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    • 专利摘要:
    Verfahren und Lenksystem (1) zum Verhindern oder Reduzieren von Lenkungsreißen bei einem Fahrzeug, mit einem Lenkradwinkelerfassungsmittel (3) und einem Handmomenterfassungsmittel (4) sowie mit einer Steuereinrichtung (2) zur Auswertung der erfassten Lenkradwinkel und Handmomente. Die Steuereinrichtung (2) dient zur Ansteurung eines Aktuators (8) im Lenkstrang und weist Mittel zum Ermitteln eines Gegenmoments auf, wenn eine Auswertung der erfassten Lenkradwinkel und der erfassten Handmomente ergibt, dass eine ungewollte Lenkradwinkeländerung vorliegt.
    公开号:DE102004022098A1
    申请号:DE200410022098
    申请日:2004-05-05
    公开日:2005-11-24
    发明作者:Martin Dipl.-Ing. Moser；Reinhold Dipl.-Ing. Schneckenburger；Christian Dipl.-Ing. Urban
    申请人:DaimlerChrysler AG；
    IPC主号:B62D5-04
    专利说明:
    [0001] DieErfindung betrifft ein Verfahren zum Verhindern oder Reduzierenvon Lenkungsreißennach dem Oberbegriff des Patentanspruches 1 und ein Lenksystem nachdem Oberbegriff des Patentanspruches 10.
    [0002] Insbesonderebei Fahrzeugen, die einen Frontantrieb aufweisen, kann die Lenkungnach innen oder nach außenreißenoder ziehen, ohne dass der Fahrer dies bewirkt, d.h. ohne dass erein entsprechendes Handmoment am Lenkrad einbringt. Eine Lenkradstellung,die einer Geradeausfahrt des Fahrzeugs entspricht, wird als Neutralstellungbezeichnet. Eine nicht durch den Fahrer verursachte Bewegung derRäder ausdieser Neutralstellung nach links oder nach rechts wird als Reißen nachaußenbezeichnet. Eine Bewegung von eingeschlagenen Rädern von der Neutralstellungweg wird auch als Reißennach außenbezeichnet. Sind die Räder dagegeneingeschlagen und werden diese, beispielsweise auf Grund eines Steinsauf der Fahrbahn, in Richtung Neutralstellung bewegt, so wird diesals Reißennach innen bezeichnet. Ein Reißennach außenoder innen bewirkt eine Bewegung des Lenkrads. Dies bedeutet, dassauch eine ungewollte Lenkradwinkeländerung auftritt. Dadurch kannder Fahrer erschrecken und kann es zu gefährlichen Situationen kommen.Außerdemwird der Fahrkomfort dadurch beeinträchtigt. Ein Lenkungsreißen, d.h. eineunbeabsichtigte Än derungdes Radlenkwinkels und des Lenkradwinkels, tritt insbesondere beiFahrzeugen mit Frontantrieb auf, da bei diesen Fahrzeugen die Antriebskräfte über dielenkbaren Rädereingebracht werden. Normalerweise greifen die Antriebskräfte in derRadmitte an. Rollen die Räderbeispielsweise übereinen Stein, so greifen die Antriebskräfte nicht mehr in der Radmitte,sondern seitlich davon an, so dass andere Hebelverhältnissevorliegen. Dadurch kann es zu einem Lenkungsreißen kommen.
    [0003] Ausder DE 195 36 988A1 ist ein Lenksteuersystem für ein Fahrzeug bekannt geworden.Bei diesem Lenksteuersystem wird eine manuelle Lenkeingabe durchein Servostell-Lenkdrehmoment unterstützt, wobei zur Ermittlung desServostell-Lenkdrehmoments die Gierrate des Fahrzeugs erfasst wird.In die Bestimmung des Servostell-Lenkdrehmoments gehen außerdem geschwindigkeitsabhängige Koeffizientenein. Die erfasste Gierrate trägtzur Reduzierung der Gierrate des Fahrzeugs bei. In einem höheren Geschwindigkeitsbereich,wenn das Fahrzeug entweder durch äußere Störungen oder durch eine manuelleLenkeingabe in eine Richtung gelenkt wird, tragen die erfasste Gierrateund die Änderungsrateder Gierrate zur Reduzierung der Gierrate bei. Wenn in einem niederenGeschwindigkeitsbereich das Fahrzeug in eine Richtung gelenkt wird,trägt die erfassteGierrate zur Reduzierung der Gierrate, die Änderungsrate der Gierrate zurErhöhungder Gierrate bei. Das Problem von Lenkungsreißen wird in dieser Druckschriftnicht angesprochen.
    [0004] Ausder DE 197 38 161A1 sind eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Erfasseneines Gegenlenkzustands bekannt geworden. Ein Gegenlenkzustand kannerfasst werden, indem die Vorzeichen der momentanen und vorangehendenWerte des Lenkradwinkels und der Lenkradwinkelgeschwindigkeit sowiedie Größe der Lenkradwinkelgeschwindigkeit ausgewertetwerden, wenn der Lenkradwinkel ein gewisses Überwachungsniveau übersteigt.
    [0005] Aufgabeder vorliegenden Erfindung ist es, ein Verfahren und ein Lenksystembereitzustellen, mit denen der Fahrkomfort, insbesondere bei frontgetriebenenFahrzeugen, verbessert werden kann.
    [0006] Gelöst wirddiese Aufgabe durch ein Verfahren gemäß der Merkmale des Patentanspruches1 und ein Lenksystem mit den Merkmalen des Patentanspruches 10.
    [0007] Beimerfindungsgemäßen Verfahrenwird anhand des Handmoments und des Lenkradwinkels ermittelt, obeine ungewollte Lenkradwinkeländerung vorliegtund wenn die Auswertung ergibt, dass eine ungewollte Lenkradwinkeländerungvorliegt, eine Bewegungsdämpfung – beispielsweisein Form eines Gegenmoments – bestimmtund in den Lenkstrang eingebracht wird, das der ungewollten Lenkradwinkeländerungentgegenwirkt. Wenn durch den Vergleich des Lenkradwinkels bzw.einer daraus ermittelten Lenkradwinkeländerung erkannt wird, dassdie Lenkradwinkeländerungnicht auf ein vom Fahrer am Lenkrad eingebrachtes Handmoment zurückzuführen ist,kann gefolgert werden, dass eine ungewollte Lenkradwinkeländerungvorliegt. Dies bedeutet, dass ein Reißen nach außen oder innen der Lenkungaufgetreten ist. Zur Dämpfungdes Reißenskann eine dem Reißenentgegengerichtete Bewegungsdämpfungz.B. ein dem Reißenentgegengerichtetes Gegenmoment bestimmt werden, das beispielsweise durchein Stellglied einer Elektroservolenkung, in den Lenkstrang eingespeistwird und der ungewollten Lenkradwinkeländerung entgegenwirkt. Dieungewollte Bewegung der Lenkung wird daher bedämpft oder vollständig vermieden,wenn die Bewegungsdämpfungschnell genug eingebracht wird. Auswirkungen auf das Lenkrad können reduziertbzw. vollständigvermie den werden. Durch diese Maßnahme kann der Lenkungskomfortund die Sicherheit sowie der Geradeauslauf der Lenkung verbessertwerden. Das Fahrzeug fährtmit geringerer Abweichung von der vom Fahrer gewollten Spur undverhältsich harmonischer und komfortabler. Externe Störungen, beispielsweise durchGegenständeauf der Fahrbahn oder Spurrillen, wirken sich geringer auf den Fahrer unddas Fahrzeug aus.
    [0008] Beieiner bevorzugten Verfahrensvariante kann vorgesehen sein, dasszusätzlichdie Fahrzeuglängsgeschwindigkeitund ein Radantriebsmoment ermittelt werden und bei der Ermittlungder Bewegungsdämpfungbzw. des Gegenmoments berücksichtigtwerden. Dadurch kann das Erkennen eines ungewollten Lenkungsreißens verbessertwerden. Wenn bei hohem Antriebsmoment und niederer Fahrzeuglängsgeschwindigkeitdas Lenkrad nach außendreht, ohne dass der Fahrer ein entsprechendes Handmoment aufbringt,ist dies ein Indiz dafür, dassein Lenkungsreißenvorliegt. Unter Berücksichtigungder ermittelten Werte kann eine dem Lenkungsreißen entgegenwirkende Bewegungsdämpfung,beispielsweise als Gegenmoment, bestimmt werden.
    [0009] Beieiner vorteilhaften Verfahrensvariante werden die Lenkradwinkelbeschleunigungund die Richtung der Lenkradwinkeländerung bestimmt und bei derErmittlung der Bewegungsdämpfungbzw. des Gegenmoments berücksichtigt.Auch eine große Lenkradwinkelbeschleunigungbei großenAntriebskräftendes Fahrzeugs kann ein Indiz fürein ungewolltes Änderndes Lenkradwinkels bzw. fürein Lenkungsreißendarstellen. Das Lenkungsreißenkann auf diese Art und Weise besser und genauer identifiziert werden.
    [0010] Einebesonders gute Abschätzungfür die Bewegungsdämpfung kannermittelt werden, wenn durch eine Fuzzy-Logik eine erste und einezweite Bewegungsdämpfung,insbesondere in Form eines ersten und zweiten Gegenmomentes, bestimmtwird und die größere Bewegungsdämpfung zurzumindest teilweisen Kompensation unter Berücksichtigung der Lenkradwinkelgeschwindigkeitverwendet wird. Insbesondere kann die Richtung bzw. das Vorzeichen derLenkradwinkelbeschleunigung verwendet werden. Die Verwendung einerFuzzy-Logik hat den Vorteil, dass diese modellunabhängig arbeitenkann. Manche Anwendungen sind so komplex, dass es nicht möglich ist,ein mathematisches Modell abzuleiten, oder das Modell nur mit unzulässigen Vereinfachungeneiner Regelung zugänglichzu machen. Voraussetzung fürden erfolgreichen Einsatz des Fuzzy-Reglers ist, dass Expertenwissenfür dieRegelung des Problems vorliegt und in fuzzy-gerechter Weise implementiertwerden kann. Unter einer Fuzzy-Logik versteht man eine unscharfeLogik. Dies bedeutet, dass das Expertenwissen größtenteils in sprachlich formuliertenRegeln vorliegt. Beispielsweise liegt die Erkenntnis vor, dass Lenkungsreißen bei hohenFahrzeuggeschwindigkeiten praktisch keine Rolle spielt. Diese sprachlichenFormulierungen weisen fast immer Unschärfen auf, die in fuzzy-gerechter Weiseimplementiert werden müssen.
    [0011] Beieiner Verfahrensvariante kann vorgesehen sein, dass die erste undzweite Bewegungsdämpfungund insbesondere das erste und das zweite Gegenmoment aus dem Produktder Lenkradwinkelgeschwindigkeit, einer Dämpfungskonstante und einerFuzzy-Bedingunggebildet wird. Die Fuzzy-Bedingungen können dabei so formuliert sein,dass kein Eingriff in den Lenkstrang erfolgt, wenn der Fahrer dasLenkrad betätigt.Dadurch, dass die Lenkradwinkelgeschwindigkeit in die Berechnungder Bewegungsdämpfungeingeht, wird eine umso größere Bewegungsdämpfung erzeugt,je höherdie Lenkradwinkelgeschwindigkeit ist. Die Richtung, in der die Bewegungsdämpfung eingebrachtwerden muss, lässtsich durch das Vorzeichen der Lenkradwinkelgeschwindigkeit bestimmen.
    [0012] Beieiner Verfahrensvariante ist vorgesehen, dass für die erste Fuzzy-Bedingungein Wert zwischen 0 und 1 ermittelt wird, wobei die erste Fuzzy-Bedingunglautet: kleine Längsgeschwindigkeitund kleines Handmoment und großesRadantriebsmoment und großeLenkradwinkelgeschwindigkeit und Lenkrad dreht nach außen. Dabeikann vorgesehen sein, dass den Parametern in der ersten Fuzzy-BedingungWerte zwischen 0 und 1 zugeordnet werden. Beispielsweise wird demParameter „kleineLängsgeschwindigkeit" ein Wert zwischen0 und 1 zugeordnet. Diese Werte können auf Grund der und-Verknüpfung miteinandermultipliziert werden, so dass die Fuzzy-Bedingung einen Wert zwischen0 und 1 erhält.Für denParameter „kleineGeschwindigkeit" kannbeispielsweise vorgesehen sein, dass für Fahrzeuglängsgeschwindigkeiten unterhalb einesersten Geschwindigkeitsschwellenwertes der Wert 1 zugeordnet wird,für Geschwindigkeitenoberhalb von eines zweiten Geschwindigkeitsschwellenwertes der Wert0 zugeordnet wird und fürGeschwindigkeiten zwischen dem ersten und dem zweiten Geschwindigkeitsschwellenwertein Wert zwischen 1 und 0 zugeordnet wird, wobei mit steigenderGeschwindigkeit der zugeordnete Wert beispielsweise linear von 1nach 0 fällt.Wenn einer Fahrzeuglängsgeschwindigkeitoberhalb des zweiten Geschwindigkeitsschwellenwertes der Wert 0zugeordnet wird, bedeutet dies, dass die erste Fuzzy-Bedingung den Wert0 annimmt. Dies bedeutet weiterhin, dass die erste Bewegungsdämpfung denWert 0 annimmt und, sofern die zweite Bewegungsdämpfung keinen größeren Wertaufweist, keine Bewegungsdämpfungin den Lenkstrang eingebracht wird.
    [0013] Für den Parameter „kleinesMoment am Lenkrad" kannvorgesehen sein, dass diesem Parameter der Wert 1 zugeordnet wird,wenn das Moment kleiner als ein erster Handmomentschwellenwert ist undder Wert 0 zugeordnet wird, wenn der Betrag des Handmo ments größer alsein zweiter Handmomentschwellenwert ist. Im Wertebereich zwischendem ersten und dem zweiten Handmomentschwellenwert wird mit steigendemHandmoment ein immer kleiner werdender Wert zwischen 0 und 1 zugeordnet.
    [0014] Für den Parameter „großes Radantriebsmoment" kann beispielsweisevorgesehen sein, dass einem Radantriebsmoment an den Vorderrädern kleinerals ein erster Radantriebsmomentschwellenwert der Wert 0 zugeordnetwird und fürein Radantriebsmoment größer alsein zweiter Radantriebsmomentschwellenwert der Wert 1 zugeordnetwird. Vom ersten bis zum zweiten Radantriebsmomentschwellenwertbefindet sich wieder ein Übergangsbereich,in dem ein Wert zwischen 0 und 1 zugeordnet wird.
    [0015] Für den Parameter „große Lenkradwinkelgeschwindigkeit" kann gelten, dassfür Lenkradwinkelgeschwindigkeitenbetragsmäßig kleinerals ein erster Lenkradgeschwindigkeitsschwellenwert der Wert 0 zugeordnetwird, fürLenkradwinkelgeschwindigkeiten betragsmäßig größer als ein zweiter Lenkradgeschwindigkeitsschwellenwertder Wert 1 zugeordnet wird und vom ersten bis zum zweiten Lenkradgeschwindigkeitsschwellenwertein Wert zwischen 0 und 1 zugeordnet wird, wobei ein umso größerer Wertzugeordnet wird, je größer dieLenkradwinkelgeschwindigkeit wird.
    [0016] DerParameter „Lenkraddreht nach außen" erfasst, ob eineDrehung von der Neutralstellung weg oder zur Neutralstellung hinvorliegt. Wird erkannt, dass eine Lenkradbewegung von der Neutralstellung wegvorliegt, wird der Wert 1 zugeordnet, liegt eine Bewegung zur Neutralstellunghin vor, wird der Wert 0 zugeordnet. Aus dem oben Gesagten wirddeutlich, dass durch das Auswerten der Fuzzy-Bedingung zum einenermittelt wird, ob eine ungewollte Lenkradwinkeländerung vorliegt (z.B „kleinesMoment am Lenkrad" =0 oder „große Lenkradwinkelge schwindigkeit" = 0) und zum anderendie Bewegungsdämpfungbzw. eine dazu korrelierende, insbesondere proportionale Größe bestimmtwird.
    [0017] Beieiner weiteren Verfahrensvariante kann vorgesehen sein, dass für die zweiteFuzzy-Bedingung ein Wert zwischen 0 und 1 ermittelt wird, wobei diezweite Fuzzy-Bedingung lautet: kleine Längsgeschwindigkeit und kleinesHandmoment und großes Radantriebsmomentund großeLenkradwinkelbeschleunigung. Fürdie Parameter „kleineGeschwindigkeit", „kleinesHandmoment", „großes Radantriebsmoment" können Wertezwischen 0 und 1 wie vorstehend geschrieben zugeordnet werden. Für den Parameter „große Lenkradwinkelbeschleunigung" kann gelten, dassfür Lenkradwinkelbeschleunigungenunterhalb eines ersten Lenkradbeschleunigungsschwellenwertes derWert 0 zugeordnet wird und fürLenkradwinkelbeschleunigungen größer als einzweiter Lenkradbeschleunigungsschwellenwert der Wert 1 zugeordnetwird. Vom ersten bis zum zweiten Lenkradbeschleunigungsschwellenwertwerden Werte zwischen 0 und 1 zugeordnet. Dadurch wird ein sichschlagartig bewegendes Lenkrad erfasst. Es kann vorgesehen sein,dass nur diejenigen großenLenkradwinkelbeschleunigungen berücksichtigt werden, die eineBeschleunigung hin zu großen Lenkradwinkelgeschwindigkeitenbedeuten. Dies bedeutet, dass das Vorzeichen der Lenkradwinkelgeschwindigkeiterfasst und berücksichtigtwird.
    [0018] Diegenannten Schwellenwerte könnenempirisch durch Fahrversuche ermittelt werden.
    [0019] EinunzulässigerEingriff in die Lenkung kann vermieden werden, wenn die zweite Fuzzy-Bedingungweiterhin den Parameter umfasst: keine große Lenkradwinkelbeschleunigungnach innen.
    [0020] DieFuzzy-Bedingungen haben einen Wert zwischen 0 und 1, abhängig davon,wie gut die Bedingungen erfülltwerden. Als Bewegungsdämpfung, diein den Lenkstrang eingebracht wird, wird die erste oder zweite Bewegungsdämpfung – vorzugsweise daserste oder zweite Gegenmoment – gewählt, je nachdem,welcher Wert betragsmäßig größer ist.Dadurch, dass das Vorzeichen der Lenkradwinkelgeschwindigkeit berücksichtigtwird, wird das die Bewegungsdämpfungbzw. das Gegenmoment in die richtige Richtung eingebracht.
    [0021] Miteinem erfindungsgemäßen Lenksystem können derLenkungskomfort und die Sicherheit eines Fahrzeugs verbessert werden.Außerdemverbessert sich der Geradeauslauf eines Fahrzeugs. Ein derartigesLenksystem ist robust gegen Fehleingriffe, da es die Bewegung derLenkung bedämpft.Es erfolgt keine Bewegungsdämpfung über dieDämpfungseinrichtungam Lenkstrang, wenn der Fahrer aktiv lenkt.
    [0022] Beieiner bevorzugten Ausführungsform kannvorgesehen sein, dass die Mittel zum Ermitteln einer Bewegungsdämpfung undinsbesondere eines Gegenmoments eine Fuzzy-Logik umfassen. Mit einerFuzzy-Logik kann eine zuverlässigereRegelung der Bewegungsdämpfungbzw. des Gegenmoments erfolgen.
    [0023] WeitereMerkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgendenBeschreibung eines Ausführungsbeispielsder Erfindung, anhand der Figur der Zeichnung, die erfindungswesentliche Einzelheitenzeigt, und aus den Ansprüchen.Die einzelnen Merkmale könnenje einzeln fürsich oder zu mehreren in beliebiger Kombination bei einer Varianteder Erfindung verwirklicht sein.
    [0024] Inder einzigen Figur ist ein Lenksystem schematisch, Blockschaltbildartig dargestellt.
    [0025] DasLenksystem 1 umfasst eine Steuereinrichtung 2,der Signale von einem Lenkradwinkelerfassungsmittel 3,einem Handmomenterfassungsmittel 4, einem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 5 und einerRadantriebsmomentermittlungseinrichtung 6 zugeführt sind.Die Steuereinheit 2 weist eine Fuzzy-Logik 7 auf,durch die eine Bewegungsdämpfung – die beidem vorliegenden Ausführungsbeispiel voneinem Gegenmoment gebildet ist – ermitteltwird, wenn ein Lenkungsreißenauf Grund einer Auswertung der Signale des Lenkwinkelerfassungsmittels 3, desHandmomenterfassungsmittels 4, des Fahrzeuggeschwindigkeitssensors 5 undder Radantriebsmomentermittlungseinrichtung 6 erkannt wird.Entsprechend dem ermittelten Gegenmoment wird eine von einem Aktuator 8 gebildeteDämpfungseinrichtungim Lenkstrang angesteuert, um das Gegenmoment in den Lenkstrangeinzubringen. Insbesondere kann vorgesehen sein, dass ein erstesGegenmoment durch die folgende Gleichung ermittelt wird: M_reißen1= Lenkradwinkelgeschwindigkeit·Dämpfungskonstante ·Fuzzy-Bedingung1mit der Fuzzy-Bedingung 1: kleine Geschwindigkeit und kleinesHandmoment und großesRadantriebsmoment und großeLenkradwinkelgeschwindigkeit und Lenkrad dreht nach außen
    [0026] Daserste Gegenmoment M_reißen1wird daher ermittelt, wenn das Lenkrad nach außen dreht, ohne dass der Fahrerein entsprechendes Handmoment aufbringt, bei hohem Antriebsmomentund niedriger Fahrgeschwindigkeit.
    [0027] Wennbei großenAntriebskräftendas Lenkrad unmotiviert, d.h. ohne Einbringen eines Handmomentsdurch den Fahrer, stark beschleunigt, wird das zweite Gegenmomentermittelt: M_reißen2 = Lenkradwinkelgeschwindigkeit·Dämpfungskonstante ·Fuzzy-Bedingung2mit der Fuzzy-Bedingung 2: kleine Geschwindigkeit und kleinesHandmoment und großesRadantriebsmoment und großeLenkradwinkelbeschleunigung (hin zu großen Lenkradwinkelgeschwindigkeiten).
    [0028] DieFuzzy-Bedingung 2 kann noch verbessert werden, indem der Parameter „keinegroße Lenkradwinkelbeschleunigungnach innen" mit „und" verknüpft wird.Die Fuzzy-Bedingungen 1 und 2 haben einen Wert zwischen 0 und 1,je nachdem, wie gut die Bedingungen erfüllt sind. Das in den Lenkstrangeinzubringende Gegenmoment errechnet sich folgendermaßen: M_reißen= signum (Lenkradwinkelgeschwindigkeit)·max (|M_reißen1|, |M_reißen 2|).
    [0029] DieErfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Reduzierenvon Lenkungsreißenbei einem Fahrzeug mit angetriebenen lenkbaren Rädern, wobei ein Lenkungsreißen erfasstwird und bei Erkennen eines Lenkungsreißens Gegenmoment ermitteltund in den Lenkstrang eingebracht wird, das dem Lenkungsreißen entgegenwirkt.
    [0030] Alternativoder zusätzlichzu dem beschriebenen Ausführungsbeispielkann die Dämpfungseinrichtungzur
    权利要求:
    Claims (12)
    [1] Verfahren zum Verhindern oder Reduzieren vonLenkungsreißenbei einem Fahrzeug, bei dem das von einem Fahrer aufgebrachte Handmoment undder Lenkradwinkel erfasst und ausgewertet werden, dadurch gekennzeichnet,dass anhand des Handmoments und des Lenkradwinkels ermittelt wird,ob eine ungewollte Lenkradwinkeländerung vorliegtund, wenn die Auswertung ergibt, dass eine ungewollte Lenkradwinkeländerungvorliegt, eine Bewegungsdämpfungbestimmt und in den Lenkstrang eingebracht wird, wobei die Bewegungsdämpfung derungewollten Lenkradwinkeländerungentgegen wirkt.
    [2] Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,dass zusätzlichdie Fahrzeuglängsgeschwindigkeitund ein Radantriebsmoment erfasst werden und bei der Ermittlungder Bewegungsdämpfungberücksichtigtwerden.
    [3] Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet,dass die Lenkradwinkelbeschleunigung und die Richtung der Lenkradwinkeländerung bestimmtwerden und bei der Ermittlung des Bewegungsdämpfung berücksichtigt werden.
    [4] Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurchgekennzeichnet, dass die Bewegungsdämpfung von einem Gegenmomentgebildet ist.
    [5] Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet,dass durch eine Fuzzy-Logik ein erstes und ein zweites Gegenmomentbestimmt wird und das größere Gegenmomentzur zumindest teilweisen Kompensation der ungewollten Lenkradwinkeländerungunter Berücksichtigungder Lenkradwinkelgeschwindigkeit verwendet wird.
    [6] Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet,dass das erste und das zweite Gegenmoment aus dem Produkt der Lenkradwinkelgeschwindigkeit,einer Dämpfungskonstanteund einer Fuzzy-Bedingung gebildet wird.
    [7] Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet,dass füreine erste Fuzzy-Bedingung des ersten Gegenmoments ein Wert Fuzzy-Bedingung1 im Bereich 0 ≤ Fuzzy-Bedingung 1 ≤ 1 ermitteltwird, wobei die erste Fuzzy-Bedingunglautet: kleine Längsgeschwindigkeitund kleines Handmoment und großesRadantriebsmoment und großeLenkradwinkelgeschwindigkeit und Lenkrad dreht nach außen.
    [8] Verfahren nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet,dass füreine zweite Fuzzy-Bedingung des zweiten Gegenmoments ein Wert Fuzzy-Bedingung2 im Bereich 0 ≤ Fuzzy-Bedingung 2 ≤ 1 ermitteltwird, wobei die zweite Fuzzy- Bedingunglautet: kleine Längsgeschwindigkeitund kleines Handmoment und großesRadantriebsmoment und großeLenkradwinkelbeschleunigung.
    [9] Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet,dass die zweite Fuzzy-Bedingung als weitere Teilbedingung umfasst:und keine großeLenkradwinkelbeschleunigung nach innen.
    [10] Lenksystem zum Verhindern oder Reduzieren von Lenkungsreißen beieinem Fahrzeug, insbesondere zur Durchführung des Verfahrens nach einemder vorhergehenden Ansprüche,mit einem Lenkradwinkelerfassungsmittel (3) und einem Handmomenterfassungsmittel(4) sowie mit einer Steuereinrichtung (2) zurAuswertung der erfassten Lenkradwinkel und Handmomente und zum Ansteuerneiner Dämpfungseinrichtung(8) im Lenkstrang, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (2)Mittel zum Ermitteln einer Bewegungsdämpfung aufweist, die einerungewollten Lenkradwinkeländerungentgegen wirkt und die überdie Dämpfungseinrichtung(8) in den Lenkstrang eingesteuert wird, wenn eine Auswertungder erfassten Lenkradwinkel und der erfassten Handmomente ergibt,dass eine ungewollte Lenkradwinkeländerung vorliegt.
    [11] Lenksystem nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet,dass die Mittel zum Ermitteln der Bewegungsdämpfung eine Fuzzy-Logik (7)umfassen.
    [12] Lenksystem nach Anspruch 10 oder 11, dadurch gekennzeichnet,dass die Dämpfungseinrichtungals Aktuator (8) ausgebil det ist, der zur Dämpfung derungewollten Lenkradwinkeländerungein der ungewollten Lenkradwinkeländerung entgegen gerichtetesGegenmoment erzeugt.
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    2006-03-02| 8110| Request for examination paragraph 44|
    2007-05-03| 8127| New person/name/address of the applicant|Owner name: DAIMLERCHRYSLER AG, 70327 STUTTGART, DE |
    2008-01-17| 8127| New person/name/address of the applicant|Owner name: DAIMLER AG, 70327 STUTTGART, DE |
    2008-12-18| 8120| Willingness to grant licenses paragraph 23|
    2010-03-11| 8364| No opposition during term of opposition|
    2011-03-24| 8339| Ceased/non-payment of the annual fee|
    优先权:
    申请号 | 申请日 | 专利标题
    DE102004022098A|DE102004022098B4|2004-05-05|2004-05-05|Verfahren zum Verhindern oder Reduzieren von Lenkungsreißen und Lenksystem|DE102004022098A| DE102004022098B4|2004-05-05|2004-05-05|Verfahren zum Verhindern oder Reduzieren von Lenkungsreißen und Lenksystem|
    PCT/EP2005/004488| WO2005108186A1|2004-05-05|2005-04-27|Verfahren zur reduktion von lenkungsreissen und lenksystemen|
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