 auf,die eine Eingabevorrichtung 14 aufweist. Die Eingabevorrichtung 14 kanneine Reihe von Eingabemechanismen haben, wobei jeder davon betätigt werdenkann, um einen speziellen betrieblichen Aspekt der Arbeitsmaschine 200 zusteuern. Beispielsweise kann die Eingabevorrichtung 14 einenJoystick, Steuerhebel, Druckknöpfeund/oder andere Arten von Steuermechanismen aufweisen, die verwendetwerden können,um einen betrieblichen Aspekt der Arbeitsmaschine 200 zusteuern.
    [0014] Ineinem beispielhaften Ausführungsbeispiel kanndie Eingabevorrichtung 14 einen ersten Joystick aufweisen,der verwendet werden kann, um die Bewegung eines Arbeitswerkzeugesan der Arbeitsmaschine 200 zu steuern. Die Eingabevorrichtung 14 kanneinen zweiten Joystick aufweisen, der verwendet werden kann, umdie Bewegung der Arbeitsmaschine 200 selbst zu steuern.Der Fachmann wird erkennen, dass die Eingabevorrichtung 14 irgendeiner Anzahl und irgend eine Kombination von Eingabemechanismenaufweisen kann, die benötigtwerden, um die nötigenbetrieblichen Aspekte der speziellen Arbeitsmaschine 200 zusteuern.
    [0015] DasFernsteuersystem 12 kann auch einen Kraftgenerator 16 aufweisen,der betriebsmässigmit der Eingabevorrichtung 14 in Eingriff ist. Wie genauer untenbeschrieben, kann der Kraftgenerator 16 geeignet sein,eine variable Rückkoppelungskraftauf die Eingabevorrichtung 14 auszuüben. Der Kraft generator 16 kanneine Feder, einen Magneten, einen Elektromagneten, eine hydraulischeBetätigungsvorrichtungund/oder eine andere Bauart eines Mechanismus aufweisen, die gesteuertwerden kann, um eine variable Rückkoppelungskraftauf die Eingabevorrichtung 14 auszuüben.
    [0016] DieFernsteueranordnung 12 weist auch eine Steuerung 18 auf.Die Steuerung 18 kann einen Computer aufweisen, der alleKomponenten aufweist, die erforderlich sind, um eine Anwendung laufenzu lassen, wie beispielsweise einen Prozessor 20, der einezentrale Verarbeitungseinheit sein kann, einen Speicher 22 undeine sekundäreSpeichervorrichtung. Der Fachmann wird erkennen, dass dieser Computerzusätzlicheund/oder andere Komponenten enthalten kann. Weiterhin wird, obwohldie Aspekte der vorliegenden Erfindung so beschrieben werden können, dasssie in dem Speicher gespeichert sind, der Fachmann erkennen, dassdiese Aspekte ebenfalls auf anderen Arten von Computerprogrammenproduktenoder computerlesbaren Medien gespeichert oder von dort gelesen werdenkönnen, wiebeispielsweise Computerchips und sekundäre Speichervorrichtungen, dieFestplatten, Floppy-Disks, CD-ROM oder andere Formen von RAM oderROM mit einschließen.
    [0017] DieEingabevorrichtung 14 und die Steuerung 18 können geeignetsein, ein Bewegungssignal ansprechend auf Bewegungsanweisungen zuerzeugen, die von einem Bediener geliefert werden. Die Eingabevorrichtung 14 kannjeden dieser Reihe von Eingabemechanismen überwachen, um eine Bewegungzu detektieren, die anzeigt, dass der Bediener Anweisungen von derArbeitsmaschine liefert. Wenn eine solche Anweisung detektiert wird,kann die Eingabevorrichtung 14 die Bewegung des jeweiligen Eingabemechanismusin ein elektronisches Steuersignal umwandeln. Die Steuerung 18 kanndie Bewegungen des Eingabemechanismus interpretieren, um die erwünschte Bewegungder Arbeitsmaschine zu bestimmen, und um ein geeignetes Bewegungssignalfür dieArbeitsmaschine 200 zu erzeugen.
    [0018] Beispielsweisekann der Bediener die Arbeitsmaschine 200 in eine gewisse Richtungbewegen wollen. Um diese Bewegung zu bewirken, kann der Bedienerden geeigneten Eingabemechanismus betätigen, der beispielsweise einJoystick sein kann. Die Eingabevorrichtung 14 detektiertedie Bewegung des Joysticks, und die Steuerung 18 interpretiertdie Bewegung des Joysticks. Die Steuervorrichtung 18 erkenntdie erwünschteBewegung und erzeugt ein Bewegungssignal, welches die Arbeitsmaschine 200 dazuveranlassen soll, sich in der Richtung zu bewegen, die der Bedienerwünscht.
    [0019] DieFernsteueranordnung 12 kann auch eine Telemetrie-Vorrichtung 24 aufweisen.Die Telemetrie-Vorrichtung 24 kann einen Sender 26 undeinen Empfänger 28 aufweisen.Der Sender 26 und der Empfänger 28 können geeignetsein, Informationssignale durch Funkwellen zu senden und aufzunehmen.Es wird jedoch in Betracht gezogen, dass die Telemetrie-Vorrichtung 24 einSender/Empfänger odereine andere Bauart einer Zwei-Wege-Kommunikationsvorrichtungsein kann. Zusätzlichkann die Telemetrie-Vorrichtung 420 irgend einer Art einesKommunikationsmediums verwenden, wie beispielsweise Lichtwellen,Laser, Infrarot-Signale, elektromagnetische Signale oder akustischeSignale.
    [0020] DieTelemetrie-Vorrichtung 24 kann mit der Steuerung 18 verbundensein. Der Sender 26 der Telemetrie-Vorrichtung 24 kanngeeignet sein, dass Bewegungssignal zu übertragen, welches von derSteuerung 18 erzeugt wird. Der Empfänger 28 der Telemetrie-Vorrichtungkann geeignet sein, ein Rückkoppelungssignalvon der Arbeitsmaschine aufzunehmen. Beispielsweise kann, wie genauerunten beschrieben, der Empfänger 28 geeignetsein, Informationssignale von der Arbeitsmaschine 200 aufzunehmen,die verschiedene Betriebsparameter der Arbeitsmaschine anzeigen.
    [0021] 2 veranschaulicht ein beispielhaftes Ausführungsbeispieleiner Arbeitsmaschine 200, die durch die Fernsteueranordnung 12 gesteuertwerden kann. In dem veranschaulichten beispielhaften Ausführungsbeispielist die Arbeitsmaschine 200 ein Bagger. Es wird jedochin Betracht gezogen, dass das hier beschriebene Steuersystem 10 mitirgendeiner Art einer Arbeitsma schine verwendet werden kann, wiebeispielsweise mit einem Frontschaufellader, einem Bulldozer, einemBaggerlader, einem Gelenklastwagen oder einem Geländelastwagen.
    [0022] Beidem beispielhaften veranschaulichten Ausführungsbeispiel weist die Arbeitsmaschine 200 einGehäuse 212 auf,welches auf einer Schwenkanordnung 114 montiert ist. DieSchwenkanordnung 114 ist konfiguriert, um das Gehäuse 212 umeine Vertikalachse 234 zu drehen oder zu schwenken. Die Schwenkanordnung 114 kanneine hydraulische Betätigungsvorrichtungaufweisen, wie beispielsweise einen Strömungsmittelmotor oder einenHydraulikzylinder, der das Gehäuse 212 umdie Vertikalachse 234 schwenkt. Unter Druck gesetztes Strömungsmittelkann in die Schwenkanordnung 114 eingeleitet werden, umdie Schwenkanordnung 114 zu bewegen. Die Richtung und dieRate des eingeleiteten Flusses von unter Druck gesetztem Strömungsmittel regeltdie Richtung der Bewegung der Schwenkanordnung 114. DieSchwenkanordnung 114 kann auch ein (nicht gezeigtes) Steuerventilaufweisen, welches geeignet ist, die Rate und Richtung des Strömungsmittelflusseszu der hydraulischen Betätigungsvorrichtungzu steuern, um dadurch die Richtung und die Rate der Bewegung derSchwenkanordnung 114 zu steuern.
    [0023] DasGehäuse 212 unddie Schwenkanordnung 114 werden durch eine mit dem Bodenin Eingriff stehende Vorrichtung 214 getragen. Die mitdem Boden in Eingriff stehende Vorrichtung 214 kann irgendeine Bauart von Vorrichtung sein, die eine stabile Unterstützung für die Arbeitsmaschine 200 vorsehenkann, wenn die Arbeitsmaschine 200 in Betrieb ist. Zusätzlich kanndie mit dem Boden in Eingriff stehende Vorrichtung 214 eineBewegung der Arbeitsmaschine 200 über eine Einsatzstelle und/oder zwischenden Einsatzstellen vorsehen. Beispielsweise kann die mit dem Bodenin Eingriff stehende Vorrichtung 214 eine Rad-Basis odereiner Raupen-Basis sein.
    [0024] DieArbeitsmaschine 200 weist ein Arbeitswerkzeug 218 auf,welches an dem Gehäuse 212 montiertist. Das Arbeitswerkzeug 218 kann eine Ausle geranordnung 116,eine Vorderauslegeranordnung 118 und eine Werkzeuganordnung 120 aufweisen.Die Werkzeuganordnung 120 kann ein Arbeitswerkzeug 224 aufweisen,welches irgendeine Bauart eines Mechanismus sein kann, der gewöhnlicherweisean einer Arbeitsmaschine verwendet wird, um eine Last 226 vonErde, Abraum oder anderen Material zu bewegen. Beispielsweise kanndas Arbeitswerkzeug 224 ein Schild, eine (Front-) Schaufel,eine Schaufel oder ein Hubeimer sein.
    [0025] DieAuslegeranordnung 116 weist einen Ausleger 220 auf,der schwenkbar an dem Gehäuse 212 montiertsein kann, und zwar zur Bewegung in den Richtungen, die vom Pfeil 221 angezeigtwerden. Gemäß einesweiteren beispielhaften Ausführungsbeispielskann der Ausleger 220 direkt auf der Schwenkanordnung 114 montiertsein, und das Gehäuse 212 kannrelativ zu der mit dem Boden in Eingriff stehenden Vorrichtung 214 festgelegtsein. Bei diesem alternativen Ausführungsbeispiel würde die Schwenkanordnung 114 gestatten,dass der Ausleger 220 um eine Vertikalachse relativ zumGehäuse 212 schwenkt.
    [0026] EineAuslegerbetätigungsvorrichtung 228 kannzwischen dem Ausleger 220 und dem Gehäuse 212 oder zwischendem Ausleger 220 und der Schwenkanordnung 114 angeschlossenensein. Die Auslegerbetätigungsvorrichtung 228 kannaus einer oder mehreren hydraulisch angetriebenen Betätigungsvorrichtungenbestehen, wie beispielsweise Strömungsmittelmotorenoder Hydraulikzylindern. Alternativ kann die Auslegerbetätigungsvorrichtung 228 irgendeine andere Vorrichtung sein, von der der Fachmann offensichtlichweiß,dass sie den Ausleger 220 relativ zum Gehäuse 212 bewegenkann. Unter Druck gesetztes Strömungsmittelkann in die Auslegerbetätigungsvorrichtung 228 eingeleitetwerden, um den Ausleger relativ zum Gehäuse 212 zu bewegen.Die Richtung und die Rate des Flusses von unter Druck gesetztemStrömungsmittelzur Auslegerbetätigungsvorrichtung 228 kanngesteuert werden, um dadurch die Richtung und die Geschwindigkeit derBewegung des Auslegers 220 zu steuern. Die Auslegeranordnung 116 kannauch ein (nicht gezeigtes) Steuerventil aufweisen, welches geeignetist, die Rate und Richtung des Strömungsmittelflusses zur Auslegerbetätigungsvorrichtung 228 zusteuern, um dadurch die Richtung und Rate der Bewegung des Auslegers 220 zusteuern.
    [0027] DieVorderauslegeranordnung 118 weist einen Vorderausleger 222 auf,der schwenkbar mit einem Ende des Auslegers 220 zur Bewegungin den Richtungen verbunden ist, die vom Pfeil 223 angezeigtwerden. Eine Vorderauslegerbetätigungsvorrichtung 230 kannzwischen dem Vorderausleger 222 und dem Ausleger 220 angeschlossenensein. Die Vorderauslegerbetätigungsvorrichtung 230 kannaus einer oder mehreren hydraulisch angetriebenen Betätigungsvorrichtungenbestehen, wie beispielsweise Strömungsmittelmotorenoder Hydraulikzylindern. Alternativ kann die Vorderauslegerbetätigungsvorrichtung 222 irgendeine andere Vorrichtung sein, von der dem Fachmann offensichtlichist, dass sie den Vorderausleger 222 relativ zum Ausleger 220 bewegenkann. Unter Druck gesetztes Strömungsmittel kannin die Vorderauslegerbetätigungsvorrichtung 230 eingeleitetwerden, um den Vorderausleger 222 relativ zum Ausleger 220 zubewegen. Die Richtung und die Rate des Flusses von unter Druck gesetztem Strömungsmittelzur Vorderauslegerbetätigungsvorrichtung 230 kanngesteuert werden, um dadurch die Richtung und die Geschwindigkeitder Bewegung des Vorderauslegers 222 zu steuern. Die Vorderauslegeranordnung 118 kannauch ein (nicht gezeigtes) Steuerventil aufweisen, welches geeignetist, die Rate und Richtung des Strömungsmittelflusses zu der Vorderauslegerbetätigungsvorrichtung 230 zu steuern,um dadurch die Richtung und die Rate der Bewegung des Vorderauslegers 222 zusteuern.
    [0028] DasArbeitswerkzeug 224 der Werkzeuganordnung 120 istschwenkbar mit einem Ende des Vorderauslegers 222 verbunden,und zwar zur Bewegung in den Richtungen, die vom Pfeil 225 gezeigt werden.Eine Werkzeugbetätigungsvorrichtung 232 kannzwischen dem mit dem Boden in Eingriff kommenden Werkzeug 224 unddem Vorderausleger 222 angeschlossenen sein. Die Werkzeugbetätigungsvorrichtung 232 kannaus einer oder mehreren hydraulisch angetriebenen Betätigungsvorrichtungen bestehen,wie beispiels weise Strömungsmittelmotorenoder Hydraulikzylindern. Alternativ kann die Werkzeugbetätigungsvorrichtung 232 irgendeine andere geeignete Vorrichtung sein, die, wie es dem Fachmannleicht offensichtlich wird, das Arbeitswerkzeug 224 relativzum Vorderausleger 222 bewegen kann. Unter Druck gesetztesStrömungsmittelkann in die Werkzeugbetätigungsvorrichtung 232 eingeleitet werden,um das Arbeitswerkzeug 224 relativ zum Vorderausleger 222 zubewegen. Die Richtung und Rate des Flusses von unter Druck gesetztemStrömungsmittelzur Werkzeugbetätigungsvorrichtung 232 kanngesteuert werden, um dadurch die Richtung und die Geschwindigkeitder Bewegung des Arbeitswerkzeuges 224 relativ zum Vorderausleger 222 zusteuern. Die Werkzeuganordnung 120 kann auch ein (nichtgezeigtes) Steuerventil aufweisen, welches geeignet ist, die Rateund Richtung des Strömungsmittelflusseszur Werkzeugbetätigungsvorrichtung 232 zusteuern, um dadurch die Richtung und Rate der Bewegung des Arbeitswerkzeuges 224 zusteuern.
    [0029] MitBezug auf 1 kann eineArbeitsmaschinensteueranordnung 100 an der Arbeitsmaschine 200 angeordnetsein. Die Arbeitsmaschinensteueranordnung 100 kann eineTelemetrie-Vorrichtung 102 und eine Eingabevorrichtung 103 aufweisen. Wiegenauer unten erklärt,kann die Telemetrie-Vorrichtung 102 geeignetsein, ein entfernt erzeugtes Bewegungssignal von der Fernsteueranordnung 12 aufzunehmen.Die Eingabevorrichtung 103 kann geeignet sein, einen Bedienerzu gestatten, direkt den Betrieb der Arbeitsmaschine 200 vomGehäuse 212 zusteuern. Die Arbeitsmaschinensteueranordnung 100 wird dahergestatten, dass die Arbeitsmaschine 200 direkt vom Gehäuse 212 odervon einer entfernten Stelle durch die Fernsteueranordnung 12 betriebenwird.
    [0030] DieEingabevorrichtung 103 kann einen oder mehrere Eingabemechanismenaufweisen, die es dem Bediener gestatten, direkt die Arbeitsmaschine 200 zusteuern. Der Satz von Eingabemechanismen an der Eingabevorrichtung 103 derArbeitsmaschinensteueranordnung 100 kann bezüglich derAnzahl und Form im wesentlichen ähnlichden Eingabemechanismen an der Einga bevorrichtung 14 derFernsteueranordnung 12 sein. Alternativ kann der Satz vonEingabemechanismen an der Eingabevorrichtung 103 der Arbeitsmaschinensteueranordnung 100 bezüglich derAnzahl und der Form von den Eingabemechanismen an der Eingabevorrichtung 14 der Fernsteueranordnung 12 unterschiedlichsein.
    [0031] DieTelemetrie-Vorrichtung 102 der Arbeitsmaschinensteueranordnung 100 können einenSender 106 und einen Empfänger 104 aufweisen.Der Sender 106 und der Empfänger 104 können geeignet sein,Informationssignale durch Funkwellen zu senden und zu empfangen.Es wird jedoch in Betracht gezogen, dass die Telemetrie-Vorrichtung 102 ein Sender/Empfänger odereine andere Bauart einer Zwei-Wege-Kommunikationsvorrichtung seinkann. Zusätzlichkann die Telemetrie-Vorrichtung 102 irgend eine Art vonKommunikationsmedium verwenden, wie beispielsweise Lichtwellen,Laser, Infrarot-Signale,elektromagnetische Signale oder akustische Signale.
    [0032] DieArbeitsmaschinensteueranordnung 100 weist auch eine Steuerung 108 auf.Die Steuerung 108 kann einen Computer aufweisen, der alleKomponenten besitzt, die erforderlich sind, um eine Anwendung laufenzu lassen, wie beispielsweise einen Prozessor 110, dereine zentrale Verarbeitungseinheit sein könnte, weiter einen Speicher 112 undeine sekundäreSpeichervorrichtung. Der Fachmann wird erkennen, dass dieser Computerzusätzliche und/oderandere Komponenten enthalten kann. Obwohl Aspekte der vorliegendenErfindung derart beschrieben werden, dass sie in dem Speicher gespeichertsind, wird weiterhin der Fachmann erkennen, dass diese Aspekte ebenfallsvon anderen Arten von Computerprogrammprodukten oder computerlesbarenMedien gelesen werden könnenoder auf diesen gespeichert werden können, wie beispielsweise Computer-Chipsund sekundäreSpeichervorrichtungen, die Festplatten, Floppy-Disks, CD-ROM oder andereFormen von RAM oder ROM aufweisen können.
    [0033] DieSteuerung 108 kann die Bewegung des Arbeitswerkzeuges 218 durchSteuerung der Bewegung der Schwenkanordnung 114, der Auslegeranord nung 116,der Vorderauslegeranordnung 118 und der Werkzeuganordnung 120 steuern.Insbesondere kann die Steuerung 108 geeignet sein, diePosition der Steuerventile zu steuern, die mit sowohl der Schwenkanordnung 114 alsauch der Auslegeranordnung 116 als auch der Vorderauslegeranordnung 118 alsauch der Werkzeuganordnung 120 assoziiert sind. Die Steuerung 108 kanngeeignet sein, die relativen Positionen von jedem Steuerventil zusteuern, um dadurch die Rate und die Richtung des Strömungsmittelflussesder jeweiligen hydraulischen Betätigungsvorrichtungenzu steuern. Durch Steuerung der Rate und der Richtung des Strömungsmittelflussesdurch diese Steuerventile kann die Steuerung 108 die Rateund die Richtung der Bewegung der Schwenkanordnung 114,der Auslegeranordnung 116, der Vorderauslegeranordnung 118 undder Werkzeuganordnung 120 steuern. In dieser Weise kanndie Steuerung 108 die gesamte Rate und Richtung der Bewegungdes Arbeitswerkzeuges 218 steuern.
    [0034] DieSteuerung 108 kann auch die Rate und Richtung der Bewegungder Arbeitsmaschine 200 relativ zum Erdboden steuern. DieSteuerung 108 kann geeignet sein, die Lenkung der Arbeitsmaschineund die Geschwindigkeit und Richtung der Bewegung der mit dem Bodenin Eingriff stehenden Vorrichtung 214 zu steuern. In dieserWeise kann die Steuerung 108 die Bewegung der Arbeitsmaschine 200 relativzu einem Einsatzort steuern.
    [0035] EineReihe von Sensoren kann betriebsmässig mit dem Arbeitswerkzeug 218 verbundensein. Beispielsweise kann ein Sensor 122 mit der Schwenkanordnung 114 verbundensein, ein Sensor 124 kann mit der Auslegeranordnung 116 verbunden sein,ein Sensor 126 kann mit der Vorderauslegeranordnung 118 verbundensein, und ein Sensor 128 kann mit der Werkzeuganordnung 120 verbunden sein.Jeder Sensor 122, 124, 126, 128 kanngeeignet sein, einen Betriebsparameter der jeweiligen Anordnungabzufühlen.
    [0036] Ineinem beispielhaften Ausführungsbeispiel kannjeder Sensor 122, 124, 126, 128 geeignetsein, einen Parameter abzufühlen,der eine Kraft anzeigt, die von der hydraulischen Betätigungsvorrichtung oderauf diese in der jeweiligen Betätigungsanordnungausgeübtwird. Jeder Sensor 122, 124, 126, 128 kannbeispielsweise einen Druck abfühlen,wenn der den Druck des hydraulischen Strömungsmittels in einer Kammerder jeweiligen hydraulischen Betätigungsvorrichtungdarstellt. Jeder Sensor kann in der Kammer positioniert sein, umden Druck des Strömungsmittelsdirekt abzufühlen.Alternativ kann jeder Sensor in einer Strömungsmittelleitung positioniert sein,die zu der Kammer führt,um dadurch den Druck des Strömungsmittelsindirekt abzufühlen.
    [0037] ZusätzlicheSensoren könnenmit dem Arbeitswerkzeug 218 in Eingriff sein, um zusätzliche Betriebsparameterder jeweiligen Anordnung abzufühlen.Beispielsweise könnendie zusätzlichenSensoren geeignet sein, die Bewegungsrate der jeweiligen hydraulischenBetätigungsvorrichtungabzufühlen,oder die Position der jeweiligen hydraulischen Betätigungsvorrichtungabzufühlen.Irgend eine Bauart eines Sensors, die dem Fachmann leicht offensichtlichist, kann an dem Arbeitswerkzeug 218 angeordnet sein, umdiese Informationen zu liefern.
    [0038] DieSteuerung 108 kann die Informationen bezüglich derBetriebsparameter der Arbeitsmaschine 200 aufnehmen undinterpretieren, die von den Sensoren 122, 124, 126, 128 geliefertwerden. Beispielsweise kann die Steuerung 108 Informationen aufnehmen,die den Druck des Strömungsmittelsin den hydraulischen Betätigungsvorrichtungenvon sowohl der Schwenkanordnung 114, als auch der Auslegeranordnung 116 alsauch der Vorderauslegeranordnung 118 als auch der Werkzeuganordnung 120 anzeigen.Basierend auf diesen Informationen kann die Steuerung 108 dieKraft bestimmen, die von jeder hydraulischen Betätigungsvorrichtung ausgeübt wird, und/oderdie resultierende Kraft auf dem Arbeitswerkzeug 218. Eswird in Betracht gezogen, dass die Steuerung 108 zusätzlicheoder alternative Informationen verwenden kann, wie beispielsweiseGeschwindigkeitsinformationen, wenn die Kräfte bestimmt werden, die vonjeder hydraulischen Betätigungsvorrichtungenausgeübtwerden, und/oder die resultierende Kraft auf dem Arbeitswerk zeug 218. Zusätzlich kanndie Steuerung 108 einen anderen Betriebsparameter der Arbeitsmaschine 200 bestimmen,wie beispielsweise die gegenwärtigeLeistung, die von jeder hydraulischen Betätigungsvorrichtungen erzeugtwird, und/oder die resultierende Leistung, die von dem Arbeitswerkzeug 218 erzeugtwird.
    [0039] DieSteuerung 108 kann ein Kraftsignal erzeugen, welches Informationenbezüglichder gegenwärtigenKräfteder hydraulischen Betätigungsvorrichtungenenthält,die mit dem Arbeitswerkzeug 218 assoziiert sind. Die Steuerung 108 kannauch eine andere Art von Informationssignal erzeugen, die Informationenbezüglichanderer Betriebsparameter der Arbeitsmaschine 200 enthält, wiebeispielsweise Brennstoffmengen, Positionsinformationen und irgendeine andere Art von Informationen. Die Steuerung 108 kanndieses Signal zum Sender 106 der Telemetrie-Vorrichtung 102 leiten.
    [0040] DerSender 106 ist geeignet, das Kraftsignal an die Telemetrie-Vorrichtung 24 derFernsteueranordnung 12 zu senden. Wie zuvor bemerkt kannder Sender 106 das Kraftsignal durch irgendeine Art von Kommunikationsmediumsenden, wie beispielsweise durch Lichtwellen, Schallwellen oderelektromagnetische Wellen. Der Empfänger 28 der Telemetrie-Vorrichtung 24 istgeeignet, das Kraftsignal vom Sender 106 zu empfangen unddas Kraftsignal zur Steuerung 18 der Fernsteueranordnung 12 zuleiten.
    [0041] DasFlussdiagramm der 3 veranschaulichtein beispielhaftes Verfahren 300 zur Fernsteuerung derArbeitsmaschine 200. Ein Bediener kann die Eingabevorrichtung 14 betätigen, umeine Bewegungsanweisung fürdie Arbeitsmaschine 200 vorzusehen. Die Steuerung 18 kanndie Bewegungsanweisungen aufnehmen, die Bewegungsanweisungen interpretierenund ein Bewegungssignal erzeugen (Schritt 302).
    [0042] Beispielsweisekann die Steuerung 18 bestimmen, welcher Eingabemechanismusder Eingabevorrichtung 14 bewegt wurde, und in welcherRichtung. Die Steuerung 18 kann dann bestimmen, welchehydraulischen Betätigungs vorrichtungenan der Arbeitsmaschine 200 aktiviert werden müssen, um dieBewegung zu erreichen, die vom Bediener angefordert wurde. Beispielsweisekann der Bediener einen Eingabemechanismus an der Eingabevorrichtung 14 betätigen, umzu bewirken, dass das Arbeitswerkzeug 218 sich um die vertikaleAchse 234 im Uhrzeigersinn dreht. Die Steuerung 18 kannein Bewegungssignal erzeugen, um das Steuerventil zu bewegen, welchesmit der Schwenkanordnung 114 assoziiert ist, um das Arbeitswerkzeug 218 relativzur vertikalen Achse 234 zu bewegen.
    [0043] DieSteuerung 18 kann das Bewegungssignal an die Telemetrie-Vorrichtung 24 derFernsteueranordnung 12 übermitteln,um das Bewegungssignal an die Telemetrie Vorrichtung 102 derArbeitsmaschinensteueranordnung 100 zu senden. (Schritt 304). Insbesonderekann der Sender 26 der Telemetrie-Vorrichtung 24 der Fernsteueranordnung 12 das Bewegungssignalan den Empfänger 104 derTelemetrie-Vorrichtung 102 an der Arbeitsmaschinensteueranordnung 100 senden.In einem beispielhaften Ausführungsbeispielkann das Bewegungssignal durch eine Funkübertragung unter Verwendungvon irgendeiner öffentlichverfügbaren Übertragungsfrequenzgesandt werden. Der Fachmann wird erkennen, dass das Bewegungssignaleinen Identifikationsteil aufweisen kann, um die angesprochenenArbeitsmaschine zu identifizieren, und unter Verwendung einer Frequenzumschaltevorrichtunggesandt werden kann, die gewöhnlicherweiseverwendet wird, um ein Funksignal zu übertragen.
    [0044] Dasempfangende Bewegungssignal wird zur Steuerung 108 übermittelt,und die Steuerung 108 verarbeitet das Bewegungssignal.(Schritt 306). Die Steuerung 108 kann das Bewegungssignalinterpretieren und irgendwelche notwendigen Einstellungen im Betriebder Arbeitsmaschine 200 vornehmen, um die angeforderteBewegung zu erreichen. Fürdas oben beschriebene Schwenkbewegungssignal kann die Steuerung 108 dasSteuerventil öffnen,welches mit der Schwenkanordnung 114 assoziiert ist, umzu gestatten, dass unter Druck gesetztes Strömungsmittel in die hydraulischeBetätigungsvorrichtungeintritt, die mit der Schwenkanordnung 114 assoziiert ist.Die Kraft, die von dem Strömungsmittelausgeübtwird, wird bewirken, dass die Schwenkanordnung 114 das Arbeitswerkzeug 218 relativzur vertikalen Achse 234 bewegt.
    [0045] Wenndie Steuerung 108 das Bewegungssignal verarbeitet, fühlen dieSensoren 122, 124, 126 und 128 einenBetriebsparameter des Arbeitswerkzeuges 218 ab. (Schritt 308).Beispielsweise kann der Schwenksensor 122 einen Druck abfühlen, der denDruck des Strömungsmittelsin einer Kammer der hydraulischen Betätigungsvorrichtung anzeigt, diemit der Schwenkanordnung 114 assoziiert ist. Der Schwenksensor 122 kanneine Anzeige der Größe des Strömungsmitteldruckesan die Steuerung 108 auf konstanter Basis oder auf periodischerBasis übertragen.Wenn das Arbeitswerkzeug 218 sich ständig um die vertikale Achse 234 dreht,wird der abgefühltenDruck eine relativ konstante Größe haben.Wenn jedoch das Arbeitswerkzeug 218 ein Hindernis antrifft,welches abrupt die Bewegung des Arbeitswerkzeuges 218 stoppt,wird der abgefühlte Druckin der hydraulischen Betätigungsvorrichtung plötzlich ansteigenoder eine Spitze aufweisen.
    [0046] DieSteuerung 108 nimmt die abgefühlten Drücke auf und erzeugt ein Kraftsignal.(Schritt 310). Das Kraftsignal enthält Informationen, die die Größe der Kraftanzeigen, die von einer der hydraulischen Betätigungsvorrichtungen ausgeübt wird,die mit dem Arbeitswerkzeug 218 assoziiert sind, oder dieresultierende Kraft auf das Arbeitswerkzeug 218. Die Steuerung 108 kannmehrere Kraftsignale senden, wenn die Kräfte, die auf das Arbeitswerkzeug 218 wirken,sich ansprechend auf unterschiedliche Bewegungsanweisungen von demBediener verändern.
    [0047] DieSteuerung 108 kann das Bewegungssignal an die Telemetrie-Vorrichtung 102 derArbeitsmaschinensteueranordnung 100 übermitteln, um das Kraftsignalan die Telemetrie-Vorrichtung 24 der Fernsteueranordnung 12 zusenden. (Schritt 312). Insbesondere kann der Sender 106 derTelemetrie-Vorrichtung 102 der Arbeitsmaschinensteueranordnung 100 dasBewegungssignal an den Empfänger 28 derTelemetrie-Vorrichtung 24 auf der Fernsteueranordnung 12 senden.
    [0048] DasKraftsignal wird an die Steuerung 18 übermittelt, und die Steuerung 18 bewirkt,dass der Kraftgenerator 16 eine entsprechende Rückkoppelungskraftauf die Eingabevorrichtung 14 ausübt. (Schritt 314).Die Größe der Rückkoppelungskraft, dieauf die Eingabevorrichtung 14 von dem Kraftgenerator 16 ausgeübt wird,kann mit der Kraft in Beziehung stehen, die von dem Arbeitswerkzeug 218 ausgeübt wird.Beispielsweise kann die Rückkoppelungskraft,die auf die Eingabevorrichtung 14 ausgeübt wird, proportional zu derKraft sein, die von dem Arbeitswerkzeug 218 ausgeübt wird.Alternativ kann die Rückkoppelungskraft,die auf die Eingabevorrichtung 14 ausgeübt wird, abgemildert oder abgestuft werden,um um einen gewissen Prozentsatz anzusteigen, wenn die Größe der vondem Arbeitswerkzeug 218 ausgeübten Kraft ansteigt.
    [0049] Beidem oben verwendeten Beispiel mit Schwenkbewegung kann der Kraftgenerator 16 eine ersteGröße einerRückkoppelungskraftauf die Eingabevorrichtung 14 ausüben, die der Größe der Kraft entspricht,die erforderlich ist, um das Arbeitswerkzeug 218 relativzur vertikalen Achse 234 zu schwenken. Wenn das Arbeitswerkzeug 218 einHindernis berührt,welches eine Druckspitze in der hydraulischen Betätigungsvorrichtungverursacht, kann die Rückkoppelungskraft,die von dem Kraftgenerator 16 auf die Eingabevorrichtung 14 ausgeübt wird,proportional ansteigen.
    [0050] Zusätzlich kanndie Rückkoppelungskraft, dieauf die Eingabevorrichtung 14 ausgeübt wird, so gerichtet sein,dass sie der Bewegung des Eingabemechanismus entgegenwirkt, derdurch den Bediener betätigtwird. Bei dem Beispiel mit Schwenkbewegung kann der Bediener einenJoystick in einer gewissen Richtung bewegen, um zu bewirken, dassdas Arbeitswerkzeug 218 sich um die vertikale Achse 234 dreht.Der Kraftgenerator 16 kann die Rückkoppelungskraft auf den Joystickin der entgegengesetzten Richtung ausüben, was dahingehend wirkt,den Joystick zurückzu einer mittleren Position zu bewegen. Wenn das sich bewegendeArbeitswerkzeug 218 auf ein Hindernis trifft, kann dieGröße der Rückkoppelungskraft,die auf den Joystick ausgeübtwird, ansteigen, um dadurch den Joystick zurück zur mittleren Position zubringen. Dies kann dem Anwender anzeigen, dass die erforderlicheKraft, um die Bewegung des Arbeitswerkzeuges 218 in dererwünschtenRichtung fortzusetzen, größer alsdie maximale Kraft ist, die von der Arbeitsmaschine 200 erzeugtwerden kann. In dieser Weise kann das Steuersystem 10 einetaktile Rückkoppelungan einen entfernt gelegenen Bediener der Arbeitsmaschine 200 liefern.
    [0051] Wieoffensichtlich sein wird, sieht das oben beschriebene Steuersystemeine taktile Rückkoppelungfür denBediener einer ferngesteuerten Arbeitsmaschine vor. Die taktileRückkoppelungkann den Bediener mit Informationen bezüglich des Betriebs der entferntenArbeitsmaschine versorgen, wie beispielsweise mit einer Anzeigeder gegenwärtigenBelastung und/oder Kräfte,die von einer oder mehreren der hydraulischen Betätigungsvorrichtungenausgeübtwerden, die mit einem Arbeitswerkzeug assoziiert sind. Diese taktileRückkoppelungkann von dem Bediener verwendet werden, um den Betrieb der Arbeitsmaschineeinzustellen, um den Wirkungsgrad der Maschine zu steigern und/oderum das Auftreten von Schädenan einer oder mehreren Komponenten der Arbeitsmaschine zu verhindern.
    [0052] Eswird in Betracht gezogen, dass das oben beschriebene Steuersystemmit irgendeiner Art von Arbeitsmaschine verwendet werden kann. Beispielsweisekann das Steuersystem mit einem Bagger, mit einem Frontschaufellader,mit einem Bulldozer, mit einem Baggerlader, einen Gelenklastwagenoder einem Geländelastwagenverwendet werden. Der Fachmann wird erkennen, dass die Prinzipiender vorliegenden Offenbarung ebenfalls auf andere Anwendungen angewandtwerden können.
    [0053] Eswird dem Fachmann offensichtlich sein, dass verschiedene Modifikationenund Variationen an dem beschriebenen System und Verfahren vorge nommenwerden können,ohne vom Umfang der Erfindung abzuweichen. Andere Ausführungsbeispiele derErfindung werden dem Fachmann bei einer Betrachtung der Beschreibungund bei der praktischen Ausführungder hier offenbarten Erfindung offensichtlich werden. Es ist beabsichtigt,dass die Beschreibung und die Beispiele nur als beispielhaft angesehenwerden, wobei ein wahrer Umfang der Erfindung durch die folgendenAnsprücheund ihre äquivalentenAusführungengezeigt wird.
    权利要求:
    Claims (10)
    [1] Steuersystem für eine Arbeitsmaschine mit mindestenseiner hydraulischen Betätigungsvorrichtung,welches Folgendes aufweist: eine Eingabevorrichtung (14),die geeignet ist, ein Bewegungssignal zur Steuerung der Bewegungvon der mindestens einen hydraulischen Betätigungsvorrichtung (228)zu erzeugen; Mittel zum Abfühleneines Parameters (124), der eine Größe einer Kraft anzeigt, dievon der hydraulischen Betätigungsvorrichtungausgeübtwurde; erste Steuermittel (108) zur Steuerung derBewegung der mindestens einen hydraulischen Betätigungsvorrichtung (228),wobei die ersten Steuermittel (108) einen ersten Empfänger (104)besitzen, der geeignet ist, dass Bewegungssignal aufzunehmen, undeinen ersten Sender (106), der geeignet ist, ein Kraftsignalzu übertragen,welches eine Anzeige der Kraft aufweist, die von der hydraulischenBetätigungsvorrichtung(228) ausgeübtwird; zweite Steuermittel (18), die betriebsmässig mitder Eingabevorrichtung (14) verbunden sind, wobei die zweitenSteuermittel (18) einen zweiten Sender (26) besitzen,der geeignet ist, dass Bewegungssignal zu übertragen, und einen zweitenEmpfänger(28), der geeignet ist, das Kraftsignal aufzunehmen; und Mittelzum Ausübeneiner Rückkoppelungskraft(16) auf die Eingabevorrichtung (14), wobei dieGröße der Rückkoppelungskraftmit der Größe der Kraftin Beziehung steht, die von der hydraulischen Betätigungsvorrichtungausgeübtwird.
    [2] Steuersystem nach Anspruch 1, wobei die Mittel zumAusübender Rückkoppelungskraft(16) einen Elektromagneten und/oder eine Feder und/odereine hydraulischen Betätigungsvorrichtungaufweisen.
    [3] Steuersystem nach Anspruch 1, wobei die Abfühlmittel(124) geeignet sind, einen Druck abzufühlen, der den Druck eines Strömungsmittelsin der hydraulischen Betätigungsvorrichtung(228) anzeigt, und wobei das System weiter einen zweitenSensor aufweist, der geeignet ist, einen Parameter abzufühlen, dereine Größe einerGeschwindigkeit der hydraulischen Betätigungsvorrichtung anzeigt.
    [4] Steuersystem nach Anspruch 1, wobei die ersten Steuermittel(108) die Position eines Steuerventils steuern, um dadurchdie Bewegung der hydraulischen Betätigungsvorrichtung (228)zu steuern.
    [5] Steuersystem nach Anspruch 1, wobei die Größe der Rückkoppelungskraftproportional zur Größe der Kraftist.
    [6] Arbeitsmaschine, die ein Steuersystem (10) nacheinem der Ansprüche1 bis 5 aufweist und weiter eine mit dem Boden in Eingriff stehendeVorrichtung (214) aufweist, weiter ein Arbeitswerkzeug (224),welches an einem Arbeitswerkzeug (218) montiert ist, undeine Vielzahl von hydraulischen Betätigungsvorrichtungen (228, 230, 232),die geeignet sind, das Arbeitswerkzeug (218) und das Arbeitswerkzeug(224) zu bewegen.
    [7] Arbeitsmaschine nach Anspruch 6, die weiter eineVielzahl von Sensoren (122, 124, 126, 128)aufweist, die mit der Vielzahl von hydraulischen Betätigungsvorrichtungen(228, 230, 232) assoziiert sind, wobeijeder der Vielzahl von Sensoren (122, 124, 126, 128)geeignet ist, einen Parameter abzufühlen, der eine Größe einerKraft zeigt, die von der jeweiligen hydraulischen Betätigungsvorrichtungausgeübt wird,und wobei die ersten Steuermittel (108) eine Größe und eineRichtung einer resultierenden Kraft bestimmen, die von dem Arbeitswerkzeug(218) ausgeübtwird, und zwar basierend auf den Parametern, die von jedem der Vielzahlvon Sensoren (122, 124, 126, 128)ausgeübtwird.
    [8] Arbeitsmaschine nach Anspruch 7, wobei die Eingabevorrichtung(14) einen ersten Eingabemechanismus aufweist, der geeignetist, die Bewegung des Arbeitswerkzeuges (218) zu steuern,und wobei ein zweiter Eingabemechanismus geeignet ist, die Bewegungder mit dem Boden in Eingriff stehenden Vorrichtung (214)zu steuern.
    [9] Verfahren zur Fernsteuerung einer Arbeitsmaschine,welches Folgendes aufweist: Übertragung eines Bewegungssignalsvon einer entfernten Eingabevorrichtung (14) zu einer Steuervorrichtung(108), die auf einer Arbeitsmaschine (200) angeordnetist; Bewegung von mindestens einer hydraulischen Betätigungsvorrichtung(228), die an der Arbeitsmaschine (200) angeordnetist, und zwar ansprechend auf das Bewegungssignal; Abfühlen einesParameters, der eine Größe einer Kraftanzeigt, die von der mindestens einen hydraulischen Betätigungsvorrichtung(228) ausgeübtwird; Übertragungeines Kraftsignals mit einer Anzeige der Größe der Kraft, die von der mindestenseinen hydraulischen Betätigungsvorrichtung(228) ausgeübt wird;und Ausübeneiner Rückkoppelungskraftauf die Eingabevorrichtung 14, wobei die Größe der Rückkoppelungskraftmit der Größe der Kraftin Beziehung steht, die von der hydraulischen Betätigungsvorrichtung ausgeübt wird.
    [10] Verfahren nach Anspruch 9, welches weiter folgendesaufweist: Abfühleneines Druckes, der einen Strömungsmitteldruckin der mindestens einen hydraulischen Betätigungsvorrichtung (228)darstellt; und Abfühleneines Parameters, der eine Geschwindigkeit von mindestens einerhydraulischen Betätigungsvorrichtung(228) anzeigt.
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    同族专利:
    公开号 | 公开日
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    AU2004202637B2|2008-10-30|
    US6836982B1|2005-01-04|
    引用文献:
    公开号 | 申请日 | 公开日 | 申请人 | 专利标题
    法律状态:
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