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  • 法律状态
  • 优先权
    • 专利摘要:
    DieErfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Hang-und/oder Steigungserkennung in einem Fahrzeug (1, 1', 1''), wobeimindestens eine Geschwindigkeit und eine Quer- und/oder eine Längsbeschleunigungdes Fahrzeugs ermittelt werden und eine Hang- oder eine Steigungssituationangenommen wird, wenn der Betrag der Geschwindigkeit kleiner einemGrenzwert vGImax ist und der Betrag derQuerbeschleunigung größer einemGrenzwert aqmax und/oder der Betrag derLängsbeschleunigunggrößer einemGrenzwert aImax ist. Bei Erkennen einerHang- oder einer Steigungssituation ist eine Niveauregelung automatischdeaktivierbar und/oder werden Regelschwellen der Niveauregelungaufgeweitet.
    公开号:DE102004019928A1
    申请号:DE200410019928
    申请日:2004-04-21
    公开日:2005-11-17
    发明作者:Norbert Fischer；Matthias Klöpping
    申请人:Volkswagen AG；
    IPC主号:B60G17-00
    专利说明:
    [0001] DieErfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Hang-und/oder Steigungserkennung eines Kraftfahrzeuges.
    [0002] ModerneKraftfahrzeuge und insbesondere Geländefahrzeuge sind mit Niveauregelungenausgebildet, um beispielsweise durch Straßen- oder Geländeunebenheitenhervorgerufene Niveauunterschiede auszugleichen. Hierzu umfasstdie Niveauregelung Stellorgane zur Anpassung der Niveaulage einesKraftfahrzeuges, die beispielsweise als Luftfedern ausgebildet undvon einem Kompressor angesteuert werden. Des weiteren umfasst dieNiveauregelung Neigungs- und/oder Abstandssensoren, sogenannte Fahrzeughöhensensoren,zur Erfassung des Abstandes zum Fahrbahnuntergrund. Die Daten dieserSensorik werden von einem Steuergerät ausgewertet und der Kompressorderart angesteuert, dass dieser die Luftfedern ansteuert, dass eineals Sollwert eingestellte Niveaulage eingeregelt wird.
    [0003] DieVorgängezum Ausregeln des Fahrzeugs parallel zur Fahrbahnebene benötigen Zeit.Dies kann dazu führen,dass das Fahrzeug beim Übergangvon einem stark geneigten Straßenverlaufin einen ebenen StraßenverlaufBodenfreiheit verliert.
    [0004] Esist daher beispielsweise aus der DE 698 06 719 T2 eine Bestimmungsvorrichtungbekannt, um das Gefälleeines Straßenverlaufszu ermitteln und gegebenenfalls die Niveauregelung zu deaktivieren.Wenn die Bestimmungsvorrichtung ermittelt, dass eine erfasste Beschleunigungniedriger als eine vorbestimmte Beschleunigung ist und eine erfasste Fahrzeughöhe um mindestenseinen vorbestimmten Wert gegenübereiner Soll-Niveaulage verschoben ist, dann wird bestimmt, dass dasFahrzeug auf einer geneigten Straße ist. Die aus der DE 698 06 719 T2 bekannteBestimmungsvorrichtung basiert auf der Annahme, dass es für ein gewöhnlichesFahrzeug auf einer steilen geneigten Strecke unmöglich ist, mit einer mittlerenoder hohen Geschwindigkeit zu fahren.
    [0005] Anstelleeiner Bestimmungsvorrichtung sind Neigungssensoren zur Ermittlungeines Gefälles denkbar.Derartige Sensoren weisen jedoch einen komplizierten Aufbau aufund sind folglich teuer in der Herstellung.
    [0006] DerErfindung liegt daher das technische Problem zugrunde, ein Verfahrenund eine Vorrichtung zur verbesserten Hang- und/oder Steigungserkennungeines Kraftfahrzeuges zu schaffen.
    [0007] DieLösungdes technischen Problems ergibt sich durch die Gegenstände mitden Merkmalen der Patentansprüche1 und 11. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung ergebensich aus den Unteransprüchen.
    [0008] Hierzuwerden eine Geschwindigkeit und eine Quer- und/oder eine Längsbeschleunigungeines Fahrzeugs ermittelt. Eine Hang- oder eine Steigungssituationwird angenommen, wenn der Betrag der Geschwindigkeit kleiner einemGrenzwert vGlmax ist und der Betrag derQuerbeschleunigung größer einemGrenzwert aqmax und/oder der Betrag derLängsbeschleunigunggrößer einemGrenzwert almax ist. Dabei ist es denkbar,mehrere Grenzwerte vGlmax zu definieren,beispielsweise fürRückwärts- undVorwärtsfahrtenund/oder zur Unterscheidung von Berg- und Talfahrten. Jedem GrenzwertevGlmax sind dabei geschwindigkeitsabhängige oderfeste Grenzwerte aqmax und/oder almax zugeordnet. Rückwärtsfahrten des Fahrzeugs sinddurch Betragswerte berücksichtigbar.
    [0009] Ineiner bevorzugten Ausführungsformwird ein Absenken und/oder Ausheben an mindestens einem Rad und/odereiner Achse durch einen Fahrzeughöhensensor erfasst und für die Ermittlungeiner Hang- oder einer Steigungssituation berücksichtigt. Bei einer Bergfahrtsenkt sich die Hinterachse eines Fahrzeugs aufgrund einer Schwerpunktsverlagerung abund die Vorderachse hebt aus. Bei einer Talfahrt kehren sich dieVerhältnisseum, so dass sich die Vorderachse absenkt und die Hinterachse aushebt. Durchdiese Informationen ist eine Erfassung einer Hang- oder einer Steigungssituationweiter verbesserbar.
    [0010] Ineiner bevorzugten Ausführungsformwerden Geschwindigkeits- und/oder Beschleunigungssignale einer Niveauregelung über einenFahrzeug-Bus zur Verfügunggestellt. Der Fahrzeug-Bus ist beispielsweise ein CAN-Bus oder einFlexRay-Bus. Geschwindigkeits- und/oder Beschleunigungssignale werdenfür eineVielzahl an Programmen zur Verbesserung der Fahrdynamik verwendet, beispielsweiseESP und/oder ASR. Die Signale werden an einer geeigneten Stelleerfasst und überden Fahrzeug-Bus weiteren Anwendungen zur Verfügung gestellt.
    [0011] Ineiner weiteren bevorzugten Ausführungsformwird bei Erkennung einer Hang- odereiner Steigungssituation und/oder eines Geländebetriebs die Niveauregelungautomatisch deaktiviert und/oder Regelschwellen der Niveauregelungwerden aufgeweitet. Durch eine Aufweitung der Regelschwellen wirdnur noch bei größeren Niveauabweichungengeregelt. Eine Deaktivierung erfolgt vorzugsweise nachdem eine Soll-Niveaulageeingeregelt und/oder fixiert wurde. Unter Einregelung der Soll-Niveaulage wirddabei auch ein Vorgang verstanden, wo eine Ist-Niveaulage als Soll-Niveaulage übernommen wird.Bei Fahrten im Geländeoder einer unebenen Fahrbahn versucht eine automatische Niveauregelungständigdie Standhöhenunterschiedean den einzelnen Rädernauszugleichen. Bei wechselnder Einfederung der Räder beim Durchfahren eines wechselseitigenWelle-Tal-Abschnittes hat das Ausregeln als Folge, dass von einemMoment auf den nächstendie Standhöhenunterschiedegenau entgegengesetzt zu den Anforderungen sind, d.h. eine geradeausgeregelte Bodenfreiheit an einem Rad wird im nächsten Momentan diesem zu niedrig sein. Die Niveauregelung ist also unsinnigund führtausschließlichzu einer starken Belastung der Ansteuerorgane. Erfindungsgemäß bleibtdas Fahrzeug nach einem Einregelvorgang in einem bestimmten Niveau, sodass sich der Fahrer auf eine entsprechende Bodenfreiheit einstellenkann, die sich nicht mehr durch zwischenzeitliche Regelvorgänge ändert.
    [0012] Ineiner weiteren Ausführungsformwird das Fahrzeug bei Erkennung einer Hang- oder einer Steigungssituation und/odereines Geländebetriebsauf oder unter eine minimale Grenzgeschwindigkeit vGlmin abgeregelt.Unterhalb einer minimalen Grenzgeschwindigkeit vGlmin isteine Zeitverzögerungder Regelvorgängeohne Bedeutung, so dass eine Niveauregelung auch im Geländebetriebund/oder bei einer Hang- oder einer Steigungssituation zugelassenist. Liegt eine anliegende Geschwindigkeit jedoch deutlich über derminimalen Grenzgeschwindigkeit vGlmin sobeeinträchtigtein Abregeln auf die minimale Grenzgeschwindigkeit vGlmin denFahrkomfort stärker alseine Deaktivierung der Niveauregelung. Die GrenzgeschwindigkeitvGlmin wird vorzugsweise in Abhängigkeiteiner Soll-Niveaulagebestimmt.
    [0013] Ineiner weiteren bevorzugten Ausführungsformist ein Geländebetriebder Niveauregelung durch einen Fahrer manuell bestimmbar. Das Fahrzeugist hierfürmit einer Ein- und/oder Ausgabeeinheit ausgebildet. Durch die Ein- und/oder Ausgabeeinheitsind vorzugsweise weitere Vorgaben für die Niveauregelung manuelleingebbar. Beispielsweise kann ein Fahrer ein gewünschtesSoll-Niveau vorgeben.
    [0014] Ineiner weiteren Ausführungsformist ein Geländemodusder Niveauregelung automatisch erkennbar, wenn der Fahrer ein Allradgetriebein die Untersetzung, den sogenannten „Low Range" schaltet.
    [0015] Ineiner weiteren Ausführungsformwird bei Erkennen einer Geschwindigkeit größer vGlmax dieGeschwindigkeit abgeregelt und die Soll-Niveaulage eingeregelt undfixiert. Die Geschwindigkeit vGlmax ist dabeimindestens abhängigvon der Soll-Niveaulage. Bei höherenNiveaulagen stellt sich das Problem, dass der Schwerpunkt des Kraftfahrzeugesnach oben verschoben wird. Dies kann bei höheren Kraftfahrzeuggeschwindigkeitenzu einem Stabilitätsproblemführen,so dass die Gefahr des Umkippens des Kraftfahrzeuges besteht. Durchein Abregeln auf Grenzgeschwindigkeiten vGlmax werdenkritische Fahrdynamikzuständevermieden. Daneben ist es denkbar, zur Vermeidung dieses Problemsbei Überschreiteneiner Grenzgeschwindigkeit vGlmax automatischauf ein tieferes Niveau geregelt. Dabei werden jedoch die Ansteuerorganeund/oder die Stellorgane der Niveauregelung oftmals unnötig starkbeansprucht, was die Lebensdauer der Ansteuerorgane und/oder derStellorgane verringert und eine unnötige Geräuschbelästigung für den Fahrer darstellt. Die Begrenzungder Geschwindigkeit erfolgt vorzugsweise durch ein Motorsteuergerät und/oderein elektrisches Stabilitätsprogramm,da dort die Geschwindigkeit sehr leicht begrenzt werden kann und/oderdie Grenzgeschwindigkeiten fürdie Niveaulagen bereits vorhanden sind.
    [0016] Ineiner bevorzugten Ausführungsformsind die Stellorgane als Luftfedern und das Ansteuerorgan als Kompressorausgebildet.
    [0017] DieErfindung wird nachfolgend anhand eines bevorzugten Ausführungsbeispielesnäher erläutert. DieFig. zeigen:
    [0018] 1 Fahrzeugemit Niveauregelung an einer starken Steigung,
    [0019] 2 einschematisches Blockschaltbild einer Vorrichtung zur automatischenNiveauregelung und
    [0020] 1 zeigtFahrzeuge 1, 1', 1'' mit in 2 dargestelltenNiveauregelungen an einer starken Steigung. Aufgrund der Steigungkommt es zu einer Verlagerung des Schwerpunkts des Fahrzeugs 1.Die Schwerpunktsverlagerung verursacht Federungsvorgänge, sodass eine Hinterachse 10 des Fahrzeugs 1 eintauchtund eine Vorderachse 12 aushebt. Die Niveauregelung desFahrzeugs 1 erkennt diese Federungsvorgänge und versucht, das Fahrzeug 1 parallelzu einer Fahrbahnebene 2 auszuregeln. Die Niveauregelungumfasst hierfürnichtdargestellte Luftfedern und Kompressoren. Hält dieser Zustand längere Zeitan, regelt die Niveauregelung derart, dass die Luftfeder der Vorderachse 12 entlüftet wirdund sich damit die Vorderachse 12 absenkt und die Luftfederder Hinterachse 10 befülltwird und sich damit die Hinterachse 10 anhebt. 1 zeigt weiterdas Fahrzeug 1' mitHinterachse 10' undVorderachse 12',welches parallel zur Fahrbahnebene 2 ausgeregelt ist. Fährt derFahrer überdie dargestellte Bergkuppe 20, so kehren sich die Verhältnisseum. Das Fahrzeug 1'' ist bereits über dieBergkuppe 20 gefahren ist. Dabei taucht eine Vorderachse 12'' des Fahrzeugs 1'' ein und eine Hinterachse 10'' hebt aus. Aufgrund einer nochanliegenden Verstärkungdurch eine Niveauregelung kann diese Bewegung des Fahrzeugs 1'' stärker ausfallen, als bei einemFahrzeug ohne Niveauregelung. Dies kann dazu führen, dass das Fahrzeug 1'' an Bodenfreiheit verliert und unterUmständensogar aufsetzt. Selbstverständlich regeltdie Niveauregelung diesen Zustand mit einer gewissen Zeitverzögerung wiederaus.
    [0021] Umeinen Verlust der Bodenfreiheit bei Überfahren einer Bergkuppe und/oderbeim Übergangeines Hangs in einen ebenen Straßenverlauf zu vermeiden, istdie Niveauregelung erfindungsgemäß bei Erkennungeiner starken Steigung oder einer starken Neigung automatisch deaktivierbar.Eine Steigung oder eine Neigung wird dabei erkannt, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeitunterhalb eines Grenzwertes vGlmax liegtund die Querbeschleunigung größer einemGrenzwert aqmax und/oder die Längsbeschleunigunggrößer einemGrenzwert almax ist.
    [0022] UnkritischeGeländesituationensind erkennbar, wenn die Querbeschleunigung kleiner einem Grenzwertaqmin und die Längsbeschleunigung kleiner einemGrenzwert almin ist.
    [0023] Fährt dasFahrzeug 1' miteiner Geschwindigkeit kleiner oder gleich einer minimalen GrenzgeschwindigkeitvGlmin überdie Bergkuppe 20, so bleibt für die Niveauregelung unabhängig vonder Steigung des Geländesausreichend Zeit, um einen Verlust der Bodenfreiheit zu verhindern.
    [0024] Umzu vermeiden, dass die Niveauregelung im Geländebetrieb dauernd versucht,die ständig wechselndeBodenzuständeauszugleichen, wird im Geländebetriebdie Niveauregelung deaktiviert oder die Regelschwellen werden aufgeweitet.Das hat zur Folge, dass maximal noch bei starken Niveauabweichungenein Eingriff erfolgt.
    [0025] 2 zeigteine Vorrichtung zur automatischen Niveauregelung. Die Vorrichtungzur automatischen Niveauregelung umfasst eine Ein- und Ausgabeeinheit 3,ein Steuergerät 4,einen Kompressor 5, eine Kommunikationseinheit 6,den Fahrzeugrädern 7, 7' zugeordneteLuftfedern 8, 8' undden Fahrzeugrädern 7, 7' zugeordneteFahrzeughöhensensoren 9, 9'. Vorzugsweiseist jedem der vier Rädereines Fahrzeugs eine Luftfeder und ein Höhensensor zugeordnet. Es istjedoch auch denkbar, einer Vorder- und/oder einer Hinterachse desFahrzeugs nur eine Luftfeder und/oder einen Fahrzeughöhensensorzu zuordnen.
    [0026] Über dieEin- und Ausgabeeinheit 3 kann der Fahrer eine Niveauregelungin einen Geländemodus schaltenund/oder eine gewünschteSoll-Niveaulage einstellen und gegebenenfalls fixieren. Des weiteren kannsich der Fahrer die eingestellte Niveaulage anzeigen lassen. Über dieEin- und Ausgabeeinheit 3 werden der Modus und/oder dieeingestellte Soll-Niveaulage an das Steuergerät 4 übermittelt.Das Steuergerät 4 ermitteltaus den Daten der Fahrzeughöhensensoren 9, 9' eine Ist-Niveaulageund steuert entsprechend den Kompressor 5 an, der die Luftfedern 8, 8' entsprechendaufblästoder veranlasst abzublasen, so dass die gewünschte Soll-Niveaulage erreichtwird. Dabei werden im Geländemodusdie Regelschwellen aufgeweitet.
    [0027] Schaltetder Fahrer das Allradgetriebe in die Untersetzung, so wird dieseInformation dem Steuergerät 4 über dieKommunikationseinheit 6 übermittelt, so dass die Niveauregelungin den Geländemodusschaltet.
    [0028] Wiebereits erläutert,werden Regelvorgänge nichtausgeführt,wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit unterhalb eines Grenzwertes vGlmax liegt und die Querbeschleunigung größer einemGrenzwert aqmax und/oder die Längsbeschleunigunggrößer einem Grenzwertalmax ist. Anliegende Geschwindigkeits- undBeschleunigungssignale werden von einem elektronischen Stabilitätsprogrammerfasst und über einenCAN-Bus an die Kommunikationseinheit 6 übertragen. Sie stehen dadurchdem Steuergerät 4 zurVerfügung.
    [0029] Regelvorgänge werdenwieder zugelassen, wenn der Geländebetriebverlassen wird oder die Fahrzeuggeschwindigkeit unterhalb der minimalen GrenzgeschwindigkeitvGlmin liegt oder die Querbeschleunigungkleiner einem Grenzwert aqmin und die Längsbeschleunigungkleiner einem Grenzwert almin ist.
    [0030] Vorzugsweiseunterscheidet die Niveauregelung fünf Soll-Niveaulagen: „Gelände", „Hoch", „Normal", „Tief" und „Beladen". Es ist jedoch aucheine stufenlose Einstellung von Soll-Niveaulagen denkbar.
    [0031] Wirddie Soll-Niveaulage „Hoch" eingestellt, sokann eine fahrdynamische Anpassung der Ist-Niveaulage an eine vonder Kommunikationseinheit 6 zur Verfügung gestellte Ist-Geschwindigkeiterfolgen. Sollte also die eingestellte Niveaulage bei der Ist-Geschwindigkeitzu Instabilitätenführen,so kann die Ist-Niveaulageheruntergeregelt werden. Um jedoch eine starke. Belastung der Luftfedern 8, 8' und/oder desKompressors 5 zu vermeiden ist es möglich, bestimmte Soll-Niveaulagenzu fixieren.
    [0032] Wirdnun beispielsweise die Soll-Niveaulage „Hoch" fixiert, so dieser Steuerbefehl andas Steuergerät 4 undvon dort überdie Kommunikationseinheit 6 an ein nicht dargestelltesMotorsteuergerätoder direkt an das Motorsteuergerät übertragen. Aufgrund diesesSteuerbefehls regelt das Motorsteuergerät die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugesauf eine fahrdynamische Grenzgeschwindigkeit vgrenz ab,bei der das Kraftfahrzeug bei der gewählten Niveaulage noch stabilist. Da somit die fahrdynamische Grenzgeschwindigkeit nicht überschrittenwerden kann, muss die Niveaulage auch nicht aus fahrdynamischenGründenangepasst werden.
    [0033] Beider Niveaulage „Gelände" kann eine bestimmteNiveaulage, die der Fahrer eingestellt hat, fixiert werden. DasKraftfahrzeug bleibt nach einem Einregelvorgang in der bestimmtenNiveaulage, so dass sich der Fahrer auf die entsprechende Bodenfreiheiteinstellen kann, die sich nicht mehr durch zwischenzeitliche Regelvorgänge ändert. DasKraftfahrzeug verhältsich also wie ein Fahrzeug mit ungeregeltem Fahrwerk. Dabei kannder fixierten Niveaulage ebenfalls eine Grenzgeschwindigkeit zugeordnet werden,wobei dies im Regelfall jedoch nicht notwendig ist. Die Grenzgeschwindigkeitzu der gewählten Niveaulage „Gelände" muss nicht gleichder Grenzgeschwindigkeit bei der fixierten Niveaulage „Hoch" sein.
    权利要求:
    Claims (18)
    [1] 1) Vorrichtung zur Hang- und/oder Steigungserkennung ineinem Fahrzeug, wobei mindestens eine Geschwindigkeit und eine Quer-und/oder eine Längsbeschleunigungdes Fahrzeugs ermittelbar sind, dadurch gekennzeichnet, dasseine Hang- oder eine Steigungssituation anzeigbar ist, wenn der Betragder Geschwindigkeit kleiner einem Grenzwert vGlmax istund der Betrag der Querbeschleunigung größer einem Grenzwert aqmax und/oder der Betrag der Längsbeschleunigunggrößer einemGrenzwert almax ist.
    [2] Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass einAbsenken und/oder Ausheben an mindestens einem Rad und/oder einerAchse (10, 12) durch einen Fahrzeughöhensensor(9, 9')erfassbar und fürdie Ermittlung einer Hang- oder einer Steigungssituation berücksichtigbarist.
    [3] Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet,dass Geschwindigkeits- und/oder Beschleunigungssignale über einenFahrzeug-Bus an eine Niveauregelung übertragbar sind.
    [4] Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1, 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet,dass bei Erkennen einer Hang- oder einer Steigungssituation und/oder einesGeländebetriebsdie Niveauregelung automatisch deaktivierbar ist und/oder Regelschwellender Niveauregelung aufweitbar sind.
    [5] Vorrichtung nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet,dass bei Erkennen einer Hang- oder einer Steigungssituation und/odereines Geländebetriebsda Fahrzeug auf oder unter eine minimale Grenzgeschwindigkeit vGlmin abregelbar ist.
    [6] Vorrichtung nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet,dass durch einen Fahrer ein Geländebetriebder Niveauregelung manuell bestimmbar ist.
    [7] Vorrichtung nach Anspruch 4, 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet,dass ein Geländemodusder Niveauregelung automatisch erkennbar ist, wenn ein Allradgetriebein die Untersetzung, den sogenannten „Low Range", geschaltet ist.
    [8] Vorrichtung nach einem der Ansprüche 3 bis 7, dadurch gekennzeichnet,dass eine eingestellte Soll-Niveaulage fixierbar ist, zu der Soll-Niveaulage einefahrdynamische Grenzgeschwindigkeit vgrenz zuordenbarist und diese Grenzgeschwindigkeit nicht überschreitbar ist.
    [9] Vorrichtung nach einem der Ansprüche 3 bis 8, dadurch gekennzeichnet,dass Stellorgane der Niveauregelung als Luftfedern (8, 8') ausgebildetsind.
    [10] Vorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass denLuftfedern (8, 8')ein Kompressor (5) zugeordnet ist.
    [11] Verfahren zur Hang- und/oder Steigungserkennung in einem Fahrzeug,wobei mindestens eine Geschwindigkeit und eine Quer- und/oder eine Längsbeschleunigungdes Fahrzeugs ermittelt wird, dadurch gekennzeichnet, dass eineHang- oder eine Steigungssituation angenommen wird, wenn der Betragder Geschwindigkeit kleiner einem Grenzwert vGlmax istund der Betrag der Querbeschleunigung größer einem Grenzwert aqmax und/oder der Betrag der Längsbeschleunigunggrößer einemGrenzwert almax ist.
    [12] Verfahren nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass einAbsenken und/oder Ausheben an mindestens einem Rad und/oder einerAchse (10, 12) durch einen Fahrzeughöhensensor(9, 9')erfasst und fürdie Ermittlung einer Hang- oder einer Steigungssituation berücksichtigtwird.
    [13] Verfahren nach Anspruch 11 oder 12, dadurch gekennzeichnet,dass Geschwindigkeits- und/oder Beschleunigungssignale über einenFahrzeug-Bus an eine Niveauregelung übertragen werden.
    [14] Verfahren nach Anspruch 11, 12 oder 13, dadurch gekennzeichnet,dass bei Erkennen einer Hang- oder einer Steigungssituation und/odereines Geländebetriebsdie Niveauregelung automatisch deaktiviert wird und/oder Regelschwellender Niveauregelung aufgeweitet werden.
    [15] Verfahren nach Anspruch 11, 12 oder 13, dadurch gekennzeichnet,dass bei Erkennen einer Hang- oder einer Steigungssituation und/odereines Geländebetriebsda Fahrzeug auf oder unter eine minimale Grenzgeschwindigkeit vGlmin abgeregelt wird.
    [16] Verfahren nach Anspruch 14 oder 15, dadurch gekennzeichnet,dass ein Fahrer einen Geländebetriebder Niveauregelung manuell bestimmt.
    [17] Verfahren nach Anspruch 14, 15 oder 16, dadurch gekennzeichnet,dass ein Geländemodusder Niveauregelung automatisch erkannt wird, wenn ein Allradgetriebein die Untersetzung, den sogenannten „Low Range", geschaltet wird.
    [18] Verfahren nach einem der Ansprüche 13 bis 17, dadurch gekennzeichnet,dass eine eingestellte Soll-Niveaulage fixiert wird, zu der Soll-Niveaulage einefahrdynamische Grenzgeschwindigkeit vgrenz zugeordnetwird und diese Grenzgeschwindigkeit nicht überschritten wird.
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