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    Antriebseinrichtungeines Reinigungsroboters mit einer Stoßdämpfereinheit. Die Antriebseinrichtungumnfasst einen Reinigungsroboterkörper und ein Paar Motoren,die in dem Reinigungsroboterkörperangeordnet sind, die durch entsprechende Stromversorgungen angetriebensind. Die Antriebseinrichtung umfasst ferner ein Paar Antriebsräder, diedurch das Paar Motoren angetrieben sind, ein Paar angetriebene Räder, diedem Paar Antriebsräderfolgen, und eine Antriebsskraft-Übertragungseinrichtung,die verursacht, dass sich die Antriebsräder und die angetriebenen Räder zusammenmiteinander bewegen. Eine Rahmeneinheit ist in dem Reinigungsroboterkörper angeordnet,um das Paar Antriebsräderund das Paar angetriebene Räderzu haltern, und eine Stoßdämpfereinheitist in der Rahmeneinheit angeordnet, um Stöße zu absorbieren, die voneiner Reinigungsflächeherrühren.
    公开号:DE102004021906A1
    申请号:DE102004021906
    申请日:2004-05-04
    公开日:2005-02-03
    发明作者:Ki-man Gwangju Kim
    申请人:Samsung Gwangju Electronics Co Ltd；
    IPC主号:A47L9-28
    专利说明:
    [0001] DieseAnmeldung beansprucht die Priorität der parallel anhängigen koreanischenPatentanmeldung Nr. 2003-43224, die am 30. Juni 2003 beim KoreanischenAmt fürGeistiges Eigentum eingereicht wurde, deren Offenbarung hiermitdurch Bezugnahme vollständigenthalten ist.
    [0002] DieseAnmeldung ist verwandt mit den parallel anhängigen koreanischen PatentanmeldungenNr. 10-2003-0007426, eingereicht am 6. Februar 2003; 10-2003-0013961,eingereicht am 6. März2003; 10-2003-0029242, eingereicht am 9. Mai 2003; und 10-2003-0050904,eingereicht am 24. Juli 2003, deren Offenbarungen hiermit durchBezugnahme vollständigenthalten sind.
    [0003] Dievorliegenden Erfindung betrifft eine Antriebseinrichtung für einenReinigungsroboter und insbesondere eine Antriebseinrichtung für einenReinigungsroboter mit einer Stoßdämpfereinheit,die es dem Reinigungsroboter beim Reinigen erlaubt, reibungslos über einHindernis, wie beispielsweise einen Teppich oder eine Türschwelle,zu gelangen.
    [0004] Abgesehenvon der häufigenVerwendung eines Staubsaugers bei den täglichen Hausarbeiten bleibtStaubsaugen eine anstrengende Hausarbeit, weil ein Verwender denStaubsauger füreine Vielzahl von Reinigungsarbeiten direkt handhaben muss. Um diesesProblem zu lösen,wurde ein Reinigungsroboter entwickelt, so dass der Reinigungsroboterin der Lage war, sich automatisch zu bewegen und zu reinigen, ohnedurch eine externe Einrichtung gehandhabt werden zu müssen. Kürzlich wurdezusätzlichzu dieser Funktion ein Reinigungsroboter entwickelt, der Funktionendes Sterilisierens von Bakterien und des Reinigens von Luft zuhauseeinbezieht.
    [0005] 1 ist eine perspektivischeAnsicht, die einen herkömmlichenReinigungsroboter darstellt, in dem eine Abdeckung entfernt wurde.
    [0006] Bezugnehmendauf 1 umfasst ein Reinigungsroboter 10 einenSaugteil 11, der auf einem Körper 10a angeordnetist, einen Sensorteil 12, eine vordere Kamera 13,eine obere Kamera 14, eine Antriebseinrichtung 15,einen Sender/Empfängerteil 17, eineSteuereinrichtung 18 und eine Batterie 19. Der Saugteil 11 istauf dem Körper 10a angeordnet,um mit Staub beladene Luft von einer dem Saugteil 11 zugewandtenReinigungsflächeeinzusaugen. Der Saugteil 11 weist einen gut bekanntenAufbau auf, z.B. umfasst der Saugteil 11 einen Saugmotor(nicht dargestellt) und eine Staubsammelkammer zum Sammeln von Staub,der durch den Saugmotor über eineSaugöffnungoder ein Saugrohr, die bzw. das der Reinigungsfläche zugewandt ist, eingesaugt wird.Der Sensorteil 12 umfasst einen Hindernissensor 12a,der in vorbestimmten Abständen über einen Umfangeines Körpersdes Sensorteils 12 angeordnet ist, um Signale nach außen abzusendenund reflektierte Signale zu empfangen und einen Fahrwegsensor 12b,der einen Fahrtweg des Reinigungsroboters 10 misst. Dievordere Kamera 13 ist auf dem Körper 10a angeordnet,um Frontalbilder aufzunehmen und die aufgenommenen Bilder an dieSteuereinrichtung 18 auszugeben. Die obere Kamera 14 ist aufdem Körper 10a angeordnet,um Himmel-Bilder aufzunehmen und die aufgenommenen Bilder an die Steuereinrichtung 18 auszugeben.Die vordere und die obere Kamera 13, 14 sind optional.Die Antriebseinrichtung 15 umfasst zwei angetriebene Räder 15a und 15b,die an beiden Vorderseiten angeordnet sind, zwei Antriebsräder 15c und 15d,die an beiden Hinterseiten angeordnet sind, Motoren 15e und 15f, diedie zwei hinteren Antriebsräder 15c bzw. 15d drehendantreiben und einen Zahnriemen 15g, der eine Antriebskraftvon den zwei hinteren Antriebsrädern 15c und 15d aufdie vorderen angetriebenen Räder 15a und 15b überträgt. DieAntriebseinrichtung 15 dreht die entsprechenden Motoren 15e und 15f gemäß einemSteuersignal der Steuereinrichtung 18 unabhängig voneinanderim Uhrzeigersinn/gegen den Uhrzeigersinn. Die Änderung der Richtung des Reinigungsroboterswird durch Drehen der Motoren 15e und 15f mitunterschiedlichen Umdrehungszahlen pro Minute erreicht.
    [0007] DieSteuereinrichtung 18 verarbeitet die durch den Sender/Empfängerteil 17 empfangenen Signaleund steuert die entsprechenden Komponenten dem gemäß. Der Reinigungsroboter 10 kannferner eine Eingabevorrichtung (nicht dargestellt) umfassen. Indiesem Fall kann die Eingabevorrichtung (nicht dargestellt) in demKörper 10a ausgebildetsein und mehrere Eingabetasten zum Handhaben einer Funktionseinstellungdes Reinigungsroboters 10 aufweisen und die Steuereinrichtung 18 verarbeitetein Eingabesignal, das überdie Eingabevorrichtung (nicht dargestellt) eingegeben wird.
    [0008] DieBatterie 19 ist auf dem Körper 10a angeordnetund wird überein Batterieaufladeterminal (nicht dargestellt), das außerhalbdes Körpers 10a angeordnetist und mit einem externen Wiederaufladegerät (nicht dargestellt) verbundenwird oder davon entfernt wird, wieder aufgeladen.
    [0009] DerReinigungsroboter 10 überträgt die durchdie vordere und die obere Kamera 13 und 14 aufgenommenenBilder drahtlos nach außen.Der Reinigungsroboter 120 agiert gemäß dem Steuersignal, das vonaußenempfangen wird.
    [0010] Drehtdie Antriebseinrichtung 15 die entsprechenden Motoren 15e und 15f inder gleichen Richtung, werden die zwei Antriebsräder 15c und 15d und diezwei angetriebenen Räder 15a und 15b inder gleichen Richtung gedreht, wodurch der Reinigungskörper 10a ineiner Linearrichtung bewegt wird.
    [0011] Werdendie Motoren 15e und 15f in unterschiedlichen Richtungengedreht, werden die zwei Antriebsräder 15c und 15d unddie zwei angetriebenen Räder 15a und 15b inentgegengesetzten Richtungen gedreht, wodurch der Reinigungskörper 100 auchin einer Drehrichtung bewegt wird. Taucht vor dem Reinigungsroboter 10 einHindernis, wie beispielsweise eine Türschwelle oder ein Teppichauf, treibt die Antriebseinrichtung 15 eines herkömmlichenReinigungsroboters 10 die zwei Antriebsräder 15c und 15d unddie zwei angetriebenen Räder 15a und 15b inunterschiedlichen Richtungen an, um das Hindernis zu meiden. Gelegentlichist es von einem Verwender jedoch gewünscht, dass der Reinigungsroboter 10 dasHindernis überquertund einen Bereich auf dem Hindernis reinigt, aber der herkömmlicheReinigungsroboter war dazu nicht in der Lage, weil er auf das Erfasseneines vorausliegenden Hindernisses normalerweise abdrehte. Ziehtder Verwender den Reinigungsroboter über das Hindernis, treten Geräusche aufund häufigtreten Stöße auf,die eine Verschlechterung der Haltbarkeit des Reinigungsrobotersverursachen können.
    [0012] Daherbesteht in der Industrie eine bisher nicht angegangene Notwendigkeit,die zuvor erwähntenMängelund Unzulänglichkeitenanzugehen.
    [0013] Dievorliegende Erfindung nimmt sich der obigen Probleme des Standsder Technik an. Ein Aspekt der vorliegenden Erfindung stellt einenReinigungsroboter mit einer Antriebseinrichtung bereit, die es demReinigungsroboter erlaubt, reibungslos über ein Hindernis, wie beispielsweiseeinen Teppich oder eine Türschwelle,zu gelangen. Ein anderer Aspekt der vorliegenden Erfindung stellteinen Reinigungsroboter bereit, der sich reibungslos über einenReinigungsbereich bewegt und durch Absorbieren von Stößen, dieauftreten, wenn der Reinigungsroboter über das Hindernis fährt, keinerleiGeräuscheentwickelt.
    [0014] Dieobigen Aspekte werden erreicht durch Bereitstellen: einer Antriebseinrichtungeines Reinigungsroboters, umfassend einen Reinigungsroboterkörper, einMotorenpaar, das in dem Reinigungsroboterkörper angeordnet ist, die durchentsprechende Stromversorgungen angetrieben sind, ein Paar Antriebsräder, dasdurch das Motorenpaar angetrieben ist, und ein Paar angetriebeneRäder,das dem Paar Antriebsräderfolgt. Die Antriebseinrichtung umfasst ferner eine Antriebskraft-Übertragungseinrichtung, dieverursacht, dass sich die Antriebsräder und die angetriebenen Räder zusammenbewegen, eine Rahmeneinheit, die in dem Reinigungsroboterkörper angeordnetist, um das Paar Antriebsräderund das Paar angetriebene Räderzu haltern und eine Stoßdämpfereinheit,die in dem Rahmen angeordnet ist, um Stöße zu absorbieren, die voneiner Reinigungsflächeherrühren.Bei einer Ausführungsformist die Antriebskraft-Übertragungseinrichtungein Zahnriemen und die Rahmeneinheit ist mit Motorabdeckungen versehen,wobei sich die Motorabdeckungen jeweils in einer Axialrichtung desMotors von der Rahmeneinheit erstrecken.
    [0015] DieStoßdämpfereinheitumfasst ein oberes tragendes Element, ein unteres tragendes Element entsprechenddem oberen tragenden Element, ein elastisches Element, das zwischendem oberen tragenden Element und dem unteren tragenden Element angeordnetist und eine Einheitsachse, die das obere tragende Element, daselastische Element und das untere tragende Element durchdringt.
    [0016] Beieiner anderen Ausführungsformist das elastische Element eines Schraubenfeder und die Rahmeneinheitumfasst eine obere Abdeckung, eine erste untere Abdeckung, die ander oberen Abdeckung angeordnet ist und eine zweite untere Abdeckung,die mit der ersten unteren Abdeckung verbunden ist und an der oberenAbdeckung angeordnet ist. Die obere Abdeckung kann ferner ein Halterungselementzum Haltern der Stoßdämpfereinheitund eine in dem Halterungselement ausgebildete Öffnung umfassen. Ferner umfasstdie erste untere Abdeckung einen Vorsprung, der in einer Seite davonausgebildet ist und die obere Abdeckung weist eine darin ausgebildeteVertiefung auf, um zu erlauben, dass sich der Vorsprung darin umeine Achse der Antriebsräder verschwenkt.Die Vertiefung kann bogenförmigausgebildet sein.
    [0017] Beinoch einer anderen Ausführungsformist die obere Abdeckung sicher an dem Reinigungsroboterkörper angeordnetund die Stoßdämpfereinheitist zwischen der oberen Abdeckung und der ersten und zweiten unterenAbdeckung angeordnet. Die Stoßdämpfereinheitverschwenkt sich gemäß den Bedingungender Reinigungsflächeum die Achse der Antriebsräderzusammen mit den angetriebenen Rädern.
    [0018] Beieiner anderen Ausführungsformsind die Motoren direkt mit den Antriebsrädern verbunden, die den Reinigungsroboterkörper bewegenund die Antriebsräderund die angetriebenen Räderweisen sägezahnförmige äußere Umfänge auf.
    [0019] AndereSysteme, Verfahren, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindungwerden dem Fachmann beim Studium der folgenden Zeichnungen und dergenauen Beschreibung ersichtlich oder ersichtlicher. Es ist angedacht,dass sämtlichederartigen Systeme, Verfahren, Merkmale und Vorteile, die in derBeschreibung enthalten sind, im Umfang der vorliegenden Erfindungliegen und durch die begleitenden Patentansprüche geschützt sind.
    [0020] Dieobigen Aspekte und andere Merkmale der vorliegenden Erfindung werdenunter Bezugnahme auf die begleitenden Zeichnungen genauer beschrieben.Die Komponenten in den Zeichnungen stellen nicht notwendiger Weiseauf die Dimesnionen ab, sondern es wurde vielmehr auf die klareDarstellung der Prinzipien der vorliegenden Erfindung Wert gelegt.Darüberhinaus bezeichnen in den Zeichnungen gleiche Bezugszeichen in denverschiedenartigen Ansichten entsprechende Teile.
    [0021] 1 ist eine Zeichnung, dieeine perspektivische Ansicht eines herkömmlichen Reinigungsroboterszeigt, bei dem eine Abdeckung entfernt wurde;
    [0022] 2 ist eine Zeichnung, dieeine perspektivische Ansicht einer Antriebseinrichtung eines Reinigungsrobotersgemäß einerAusführungsformder vorliegenden Erfindung zeigt;
    [0023] 3 ist eine Zeichnung, dieeine perspektivische Explosionsansicht der Antriebseinrichtung desReinigungsroboters gemäß der Ausführungsformder vorliegenden Erfindung zeigt; und
    [0024] 4 ist eine Zeichnung, dieeine seitliche Draufsicht der Antriebseinrichtung des Reinigungsrobotersgemäß der vorliegendenErfindung zeigt.
    [0025] Imfolgenden wird die vorliegende Erfindung unter Bezugnahme auf diebegleitenden Zeichnungen genauer beschrieben.
    [0026] DerReinigungsroboter 100 mit der Antriebseinrichtung gemäß der vorliegendenErfindung weist den gleichen Aufbau auf wie der herkömmlicheReinigungsroboter 10, der in 1 dargestelltist. Der Reinigungsroboter 100 umfasst einen Saugteil 11, derauf einem Körper 10a angeordnetist, einen Sensorteil 12, eine vordere Kamera 13,eine obere Kamera 14, eine Antriebseinrichtung 15,einen Sender/Empfängerteil 17,eine Steuereinrichtung 18 und eine Batterie 19.Da der Aufbau und der Betrieb des Reinigungsroboters 100 ähnlich demdes Reinigungsroboters 10 aus 1 ist, wird die Beschreibung davon weggelassen.
    [0027] Bezugnehmend auf die 2 und 3 umfasst die Antriebseinrichtungdes Reinigungsroboters 100 einen Reinigungsroboterkörper 101,ein Motorenpaar 140, ein Paar Antriebsräder 110, ein Paarangetriebene Räder 120,eine Antriebskraft-Übertragungseinrichtung 130,eine Rahmeneinheit 170 und eine Stoßdämpfereinheit 150.Das Paar Antriebsräder 110 trägt den Reinigungsroboterkörper 101 inbezug auf eine Reinigungsflächeund das Paar Motoren 140 ist an dem Reinigungsroboterkörper 101 befestigtund sie werden durch eine Stromversorgung unabhängig voneinander im Uhrzeigersinnoder gegen den Uhrzeigersinn gedreht. Ferner sind Antriebsachsen 111 koaxialmit dem Paar Motoren 140 verbunden und werden durch dieDrehung des Paars Motoren 140 im Uhrzeigersinn oder gegenden Uhrzeigersinn gedreht. Die Antriebsachsen 111 ragenvon den Antriebsrädern 110 vorund sind mit Antriebsscheiben 113 an ihren entsprechendenEnden verbunden.
    [0028] DasPaar angetrieben Räder 120 ist über angetriebeneAchsen 121 mit dem Reinigungsroboterkörper 101 verbunden.Jedes angetriebene Rad 120 wird zusammen mit dem Antriebsrad 110 gedrehtund ist an der gleichen Seite wie dieses angeordnet. Die angetriebenenAchsen 121 stehen ebenfalls von den angetriebenen Rädern 120 nachaußenvor und sind mit den angetriebenen Scheiben 123 verbunden.
    [0029] DieAntriebskraft-Übertragungseinrichtung 130 überträgt eineAntriebskraft, die von dem Paar Motoren 140 auf das PaarAntriebsräder 110 übertragenwird, auf die angetriebenen Räder 120.Die Antriebskraft-Übertragungseinrichtung 130 umfassteinen Zahnriemen, der auf den Antriebsrädern 110 und den angetriebenenRädern 120 angeordnetist. Der Zahnriemen verbindet die Antriebsräder 110 und die angetriebenenRäder 120 über dieScheiben 113 und 123, wobei die Achsen 111 und 121 nichtvon den Antriebsrädern 110 undden angetriebenen Rädern 120 nachaußenvorragen und mit den Scheiben 113 und 123 verbundensind. Ferner kann der Zahnriemen ohne die Verwendung der Scheiben 113 und 123 direktauf den freiliegenden Teilen der Achsen 111 und 121 angeordnetsein und in einem derartigen Fall ist ferner eine Abrutsch-Verhinderungseinrichtung(nicht dargestellt) vorgesehen, um zu verhindern, dass der Zahnriemenvon den Achsen 111 und 121 rutscht.
    [0030] DieRahmeneinheit 170 umfasst eine obere Abdeckung 171,eine erste untere Abdeckung 175, die an der oberen Abdeckung 171 angeordnetist und eine zweite untere Abdeckung 173, die mit der ersten unterenAbdeckung 175 verbunden ist und an der oberen Abdeckung 171 angeordnetist. Die Rahmeneinheit 170 trägt die Antriebsräder 110 unddie angetriebenen Räder 120 undist in dem Reinigungsroboterkörper 101 angeordnet.Die obere Abdeckung 171 ist mit einer Motorabdeckung 177 versehen,die sich von der oberen Abdeckung 171 entlang einer Axialrichtungdes Motors 140 erstreckt und den äußeren Umfang des Motors 140 abdeckt.Die Rahmeneinheit 170 kann aus einem Leichtbaumaterialwie beispielsweise Kunststoff gebildet sein. Die obere Abdeckung 171 istferner mit einem Halterungselement 160 zum Haltern derStoßdämpfereinheit 150 versehen.Das Halterungselement 160 weist eine Öffnung 161 auf, diedarin ausgebildet ist. Die Stoßdämpfereinheit 150 istan der oberen Abdeckung 171 der Rahmeneinheit 170 befestigtund absorbiert Stöße. Dieerste untere Abdeckung 175 weist einen Vorsprung 133 auf,der in einer Seitenflächedavon ausgebildet ist. Die oberen Abdeckung 171 weist eineVertiefung 135 auf, um dem Vorsprung 133 zu erlauben,sich darin um die Achse der angetriebenen Räder 110 zu verschwenken.Die Vertiefung 135 entspricht dem Vorsprung 133 undist bogenförmig.
    [0031] Liegtfolglich ein Hindernis vor dem Reinigungsroboter 100, verschwenkensich die erste untere Abdeckung 175 und die zweite untereAbdeckung 173 zusammen mit den angetriebenen Rädern 120 umdie Achse 111 des Antriebsrads 110. Die Verschwenkbewegungder angetriebenen Räder 120 ist durchdie Tiefe der Vertiefung 135 der oberen Abdeckung 171 begrenzt.Die obere Abdeckung 171 ist an dem Reinigungsroboterkörper 101 befestigt.Die Stoßdämpfereinheit 150 istzwischen der oberen Abdeckung 171 und der ersten und zweitenunteren Abdeckung 175 und 173 angeordnet.
    [0032] Liegtdas Hindernis vor dem Reinigungsroboter 100, verschwenkensich die angetriebenen Räder 120 nachoben um die Achse 111 der Antriebsräder 110 und aufgrundder nach oben gerichteten Bewegung der angetriebenen Räder 120 führt dieStoßdämpfereinheit 150 dieStoßdämpfungsfunktionaus. Ist der Reinigungsroboter 100 über das Hindernis gefahren,bewegen sich die angetriebenen Räder 120 nachunten zu einer Reinigungsflächeentgegengesetzt dazu. Folglich absorbiert die Stoßdämpfereinheit 150 Geräusche undStöße, diebeim Auftreffen des Reinigungsroboters 100 auf die Reinigungsfläche entstehen.
    [0033] DieMotoren 140 sind zum Bewegen des Reinigungsroboterkörpers 101 direktmit den Antriebsrädern 110 verbunden.Anstelle der hier eingesetzten Antriebsmotoren 140 können auchMotoren mit Zahnrädernverwendet werden.
    [0034] DieAntriebsräder 110 unddie angetriebenen Räder 120 weisensägezahnförmige äußere Umfänge auf,so dass wenn der Reinigungsroboter 100 mit dem Hinderniskollidiert oder wenn der Reinigungsroboter 100 mit derReinigungsflächein Kontakt steht, eine Kontaktkraft erhöht ist und der Reinigungsroboter 100 bewegtsich überdas Hindernis oder fährtauf der Reinigungsflächestabil ohne Schlupf.
    [0035] 4 ist eine Seitenansicht,die die Hauptteile der Antriebseinrichtung des Reinigungsroboters 100 gemäß einerbevorzugten Ausführungsformder vorliegenden Erfindung zeigt. Im folgenden wird die Stoßdämpfereinheit 150 unterBezugnahme auf 4 beschrieben.Die Stoßdämpfereinheit 150 ist inder Rahmeneinheit 170 angeordnet, um Stöße zu absorbieren, die auftreten,wenn der Reinigungsroboter 100 mit der Reinigungsfläche kollidiert.Die Stoßdämpfereinheit 150 umfasstein oberes tragendes Element 153, ein unteres tragendesElement 155 entsprechend dem oberen tragenden Element 153, einelastisches Element 151, das zwischen dem oberen tragendenElement 153 und dem unteren tragenden Element 155 angeordnetist. Eine Einheitsachse 157 tritt durch das elastischeElement 151, das obere tragende Element 153 unddas untere tragende Element 155. Bei einer anderen Ausführungsform istdas elastische Element 151 eine Schraubenfeder.
    [0036] Imfolgenden erfolgt eine Beschreibung des Betriebs der Antriebseinrichtung 200 desReinigungsroboters 100 mit der Stoßdämpfereinheit 150, diewie oben aufgebaut ist. Wie es in den 2 bis 4 dargestellt ist, drehensich die Antriebsräder 120, wenndie Antriebseinrichtung 200 das Paar Motoren 140 inder gleichen Richtung antreibt, in der gleichen Richtung und folglichempfangen die angetriebenen Räder 110 über dieZahnriemen 130 die Antriebskraft. Als Folge davon bewegtsich der Reinigungsroboterkörper 101 durcheine Vorwärtsbewegungoder eine Rückwärtsbewegungzu gewünschtenOrten.
    [0037] Wirddas Paar Motoren 140 in unterschiedlichen Richtungen angetrieben,werden die Antriebsräderin unterschiedlichen Richtungen gedreht. In der gleichen Art undWeise, wie es oben beschrieben wurde, empfangen die angetriebenenRäder 120 die Antriebskraft über dieZahnriemen 130 und folgen der Rotation der Antriebsräder 110,um den Reinigungsroboterkörper 101 zudrehen. Liegt ein Hindernis wie beispielsweise eine Türschwelleoder ein Teppich vor dem Reinigungsroboter 100, verschwenkensich die angetriebenen Räder 120 umdie Antriebsachse 111 der Antriebsräder 110 nach obenund die Stoßdämpfereinheit 150 führt dieStoßdämpfungsfunktionaus. Ist der Reinigungsroboter 100 über das Hindernis gefahren,verschwenken die angetriebenen Räder 120 nachunten zu der gegenüberliegendenReinigungsfläche,so dass die Stoßdämpfereinheit 150 Geräusche undStöße absorbiert,die beim Aufsetzen des Reinigungsroboters 100 auf der Reinigungsfläche auftreten.
    [0038] Dieerste untere Abdeckung 175 und die zweite untere Abdeckung 173 stützen dieBewegungen der angetriebenen Räder 120 undder in der Rahmeneinheit 120 angeordnete Stoßdämpfereinheit 150.
    [0039] Dieangetriebenen Räder 120 bewegensich zusammen mit der ersten unteren Abdeckung 175 undder zweiten unteren Abdeckung 173 nach unten oder nachoben, wodurch dem Reinigungsroboter 100 ermöglicht wird,reibungslos überdas Hindernis zu gelangen. Da der Stoß absorbiert wird, gelangtder Reinigungsroboter 100 ferner reibungslos über das Hindernis,wodurch die Verursachung von Geräuschenund Stößen reduziertwird.
    [0040] Liegtdas Hindernis wie beispielsweise ein Teppich oder eine Türschwelle,wie es oben beschrieben wurde, vor dem Reinigungsroboter 100, erlaubtdie Antriebseinrichtung 200 dem Reinigungsroboter 100,reibungslos überdas Hindernis zu gelangen, und da Geräusche und Stöße absorbiertwerden, treten weniger Unannehmlichkeiten für den Verwender auf.
    [0041] Dievorstehende Ausführungsformund Vorteile sind lediglich beispielhaft und nicht dazu ausgelegt,um die vorliegende Erfindung zu begrenzen. Die Beschreibung dervorliegenden Erfindung ist dazu gedacht, darstellend zu sein undnicht dazu, den Umfang der Patentansprüche zu begrenzen. Viele Alternativen,Modifikationen und Variationen werden dem Fachmann ersichtlich sein.In den Patentansprüchen sindmeansplus-function Merkmale dazu bedacht, die Strukturen abzudecken,die hier als die erwähnte Funktionausführendbeschrieben sind und nicht nur strukturelle Äquivalente, sondern auch äquivalente Strukturen.
    权利要求:
    Claims (13)
    [1] Antriebseinrichtung für einen Reinigungsroboter (100),umfassend: einen Reinigungsroboterkörper (101); einPaar Motoren (140), das in dem Reinigungsroboterkörper (101)angeordnet ist und durch entsprechende Stromversorgungen angetriebenist; ein Paar Antriebsräder(110), das durch das Paar Motoren (140) angetriebenist; ein Paar angetriebene Räder, das dem Paar Antriebsrädern folgt; eineAntriebskraft-Übertragungseinrichtung(130), die verursacht, dass sich die Antriebsräder (110)und die angetriebenen Räder(120) zusammen miteinander bewegen; eine Rahmeneinheit(170), die in dem Reinigungsroboterkörper (101) angeordnetist, um das Paar Antriebsräder(110) und das Paar angetriebene Räder (120) zu haltern;und eine Stoßdämpfereinheit(150), die in der Rahmeneinheit (170) angeordnetist, um Stöße zu absorbieren,die von einer Reinigungsflächeherrühren.
    [2] Antriebseinrichtung nach Anspruch 1, bei dem dieAntriebskraft-Übertragungseinrichtung(130) ein Zahnriemen ist.
    [3] Antriebseinrichtung nach Anspruch 1, bei der dieRahmeneinheit (170) mit Motorenabdeckungen (177)versehen ist, wobei sich die Motorenabdeckungen (177) jeweilsvon der Rahmeneinheit (170) in einer Axialrichtung desMotors (140) erstrecken.
    [4] Antriebseinrichtung nach Anspruch 1, bei der dieStoßdämpfereinheit(150) umfasst: ein oberes tragendes Element (153); einunteres tragendes Element (155) entsprechend dem oberentragenden Element (153); ein elastisches Element (151),das zwischen dem oberen tragenden Element (153) und demunteren tragenden Element (155) angeordnet ist; und eineEinheitsachse (157), die durch das obere tragende Element(153), das elastische Element (151) und das unteretragende Element (155) dringt.
    [5] Antriebseinrichtung nach Anspruch 4, bei der daselastische Element (151) eine Schraubenfeder ist.
    [6] Antriebseinrichtung nach Anspruch 1, bei der dieRahmeneinheit (170) umfasst: eine obere Abdeckung(171); eine erste untere Abdeckung (175),die an der oberen Abdeckung angeordnet ist; und eine zweiteuntere Abdeckung (173), die mit der ersten unteren Abdeckungverbunden ist und an der oberen Abdeckung angeordnet ist.
    [7] Antriebseinrichtung nach Anspruch 6, bei der dieobere Abdeckung (171) ferner ein Halterungselement (160)zum Haltern der Stoßdämpfereinheit (150)umfasst und bei der eine Öffnung(161) in dem Halterungselement (160) ausgebildetist.
    [8] Antriebseinrichtung nach Anspruch 6, bei der dieerste untere Abdeckung (175) einen Vorsprung (133)umfasst, der an einer Seite davon ausgebildet ist und wobei dieobere Abdeckung (171) eine Vertiefung (135) umfasst,die darin ausgebildet ist, um dem Vorsprung (133) zu erlauben,sich darin um eine Achse der Antriebsräder (110) zu verschwenken.
    [9] Antriebseinrichtung nach Anspruch 8, bei der dieVertiefung (135) bogenförmigist.
    [10] Antriebseinrichtung nach Anspruch 6, bei der dieobere Abdeckung (171) an dem Reinigungsroboterkörper (101)befestigt angeordnet ist.
    [11] Antriebseinrichtung nach Anspruch 6, bei der dieStoßdämpfereinheitzwischen der oberen Abdeckung (171) und der ersten (175)und der zweiten (173) unteren Abdeckung angeordnet istund sich entsprechend den Vorraussetzungen der Reinigungsfläche zusammenmit den angetriebenen Rädern(120) um die Achse der Antriebsräder (110) verschwenkt.
    [12] Antriebseinrichtung nach Anspruch 1, bei der dieMotoren (140) direkt mit den Antriebsrädern (110) verbundensind, die den Reinigungsroboterkörper (101)bewegen.
    [13] Antriebseinrichtung nach Anspruch 1, bei der dieAntriebsräder(110) und die angetriebenen Räder (120) sägezahnförmige äußere Umfänge aufweisen.
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    同族专利:
    公开号 | 公开日
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    NL1025836C2|2005-02-01|
    SE526433C2|2005-09-13|
    SE0401115L|2004-12-31|
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    GB2403402B|2005-06-08|
    US20040262060A1|2004-12-30|
    RU2267977C1|2006-01-20|
    JP3940402B2|2007-07-04|
    KR20050003112A|2005-01-10|
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    GB0409308D0|2004-06-02|
    US7213663B2|2007-05-08|
    引用文献:
    公开号 | 申请日 | 公开日 | 申请人 | 专利标题
    法律状态:
    2005-02-03| OP8| Request for examination as to paragraph 44 patent law|
    2013-03-21| R119| Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee|Effective date: 20121201 |
    优先权:
    申请号 | 申请日 | 专利标题
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