• 专利附录
  • 专利说明
  • 权利要求
  • 类似技术
  • 同族专利
  • 引用文献
  • 法律状态
  • 优先权
    • 专利摘要:
    Die vorliegende Erfindung schafft ein Verfahren zur robotergestützten Vermessung von Messobjekten. Die Bahnen des Sensors (S) werden festgelegt und in ein Roboterkoordinatensystem übertragen. Die Ist-Bahnen des an dem Roboter geführten Sensors (S) werden ausgezeichnet. Eine Mehrzahl an Messobjekten (200) werden vermessen, wobei der Sensor (S) mit dem Roboter (R) entlang der Ist-Bahnen geführt wird. Eine Kompensationsvorrichtung ermöglicht eine Kompensation interner und/oder externer Einflüsse auf den Roboter (R). Nach einer festgelegten Anzahl an Messungen wird ein Kompensationsschritt ausgeführt.The present invention provides a method for robot-assisted measurement of measurement objects. The paths of the sensor (S) are determined and transmitted to a robot coordinate system. The actual paths of the sensor (S) guided on the robot are distinguished. A plurality of measurement objects (200) are measured, wherein the sensor (S) is guided with the robot (R) along the actual paths. A compensation device enables a compensation of internal and / or external influences on the robot (R). After a specified number of measurements, a compensation step is performed.
    公开号:DE102004024378A1
    申请号:DE102004024378
    申请日:2004-05-17
    公开日:2005-12-15
    发明作者:Alexander Verl
    申请人:AMATEC ROBOTICS GmbH；
    IPC主号:B25J9-16
    专利说明:
    [0001] Dievorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur robotergestützten Vermessungvon Objekten und betrifft eine Vorrichtung zur Ausführung desVerfahrens der robotergestütztenVermessung von Objekten.TheThe present invention relates to a method for robotic surveyingof objects and relates to a device for executing theMethod of robot-assistedMeasurement of objects.
    [0002] Obwohldas Verfahren fürbeliebige Roboter zur Vermessung anwendbar ist, wird die vorliegende Erfindungsowie die ihr zugrunde liegende Problematik in Bezug auf einen Industrieroboterzur Vermessung von Fahrzeugkarosserieteilen erläutert.Even thoughthe procedure forAny robot for surveying is applicable, the present inventionas well as its underlying problem with respect to an industrial robotexplained for the measurement of vehicle body parts.
    [0003] Allgemeinkommen fürdie Vermessung von Bauteilen, insbesondere Fahrzeugkarosserieteilen, inder Automobilindustrie zunehmend Industrieroboter zum Einsatz. DieseRoboter sind mit einem beispielsweise optischen Messsystem ausgestattetund könnensehr flexibel fürkomplizierte Messaufgaben, insbesondere an schwer zugänglichenStellen, eingesetzt werden.Generallycome forthe measurement of components, in particular vehicle body parts, inThe automotive industry is increasingly using industrial robots. TheseRobots are equipped with an optical measuring system, for exampleand canvery flexible forcomplicated measuring tasks, especially in hard to reach areasBodies, are used.
    [0004] DieVermessung eines Objekts mit einem bewegten Sensor erfordert, eineFestlegung der Bahnen des Sensors, um aus der Bahn und den Bilddatendes Sensors eine Punktewolke des Messobjekts in einem Weltkoordinatensystemzu erhalten. Deshalb geht in die Qualität der Vermessung des Objekts auchdie Qualitätder Vermessung bzw. der Reproduzierbarkeit der Bahnen des Sensorsein.TheMeasuring an object with a moving sensor requires aDetermine the paths of the sensor to get off the track and the image dataof the sensor, a point cloud of the measurement object in a world coordinate systemto obtain. Therefore, the quality of the measurement of the object goes as wellthe qualitythe measurement or the reproducibility of the tracks of the sensorone.
    [0005] Die EP 1 076 221 A2 beschreibteine Vorrichtung zur robotergesteuerten Vermessung von Objekten.Die Vorrichtung be steht aus einem Roboter mit einer Robotersteuerung,um einen berührungslosen Sensorentlang der Oberflächeeines Objektes zu führen,welcher Bilddaten der Oberflächedes Objektes aufnimmt. Eine Positionsbestimmungseinrichtung bestimmtdie Position des berührungslosenSensors. Ein Synchronisationssignal wird sowohl an den berührungslosenSensor wie auch die Positionserfassungseinrichtung gesandt, so dassder berührungsloseSensor Bilddaten zu jedem Synchronisationssignal erstellt und diePositionsbestimmungseinrichtung zu jedem Synchronisationssignaldie Position des berührungslosenSensors bestimmt. Eine Bildverarbeitungseinrichtung ermittelt ausden beiden erstellten Datensätzendie Form des Messobjektes.The EP 1 076 221 A2 describes a device for robot-controlled measurement of objects. The device consists of a robot with a robot controller for guiding a non-contact sensor along the surface of an object which records image data of the surface of the object. A position determining device determines the position of the non-contact sensor. A synchronization signal is sent to both the non-contact sensor and the position detection device, so that the non-contact sensor generates image data for each synchronization signal and the position determination device determines the position of the non-contact sensor for each synchronization signal. An image processing device determines the shape of the measurement object from the two created data sets.
    [0006] DerNachteil der vorgestellten Vorrichtung ist, dass die Positionsbestimmungseinrichtungpermanent benötigtwird. Dies ist unter dem Gesichtspunkts des Platzbedarfs wie auchder Kosten der Herstellung einer solchen Vorrichtung nachteilig.Of theDisadvantage of the presented device is that the position determination devicepermanently neededbecomes. This is from the point of view of space requirements as wellthe cost of producing such a device disadvantageous.
    [0007] DieAufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, ein Verfahrenzur robotergestütztenVermessung von Objekten zu schaffen, welche die Positionserfassungseinrichtungnicht permanent benötigt, sowieeine Vorrichtung zur Ausführungdes genannten Verfahrens.TheThe object of the present invention is a methodfor robot-assistedTo provide surveying of objects that the position detection devicenot permanently needed, as wella device for executionof the said method.
    [0008] Erfindungsgemäß wird dieseAufgabe durch das im Anspruch 1 angegebene Verfahren gelöst.According to the invention thisProblem solved by the method specified in claim 1.
    [0009] Daserfindungsgemäße Verfahrenweist gegenüberdem bekannten Lösungsansatzden Vorteil auf, dass nur einmal die Absolutkoordinaten der Bahnendes robotergeführtenSensors festgelegt werden müssen.Danach wiederholt der Roboter exakt dieselben Bahnen.Theinventive methodpoints oppositethe known approachthe advantage that only once the absolute coordinates of the tracksof the robot-guidedSensors must be set.Thereafter, the robot repeats exactly the same paths.
    [0010] Damitergeben sich überalldort neue Einsatzgebiete der robotergestützten Vermessung, wo bisheraufgrund von Positionierungsfehlern des Roboters die erforderlicheGenauigkeit der Vermessung nicht erreicht werden konnte und/oderwegen der Kosten und dem Platzbedarf keine stationär installiertePositionserfassungseinrichtung verwendet werden.In order toarise everywhereThere new fields of application of robot-assisted surveying where previouslydue to positioning errors of the robot the requiredAccuracy of the survey could not be achieved and / orbecause of the cost and the space required no stationary installedPosition detection device can be used.
    [0011] Dieder vorliegenden Erfindung zugrunde liegende Idee besteht darin,dass ein Robotersystem mit einer hohen Wiederholgenauigkeit verwendet wirdund die Bahnen des Sensors nur einmalig in einem Weltkoordinatensystemvermessen wird. Dazu werden die notwendigen Bahnen zur Vermessung festgelegtund in die Robotersteuerung eingegeben. Diese führt diese Bahnen aus, welchedann in einem Weltkoordinatensystem vermessen werden.TheThe idea underlying the present invention is thatthat a robot system with a high repeatability is usedand the tracks of the sensor only once in a world coordinate systemis measured. For this, the necessary paths are determined for the measurementand entered into the robot controller. This performs these tracks, whichthen measured in a world coordinate system.
    [0012] DieBahn in den Weltkoordinaten wird in einer zweckmäßigen Weise in einer geeignetenEinrichtung so abgespeichert, dass zu jeder Pose des Roboters, während derSensor die Bahn entlang geführtwird, die Koordinaten des Sensors in dem Weltkoordinatensystem ausdieser Einrichtung auslesbar sind. Für das Führen des Sensors wird ein Roboter verwendet,dessen Wiederholgenauigkeit aufgrund einer Kompensation von externenund/oder internen Einflüssenverbessert ist. Dazu wird nach einem oder mehreren Messungen eineKompensation durchgeführt.Eine Sensorauswertungsvorrichtung bestimmt aus der abgespeichertenBahn in den Weltkoordinaten und den Bilddaten des Sensors eine Punktewolke desMessobjekts.TheOrbit in the world coordinates will be conveniently located in an appropriate mannerDevice stored so that to every pose of the robot while theSensor guided along the webis the coordinates of the sensor in the world coordinate systemthis device are readable. A robot is used to guide the sensorits repeat accuracy due to a compensation of externaland / or internal influencesis improved. This is done after one or more measurementsCompensation performed.A sensor evaluation device determines from the storedOrbit in the world coordinates and the image data of the sensor a point cloud of theDUT.
    [0013] Inden Unteransprüchenfinden sich vorteilhafte Weiterbildungen und Verbesserungen desin Anspruch 1 angegebenen Verfahrens.Inthe dependent claimsfind advantageous developments and improvements ofspecified in claim 1 method.
    [0014] Gemäß einerbevorzugten Weiterbildung wird jedes Mal vor oder nach der Vermessungein Messobjektes eine Kompensation der internen und/oder externenEinflüssendurchgeführt.Damit wird jedes Messobjekt mit gleichbleibender Genauigkeit vermessen.According to a preferred embodiment, each time before or after the survey Measured object compensation of internal and / or external influences. With this, every measuring object is measured with constant accuracy.
    [0015] Gemäß einerbevorzugten Weiterbildung erfolgt das Festlegen der Bahnen und/oderdas Bestimmen der Ist-Bahnen des an dem Roboter geführten Sensorsdurch eine externe Kalibrierungseinrichtung.According to onepreferred training is the setting of the tracks and / ordetermining the actual paths of the sensor guided on the robotby an external calibration device.
    [0016] Gemäß einerbevorzugten Weiterbildung vermisst die externe Kalibrierungseinrichtungdie Positionen von Markierungen, welche fest oder lösbar angebrachtan dem Sensor angebracht sind.According to onepreferred development misses the external calibration devicethe positions of markings which are fixed or detachableattached to the sensor.
    [0017] Gemäß einerbevorzugten Weiterbildung wird zum Festlegen der Bahnen des Sensors,das Messobjekt vermessen, indem der Sensor manuell geführt wirdund die manuell geführteBahn des Sensors währenddes Vermessens mit der externen Positionsbestimmungseinrichtungbestimmt wird. Damit lassen sich langwierige Lernphasen für die Roboterführung einsparen.According to onepreferred development is to set the paths of the sensor,Measure the test object by manually guiding the sensorand the manually guidedTrajectory of the sensor duringsurveying with the external position determining deviceis determined. This saves tedious learning phases for robot guidance.
    [0018] Gemäß einerbevorzugten Weiterbildung wird zum Festlegen der Bahnen des Sensors,der Sensor per Hand abgekoppelt vom Roboter oder der Sensor gekoppeltan den Roboters mit einer manuellen Steuerung um das Messobjektgeführt.According to onepreferred development is to set the paths of the sensor,the sensor is manually disconnected from the robot or the sensor coupledon the robot with a manual control around the measuring objectguided.
    [0019] Gemäß einerbevorzugten Weiterbildung wird zum Kompensieren von externen und/oderinternen Einflüssenzur Erhöhungder Wiederholgenauigkeit im Schritt e) ein Referenzkörper mitdem mit dem Roboter geführtenSensor vermessen. Aus den Abweichungen einer gemessenen Punktewolkezu vorhergehenden gemessenen Punktewolke des Referenzkörpers eineAnpassung der Robotersteuerung derart vorgenommen, dass die Änderungender Kinematik des Roboters kompensiert werden, welche zu den verschiedenenPunktewolken führten.Vorteilhaft ist dass mit diesem Verfahren eine hohe Wiederholgenauigkeiterreicht wird, ohne dass ein externer Sensor benötigt wird.According to onepreferred development is to compensate for external and / orinternal influencesto increasethe repeatability in step e) a reference body withthe guided with the robotMeasure sensor. From the deviations of a measured point cloudto previous measured point cloud of the reference body aAdjustment of the robot control made such that the changesbe compensated for the kinematics of the robot, which to the variousPoint clouds led.It is advantageous that with this method a high repeatabilityis achieved without an external sensor is needed.
    [0020] Gemäß einerbevorzugten Weiterbildung wird zum Bestimmen der Bahnen des an mitdem Roboter geführtenSensors und/oder Festlegen der Bahnen des Sensors um den Referenzkörper, der Sensorper Hand abgekoppelt vom Roboter oder der Sensor gekoppelt an denRoboter mit einer manuellen Steuerung um den Referenzkörper geführt und dieIst-Bahnen mit der externen Positionsbestimmungseinrichtung aufgezeichnet.Damit lassen sich langwierige Lernphasen für die Roboterführung einsparen.According to onepreferred development is to determine the paths of the onguided to the robotSensors and / or set the paths of the sensor to the reference body, the sensordisconnected by hand from the robot or the sensor coupled to theRobot with a manual control led around the reference body and theActual tracks are recorded with the external position determining device.This saves tedious learning phases for robot guidance.
    [0021] Gemäß einerbevorzugten Weiterbildung werden die bestimmten Ist-Bahnen des Sensorsan die festgelegten Bahnen des Sensors angepasst. Hierbei müssen dieBahnen nicht exakt übernommen werden,sondern es sind auch Glättungender handgeführtenBahnen möglich.According to onepreferred development are the specific actual paths of the sensoradapted to the specified paths of the sensor. Here are theTracks are not taken exactlybut there are also smoothingthe hand-heldLanes possible.
    [0022] Gemäß einerbevorzugten Weiterbildung ist der Roboter gegen den externen Einflussvon Temperaturschwankungen auf seine Wiederholgenauigkeit kompensiert.Damit lassen sich vorteilhafter Weise Driften in der Positionierungkompensieren, welche auf Grund der Eigenerwärmung des Roboters entstehen.According to onepreferred development is the robot against external influencecompensated by temperature fluctuations on its repeatability.This can be advantageously drifting in the positioningCompensate, which arise due to the self-heating of the robot.
    [0023] Ausführungsbeispieleder Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und in der nachfolgendenBeschreibung nähererläutert.embodimentsThe invention is illustrated in the drawings and in the followingDescription closerexplained.
    [0024] Eszeigen:Itdemonstrate:
    [0025] 1 eineschematische Darstellung einer Vorrichtung zum Ausführen einerInitialisierungsphase einer Ausführungsformder vorliegenden Erfindung; 1 a schematic representation of an apparatus for performing an initialization phase of an embodiment of the present invention;
    [0026] 2 eineschematische Darstellung einer Vorrichtung zum robotergestützten Vermessung; 2 a schematic representation of a device for robotic surveying;
    [0027] 3 eineschematische Darstellung der Ausführungsform der vorliegendenErfindung; 3 a schematic representation of the embodiment of the present invention;
    [0028] 4 eineschematische Darstellung zur Erläuterungeiner Problematik des Zuordnens der Positionen einer Bahn des SensorsS in Roboterkoordinaten zu den realen Weltkoordinaten für jedenMesspunkt der Punktewolke des Messobjekts; 4 a schematic representation for explaining a problem of assigning the positions of a path of the sensor S in robot coordinates to the real world coordinates for each measurement point of the point cloud of the measurement object;
    [0029] 5 eineschematische Darstellung als Flussdiagramm der Schritte der Ausführungsformder vorliegenden Erfindung zum robotergestützten Vermessen eines Messobjekts;und 5 a schematic representation of a flow chart of the steps of the embodiment of the present invention for robotically measuring a measurement object; and
    [0030] 6 eineschematische Darstellung als Flussdiagramm der Schritte einer Ausführungsform einerInitialisierungsphase. 6 a schematic representation of a flowchart of the steps of an embodiment of an initialization phase.
    [0031] Inden Figuren bezeichnen gleiche Bezugszeichen gleiche oder funktionsgleicheKomponenten.Inthe same reference numerals designate the same or functionally identicalComponents.
    [0032] In 1 isteine schematische Darstellung einer Vorrichtung zum Ausführen einerInitialisierungsphase einer Ausführungsformder vorliegenden Erfindung, mit einem Messobjekt 200; einemReferenzkörper 300;einem berührungslosenSensor S; mit Markierungen M, welche an dem Sensor S befestigt sind;einer Sensorverarbeitungseinrichtung PA; einer SensorsteuerungseinrichtungPB; einem Ausgabeterminal PC; einer Kalibrationsvorrichtung bestehendaus einer oder mehreren Kameras K1, K2 und einer Kamerasteuerungs-und Auswertungseinrichtung KC. Der Sensor S wird manuell um das Messobjekt 200 undden Referenzkörper 300 geführt. DieKalibrierungsvorrichtung K1, K2, KC vermisst die Positionen derMarkierungen M in einem Weltkoordinatensystem. Aus den Positionender Markierungen M, welche an dem Sensor S befestigt sind, wirddie Position und Orientierung des Sensors S, also die Bahn des SensorsS bestimmt. Die Bilddaten des Sensors S werden zusammen mit derBahn des Sensors S von der Sensorverarbeitungsvorrichtung PA verarbeitetund die errechnete Punktewolke des Messobjekts 200 unddes Referenzkörpers 300 sofortauf dem Ausgabeterminal PC ausgegeben. Dies ermöglicht eine intuitive Bedienungdes Sensors S, da der Benutzer unmittelbar erkennen kann, welche Auswirkungendie handgeführteBahn des Sensors S auf die Erfassung der Punktewolke des Messobjekts 200 unddes Referenzkörpers 300 hat.Die handgeführteBahn wird abgespeichert und dient später als Vorlage für eine robotergeführte Bahn.In 1 FIG. 10 is a schematic diagram of an apparatus for performing an initialization phase of an embodiment of the present invention with a measurement object. FIG 200 ; a reference body 300 ; a non-contact sensor S; with marks M, which are attached to the sensor S; a sensor processing device PA; a sensor control device PB; an output terminal PC; a calibration device consisting of one or more cameras K1, K2 and a camera control and evaluation direction KC. The sensor S is manually around the measurement object 200 and the reference body 300 guided. The calibration device K1, K2, KC measures the positions of the marks M in a world coordinate system. From the positions of the markings M, which are attached to the sensor S, the position and orientation of the sensor S, ie the path of the sensor S is determined. The image data of the sensor S are processed together with the path of the sensor S by the sensor processing device PA and the calculated point cloud of the measurement object 200 and the reference body 300 immediately output to the output terminal PC. This allows an intuitive operation of the sensor S, since the user can immediately recognize the effects of the hand-held path of the sensor S on the detection of the point cloud of the measurement object 200 and the reference body 300 Has. The hand-held track is stored and later serves as a template for a robot-guided train.
    [0033] DieVerarbeitung der Bilddaten des Sensors S mit der Bahn des SensorsS erfolgt derart, dass zu jedem Messpunkt der Bilddaten die Positionund Orientierung des Sensors S zugeordnet werden, die der SensorS zur Aufnahme des Messpunktes einnahm. Die Messpunkte sind in demlokalen Koordinatensystem des Sensors S aufgenommen, da dieses lokale Koordinatensystemmit dem Sensor bewegt wird, ist eine Transformation aller Messpunkteaus dem lokalen in das feste Weltkoordinatensystem notwendig. DieseTransformation zwischen den beiden Koordinatensystemen basiert aufder Bahn des Sensors S und grundlegenden geometrischen Beziehungen.TheProcessing the image data of the sensor S with the path of the sensorS is performed such that the position for each measuring point of the image dataand orientation of the sensor S, which is the sensorS occupied to receive the measuring point. The measuring points are in thelocal coordinate system of the sensor S, since this local coordinate systemMoving with the sensor is a transformation of all measuring pointsfrom the local to the fixed world coordinate system necessary. TheseTransformation between the two coordinate systems is based onthe path of the sensor S and basic geometric relationships.
    [0034] 2 zeigteine schematische Darstellung einer Vorrichtung zum robotergestützten Vermessungdes Messobjektes 200 und des Referenzkörpers 300 mit demRoboter R1, an dessen Roboterflansch R3 der Sensors S befestigtist und der Robotersteuerung RC. Die Robotersteuerung RC steuert denRobo terflansch R3 entlang einer Bahn, welche in der RobotersteuerungRC im Roboterkoordinatensystem festgelegt ist. Für die Verarbeitung der Bilddatendes Sensors S wird wie im Fall der manuellen Führung die Bahn des SensorsS benötigt.Dazu bestimmt die Positionsbestimmungseinrichtung K1, K2, KC dieBahn des Sensors S. 2 shows a schematic representation of a device for robot-assisted measurement of the measurement object 200 and the reference body 300 with the robot R1, to the robot flange R3 of the sensor S is attached and the robot controller RC. The robot controller RC controls the robot flange R3 along a path defined in the robot controller RC in the robot coordinate system. For the processing of the image data of the sensor S, as in the case of manual guidance, the path of the sensor S is required. For this purpose, the position-determining device K1, K2, KC determines the path of the sensor S.
    [0035] DieBahn des Sensors S zum Vermessen eines Messobjekts 200 undeines Referenzkörpers 300 kannauf mehrere Weisen gewonnen werden. Ein erfindungsgemäßes Verfahrenist den Sensor S per Hand um das Messobjekt 200 und dasReferenzkörper 300 zuführen,wie dies in 1 dargestellt ist und die handgeführte Bahndann als Vorlage füreine robotergeführteBahn zu nutzen. Dazu wird die handgeführte Bahn in eine Darstellungim Roboterkoordinatensystem übertragenund die Darstellung in die Robotersteuerung RC eingeben. Die handgeführte Bahnkann noch korrigiert werden, um z.B. Schwankungen des handgeführten SensorsS, welches bei der manuellen Führungmit aufgezeichnet wurden, durch Glätten der Bahn zu reduzieren.Ansonsten soll die robotergeführteBahn, soweit die Kinematik und der Aufbau des Roboters dies erlauben,der aufgezeichneten handgeführtenBahn entsprechen.The path of the sensor S for measuring a test object 200 and a reference body 300 can be won in several ways. A method according to the invention is the sensor S by hand around the measurement object 200 and the reference body 300 to lead, like this in 1 is shown and then to use the hand-held track as a template for a robot-guided track. For this, the hand-guided path is transferred to a representation in the robot coordinate system and the representation is entered into the robot control RC. The hand-held path can still be corrected, for example, to reduce fluctuations in the hand-held sensor S, which were recorded during manual guidance, by smoothing the web. Otherwise, the robot-guided track should, as far as the kinematics and the structure of the robot permit, correspond to the recorded hand-guided track.
    [0036] Esgibt mehrere Möglichkeitenzu den Bilddaten des Sensors S die korrespondierende Bahn des robotergeführten SensorsS zu bestimmen. Eine Methode ist, zu jedem Messpunkt die Positionund Orientierung des Sensors S zu bestimmen. Dies erfordert aberdie Positionsbestimmungseinrichtung K1, K2, KC stationär zu installieren.Eine zweite Methode ist die Positioniergenauigkeit des RobotersR1 zu nützenund den Sensor S entlang einer vorbestimmten Bahn präzise zuführen.Dies erfordert eine absolute Positioniergenauigkeit des Roboters,welche Roboter nach heutigem Stand der Tech nik nicht in ausreichendemMaße erreichen.Das erfindungsgemäße Verfahrenermöglichteine dritte Variante.ItThere are several possibilitiesto the image data of the sensor S, the corresponding path of the robot-guided sensorS to determine. One method is the position for every measuring pointand to determine orientation of the sensor S. But this requiresto install the position-determining device K1, K2, KC stationary.A second method is the positioning accuracy of the robotR1 to useand precisely to the sensor S along a predetermined pathto lead.This requires absolute positioning accuracy of the robot,which robots according to the state of the art technology not in sufficientReach dimensions.The inventive methodallowsa third variant.
    [0037] In 3 isteine schematische Darstellung der Ausführungsform der vorliegendenErfindung zum Vermessung eines Messobjektes 200. Die Ausführungsformder vorliegenden Erfindung nützteinen Roboter R1 mit einer sehr hohen Wiederholgenauigkeit durcheine Kompensation interner und/oder externer Einflüsse basierendauf wiederholtem Vermessen des Referenzkörpers 300. Dann mussman nur einmal präzisedie Bahn des Sensors S bestimmen. Die Bahn legt man in geeigneterForm in einem Speicher ab und ruft sie für eine spätere Vermessung eines Messobjekts 200 wiederaus dem Speicher für dieVerarbeitung der Messdaten des Sensors S ab, wobei der Sensor Sfür jedesMessobjekt 200 entlang der selben Bahn geführt wird.In 3 is a schematic representation of the embodiment of the present invention for measuring a measurement object 200 , The embodiment of the present invention utilizes a robot R1 with a very high repeat accuracy by compensation of internal and / or external influences based on repeated measurement of the reference body 300 , Then you just have to determine the path of the sensor S precisely once. The web is deposited in a suitable form in a memory and calls it for a later measurement of a DUT 200 again from the memory for the processing of the measurement data of the sensor S, wherein the sensor S for each measurement object 200 along the same track.
    [0038] EineZuordnung der Position und Orientierung des Sensors S zu den Messpunkteneiner Bahn erfolgt mittels der Robotersteuerung RC. Dazu wird in derAusführungsformder vorliegenden Erfindung die Bahn in einer Darstellung im Weltkoordinatenals auch im Roboterkoordinaten des Roboters R1 geeignet aufgezeichnet,und dieses Datenpaar wie in 4 als Kurvedargestellt abgespeichert. Die Robotersteuerung RC kann zu jedemZeitpunkt ausgeben, wo sich der Sensor S im Roboterkoordinatensystem befindet.Die Sensorverarbeitungsvorrichtung PA fragt zu jedem Messpunkt desSensors S die Bahn der Robotersteuerung RC ab und übersetztsie mittels einer zuvor bestimmten Tabelle in das Weltkoordinatensystem.Diese Kurve kann aus diskreten Punkten bestehen oder ein Funktionaldarstellen, das durch eine geeignete Interpolation der Messpunkte gewonnenwird.An assignment of the position and orientation of the sensor S to the measuring points of a web by means of the robot controller RC. For this purpose, in the embodiment of the present invention, the web is suitably recorded in a representation in the world coordinate as well as in the robot coordinate of the robot R1, and this data pair as in FIG 4 saved as a curve. The robot controller RC can output at any time where the sensor S is located in the robot coordinate system. The sensor processing device PA queries the path of the robot controller RC for each measuring point of the sensor S and translates it into the world coordinate system by means of a previously determined table. This curve can consist of discrete points or represent a functional, which is obtained by a suitable interpolation of the measuring points.
    [0039] Eineunabdingbare Vorraussetzung fürdas erfindungsgemäße Verfahrenist, dass die Bahn präzisewiederholt wird. Dazu wird regelmäßig ein Kompensationsschrittausgeführt,im Fall dieser Ausführungsformvor der Vermessung jedes weiteren Messobjekts 200. Dazudient der Referenzkörper 300.Der Referenzkörper 300 wirdregelmäßig vermessen.Der Referenzkörper 300 istso aufgebaut, dass sich seine Abmessungen nicht verändern. Wirdbei einer Vermessung des Referenzkörpers eine andere Punktwolkeerhalten, als in einer ursprünglichenVermessung, wird dies einzig auf Änderungen der Kinematik desRoboters R1 zurückgeführt. DieKinematik des Roboters unterliegt sogenannten internen Einflüssen, wiez.B. Abnutzung der Gelenke, als auch externen Einflüssen, wiez.B. Veränderungender Umgebungstemperatur, welche die Abmessungen des Roboters R1beeinflussen. Wird eine Änderungder Kinematik detektiert, wird die Robotersteuerung RC so anpasst,dass der Sensor S wieder entlang der ursprünglichen Bahn geführt wirdund die ursprüngliche Punktewolkedes Referenzkörpersresultiert. Die Anpassung der Robotersteuerung RC kompensiert damitauch die Änderungender Kinematik des Roboters R1 auf die Bahn um das Messobjekt 200.An indispensable prerequisite for the process according to the invention is that the web pre repeated. For this purpose, a compensation step is carried out regularly, in the case of this embodiment prior to the measurement of each further measurement object 200 , The reference body serves this purpose 300 , The reference body 300 is measured regularly. The reference body 300 is constructed so that its dimensions do not change. If a different point cloud is obtained during a measurement of the reference body than in an original measurement, this is solely attributed to changes in the kinematics of the robot R1. The kinematics of the robot are subject to so-called internal influences, such as wear of the joints, as well as external influences, such as changes in the ambient temperature, which influence the dimensions of the robot R1. If a change in the kinematics is detected, the robot controller RC is adapted so that the sensor S is again guided along the original path and the original point cloud of the reference body results. The adaptation of the robot controller RC thus also compensates for the changes in the kinematics of the robot R1 to the path around the test object 200 ,
    [0040] In 5 sindschematisch als Flussdiagramm Schritte der Ausführungsform der vorliegendenErfindung zum robotergestütztenVermessen eines Messobjekts 200 dargestellt. In einem nochzu erläuterndemInitialisierungsphase T1 wird eine Ist-Bahn des robotergeführten SensorsS bestimmt und abgespeichert. Danach kann die KalibrierungsvorrichtungK1, K2, KC zum Bestimmen der Bahnen des Sensors S abgebaut werdenT2 und fürweitere Roboter verwendet werden. Da diese Kalibrierungsvorrichtungsehr teuer ist, lohnt sich deren Mehrfachverwendung. Danach erfolgtdie Messphase T3, innerhalb derer zuerst der Kinematikkompensationsschrittausgeführtwird, so dass der Sensor S immer entlang derselben abgespeichertenIst-Bahn geführt wird.Dann wird ein Messobjekt 200 vermessen T5 und dann einnächstesMessobjekt 200 zum Vermessen bereitgestellt T6. Während desSchrittes T5 wird in einer Abfolge jeder Punkt der Ist-Bahn angefahren, zujedem Punkt A der Ist-Bahn die Weltkoordinaten aus dem Speichergeladen und an dem Punkt A ein Messpunkt des Messobjekts aufgenommen,so dass die Punktewolke des Messobjekts 200 erhalten wird.In 5 FIG. 3 schematically show, as a flowchart, steps of the embodiment of the present invention for robotically measuring a measurement object 200 shown. In an initialization phase T1 to be explained, an actual path of the robot-guided sensor S is determined and stored. Thereafter, the calibration device K1, K2, KC for determining the paths of the sensor S can be dismantled T2 and used for other robots. Since this calibration device is very expensive, it is worth reusing it. This is followed by the measurement phase T3, within which the kinematics compensation step is first carried out, so that the sensor S is always guided along the same actual path stored. Then a measurement object 200 measure T5 and then a next target 200 provided for surveying T6. During step T5, each point of the actual path is approached in a sequence, the world coordinates are loaded from the memory for each point A of the actual path and a measurement point of the measurement object is recorded at point A, so that the point cloud of the measurement object 200 is obtained.
    [0041] In 6 istschematisch das Verfahren zum Bestimmen und Festlegen der Bahn alsFlussdiagramm dargestellt, welches einer Initialisierungsphase T1entspricht. Nach einem manuellem Führen des Sensors T10 und Aufzeichnender Bahn des Sensors mit der Kalibrierungseinrichtung K1, K2, KCT11 wird die Bahn in das Roboterkoordinatensystem übertragenT12. Schwankungen des handgeführtenSensors S, welches bei der manuellen Führung mit aufgezeichnet wurde,kann durch Glättender Bahn im Schritt T12 reduziert werden. Ansonsten soll die robotergeführte Bahn,soweit die Kinematik und der Aufbau des Roboters dies erlauben,der aufgezeichneten manuellen Bahn entsprechen. Im Schritt T13 wirdder Sensor S robotergestütztgeführtund die Ist-Bahn aufgezeichnet T14. Diese robotergeführte Ist-Bahnwird abgespeichert T15. Da der Roboter R1 eine verbesserte Wiederholgenauigkeitaufweist, wird diese Ist-Bahn nun bei nachfolgenden Führungendes Sensors mittels des Roboters R1 in sehr guter Übereinstimmungnachgefahren.In 6 schematically the method for determining and setting the web is shown as a flow chart, which corresponds to an initialization phase T1. After manually guiding the sensor T10 and recording the path of the sensor with the calibration device K1, K2, KC T11, the path is transferred to the robot coordinate system T12. Fluctuations in the hand-held sensor S recorded during manual guidance can be reduced by smoothing the web in step T12. Otherwise, the robot-guided track should correspond to the recorded manual track, as far as the kinematics and the structure of the robot permit. In step T13, the sensor S is guided robotically and the actual path is recorded T14. This robot-controlled actual lane is stored T15. Since the robot R1 has improved repeat accuracy, this actual path is now traced in subsequent guides of the sensor by means of the robot R1 in very good agreement.
    [0042] Obwohldie vorliegende Erfindung vorstehend anhand eines bevorzugten Ausführungsbeispielebeschrieben wurde, ist sie darauf nicht beschränkt, sondern auf vielfältige Artund Weise modifizierbar.Even thoughthe present invention above based on a preferred embodimentsIt is not limited to this, but in many waysand modifiable.
    [0043] DieBeschreibung suggeriert die Verwendung eines optischen Sensors z.B.einer Videokamera. Die vorliegende Erfindung ist darauf nicht beschränkt, eskönnenneben optischen auch induktive oder taktile Sensoren verwendet werden.Für die beidenletztgenannten Sensoren ist besonders die Möglichkeit einer absoluten Positionierbarkeitdes Roboters von Vorteil.TheDescription suggests the use of an optical sensor e.g.a video camera. The present invention is not limited theretocanIn addition to optical and inductive or tactile sensors are used.For bothThe latter sensors is particularly the possibility of absolute positioningof the robot advantageous.
    200200 Messobjektmeasurement object 300300 Referenzkörperreference body SS Sensorsensor PAPA Sensorauswertungseinrichtungfür SSensor evaluation devicefor S PBPB Sensorsteuerungseinrichtungfür SSensor control devicefor S PCPC Ausgabeterminaloutput terminal MM Markierungenmarks K1,K2K1,K2 Kamerascameras KCKC Kamerasteuerungcamera controlundAuswertungseinrichtungenandevaluation devices R1R1 Roboterrobot R3R3 Roboterflanschrobot flange RCRC Robotersteuerungrobot control
    权利要求:
    Claims (11)
    [1]
    Verfahren zur robotergestützten Vermessung von Messobjekten(200) mit den Schritten: a) Festlegen der Bahnen einesSensors (S) in einem Weltkoordinatensystem, welche zur Vermessungeines Objektes (200) notwendig sind; b) Übertragender Bahnen in eine Darstellung in einem Roboterkoordinatensystemeines Roboters (R1); c) Bestimmen der Ist-Bahnen des an demRoboter (R1) geführtenSensors (S) in einem Weltkoordinatensystem; d) robotergestütztes Vermesseneiner Mehrzahl weiterer Messobjekte unter Verwendung des Roboters (R1)entlang der Ist-Bahnen; e) wobei nach einer vorbestimmten Anzahlan Messvorgängeneine Kompensation von internen und/oder externen Einflüssen zurErhöhungder Wiederholgenauigkeit durchgeführt wird; und wobei dieSchritte a) bis c) im Rahmen einer Initialisierungsphase und dieSchritte d) und e) mehrfach im Rahmen einer Messphase durchgeführt werden.Method for robot-assisted measurement of measuring objects ( 200 ) comprising the steps of: a) determining the paths of a sensor (S) in a world coordinate system which is used to measure an object ( 200 ) are necessary; b) transferring the tracks into a representation in a robotic coordinate system of a robot (R1); c) determining the actual paths of the sensor (S) guided on the robot (R1) in a world coordinate system; d) robot-assisted measuring of a plurality of further measurement objects using the robot (R1) along the actual paths; e) wherein after a predetermined number of measuring operations, a compensation of internal and / or external influences to increase the repetition accuracy is performed; and wherein the steps a) to c) in the context of an initialization phase and the steps d) and e) are performed several times in the context of a measurement phase.
    [2]
    Verfahren nach Anspruch 1, wobei die vorbestimmteAnzahl an Messvorgängendes Schrittes e) 1 ist.The method of claim 1, wherein the predeterminedNumber of measuring operationsof step e) is 1.
    [3]
    Verfahren nach Anspruch 1 und 2, wobei das Festlegender Bahnen und/oder das Bestimmen der Ist- Bahnen des an dem Roboter geführten Sensors (S)durch eine externe Kalibrierungseinrichtung erreicht wird (KC, K1,K2).The method of claim 1 and 2, wherein the settingthe paths and / or the determination of the actual paths of the sensor guided on the robot (S)is achieved by an external calibration device (KC, K1,K2).
    [4]
    Verfahren nach Anspruch 3, wobei die externe Kalibrierungseinrichtung(KC, K1, K2) die Positionen von Markierungen (M) vermisst, welchefest oder lösbarangebracht an dem Sensor (S) angebracht sind.The method of claim 3, wherein the external calibration device(KC, K1, K2) miss the positions of marks (M) whichfixed or detachableattached to the sensor (S) are mounted.
    [5]
    Verfahren nach Anspruch 3 oder 4, wobei zum Festlegender Bahnen des Sensors (S), das Messobjekt (200) vermessenwird, indem der Sensor (S) manuell geführt wird und die manuell geführte Bahnen desSensors (S) währenddes Vermessens mit der externen Positionsbestimmungseinrichtungbestimmt wird.Method according to claim 3 or 4, wherein for determining the paths of the sensor (S), the object to be measured ( 200 ) is measured by the sensor (S) is guided manually and the manually guided paths of the sensor (S) during the measurement with the external position determining device is determined.
    [6]
    Verfahren nach einem vorhergehenden Ansprüche, wobeizum Festlegen der Bahnen des Sensors (S) der Sensor (S) per Handabgekoppelt vom Roboter (R1) oder per manueller Steuerung des Roboters(R1) um das Messobjekt (200).Method according to one of the preceding claims, wherein for determining the paths of the sensor (S), the sensor (S) is decoupled manually by the robot (R1) or by manual control of the robot (R1) about the object to be measured ( 200 ).
    [7]
    Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobeizum Kompensieren von externen und/oder internen Einflüssen zurErhöhungder Wiederholgenauigkeit im Schritt e) ein Referenzkörper (300)mit dem mit dem Roboter (R1) geführtenSensor (S) vermessen wird, und aus Abweichungen einer gemessenenPunktewolke zu vorhergehenden gemessenen Punktewolke des Referenzkörpers (300) eineAnpassung der Robotersteuerung (RC) derart vorgenommen wird, dassdie Änderungender Kinematik des Roboters (R1) kompensiert werden, welche zu denverschiedenen Punktewolken führten.Method according to one of the preceding claims, wherein to compensate for external and / or internal influences to increase the repeatability in step e) a reference body ( 300 ) is measured with the robot (R1) guided sensor (S), and from deviations of a measured point cloud to previous measured point cloud of the reference body ( 300 ) an adaptation of the robot control (RC) is made such that the changes in the kinematics of the robot (R1) are compensated, which led to the various point clouds.
    [8]
    Verfahren nach einem vorhergehenden Ansprüche, wobeizum Bestimmen der Bahnen des an mit dem Roboter (R) geführten Sensors(S) und/oder Festlegen der Bahnen des Sensors (S) um den Referenzkörper (300),der Sensor (S) per Hand abgekoppelt vom Roboter (R1) oder per manuellerSteuerung des Roboters (R1) um den Referenzkörper (300) geführt wirdund die Ist-Bahnen mit der externen Positionsbestimmungseinrichtung(K1, K2, KC) aufgezeichnet werden.Method according to one of the preceding claims, wherein for determining the paths of the sensor (S) guided on the robot (R) and / or determining the paths of the sensor (S) about the reference body ( 300 ), the sensor (S) manually disconnected from the robot (R1) or by manual control of the robot (R1) around the reference body ( 300 ) and the actual lanes are recorded with the external position determining means (K1, K2, KC).
    [9]
    Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobeidas Anpassen der bestimmten Ist-Bahnen des Sensors (S) an die festgelegtenBahnen des Sensors (S) durchgeführtwird.Method according to one of the preceding claims, whereinadjusting the particular actual paths of the sensor (S) to the specifiedTrajectories of the sensor (S) performedbecomes.
    [10]
    Vorrichtung zur Ausführung nach mindestens einemder Ansprüche1 bis 8, mit: einem Sensor (S) und einer zugehörigen Sensorsteuerung(PB) zum Vermessen eines Objektes und eine Auswertungseinrichtung(PA) zum Verarbeiten der Messdaten des Sensors (S) in Abhängigkeitder Bahnen des Sensors (S); einem Roboter (R1) zum Führen desSensors (S), der eine Kompensationseinrichtung zum Kompensierengegen interne und/oder externe Einflüsse aufweist, um eine verbesserteWiederholgenauigkeit zu erreichen; einer Robotersteuerung (RC),bestehend aus einer mathematisch technischen Beschreibung in Abhängigkeiteines oder mehrerer Parameter, zur Steuerung des Roboters (R1) bzw.des an dem Roboterflansch (R3) befestigten Sensors (S) entlang vorgegebenerIst-Bahnen; und einer externen, festinstallierten oder mobilen,Positionsbestimmungseinrichtung (KC, K1, K2) zum Vermessen der Bahnendes Sensors (S).Device for execution after at least onethe claims1 to 8, with:a sensor (S) and an associated sensor control(PB) for measuring an object and an evaluation device(PA) for processing the measurement data of the sensor (S) in dependencethe paths of the sensor (S);a robot (R1) for guiding theSensor (S), which is a compensation device for compensatingagainst internal and / or external influences, in order to achieve an improvedTo achieve repeatability;a robot controller (RC),consisting of a mathematical technical description in dependenceone or more parameters for controlling the robot (R1) orthe sensor (S) attached to the robot flange (R3) along predeterminedActual paths; andan external, fixed or mobile,Position determining device (KC, K1, K2) for measuring the websof the sensor (S).
    [11]
    Vorrichtung nach Anspruch 9 dadurch gekennzeichnet,dass der Roboter (R1) gegen den externen Einfluss von Temperaturschwankungenauf seine Wiederholgenauigkeit kompensiert ist.Device according to claim 9, characterizedthat the robot (R1) against the external influence of temperature fluctuationsis compensated for its repeatability.
    类似技术:
    公开号 | 公开日 | 专利标题
    EP3049758B1|2017-08-23|Reduzierung von fehlern einer drehvorrichtung, die bei der bestimmung von koordinaten eines werkstücks oder bei der bearbeitung eines werkstücks verwendet wird
    EP2490092B1|2013-09-18|Verfahren zur autarken Lokalisierung eines fahrerlosen, motorisierten Fahrzeugs
    CA2554641C|2009-08-04|Method for planning an inspection path and for determining areas to be inspected
    EP2146825B1|2011-02-09|Bewegungssteuerung für elastische roboterstrukturen
    EP2040026B1|2010-05-19|Verfahren und System zur Kalibrierung einer Vorrichtung zur Formmessung einer spiegelnden Oberfläche
    DE112016002797B4|2019-12-12|CALIBRATION DEVICE AND ROBOT SYSTEM WITH SUCH A CALIBRATION DEVICE
    DE4408328C2|2002-09-26|Method for setting up a cellularly structured environment map of a self-moving mobile unit, which is oriented with the aid of sensors based on wave reflection
    EP3271787B1|2020-09-23|Online-kalibrierungsprüfung während des betreibens eines autonomen fahrzeugs
    EP3278302B1|2019-07-03|Bewegungsmesssystem einer maschine und verfahren zum betreiben des bewegungsmesssystems
    DE102007016056B4|2011-08-25|Method and device for workpiece measurement and workpiece machining
    DE102007033486B4|2010-06-17|Method and system for mixing a virtual data model with an image generated by a camera or a presentation device
    EP1716410B1|2019-10-30|Verfahren und system zur inspektion von oberflächen
    EP1503874B1|2006-04-26|Fertigungseinrichtung mit einer biegepresse, und verfahren zum betrieb der fertigungseinrichtung
    DE102015119240B3|2017-03-30|AUTOMATIC DETECTING AND ROBOT-BASED MACHINING OF SURFACE DEFECTS
    EP1826533B1|2016-02-03|Magnetischer Sensor
    DE112012005524T5|2014-09-11|Method and apparatus for using gestures to control a laser tracker
    EP1345099B1|2011-11-02|Verfahren zur Bestimmung der Lage eines Objektes und eines Werkstücks im Raum zur automatischen Montage des Werkstücks am Objekt
    EP1497613B1|2010-12-29|Verfahren und vorrichtung zur bestimmung der räumlichen koordinaten eines gegenstandes
    EP1788347B2|2020-01-22|Verfahren zur automatischen Parametrierung von Messsystemen
    WO2000063645A1|2000-10-26|Indirekte positionsbestimmung mit hilfe eines trackers
    EP1539562B1|2015-06-03|Verfahren und vorrichtung zur lagegenauen montage eines anbauteils an eine fahrzeugkarosserie
    EP1717573B1|2011-11-09|Verfahren zur automatischen Fehlererkennung in Prüfteilen mittels einer Röntgenprüfanlage
    EP0876640B1|2000-03-08|Bestimmung und optimierung der arbeitsgenauigkeit einer werkzeugmaschine oder eines roboters oder dergleichen
    EP1701803B1|2010-05-26|Verfahren zum automatischen aufbringen undüberwachen einer auf einem substrat aufzubringenden struktur sowie eine vorrichtung hierfür
    EP2201328B1|2011-08-03|Verfahren zum korrigieren der messwerte eines koordinatenmessgeräts und koordinatenmessgerät
    同族专利:
    公开号 | 公开日
    CN1953848A|2007-04-25|
    EP1750909A1|2007-02-14|
    US9833904B2|2017-12-05|
    DE502005007752D1|2009-09-03|
    EP1750909B1|2009-07-22|
    US20160075029A1|2016-03-17|
    WO2005115700B1|2006-01-19|
    US20090099690A1|2009-04-16|
    CN100484725C|2009-05-06|
    DE102004024378B4|2009-05-20|
    WO2005115700A1|2005-12-08|
    引用文献:
    公开号 | 申请日 | 公开日 | 申请人 | 专利标题
    EP0963816A2|1998-06-12|1999-12-15|AMATEC GmbH|Verfahren zum Erfassen und Kompensieren von kinematischen Veränderungen eines Roboters|
    DE10048952A1|2000-10-04|2002-04-11|Amatec Robotics Gmbh|Device and method for recording the coordinates of spatial points, in particular on a workpiece|
    DE10235905A1|2002-03-04|2003-09-18|Vmt Bildverarbeitungssysteme G|Verfahren zur Bestimmung der Lage eines Objektes und eines Werkstücks im Raum zur automatischen Montage des Werkstücks am Objekt|DE202008011332U1|2008-08-26|2010-02-11|Dmg Microset Gmbh|Vorrichtung zum Vermessen und/oder Einstellen eines Werkzeugs|
    DE102008060052A1|2008-12-02|2010-06-17|Kuka Roboter Gmbh|Verfahren und Vorrichtung zur Kompensation einer kinematischen Abweichung|
    EP2298508A2|2009-09-16|2011-03-23|KUKA Roboter GmbH|Vermessung eines Manipulators|
    DE102017107593A1|2017-04-07|2018-10-11|Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V.|Verfahren zum Bestimmen unbekannter Transformationen|
    DE102017212261A1|2017-07-18|2019-01-24|Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft|Messsystem und Verfahren zum Einmessen mindestens eines automatischen, insbesondere mehrachsigen, Manipulators|US4788440A|1981-05-11|1988-11-29|Diffracto Ltd.|Electro-optical systems for control of robots, manipulator arms and coordinate measuring machines|
    US4753569A|1982-12-28|1988-06-28|Diffracto, Ltd.|Robot calibration|
    US4754415A|1984-10-12|1988-06-28|Diffracto Ltd.|Robotic alignment and part simulation|
    EP0312119A3|1987-10-16|1989-05-31|Nissan Motor Co., Ltd.|Dreidimensionaler Messroboter|
    US5380978A|1991-07-12|1995-01-10|Pryor; Timothy R.|Method and apparatus for assembly of car bodies and other 3-dimensional objects|
    WO1997024206A1|1995-12-27|1997-07-10|Fanuc Ltd|Composite sensor robot system|
    DE19626459C2|1996-07-02|1999-09-02|Kuka Schweissanlagen Gmbh|Verfahren und Vorrichtung zum Teachen eines programmgesteuerten Roboters|
    WO1999012082A1|1997-09-04|1999-03-11|Dynalog, Inc.|Method for calibration of a robot inspection system|
    WO2001000370A1|1999-06-26|2001-01-04|Kuka Schweissanlagen Gmbh|Verfahren und vorrichtung zum kalibrieren von robotermessstationen, manipulatoren und mitgeführten optischen messeinrichtungen|
    DE19931676C2|1999-07-08|2002-07-11|Kuka Schweissanlagen Gmbh|Verfahren zum Vermessen von Werkstücken und Bearbeitungsstation|
    US6166811A|1999-08-12|2000-12-26|Perceptron, Inc.|Robot-based gauging system for determining three-dimensional measurement data|
    US6374158B1|2000-02-15|2002-04-16|General Electric Company|Robotic laser pointer|
    CA2369845A1|2002-01-31|2003-07-31|Braintech, Inc.|Method and apparatus for single camera 3d vision guided robotics|DE102007026956A1|2007-06-12|2008-12-18|Kuka Innotec Gmbh|Verfahren und System zum Roboter geführten Depalettieren von Reifen|
    WO2011140704A1|2010-05-11|2011-11-17|Abb Research Ltd.|Apparatus, method, program and recording medium for robot offline teaching|
    KR101337650B1|2011-11-02|2013-12-05|삼성중공업 주식회사|실시간 위빙 모션 제어 장치 및 그 방법|
    CN105423919B|2015-12-18|2018-01-02|重庆德新机器人检测中心有限公司|利用固液相快速转换材料投影成像检测机器人精度的方法|
    JP6430986B2|2016-03-25|2018-11-28|ファナック株式会社|Positioning device using robot|
    CN108195354A|2017-12-21|2018-06-22|长沙长泰机器人有限公司|一种基于机器人的车辆定位方法和车辆定位系统|
    EP3650740A1|2018-11-06|2020-05-13|Sick Ag|Sicherheitssystem und verfahren zum überwachen einer maschine|
    法律状态:
    2005-12-15| OP8| Request for examination as to paragraph 44 patent law|
    2007-01-04| 8127| New person/name/address of the applicant|Owner name: KUKA ROBOTER GMBH, 86165 AUGSBURG, DE |
    2009-11-12| 8364| No opposition during term of opposition|
    2018-10-17| R081| Change of applicant/patentee|Owner name: KUKA DEUTSCHLAND GMBH, DE Free format text: FORMER OWNER: KUKA ROBOTER GMBH, 86165 AUGSBURG, DE |
    2018-10-17| R082| Change of representative|Representative=s name: ISARPATENT - PATENT- UND RECHTSANWAELTE BEHNIS, DE Representative=s name: ISARPATENT - PATENT- UND RECHTSANWAELTE BARTH , DE Representative=s name: ISARPATENT - PATENTANWAELTE- UND RECHTSANWAELT, DE |
    优先权:
    申请号 | 申请日 | 专利标题
    DE102004024378A|DE102004024378B4|2004-05-17|2004-05-17|Method for robot-assisted measurement of objects|DE102004024378A| DE102004024378B4|2004-05-17|2004-05-17|Method for robot-assisted measurement of objects|
    US11/720,982| US20090099690A1|2004-05-17|2005-05-06|Method for robot-assisted measurement of measurable objects|
    CNB2005800157100A| CN100484725C|2004-05-17|2005-05-06|机器人支持的对测量目标物进行测量的方法|
    EP05759568A| EP1750909B1|2004-05-17|2005-05-06|Verfahren zur robotergestützten vermessung von messobjekten|
    PCT/EP2005/004921| WO2005115700A1|2004-05-17|2005-05-06|Verfahren zur robotergestützen vermessung von messobjekten|
    DE502005007752T| DE502005007752D1|2004-05-17|2005-05-06|Verfahren zur robotergestützten vermessung von messobjekten|
    US14/950,699| US9833904B2|2004-05-17|2015-11-24|Method for robot-assisted measurement of measurable objects|
    [返回顶部]