• 专利附录
  • 专利说明
  • 权利要求
  • 类似技术
  • 同族专利
  • 引用文献
  • 法律状态
  • 优先权
    • 专利摘要:
    Ein verbessertes Steuerverfahren aktiviert einen Elektromotor, um einen Drehmoment/Druck-Wandler zur Steuerung der Drehmomentkapazität eines Kupplungsmechanismus anzutreiben. Die Steuerung benutzt eine auf einem Modell beruhende Vorwärtskopplungssteuerung in Kombination mit einer Rückkopplungs-Positionsregelung. Die Soll-Drehmomentkapazität der Kupplung wird hinsichtlich einer Soll-Motorposition charakterisiert, und die Vorwärtskopplungssteuerung modelliert die Motordrehzahl- und Motorpositonsantwort auf Änderungen der Soll-Motorposition. Die modellierte Drehzahl und die modellierte Position werden wiederum dazu verwendet, einen Vorwärtskopplungsbefehl zu schaffen, und der Vorwärtskopplungsbefehl wird mit einem Rückkopplungsbefehl auf der Grundlage eines Ist-Positionsfehlers verknüpft.An improved control method activates an electric motor to drive a torque / pressure converter to control the torque capacity of a clutch mechanism. The controller uses a model based feedforward control in combination with a feedback position control. The target torque capacity of the clutch is characterized in terms of a target engine position, and the feedforward controller models the engine speed and engine position response to changes in the target engine position. The modeled speed and position are again used to create a feedforward command and the feedforward command is associated with a feedback command based on an actual position error.
    公开号:DE102004021429A1
    申请号:DE102004021429
    申请日:2004-04-30
    公开日:2004-12-02
    发明作者:Shushan Ann Arbor Bai
    申请人:Motors Liquidation Co；
    IPC主号:F16D28-00
    专利说明:
    [0001] DieseErfindung betrifft einen übereinen Elektromotor betätigtenKupplungsmechanismus für einelektronisch gesteuertes Automatikgetriebe, und im Besonderen einSteuerverfahren zum Betreiben des Motors.ThisInvention relates to aoperated an electric motorClutch mechanism for oneelectronically controlled automatic transmission, and in particular aControl method for operating the engine.
    [0002] Während hydraulischeSteuereinrichtungen traditionell dazu verwendet worden sind, dieDrehmomentkapazitätvon einem Kupplungsmechanismus eines Automatikgetriebes zu steuern,ist die Tendenz, elektrohydraulische oder elektromechanische Steuereinrichtungenzu verwenden, um die Größe und dieKosten des Getriebes zu reduzieren und eine erhöhte Flexibilität bei derSteuerung bereitzustellen. Bei einem besonders vorteilhaften Ansatzkann ein Elektromotor dazu verwendet werden, die Drehmomentkapazität der Kupplungzu steuern, indem der Motor mit der Kupplung über einen Drehmoment/Druck-Wandler,wie etwa einen Kugel-Rampen- oderRollkörper-Rampen-Mechanismus,gekoppelt wird. In diesem Fall wird die Drehmomentkapazität der Kupplunggesteuert, indem die Winkelposition der Abtriebswelle des Motorsgesteuert wird. Jedoch könnendie Leistungsanforderungen fürdie Steuerung schwierig mit herkömmlichenNachschlagesteuerungsstrategien oder Regelungsstrategien zu erzielensein. Dementsprechend wird aufgrund von Schwankungen in den Reibungs-und Trägheitseigenschaftendes Drehmoment/Druck-Wandlers ein einfaches, hochleistungsfähiges Motorsteuerverfahrenfür einen über einenMotor betätigtenKupplungsmechanismus benötigt.While hydraulicControl devices have traditionally been used totorque capacityto be controlled by a clutch mechanism of an automatic transmission,is the tendency to electrohydraulic or electromechanical control devicesto use the size and theReduce transmission costs and increased flexibility in theProvide control. With a particularly advantageous approachAn electric motor can be used to measure the torque capacity of the clutchto be controlled by the motor with the clutch via a torque / pressure converter,like a ball ramp orRolling body ramp mechanismis coupled. In this case, the torque capacity of the clutchcontrolled by the angular position of the motor output shaftis controlled. However, canthe performance requirements forcontrol difficult with conventionalTo achieve lookup control strategies or control strategieshis. Accordingly, due to fluctuations in the frictionand inertia propertiesthe torque / pressure converter is a simple, high-performance engine control procedurefor one over oneMotor operatedClutch mechanism needed.
    [0003] Dievorliegende Erfindung ist auf ein verbessertes Motorpositionssteuerverfahrenfür einen über einenMotor betätigtenKupplungsmechanismus gerichtet, der einen Drehmoment/Druck-Wandlerumfasst, wobei die Steuerung eine auf einem Modell beruhende Vorwärtskopplungssteuerungin Kombination mit einer Positionsrückkopplungsregelung benutzt.Die gewünschteDrehmomentkapazitätder Kupplung ist hinsichtlich einer gewünschten Motorposition gekennzeichnet,und die Vorwärtskopplungssteuerungmodelliert die Motordrehzahl- und Motorpositionsantwort auf Änderungender Soll-Motorposition. Die modellierte Geschwindigkeit und Positionwerden wiederum dazu verwendet, einen Vorwärtskopplungsbefehl zu schaffen,und der Vorwärtskopplungsbefehlwird mit einem Rückkopplungsbefehlauf der Grundlage eines Ist-Positionsfehlersverknüpft.TheThe present invention is based on an improved motor position control methodfor one over oneMotor operatedCoupling mechanism directed to a torque / pressure converterThe controller comprises a feedforward controller based on a modelused in combination with a position feedback control.The desiredtorque capacitythe clutch is marked with regard to a desired motor position,and feedforward controlmodels the engine speed and engine position response to changesthe target motor position. The modeled speed and positionare in turn used to create a feed forward commandand the feed forward commandcomes with a feedback commandbased on an actual position errorconnected.
    [0004] 1 ist ein Schaubild eines über einen ElektromotorbetätigtenKupplungsmechanismus und einer auf einem Mikroprozessor beruhendenSteuereinheit zum Ausführender Steuerung dieser Erfindung, und 1 10 is a diagram of an electric motor operated clutch mechanism and a microprocessor based control unit for carrying out the control of this invention, and
    [0005] 2 ist ein Blockdiagramm,das die von der Steuereinheit von 1 erfindungsgemäß ausgeführte Steuerungveranschaulicht. 2 Fig. 3 is a block diagram showing the control unit of 1 Control executed according to the invention illustrated.
    [0006] DasSteuerverfahren der vorliegenden Erfindung wird im Zusammenhangmit einem durch einen Elektromotor betätigten Kupplungsmechanismus 10 von 1 beschrieben. Nach 1 ist ein Elektromotor 12 (derbeispielsweise ein Gleichstrommotor sein kann) mit einem Mehrscheiben-Kupplungsmechanismus(wie etwa einer Automatikgetriebekupplung) (CL) 14 über einenUntersetzungszahnradsatz 16 und einen Drehmoment/Druck-Wandler(T2T) 18 gekoppelt. In der veranschaulichten Ausführungsformweist die Kupplung 14 einen ersten Satz Scheiben 14a auf,die an Masse festgelegt sind, und einen zweiten Satz Scheiben 14b,die an einer rotierenden Abtriebswelle 20 befestigt sind,so dass ein Einrückender Kupplung 14 die Abtriebswelle 20 bremst. DerUntersetzungszahnradsatz 16 umfasst ein Antriebszahnrad 22 mitniedriger Zähnezahl,das mit der Abtriebswelle 24 des Motors 12 gekoppeltist, und ein Abtriebszahnrad 26 mit hoher Zähnezahl,das gekoppelt ist, um ein Antriebselement 28 des Drehmoment/Druck-Wandlers 18 drehbaranzutreiben. Der Drehmoment/Druck-Wandler 18 umfasst zusätzlich einAbtriebselement 30 und einen Rollkörper 32, der zwischenden Antriebs- undAbtriebselementen 28, 30 angeordnet ist, und eineAusgleichsfeder (SPR) 34 ist zwischen dem Abtriebselement 30 undeiner der an Masse festgelegten Kupplungsscheiben 14a angeordnet.Der Rollkörper 32 istan dem Abtriebselement 30 befestigt und läuft in einerRampenbahn 36 des Antriebselements 28, so dass,wenn der Motor 12 das Antriebselement 28 über denUntersetzungszahnradsatz 16 rotiert, der Rollkörper 32 unddas Abtriebselement 30 entweder nach links oder nach rechts,wie in 1 betrachtet,abhängigvon der Drehrichtung des Motors 12 linear verschoben werden.Die Feder 34 dient dazu, den Rollkörper 32 in der Rampenbahn 36 zuhalten und eine Einrückkraft aufdie Kupplung 14 aufzubringen, die als Funktion der linearenPosition des Abtriebselements 30 variiert. Schließlich dientein Klinkenmechanismus 38, der auf einer Achswelle 40 desAbtriebszahnrades 26 läuft,dazu, eine lineare Verschiebung des Abtriebselements 30 zuverhindern, mit der Ausnahme, wenn es durch das Abtriebszahnrad 26 angetriebenwird.The control method of the present invention is related to an electric motor operated clutch mechanism 10 of 1 described. To 1 is an electric motor 12 (which may be a DC motor, for example) with a multi-plate clutch mechanism (such as an automatic transmission clutch) (CL) 14 via a reduction gear set 16 and a torque / pressure converter (T2T) 18 coupled. In the illustrated embodiment, the clutch has 14 a first set of slices 14a on which are fixed to mass and a second set of disks 14b working on a rotating output shaft 20 are attached so that the clutch engages 14 the output shaft 20 slows. The reduction gear set 16 includes a drive gear 22 with a low number of teeth, that with the output shaft 24 of the motor 12 is coupled, and an output gear 26 with a high number of teeth, which is coupled to a drive element 28 of the torque / pressure converter 18 to rotate. The torque / pressure converter 18 additionally includes an output element 30 and a rolling body 32 that between the input and output elements 28 . 30 is arranged, and a compensating spring (SPR) 34 is between the output element 30 and one of the clutch disks attached to ground 14a arranged. The rolling body 32 is on the output element 30 fastened and runs in a ramp 36 of the drive element 28 so that when the engine 12 the drive element 28 via the reduction gear set 16 rotates, the rolling body 32 and the output element 30 either to the left or to the right, as in 1 considered, depending on the direction of rotation of the motor 12 be shifted linearly. The feather 34 serves the rolling body 32 in the ramp 36 to hold and an engagement force on the clutch 14 to apply that as a function of the linear position of the output element 30 varied. Finally, a ratchet mechanism is used 38 that on an axle shaft 40 of the driven gear 26 runs, in addition, a linear displacement of the output element 30 to prevent, except when it is through the driven gear 26 is driven.
    [0007] Eineauf einem Mikroprozessor beruhende Steuereinheit 50 führt eineerfindungsgemäße Steuerungaus, um die Motorabtriebswelle 24 derart zu positionieren,dass eine Soll-Drehmomentkapazität der Kupplung 14 erzieltwird. In der veranschaulichten Ausführungsform ist die Soll-Drehmomentkapazität durchein entsprechendes Eingangssignal THETA_REQ auf Leitung 52 dargestellt,das die angeforderte Winkelposition der Motorwelle 24 angibt. EinWellenpositionssensor oder -codierer 54 erzeugt ein Positionsrückkopplungssignalauf Leitung 56, und die Steuereinheit 50 erzeugteine Motoransteuerungsspannung V auf Leitung 58.One based on a microprocessor control unit 50 carries out a control according to the invention around the motor output shaft 24 to be positioned such that a target torque capacity of the clutch 14 is achieved. In the illustrated embodiment, the target torque capacity is on line through a corresponding input signal THETA_REQ 52 shown that the requested angular position of the motor shaft 24 indicates. A shaft position sensor or encoder 54 generates a position feedback signal on line 56 , and the control unit 50 generates a motor drive voltage V on line 58 ,
    [0008] Dievon der Steuereinheit 50 ausgeführte Motorpositionssteuerungist durch das Blockdiagramm von 2 dargestelltund kann im Allgemeinen als Vorwärtskopplungs-plus-Rückkopplungssteuerungcharakterisiert werden. In 2 sindBlöcke,die den Elektromotor 12, den Drehmoment/Druck-Wandler (T2T) 18,die Feder 34 und die Kupplung 14 darstellen, mitden gleichen Bezugszeichen wie in 1 gekennzeichnet.Der Eingang in den Motor 12 ist die AnsteuerungsspannungV, der Eingang in den Drehmoment/Druck-Wandler 18 ist dieAbtriebswellenposition THETA des Motors, der Eingang in die Feder 34 istdie lineare Position x des Abtriebselements 30, und derEingang in die Kupplung 14 ist die Federkraft F. Die Blöcke in demBereich 60 bilden die Vorwärtskopplungssteuerung, und dieBlöckein dem Bereich 62 bilden die Rückkopplungssteuerung. Der Block 64 bildetdie Motoransteuerungsspannung V als die Summe einer VorwärtskopplungskomponenteVff auf Leitung 66 und einer Rückkopplungskomponente Vfb aufLeitung 68.The one from the control unit 50 Engine position control is performed by the block diagram of FIG 2 and can generally be characterized as feed-forward plus feedback control. In 2 are blocks that hold the electric motor 12 , the torque / pressure converter (T2T) 18 , the feather 34 and the clutch 14 represent with the same reference numerals as in 1 characterized. The entrance to the engine 12 is the control voltage V, the input to the torque / pressure converter 18 is the output shaft position THETA of the motor, the input to the spring 34 is the linear position x of the output element 30 , and the input into the clutch 14 is the spring force F. The blocks in the area 60 form the feedforward control, and the blocks in the area 62 form the feedback control. The block 64 forms the motor drive voltage V as the sum of a feedforward component Vff on line 66 and a feedback component Vfb on line 68 ,
    [0009] DieFunktionsblöcke 70, 72, 74, 76, 78 der Vorwärtskopplungssteuerung 60 modellierendie Soll-Motordrehzahl- und Motorpositionsantwort auf Änderungender angeforderten Motorposition THETA_REQ. Der Block 72 istein Integrator mit einer VerstärkungKm und Rückkopplungvon Eins (unity feedback) zu dem Summierknoten 70. Dementsprechendwird die Änderungsratein THETA_REQ (d.h. die angeforderte Winkelgeschwindigkeit der Abtriebswelle 24)integriert, um die Positionsant wort des Motors 12 zu modellieren.Mit anderen Worten modelliert der Ausgang von Block 70 dieMotorgeschwindigkeit, und der Ausgang von Block 72 modelliertdie Motorposition. Die Blöcke 74 und 76 speichernvordefinierte Funktionen F1, F2 der modellierten Geschwindigkeitbzw. der modellierten Position, und die Ausgänge der Funktionsblöcke 74 und 76 werdendurch den Block 78 summiert, um die Vorwärtskopplungs-AnsteuerungsspannungskomponenteVff des Motors auf Leitung 66 zu bilden. Die FunktionenF1 und F2 modellieren die erforderliche MotoransteuerungsspannungV, die Funktion F1 stellt die Ansteuerungsspannung dar, die erforderlich ist,um die modellierte Drehzahl zu erzielen, und die Funktion F2 stelltdie Ansteuerungsspannung dar, die erforderlich ist, um die modellierteMotorposition zu erzielen.The function blocks 70 . 72 . 74 . 76 . 78 the feedforward control 60 model the target engine speed and engine position response to changes in the requested engine position THETA_REQ. The block 72 is an integrator with gain Km and feedback from one (unity feedback) to the summing node 70 , Accordingly, the rate of change in THETA_REQ (ie the requested angular velocity of the output shaft 24 ) integrated to the position response of the motor 12 to model. In other words, the output of Block models 70 the engine speed, and the output from block 72 models the motor position. The blocks 74 and 76 save predefined functions F1, F2 of the modeled speed or position, and the outputs of the function blocks 74 and 76 are through the block 78 summed to the motor feed-forward drive voltage component Vff on line 66 to build. Functions F1 and F2 model the required motor drive voltage V, function F1 represents the drive voltage required to achieve the modeled speed, and function F2 represents the drive voltage required to achieve the modeled motor position.
    [0010] Diefunktionalen Blöcke 80, 82, 84, 86 der Rückkopplungssteuerung 62 erzeugeneinen Positionsfehler ERR der Motorabtriebswelle und sprechen aufdiesen an. Der Block 80 erzeugt das Fehlersignal ERR gemäß der Abweichungder gemessenen Position THETA von der angeforderten Position THETA_REQ.Der Block 82 erzeugt eine Rückkopplungskomponente auf Leitung 88,die mit der VerstärkungKp proportional zu dem Fehler ERR ist, und der Block 84 integriertden Fehler ERR, um eine integrale Rückkopplungskomponente auf Leitung 90 zuerzeugen. Die integralen und proportionalen Rückkopplungskomponenten werdendurch Block 86 summiert, um die Rückkopplungs-AnsteuerungsspannungskomponenteVfb des Motors auf Leitung 68 zu bilden.The functional blocks 80 . 82 . 84 . 86 the feedback control 62 generate and respond to a position error ERR of the motor output shaft. The block 80 generates the error signal ERR according to the deviation of the measured position THETA from the requested position THETA_REQ. The block 82 creates a feedback component on line 88 which is proportional to the error ERR with the gain Kp, and the block 84 integrates the ERR error to an integral feedback component on line 90 to create. The integral and proportional feedback components are through block 86 summed to the feedback drive voltage component Vfb of the motor on line 68 to build.
    [0011] Zusammengefasststellt die Steuereinrichtung dieser Erfindung eine verbesserte Motorantriebssteuerungzum schnellen und genauen Erzeugen der Soll-Drehmomentkapazität einerKupplung bereit. Der Vorwärtskopplungs-Steuerungsterm(Vff) liefert eine Abschätzungder Motoransteuerungsspannung, die erforderlich ist, um THETA_REQzu erzielen, auf der Grundlage der modellierten Eigenschaften desMotors 12 und des Drehmoment/Druck-Wandlers 18,währendder physikalisch basierte Rückkopplungs-Steuerungsterm(Vfb) die Ansteuerungsspannung V gemäß Modellierungsfehlern undverschiedener Störungen,die die Position der Abtriebswelle THETA beeinflussen können, kompensiert,wodurch Befehlen besser gefolgt werden kann.In summary, the controller of this invention provides an improved motor drive control for quickly and accurately generating the desired torque capacity of a clutch. The feedforward control term (Vff) provides an estimate of the motor drive voltage required to achieve THETA_REQ based on the modeled characteristics of the motor 12 and the torque / pressure converter 18 , while the physically based feedback control term (Vfb) compensates for the drive voltage V according to modeling errors and various disturbances that can affect the position of the output shaft THETA, whereby commands can be followed better.
    [0012] Obgleichdie vorliegende Erfindung anhand der veranschaulichten Ausführungsformbeschrieben worden ist, ist einzusehen, dass Fachleuten verschiedeneAbwandlungen zusätzlichzu jenen, die oben erwähntsind, in den Sinn kommen werden. Beispielsweise kann der Drehmoment/Druck-Wandler 18 verschiedengegenüberdem gezeigten sein. Somit ist einzusehen, dass Steuereinrichtungen,die diese und andere Abwandlungen enthalten, in den Schutzumfangdieser Erfindung fallen, der durch die beigefügten Ansprüche definiert ist.Although the present invention has been described in terms of the illustrated embodiment, it will be appreciated that various modifications will occur to those skilled in the art in addition to those mentioned above. For example, the torque / pressure converter 18 be different from what is shown. Thus, it can be appreciated that control devices incorporating these and other modifications come within the scope of this invention, which is defined by the appended claims.
    [0013] Zusammengefasstbetätigtein verbessertes Steuerverfahren einen Elektromotor, um einen Drehmoment/Druck-Wandlerzur Steuerung der Drehmomentkapazität eines Kupplungsmechanismusanzutreiben. Die Steuerung benutzt eine auf einem Modell beruhendeVorwärtskopplungssteuerungin Kombination mit einer Rückkopplungs-Positionsregelung. DieSoll-Drehmomentkapazitätder Kupplung wird hinsichtlich einer Soll-Motorposition charakterisiert, unddie Vorwärtskopplungssteuerungmodelliert die Motordrehzahl- und Motorpositionsantwort auf Änderungender Soll-Motorposition. Die modellierte Drehzahl und die modelliertePosition werden wiederum dazu verwendet, einen Vorwärtskopplungsbefehlzu schaffen, und der Vorwärtskopplungsbefehlwird mit einem Rückkopplungsbefehlauf der Grundlage eines Ist-Positionsfehlers verknüpft.In summary, an improved control method actuates an electric motor to drive a torque / pressure converter to control the torque capacity of a clutch mechanism. The controller uses a model based feedforward control in combination with a feedback position control. The target torque capacity of the clutch is characterized in terms of a target engine position, and the feedforward controller models the engine speed and engine position response to changes in the target engine position. The modeled shoot Number and the modeled position are in turn used to create a feedforward command, and the feedforward command is associated with a feedback command based on an actual position error.
    权利要求:
    Claims (3)
    [1]
    Betriebsverfahren für einen über einen Elektromotor betätigten Kupplungsmechanismus(10), wobei eine Abtriebswelle des Elektromotors (12)einen Drehmoment/ Druck-Wandler (18) antreibt, der mechanischmit dem Kupplungsmechanismus (14) gekoppelt ist, wobeidas Verfahren die Schritte umfasst: Entwickeln eines Vorwärtskopplungs-Betätigungswerteszum Erzielen der angeforderten Winkelposition (THETA_REQ) auf derGrundlage von einem Modell des Motors (12) und von Reibungseigenschaften desDrehmoment/Druck-Wandlers (18) durch: Modelliereneiner Soll-Positionsantwort (F2) und einer Soll-Drehzahlantwort(F1) des Motors (12) auf Änderungen der angefordertenWinkelposition (THETA_REQ) (70, 72), Bestimmeneines ersten Motorbetätigungswertes zumErzielen der modellierten Positionsantwort und eines zweiten Motorbetätigungswerteszum Erzielen der modellierten Drehzahlantwort, (74, 76)und Summieren der ersten und zweiten Motorbetätigungswerte,um den Vorwärtskopplungs-Betätigungswert(Vff) zu bilden (78), Betätigen des Motors (12)gemäß dem Vorwärtskopplungs-Betätigungswert(Vff), Messen einer Winkelposition (THETA) der Abtriebswelle(24) des Motors (12) (80), und Einstellendes Vorwärtskopplungs-Betätigungswertes(Vff) gemäß einerRückkopplungseinstellung (Vfb)auf der Grundlage einer Abweichung (ERR) der gemessenen Winkelposition(THETA) von der angeforderten Winkelposition (THETA_REQ) (82, 84, 86).Operating method for a clutch mechanism operated by an electric motor ( 10 ), an output shaft of the electric motor ( 12 ) a torque / pressure converter ( 18 ) drives mechanically with the clutch mechanism ( 14 ), the method comprising the steps of: developing a feedforward actuation value to achieve the requested angular position (THETA_REQ) based on a model of the motor ( 12 ) and the friction properties of the torque / pressure converter ( 18 ) by: Modeling a target position response (F2) and a target speed response (F1) of the motor ( 12 ) to changes in the requested angular position (THETA_REQ) ( 70 . 72 ), Determining a first motor actuation value to achieve the modeled position response and a second motor actuation value to achieve the modeled speed response, ( 74 . 76 ) and summing the first and second motor actuation values to form the feedforward actuation value (Vff) ( 78 ), Operating the motor ( 12 ) according to the feedforward actuation value (Vff), measuring an angular position (THETA) of the output shaft ( 24 ) of the motor ( 12 ) ( 80 ), and setting the feedforward operation value (Vff) according to a feedback setting (Vfb) based on a deviation (ERR) of the measured angular position (THETA) from the requested angular position (THETA_REQ) ( 82 . 84 . 86 ).
    [2]
    Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,dass die Positionsantwort (F2) und die Drehzahlantwort (F1) desMotors (12) modelliert werden, indem eine Differenz zwischender angeforderten Winkelposition (THETA_REQ) und einem Integrationsergebnisintegriert wird, wobei die Differenz die Soll-Drehzahlantwort modelliertund das Integrationsergebnis die Soll-Positionsantwort modelliert (70, 72).A method according to claim 1, characterized in that the position response (F2) and the speed response (F1) of the motor ( 12 ) are modeled by integrating a difference between the requested angular position (THETA_REQ) and an integration result, the difference modeling the target speed response and the integration result modeling the target position response ( 70 . 72 ).
    [3]
    Verfahren nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch denSchritt: Integrieren der Abweichung (ERR) der gemessenen Winkelposition(THETA) von der angeforderten Winkelposition (THETA_REQ), um einenersten Einstellwert zu bilden (82), Berechnen eineszweiten Einstellwertes proportional zu einer Abweichung (ERR) dergemessenen Winkelposition (THETA) von der angeforderten Winkelposition(THETA_REQ) (84), und Summieren der ersten und zweitenEinstellwerte, um die Rückkopplungseinstellung(Vfb) zu bilden (86).Method according to Claim 1, characterized by the step: integrating the deviation (ERR) of the measured angular position (THETA) from the requested angular position (THETA_REQ) in order to form a first setting value ( 82 ), Calculating a second setting value proportional to a deviation (ERR) of the measured angular position (THETA) from the requested angular position (THETA_REQ) ( 84 ), and summing the first and second setting values to form the feedback setting (Vfb) ( 86 ).
    类似技术:
    公开号 | 公开日 | 专利标题
    EP2321623B1|2017-01-25|Verfahren zum überprüfen einer bremse eines roboters
    DE10080639B4|2017-03-02|Clutch control device for automatic actuation of a clutch during startup
    DE112006002748B4|2012-04-12|Apparatus and method for controlling the engine and the hydraulic pump of a work vehicle
    DE60006078T2|2004-05-13|ELECTRIC DISC BRAKE CONTROL
    DE102004028103B4|2008-09-11|drive arrangement
    EP2483130B1|2013-11-13|Sicherheitseinrichtung für elektrische servolenkung
    EP1430237B1|2005-03-30|Vorrichtung und verfahren zur einstellung des von einer reibungskupplung übertagenen drehmomentes
    DE19632337C2|2000-12-14|Method and device for regulating the longitudinal dynamics of a motor vehicle
    DE102007008342B4|2016-09-01|Method for stabilizing a vehicle network
    DE60211379T2|2007-02-01|CLUTCH DEVICE
    DE19709419B4|2012-05-16|Motor vehicle with a torque transmission system and a transmission and a method for controlling a device of a motor vehicle with a torque transmission system and a transmission
    DE112008000639B4|2014-03-06|Speed ratio control device and method for work vehicle
    DE10295943B3|2014-07-17|Actuator control system with bumpless amplification and anti-windup logic
    DE3404156C2|1987-10-15|
    DE10254010B4|2009-01-02|Method for automatic configuration of a parameterization surface of machine tools or production machines
    EP2625055B1|2016-08-24|Verfahren zum betrieb einer fahrpedaleinheit für kraftfahrzeuge
    DE102015204332A1|2015-09-17|Method for semi-autonomous driving of a vehicle with steer-by-wire system and steer-by-wire system for regulating operation of a vehicle
    EP2009313B1|2012-10-31|Verfahren zur Adaption einer Kupplungskennlinie bei vorhandener Kupplungshysterese
    EP1293697B1|2010-01-06|Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung einer Kupplung
    DE60124075T2|2007-05-03|COMBINED PARKING AND OPERATING BRAKE
    EP1794478B1|2008-02-13|Verfahren zur erweiterung der funktion einer getriebebremse
    DE4241995C2|1996-07-11|Arrangement for adjusting the clutch slip of a friction clutch arranged downstream of a drive motor of a motor vehicle in the power flow
    EP1210534B1|2003-02-05|Verfahren zur regelung einer kupplung oder einer bremse in einem getriebe
    EP1067319B1|2004-08-04|Einrichtung zum Steuern einer Stelleinrichtung für ein Getriebe
    EP0581124B1|1997-10-01|Getriebesteuerung mit Notbetriebsfunktion
    同族专利:
    公开号 | 公开日
    US6771031B1|2004-08-03|
    引用文献:
    公开号 | 申请日 | 公开日 | 申请人 | 专利标题
    法律状态:
    2004-12-02| OP8| Request for examination as to paragraph 44 patent law|
    2009-07-16| 8180| Miscellaneous part 1|Free format text: PFANDRECHT |
    2010-01-07| 8180| Miscellaneous part 1|Free format text: PFANDRECHT AUFGEHOBEN |
    2010-04-01| 8180| Miscellaneous part 1|Free format text: PFANDRECHT |
    2013-02-14| R119| Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee|Effective date: 20121101 |
    优先权:
    申请号 | 申请日 | 专利标题
    [返回顶部]