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    • 专利摘要:
    EinReinigungsroboter zum gleichzeitigen oder selektiven Durchführen einerautomatischen Bodenreinigung und einer automatischen Bodendesinfektion.Der Reinigungsroboter umfasst einen Körper, der sich automatischauf einer zu reinigenden Flächebewegt, eine Antriebseinheit zum Antreiben mehrerer Räder, dieunter dem Körpervorgesehen sind, und Hindernis-Erfassungssensoren, die zum Erfasseneines in einer Bewegungsrichtung voraus angeordneten Hindernissesan einer Stirnseite des Körpersangeordnet sind. Der Reinigungsroboter umfasst ferner einen Speicherzum Speichern von Positionsinforationen der durch den Hindernis-Erfassungssensorerfassten Hindernisse, einen Staubeinsaug- und -sammelabschnitt,der zum Einsaugen von Staub auf dem Boden in dem Körper installiertist, und einen Desinfektionsabschnitt, der zum Desinfizieren desBodens in einem Bodenabschnitt des Körpers installiert ist. DerReinigungsroboter umfasst ferner einen Steuerungsabschnitt zum Steuernder Antriebseinheit, um den Reinigungsroboter entlang eines gegebenenBewegungspfades zu bewegen, und ferner zum Steuern des Staubeinsaug-und -sammelabschnitts und des Desinfektionsabschnitts.
    公开号:DE102004021115A1
    申请号:DE102004021115
    申请日:2004-04-29
    公开日:2005-02-24
    发明作者:Young-Ik Cho；Jang-Youn Ko；Ju-Sang Lee；Jee-Su Park；Jeong-Gon Song
    申请人:Samsung Gwangju Electronics Co Ltd；
    IPC主号:A47L9-28
    专利说明:
    [0001] DieseAnmeldung beansprucht die Priorität der koreanischen PatentanmeldungNr. 2003-52449, die beim Koreanischen Amt für Geistiges Eigentum am 29.Juli 2003 eingereicht wurde und deren Offenbarung durch Bezugnahmehiermit vollständigbeinhaltet ist.
    [0002] DieseAnmeldung ist verwandt mit den parallel anhängigen koreanischen PatentanmeldungenNr. 10-2003-0013961, die am 6. März2003 eingereicht wurde; 10-2003-0029242, die am 9. Mai 2003 eingereichtwurde; 10-2003-0043244, die am 30. Juni 2003 eingereicht wurde;und 10-2003-0052451, die am 29. Juli 2003 eingereicht wurde, derenOffenbarungen hiermit durch Bezugnahme vollständig beinhaltet sind.
    [0003] Dievorliegende Erfindung bezieht sich auf einen Reinigungsroboter miteiner Bodendesinfektionsfunktion und insbesondere auf einen Reinigungsroboter,der in der Lage ist, gleichzeitig oder selektiv eine automatischeBodenreinigung oder eine automatische Bodendesinfektion durchzuführen.
    [0004] Imallgemeinen ist ein Reinigungsroboter eine selbstfahrende Arbeitsmaschine,die sich in einer logischen Art und Weise bewegt, um Staub oder kleineAbfälleeinzusaugen. Der Reinigungsroboter bestimmt durch Verwendung vonSensoren einen Abstand zu Hindernissen, wie beispielsweise Möbelstücken, Bürogeräten, Wänden oder ähnlichem,die in einem Bereich, der zu säubernist, vorkommen können.Der Reinigungsroboter treibt selektiv ein Motorenpaar an, um eineKollision mit dem Hindernis oder eine behindernde Störung zuverhindern, wobei er die Richtung automatisch ändern kann, um den Bereichzu reinigen.
    [0005] Bezugnehmend auf 1 umfasstder Reinigungsroboter einen Körper 1,zwei angetriebene Räder 2,die jeweils an beiden Seiten eines vorderen unteren Abschnitts desKörpersvorgesehen sind, zwei Antriebsräder 3,die jeweils auf beiden Seiten eines hinteren unteren Abschnittsdes Körpersvorgesehen sind, ein Motorenpaar 5 zum Antreiben der zweihinteren Antriebsräder 3 undeinen Zahnriemen 7 zum Übertrageneiner Antriebskraft auf die vorderen angetriebenen Räder 2.Der Reinigungsroboter umfasst ferner eine Saugöffnung 9, die zumAufsaugen von Staub oder kleinen Abfällen in einem vorderen Endabschnittdes Körpers 1 vorgesehenist. Die Saugöffnung 9 istdurch einen vorbestimmten Antriebsmotor (nicht dargestellt) angetrieben.
    [0006] Derwie oben beschrieben aufgebaute Reinigungsroboter ändert durchselektives Antreiben des Motorenpaars 5 automatisch eineFahrtrichtung, währenddie Saugöffnung 9 betriebenwird, um den Bereich zu reinigen. Da herkömmliche Reinigungsroboter Stauboder kleine Abfälleauf dem Boden durch die Saugöffnung 9 einsaugen,währendsie sich über eineReinigungsflächebewegen, kann der Reinigungsroboter Bakterien oder Viren, die aufdem Boden vorkommen können,nicht desinfizieren. Um die Oberfläche des Bodens zu desinfizieren,reinigt ein Verwender den Boden nochmals mit einem abgekochten nassenStaubtuch, was beschwerlich sein kann. Somit besteht zu diesem Zweckein bisher nicht aufgegriffenes Bedürfnis der Industrie, die zuvor erwähnten Mängel undUnzulänglichkeitenbeheben.
    [0007] Folglichlöst dievorliegende Erfindung die oben erwähnten Probleme, die beim Standder Technik auftreten und ein Aspekt der vorliegenden Erfindungist es, einen Reinigungsroboter bereitzustellen, der in der Lageist, gleichzeitig oder selektiv eine automatische Bodenreinigungund eine automatische Bodendesinfektion durchzuführen.
    [0008] Umdiesen Aspekt zu erreichen, wird ein Reinigungsroboter vorgeschlagen,der einen sich automatisch auf einer zu reinigenden Fläche bewegendenKörperumfasst. Eine Antriebseinheit zum Antreiben mehrerer Räder istunter dem Körpervorgesehen. Ein Hindernis-Erfassungssensor ist zum Erfassen einesin einer Bewegungsrichtung voraus positionierten Hindernisses aneiner Stirnseite des Körpersvorgesehen und ein Speicher zum Speichern von Positionsinformationendes Hindernisses, das durch den Hindernis-Erfassungssensor erfasstwurde, ist vorgesehen. Ein Staubeinsaug- und -sammelabschnitt istzum Einsaugen von Staub vom Boden in dem Körper integriert. Ein Desinfektionsabschnittist zum Desinfizieren des Bodens unter einem Bodenabschnitt desKörpersintegriert. Ein Steuerabschnitt zum Steuern der Antriebseinheit,um den Reinigungsroboter entlang eines gegebenen Bewegungspfadszu bewegen, ist vorgesehen und steuert den Staubeinsaug- und -sammelabschnittzusammen mit dem Desinfektionsabschnitt. Der Desinfektionsabschnittkann gleichzeitig mit oder separat von dem Staubeinsaug- und -sammelabschnittbetrieben werden. Der Desinfektionsabschnitt umfasst eine Desinfektionslampe,eine Aufnahmekammer zum Aufnehmen der Desinfektionslampe, die indem Boden des Körpersausgebildet ist und ein transparentes Fenster, das lösbar mitder Aufnahmekammer in Eingriff steht, durch welches die DesinfektionslampeLicht auf den Boden abstrahlt. Der Desinfektionsabschnitt kann ineinem Vorderabschnitt des Bodens des Körpers integriert sein oderer kann zwischen der Antriebseinheit und dem Staubeinsaug- und -sammelabschnittunter dem Boden des Körpersintegriert sein.
    [0009] Beieiner alternativen Ausführungsformkann der Desinfektionsabschnitt in einen Hinterabschnitt des Bodensdes Körpersintegriert sein oder er kann an der linken und rechten Seite desBodens des Körpersintegriert sein.
    [0010] DieAntriebseinheit kann ein Motorenpaar umfassen, das in dem Körper integriertist und durch entsprechend versorgte Stromquellen angetrieben ist.Ein Paar Antriebsräderwird durch das Paar Antriebsmotoren gedreht. Ein Paar angetriebenerRäder folgtdem Paar Antriebsrädernund eine Übertragungseinrichtungtreibt die Antriebsräderund die angetriebenen Räderan. Die Übertragungseinrichtung kannein Zahnriemen sein.
    [0011] AndereSysteme, Verfahren, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindungsind oder werden dem Fachmann beim Studium der folgenden Zeichnungenund der detaillierten Beschreibung ersichtlich. Es ist angedacht,dass alle derartigen zusätzlichenSysteme, Verfahren, Merkmale und Vorteile dieser Beschreibung, indem Umfang der vorliegenden Erfindung enthalten und durch die begleitenden Patentansprüche geschützt sind.
    [0012] Dieobigen und andere Aspekte, Merkmale und Vorteile der vorliegendenErfindung werden unter Bezugnahme auf die folgenden Zeichnungenersichtlicher. Die Komponenten in den Zeichnungen sind nicht notwendigerWeise auf die Dimensionen abgestellt, sondern stellen vielmehr aufeine klare Darstellung der Prinzipien der vorliegenden Erfindungab. Darüberhinaus bezeichnen in den Zeichnungen in den verschiedenartigen Ansichtengleiche Bezugszeichen entsprechende Teile.
    [0013] 1 ist eine Zeichnung einerUnteransicht, die eine dem Boden zugewandte Oberfläche eines herkömmlichenReinigungsroboters darstellt;
    [0014] 2 ist eine Zeichnung einerperspektivische Ansicht, die einen Aufbau eines Reinigungsrobotersmit einer Bodendesinfektionsfunktion gemäß einer Ausführungsformder vorliegenden Erfindung darstellt;
    [0015] 3 ist ein Blockdiagramm,das eine Steuerung eines Reinigungsroboters gemäß einer Ausführungsformder vorliegenden Erfindung zeigt; und
    [0016] 4A bis 4D sind Zeichnungen perspektivischerAnsichten, die Reinigungsroboter mit einer Bodendesinfektionsfunktiongemäß einerAusführungsformder vorliegenden Erfindung darstellen.
    [0017] Imfolgenden werden Ausführungsformen dervorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf die begleitenden Zeichnungenbeschrieben. 2 ist eineperspektivische Ansicht, die einen Aufbau eines Reinigungsrobotersmit einer Bodendesinfektionsfunktion gemäß der vorliegenden Erfindungdarstellt und 3 istein Blockdiagramm, das eine Steuerung eines Reinigungsroboters gemäß der vorliegendenErfindung zeigt. Das Bezugszeichen I bezeichnet eine Stirnseitedes Reinigungsroboters bzw. Eine nach vorne gerichtete Seite. Bezugnehmendauf die 2 und 3 umfasst der Reinigungsrobotereinen Körper 12,einen Staubeinsaug- und -sammelabschnitt 16, eine Antriebseinheit 20,eine obere Kamera 30, eine Stirnseitenkamera 32,Hindernis-Erfassungssensoren 34, einen Steuerungsabschnitt 40, einenDesinfektionsabschnitt 11, einen Speicher 41 undeinen Sender/Empfänger 43.
    [0018] DerStaubeinsaug- und -sammelabschnitt 16 ist zum Einsaugenund Sammeln von Staub auf einem Boden in dem Körper 12 integriert.Der Staubeinsaug- und -sammelabschnitt 16 kann auf vielfältige Artund Weise aufgebaut sein. Zum Beispiel kann der Staubeinsaug- und-sammelabschnitt 16 einen Saugmotor (nicht dargestellt)und eine Staubsammelkammer zum Sammeln von durch eine Saugöffnung oderein Rohr, die bzw. das dem Boden zugewandt ist, eingesaugtem Staubumfassen. Die Antriebseinheit 20 umfasst zwei Antriebsräder 21,die an beiden Seiten eines Vorderabschnitts des Körpers vorgesehensind, zwei angetriebene Räder 22,die an beiden Seiten eines Hinterabschnitts des Körpers vorgesehensind und ein Motorenpaar 24 zum entsprechenden Antreibender zwei hinteren Antriebsräder 22 undeine Übertragungseinrichtung 25 zum Übertrageneiner Antriebskraft auf die vorderen angetriebenen Räder 21.Die Übertragungseinrichtung 25 umfassteinen Zahnriemen, kann jedoch auch ein Zahnrad umfassen.
    [0019] DieAntriebseinheiten 20 drehen die Motoren 24 aufein Steuersignal von dem Steuerungsabschnitt 40 in einerVorwärts- oder Rückwärtsrichtung. EineFahrtrichtung wird durch unterschiedliches Steuern der Umdrehungder entsprechenden Motoren 24 bestimmt. Die Stirnseitenkamera 32 istin dem Körper12 zum Aufnehmen eines Frontbildes von dem Körper 12 angeordnetund gibt das Bild an den Steuerungsabschnitt 40 aus. Dieobere Kamera 30 ist zum Aufnehmen eines Himmelbildes andem Körper 12 indem Körperangeordnet und gibt das Bild an den Steuerungsabschnitt 40 aus.Bei einer anderen Ausführungsformist eine Fisheye-Linse (nicht dargestellt) an der oberen Kamera 30 angebracht.Der Aufbau der Fisheye-Linse ist in der koreanischen ungeprüften PatentveröffentlichungNr. 1996-7005245, der koreanischen ungeprüften PatentveröffentlichungNr. 1997-48669 und der koreanischen ungeprüften PatentveröffentlichungNr. 1994-22112 offenbart und sie ist über verschiedenartigen Linsenherstellernkommerziell erhältlich.
    [0020] DieHindernis-Erfassungssensoren 34 sind in gegebenen Abständen derartum den Körperangeordnet, dass sie ein Signal nach außen aussenden und ein reflektiertesSignal empfangen können.Bei einer alternativen Ausführungsformkann der Hindernis-Erfassungssensor 34 ein Ultraschallwellensensor sein,der Ultraschallwellen aussendet und die reflektierten Ultraschallwellenempfängt.Der Hindernis-Erfassungssensor 34 wird verwendet, um einenAbstand zwischen dem Körper 12 undeinem Hindernis oder einer. Wand zu messen.
    [0021] EinFahrtweg-Erfassungssensor (nicht dargestellt), der mit dem Steuerungsabschnitt 40 verbundenist, kann einen Umdrehungs-Erfassungssensor(nicht dargestellt) zum Erfassen einer Umdrehung der Antriebsräder 22 oderder angetriebenen Räder 21 umfassen.Zum Beispiel kann der Umdrehungserfassungssensor (nicht dargestellt)einen Impulsgeber zum Erfassung der Umdrehungen des Motors 24 umfassen.
    [0022] Die 4A–4D sindperspektivische Ansichten, die Reinigungsroboter mit einer Bodendesinfektionsfunktiongemäß der Ausführungsformender vorliegenden Erfindung darstellen. Der Desinfektionsabschnitt 11 wirdim folgenden unter Bezugnahme auf die 4A–4D beschrieben. Der Desinfektionsabschnitt 11 umfassteine Desinfektionslampe 55, eine Aufnahmekammer 57 undein transparentes Fenster 59. Die Desinfektionslampe 55 isteine üblicheultraviolette Desinfektionslampe, die kommerziell erhältlich ist.Eine derartige Lampe desinfiziert verschiedenartige Viren, die aufder Oberflächeeines Bodens vorkommen, wobei die genaue Beschreibung davon hierweggelassen wird.
    [0023] DieAufnahmekammer 57 ist ein Raum zum Aufnehmen der Desinfektionslampe 55 undist in einer in einer Bodenflächedes Reinigungsroboters 10 ausgebildeten Nut ausgebildet.Die Aufnahmekammer 57 kann in Form einer elliptischen Nutausgebildet sein, um mit der Form der Desinfektionslampe 55 einherzugehen.Das transparente Fenster 59 steht lösbar mit der Aufnahmekammer 57 inEingriff, so dass die Desinfektionslampe 55 Licht auf dieOberflächedes Bodens ausstrahlt. Ferner schützt das transparente Fensterdie Desinfektionslampe 55 vor Vorsprüngen oder Substanzen, die aufdem Boden vorkommen können.
    [0024] DerDesinfektionsabschnitt 11 kann in einem Vorderabschnitteiner Bodenflächedes Körpers 12 (4A) integriert sein oderer kann zwischen Antriebseinheit 20 und dem Staubeinsaug- und -sammelabschnitt 16 inder Bodenflächedes Körpers 12 (4B) integriert sein. DerDesinfektionsabschnitt 11 kann in einem Hinterabschnitteiner Bodenfläche desKörpers 12 (4C) integriert sein oderer kann auf der linken und rechten Seite der Bodenfläche des Körpers 12 (4D) integriert sein. Darüber hinaus kanndie integrierte Position des Desinfektionsabschnitts 11 überall dortausgewähltwerden, wo die Desinfektionslampe 55 das Licht auf denBoden abstrahlen kann. Der Desinfektionsabschnitt 11 kann gleichzeitigmit dem Betrieb des Staubeinsaug- und -sammelabschnitts 16 betriebenwerden oder er kann unabhängigvon dem Staubeinsaug- und -sammelabschnitt 16 betriebenwerden. Ferner speichert der Speicher 41 das durch dieKamera 30 aufgenommene Himmel-Bild und trägt zu derErfassung von Positionsinformationen oder Fahrinformationen bei(Siehe 3).
    [0025] DerSender/Empfänger 43 überträgt über einenSender und einen Empfänger(nicht dargestellt) die in dem Steuerungsabschnitt 40 integriertsind, Daten an eine Peripherieeinrichtung 80 und überträgt fernerein Signal von der Peripherieeinrichtung 80, welches durchden Sender/Empfänger(nicht dargestellt) empfangen wird zu dem Steuerungsabschnitt 40.Die Peripherieeinrichtung 80 ist ein drahtloses Relais(nicht dargestellt) oder eine Fernsteuerung (nicht dargestellt),um Daten einzugeben und auszulesen. Die Peripherieeinrichtung 80 kanneine Fernsteuerung sein. Der Steuerungsabschnitt 40 verarbeitetdas von dem Sender/Empfänger 43 empfangeneSignal, um jedes Element des Reinigungsroboters zu steuern. Wo derKörper 12 miteiner Eingabeeinheit (nicht dargestellt) und mehreren Eingabetasten für Betriebsfunktionendes Reinigungsroboters versehen ist, verarbeitet der Steuerungsabschnitt 40 die Eingabesignale,die von der Eingabeeinheit eingegeben werden.
    [0026] DerSteuerungsabschnitt 40 steuert die Antriebseinheit 20,um einen Arbeitsbereich entlang eines Fahrmusters zu überqueren.Ferner erzeugt der Steuerungsabschnitt 40 aus dem durchdie obere Kamera 30 aufgenommenen Bild eine Bildkarte des Himmel- bzw. Deckenbereichs.Wird von der Eingabeeinheit oder von außen drahtlos ein Arbeitsauftrag empfangen,kann alternativ festgelegt werden, die Anfertigung der Bildkartevor der Reinigungsarbeit durchzuführen.
    [0027] Nachdem Erstellen der Bildkarte erkennt der Steuerungsabschnitt 40 durchVerwendung der Bildkarte ihre Position. Genauer gesagt, erkenntder Steuerungsabschnitt 40 die vorliegende Position des Reinigungsroboters,wenn von der Eingabeeinheit oder von außen drahtlos ein Signal empfangenwird, das die Reinigungsarbeit beauftragt, und zwar durch Vergleichender gespeicherten Bildkarte mit dem vorliegenden Bild, das von deroberen Kamera 30 oder der oberen Kamera 30 undder Stirnseitenkamera 32 eingegeben wird und steuert somitdie Antriebseinheit 20 gemäß einem Zielbewegungspfad vonder erkannten Position. Das die Reinigungsarbeit beauftragende Signalumfasst die Reinigungsarbeit oder den betriebsbedingten Aufzeichnungsvorgang über die Kameras 30 und 32.
    [0028] Bewegtsich der Reinigungsroboter entlang des Zielbewegungspfads, errechnetder Steuerungsabschnitt unter Verwendung eines Fahrtwegs, der durchden Impulsgeber gemessen wird und die erkannte vorliegende Positionund Vergleichen der gespeicherten Bildkarte mit dem vorliegendenBild einen Fahrfehler und kompensiert den Fehler, um zu ermöglichen,dass die Antriebseinheit 15 den Zielbewegungspfad wiederauffindet.
    [0029] Während sichder Reinigungsroboter 10 bewegt, betreibt der Steuerungsabschnitt 40 gemäß dem Reinigungssignalgleichzeitig oder selektiv den Staubeinsaug- und -sammelabschnitt 16 undden Desinfektionsabschnitt 11.
    [0030] Folglichwird die Desinfektionslampe 55 des Desinfektionsabschnitts 11 mitStrom aus einer Stromversorgung (nicht dargestellt), die in demKörper 12 vorgesehenist, versorgt. Der Staub oder Abfälle, die auf dem Boden vorkommen,werden über denSaugmotor (nicht dargestellt) und die Saugleitung eingesaugt, während gereinigteLuft daraus ausgegeben wird. Folglich reinigt und desinfiziert der Reinigungsroboterden Boden gleichzeitig oder selektiv.
    [0031] Gibtder Benutzer ein Signal in die Peripherieeinrichtung 80 ein,um den Betrieb der Antriebseinheit 20 anzuhalten, kannder Reinigungsroboter 10 gleichzeitig oder selektiv dieReinigungs- oder Desinfektionsarbeit des Bodens bei Stillstand ineiner gewünschtenPosition durchführen.Nachdem die Reinigungsarbeit oder Desinfektionsarbeit abgeschlossen istund der Benutzer den Arbeitsbeendigungsauftrag über die Peripherieeinrichtung 80 inden Reinigungsroboter eingibt, hältder Steuerungsabschnitt 40 des Reinigungsroboters 10 dieReinigungs- und Desinfektionsarbeit an und bringt den Reinigungsroboter 10 inseine Ausgangsposition zurück.
    [0032] Wiees oben beschrieben wurde, kann der Reinigungsroboter mit dem Desinfektionsmerkmal gemäß der vorliegendenErfindung gleichzeitig oder selektiv die Reinigungsarbeit und Desinfektionsarbeit aufdem Boden durchführen,währender in eine gegebene Position fährt.Währenddie Erfindung unter Bezugnahme auf bestimmte Ausführungsformendavon dargestellt und beschrieben wurde, ist dem Fachmann ersichtlich,dass verschiedenartige Änderungenin Form und Details durchgeführtwerden können,ohne die Grundidee und den Umfang der vorliegenden Erfindung, wieer durch die beigefügtenPatentansprüchedefiniert ist, zu verlassen.
    权利要求:
    Claims (9)
    [1] Reinigungsroboter, umfassend: einen Körper (12),der sich automatisch übereine zu reinigende Flächebewegt; eine Antriebseinheit (20) zum Antreiben mehrererunter dem Körperangeordneter Räder(21, 22); wenigstens einen Hindernis-Erfassungssensor(34), der zum Erfassen eines in einer Bewegungsrichtung vorausangeordneten Hindernisses an einer Stirnseite des Körpers angeordnetist; einen Speicher (41) zum Speichern von Positionsinformationendes durch den Hindernis-Erfassungssensor(34) erfassten Hindernisses; einen Staubeinsaug- und-sammelabschnitt (16), der zum Einsaugen von Staub aufeinem Boden in dem Körperintegriert ist; einen Desinfektionsabschnitt (11),der zum Desinfizieren des Bodens in dem Bodenabschnitt des Körpers installiertist; und einen Steuerungsabschnitt (40) zum Steuernder Antriebseinheit, um den Reinigungsroboter entlang eines gegebenenBewegungspfads zu bewegen und zum Steuern des Staubeinsaug- und-sammelabschnitts und des Desinfektionsabschnitts.
    [2] Reinigungsroboter nach Anspruch 1, bei dem der Desinfektionsabschnitt(11) gleichzeitig mit oder getrennt von dem Staubeinsaug-und -sammelabschnitt (16) betreibbar ist.
    [3] Reinigungsroboter nach Anspruch 1, bei dem der Desinfektionsabschnitt(11) umfasst: eine Desinfektionslampe (55); eineAufnahmekammer (57), die zum Aufnehmen der Desinfektionslampein einem Boden des Körpers (12)ausgebildet ist; und ein transparentes Fenster (59),das mit der Aufnahmekammer lösbarin Eingriff steht und durch welches die Desinfektionslampe ein Lichtauf den Boden abstrahlt.
    [4] Reinigungsroboter nach Anspruch 1, bei dem der Desinfektionsabschnitt(11) in einem Vorderabschnitt des Bodens des Körpers integriertist.
    [5] Reinigungsroboter nach Anspruch 1, bei dem der Desinfektionsabschnitt(11) zwischen der Antriebseinheit (20) und demStaubeinsaug- und -sammelabschnitt (16) in dem Boden desKörpersintegriert ist.
    [6] Reinigungsroboter nach Anspruch 1, bei dem der Desinfektionsabschnitt(11) in einem Hinterabschnitt des Bodens des Körpers (12)integriert ist.
    [7] Reinigungsroboter nach Anspruch 1, bei dem der Desinfektionsabschnitt(11) auf einer linken und rechten Seite des Bodens desKörpers(12) installiert ist.
    [8] Reinigungsroboter nach Anspruch 1, bei dem die Antriebseinheit(20) umfasst: ein Motorenpaar (24), das indem Körperintegriert ist und durch eine Stromversorgung angetrieben ist; einPaar Antriebsräder(22), das durch das angetriebene Motorenpaar (24)angetrieben ist; ein Paar angetriebener Räder (21), das demPaar Antriebsräder(22) folgen; und eine Übertragungseinrichtung zumAntreiben der Antriebsräderund der angetriebenen Räder.
    [9] Reinigungsroboter nach Anspruch 8, bei dem die Übertragungseinrichtungein Zahnriemen ist.
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    引用文献:
    公开号 | 申请日 | 公开日 | 申请人 | 专利标题
    法律状态:
    2005-02-24| OP8| Request for examination as to paragraph 44 patent law|
    2010-02-18| 8139| Disposal/non-payment of the annual fee|
    优先权:
    申请号 | 申请日 | 专利标题
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