• 专利附录
  • 专利说明
  • 权利要求
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  • 同族专利
  • 引用文献
  • 法律状态
  • 优先权
    • 专利摘要:
    DieErfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren für ein Fahrzeug(10), insbesondere einen Personenkraftwagen oder einen Lastkraftwagen,zur Ermittlung mindestens eines Seitenwind-Wertes (56) eines Seitenwind-Einflusses,der durch auf das Fahrzeug (10) wirkenden Seitenwind erzeugt wird.Es wird vorgeschlagen, dass die Vorrichtung Schätzmittel (50) zur Schätzung desmindestens einen Seitenwind-Wertes (56) anhand eines Querbeschleunigungswertes(54) und eines Gierratenwertes (52) auf der Basis eines Fahrzeugmodellsaufweist. Dabei wird der Querbeschleunigungswert (54) als Querbeschleunigungs-Sensorwertmithilfe eines Querbeschleunigungssensors (53) und/oder der Gierratenwert(52) als Gierraten-Sensorwert mithilfe eines Gierratensensors (51) erfasst.Bei dem Fahrzeugmodell handelt es sich um ein linearisiertes Querdynamik-Einspurmodelldes Fahrzeuges (10).
    公开号:DE102004017638A1
    申请号:DE200410017638
    申请日:2004-04-10
    公开日:2005-10-27
    发明作者:Jens Dr. Kalkkuhl；Martin Moser；Reinhold Schneckenburger；Christian Urban
    申请人:DaimlerChrysler AG；
    IPC主号:B62D6-04
    专利说明:
    [0001] DieErfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren für ein Fahrzeug,insbesondere einen Personenkraftwagen oder einen Lastkraftwagen,zur Ermittlung mindestens eines Seitenwind-Wertes eines Seitenwind-Einflusses,der durch auf das Fahrzeug wirkenden Seitenwind erzeugt wird.
    [0002] Einederartige Vorrichtung ist beispielsweise in der DE 41 27 725 A1 beschrieben.Die bekannte Vorrichtung benötigtDrucksensoren, um den Seitenwind-Einfluss zu erfassen. Drucksensorenan der Außenseite einesFahrzeugs anzubringen, ist jedoch ästhetisch oft nicht vorteilhaft.Zusätzlichist der konstruktive und kostenmäßige Aufwandfür derartigeSensoren nicht unbeträchtlich.Andererseits sind Seitenwind-Wertezur Qualifizierung eines Seitenwind-Einflusses hilfreich, beispielsweiseum ein Lenkassistenzsystem zu realisieren, das Seitenwind-Einflüsse kompensiert.Der Fahrer des Fahrzeugs muss dann die Seitenwind-Einflüsse auf dasFahrzeug nicht durch manuelle Lenkeingriffe aktiv beseitigen, sondernwird diesbezüglichdurch das Lenkassistenzsystem unterstützt.
    [0003] Esist daher die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Vorrichtungbzw. ein Verfahren der eingangs genannten Art zu verbessern, umSeitenwind-Einflüsseauch ohne Drucksensoren zu erfassen.
    [0004] DieseAufgabe wird durch eine Vorrichtung der eingangs genannten Art gelöst, dieSchätzmittelzur Schätzungdes mindestens einen Seitenwind-Wertes anhand eines Querbeschleunigungswertsund eines Gierratenwerts auf der Basis eines Fahrzeugmodells aufweist.Zur Lösungder Aufgabe dient ferner ein entsprechendes erfindungsgemäßes Verfahren.
    [0005] Vorteilhafterweisewird der Querbeschleunigungswert als Querbeschleunigungs-Sensorwertmit Hilfe eines Querbeschleunigungssensors erfasst. Vorteilhafterweisewird ergänzendoder alternativ der Gierratenwert als Gierraten-Sensorwert mit Hilfe eines Gierratensensorserfasst. Die Erfassung dieser beiden Werte bzw. Größen mitHilfe entsprechend ausgestalteter Sensormittel soll keine Einschränkung darstellen.Es ist ebenso denkbar, diese beiden Werte bzw. Größen mitHilfe geeigneter Modelle oder Schätzmittel, beispielsweise ausder Fahrzeuggeschwindigkeit und dem Lenkradwinkel zu ermitteln.
    [0006] Beidem vorstehend erwähntenFahrzeugmodell handelt es sich vorteilhafterweise um ein linearisiertesQuerdynamik-Einspurmodelldes Fahrzeuges.
    [0007] Andieser Stelle sei erwähnt,dass die beiden Begriffe Gierrate und Giergeschwindigkeit dieselbephysikalische Größe beschreibenund somit gleichbedeutend sind.
    [0008] EinGrundgedanke der Erfindung ist, anhand von durch Fahrzeug-Sensorenerfassten Sensorwerten und eines linearisierten Einspurmodells derQuerdynamik des Fahrzeugs, beispielsweise mit den Formeln (1) und(2) ν .y =asensory – ψ .νx – gΦ (1)
    [0009] Beiden Formeln (1) und (2) bedeuten: νy Quergeschwindigkeit,bzw. ν .y Querbeschleunigung des Fahrzeugs, a sens / y wankbereinigte Querbeschleunigungdes Fahrzeugs, ψ . Giergeschwindigkeitund ψ .. Gierbeschleunigung des Fahrzeugs, νx Längsgeschwindigkeit oder Fahrgeschwindigkeitdes Fahrzeugs, g Erdbeschleunigung, Φ Straßenquerneigung, Sν Seitenkraft an derVorderachse des Fahrzeugs, lν Abstand der Vorderachsedes Fahrzeugs von dessen Schwerpunkt SP, Sh Seitenkraft an derHinterachse des Fahrzeugs, lh Abstand der Hinterachsedes Fahrzeugs von dessen Schwerpunkt SP, Sw durch Seitenwind-Einflussverursachte Seitenwind-Kraft, e Abstand ("Seitenwind-Hebelarm") zwischen FahrzeugschwerpunktSP und aerodynamischen Angriffspunkt AP, Jzz Trägheitsmoment um die Hochachsedes Fahrzeugs.
    [0010] Dieobengenannten Größen sindgrößtenteilsauch in 1 der Zeichnung eingezeichnet.
    [0011] Für bekannteSteuerungsaufgaben des Fahrzeugs, insbesondere für ein Fahrstabilitätssystem,z.B. ein elektronisches Stabilitätsprogramm(ESP), oder dergleichen, stehen bereits Messwerte bzw. Sensorwerte zurVerfügung.Für Druck-Sensorwerte zur Erfassungvon Seitenwind hingegen würdeman zusätzlicheSensoren benötigen,was einen zusätzlichenAufwand verursacht. Druck-Sensoren an der Außenseite des Fahrzeugs sindzudem nicht ästhetisch.Solche zusätzlichenSensoren sind erfindungsgemäß nichterforderlich. Vielmehr werden von ohnehin vorhandenen Sensoren ermittelteMesswerte bzw. Sensorwerte erfindungsgemäß ausgewertet, z.B. Drehzahl-Messwerte, Gierraten-Messwerte,Querbeschleunigungs-Messwerte und Lenkwinkelwerte.
    [0012] Erfindungsgemäß werdenein z.B. von einem Gierratensensor erfasster Giergeschwindigkeitswert ψ . und/oderGierbeschleunigungswert ψ .. und ein wankbereinigter, d.h. um ein Wankendes Fahrzeugs in Querrichtung bereinigter Querbeschleunigungs-Sensorwerta sens / y ausgewertet.
    [0013] Fernerwird vorzugsweise die Längsgeschwindigkeitoder Fahrgeschwindigkeit νx des Fahrzeugs ausgewertet, die anhand vonDrehzahlmesswerten der Räderdes Fahrzeugs ermittelbar ist.
    [0014] Auchein Lenkwinkelwert δ,der beispielsweise von einem Lenksensor stammt, kann ausgewertetwerden.
    [0015] Gemäß Formel(1) wird die Querbeschleunigung ν .y des Fahrzeugsum die Komponenten Coriolis-Beschleunigung und Straßenquerneigungsbeschleunigungsozusagen "bereinigt". Eine erfindungsgemäße Grundideeist, dass eine durch Seitenwind-Einflussverursachte Längskraft,die Seitenwind-Kraft und das hervorgerufene Giermoment in einembestimmten, durch die Aerodynamik des Fahrzeuges vorgegebenen, spezifischenVerhältniszueinander stehen. Folglich zeigen auch die mit den typischerweisebeim Fahrzeug bereits vorhandenen Sensoren gemessenen Größen beieiner Seitenwindstörungein spezifisches Muster, das bei anderen Störungen, wie z.B. Fahrbahnquerneigung,nicht auftritt.
    [0016] BeiKenntnis der aerodynamischen Beiwerte, die z.B. für ein Fahrzeugohne Anbauten als konstant vorausgesetzt werden können, lassensich auf der Grundlage einer erfindungsgemäßen Fusion bekannter Sensorwertez.B. Anströmwinkelund Anströmgeschwindigkeitdes Seitenwindes berechnen.
    [0017] Für den Querbeschleunigungs-Sensorwerta sensor / y gilt die folgende Formel
    [0018] Inder Formel (2) ist die folgende Beziehung Mw = e(τw)·Sw (5)berücksichtigt,bei der τw der resultierende Anströmwinkel des Seitenwindes ist,nämlichder Winkel zwischen der Längsgeschwindigkeit νx desFahrzeugs und einer resultierenden, auf die Fahrzeug-Mitte MP desFahrzeugs wirkenden Anströmgeschwindigkeit νres.DieLängsgeschwindigkeit νx desFahrzeugs und die Seitenwindgeschwindigkeit νw addierensich geometrisch zu der Anströmgeschwindigkeit νres.Mw ist ein zusätzliches, durch Seitenwindverursachtes Giermoment, das auf den Schwerpunkt SP des Fahrzeugswirkt.
    [0019] Für die Seitenkräfte Sν undSh an der Vorderachse und der Hinterachsedes Fahrzeugs gelten z.B. linearisierte Seitenkraftbeziehungen
    [0020] Eswird angenommen, dass sich die Straßenquerneigung Φ und dieSeitenwind-Kraft Sw nur sprungförmig ändern: Φ . = 0 (8) S .w =0 (9)
    [0021] Aufgrundder Formeln (3), (6) und (7) gilt:
    [0022] Sowiedie Zustandsgleichung:
    [0023] ZurErmittlung bzw. Schätzungvon Schätzwerten S ^w, ν ^y und Φ ^ für die Seitenwind-Kraft,die Quergeschwindigkeit des Fahrzeugs sowie die Straßenquerneigunghat sich ein Beobachter oder Kalmanfilter als zweckmäßig erwiesen.Die Zuständevon Sw, νy und Φ werdensozusagen beobachtet.
    [0024] Beispielsweisewerden bei dem Beobachter eine Integration der Gleichung (15) undeine Differenzbildung durchgeführt,d.h. ein Vergleich, zwischen gemessenen und geschätzten Wertenfür dieGierbeschleunigung (ψ ..,
    [0025] Anhandder geschätztenSeitenwind-Kraft S ^w ermittelt dann die erfindungsgemäße Vorrichtungzweckmäßigerweiseweitere von Seitenwind abhängigeSeitenwind-Werte, wobei diese z.B. durch die nachfolgenden aerodynamischenBeziehungen realisiert sind:
    [0026] DieVerläufeder aerodynamischen Beiwerte cs, cn und cw sind vomresultierenden Anströmwinkel τw desSeitenwindes abhängigund fürein Beispiel-Fahrzeug gemäß 1 beispielhaftin den 2, 3 und 5 dargestellt.
    [0027] Dieerfindungsgemäße Vorrichtungkann z.B. anhand der Formel (21) und einem bekannten, z.B. in einerTabelle gespeicherten, und z.B. in 2 gezeigtenVerlauf des aerodynamischen Beiwertes cs denresultierenden Anströmwinkel τw desSeitenwindes ermitteln. Anhand von Formel (5) kann die erfindungsgemäße Vorrichtungz.B. den Abstand bzw. die Hebellängee ermitteln.
    [0028] Nachfolgendwird ein Ausführungsbeispielder Erfindung anhand der Zeichnung näher erläutert. Dabei zeigen:
    [0029] 1 einFahrzeug mit eingezeichneten, teilweise von Seitenwind abhängigen Werten,
    [0030] 2 einenVerlauf eines von einem resultierenden Anströmwinkel τw desSeitenwindes abhängigen aerodynamischenBeiwerts cs für das Fahrzeug gemäß 1,
    [0031] 3 einenVerlauf eines von einem resultierenden Anströmwinkel τw desSeitenwindes abhängigen aerodynamischenBeiwerts cn für das Fahrzeug gemäß 1,
    [0032] 4 voneinem resultierenden Anströmwinkel τw desSeitenwindes abhängige "Seitenwind-Hebelarm"-Verläufe für das Fahrzeuggemäß 1 sowieein zweites, nicht dargestelltes Fahrzeug,
    [0033] 5 einenVerlauf eines von einem resultierenden Anströmwinkel τw desSeitenwindes abhängigen aerodynamischenBeiwerts cw für das Fahrzeug gemäß 1,und
    [0034] 6 eineschematische Darstellung des Fahrzeugs gemäß 1 mit einererfindungsgemäßen Vorrichtungzur Ausführungdes erfindungsgemäßen Verfahrens.
    [0035] Inden 1 und 6 ist ein Fahrzeug 10,z.B. ein Personenkraftwagen, mit einer Vorderachse 11 undeiner Hinterachse 12 dargestellt. Räder 13, 14 derVorderachse 11 sind lenkbar, hintere Räder 15, 16 der Hinterachse 12 nicht.Mittels Bremsen 17 bis 20 sind die Räder 13 bis 16 abbremsbar.Drehzahlsensoren 21 bis 24 erfassen die jeweiligeDrehzahl der Räder 13 bis 16 undsenden Drehzahlsignale 30 bis 34 an eine Fahrdynamikvorrichtung 25.Anhand der Drehzahl kann beispielsweise eine Fahrzeuglängsgeschwindigkeit νx ermitteltwerden.
    [0036] DasFahrverhalten des Fahrzeugs 10, insbesondere dessen Lenkung,wird durch die erfindungsgemäße Fahrdynamik-Vorrichtung 25 beeinflusst.Beispielsweise steuert die Fahrdynamikvorrichtung 25 mittels Bremseingriffsignalen 26 bis 29 dieBremsen 17 bis 20 an und bildet z.B. ein sogenanntesBrake-by-Wire-System, ein Fahrstabilitätssystem oder dergleichen.Mittels eines Motorsteuersignals 35 kann die Fahrdynamikvorrichtung 25 z.B.einen Motor 36 oder eine nicht dargestellte Motorsteuerungdes Motors 36 ansteuern.
    [0037] DieFahrdynamikvorrichtung 25 beeinflusst beim Ausführungsbeispieldie Lenkung des Fahrzeugs 10 und bildet z.B. ein Steer-by-Wire-Systemund/oder ein Lenkassistenzsystem. Ein Fahrer 37 des Fahrzeugs 10 gibtan einem Lenkrad 38 oder einer sonstigen Lenkhandhabe desFahrzeugs 10 einen Lenkwinkel δH vor.Der Vorgabe-Lenkwinkel δH wird durch einen Lenkwinkelsensor 39 erfasstund als Vorgabe-Lenkwinkelsignal 40 einer Lenkaktoranordnung 41 übermittelt,die die Räder 13, 14 lenktgemäß dem Vorgabe-Lenkwinkelsignal 40.
    [0038] DieFahrdynamikvorrichtung 25 generiert in einer nachfolgendnoch nähererläutertenWeise ferner ein Lenkassistenzsignal 42 und ein Lenkeingriffssignal 43 undsteuert mit diesen die Lenkaktoranordnung 40 an. Die Lenkaktoranordnung 40 meldetden eingestellten Lenkwinkel δ anhandeines Lenkwinkelsignals 44 an die Fahrdynamikvorrichtung 25.
    [0039] DieFahrdynamikvorrichtung 25 ist vorliegend in Hardware undSoftware realisiert, wobei ein Prozessor 45 Programmcodevon nicht dargestellten Programmmodulen ausführt, der in einem Speicher 46 gespeichertist. Der Programmcode repräsentiertnachfolgend nähererläuterteMittel, beispielsweise Schätzmittel 50 undFahrstabilitätsmittel 48.Die Fahrdynamikvorrichtung 25 kommuniziert über Schnittstellenmittel 49 mitexternen Aktoren und Sensoren des Fahrzeugs 10, z.B. denBremsen 17–20 undden Drehzahlsensoren 21–24.
    [0040] DieFahrdynamikvorrichtung 25 erhält ferner von einem Gierraten-Sensor 51 einGierratensensorsignal 52, das beispielsweise die Giergeschwindigkeit ψ . und/oderdie Gierbeschleunigung ψ .. des Fahrzeugs 10 enthält.
    [0041] EinQuerbeschleunigungssensor 53 übermittelt ein Querbeschleunigungssignal 54 andie Fahrdynamikvorrichtung 25, in dem beispielsweise diewankbereinigte Querbeschleunigung a sensor / y des Fahrzeugs 10 enthaltenist. Die Schnittstellenmittel 49 ermitteln aus den Drehzahlsignalen 30 bis 34 einLängsgeschwindigkeitssignal 55,das beispielsweise die Fahrzeuglängsgeschwindigkeitvx des Fahrzeugs 10 enthält.
    [0042] DieSchätzmittel 50 generierenanhand der Signale 52, 54, 55, 44 Seitenwindwerte 56,die beispielsweise eine Seitenwind-Kraft Sw, einenAnströmwinkelTw sowie den Hebelarm e enthalten. Zur Ermittlungder Seitenwindwerte 56 wenden die Schätzmittel 50 ein linearesEinspurmodell der Querdynamik des Fahrzeugs, beispielsweise aufder Grundlage der Formeln (1) und (2) an, wobei die weiteren erläutertenFormeln und Beziehungen (3) bis (22) bei den Schätzmitteln 50 zumindestteilweise realisiert sind, beispielsweise in Form von entsprechendemProgrammcode.
    [0043] Beiden Schätzmittel 50 sindfeste oder teilweise variable Parameter des Fahrzeugs 10,beispielsweise dessen Trägheitsmomentum die Hochachse Jzz, dessen Masse m, dieAbstand lv, lh,die SchräglaufsteigigkeitenCv und Ch als Parameterhinterlegt. Ferner sind die in den 2 bis 5 dargestelltenVerläufeder Beiwerte cs, cn undcw zumindest abschnittsweise in Form vonbeispielsweise digitalen Parametern, z.B. in Tabellenform, gespeichert.An dieser Stelle sei angemerkt, dass der Wert cw durchdie Schätzmittel 50 auchals konstant angenommen werden kann, beispielsweise auf 0,38 oderdergleichen. Die programmtechnische Realisierung der vorgenanntenFormeln (1) bis (22) sowie die Parametrisierung und Speicherungvon Werteverläufensind dem Fachmann bekannt und sollen an dieser Stelle nicht näher erläutert werden.
    [0044] DieSchätzmittel 50 enthalteneinen Beobachter 57, der im wesentlichen auf einer progammtechnischenRealisierung der Formeln (8) bis (19) basiert.
    [0045] EinIntegrator 58 führteine Integration auf der Grundlage der Formel (15) und der Formel(13) durch und geniert dabei Schätzwerte 59,die beispielsweise vy, ψ . und sw enthalten.Ferner berechnet der Inegrator 58 beispielsweise anhandder Formel (13), einer Messgleichung, Rechenwerte 60, diez.B. einen Querbeschleunigungswert ay sowieeinen Gierbeschleunigungswert ψ .. enthalten. Die Rechenwerte 60 werdenmit den tatsächlichgemessenen Werten 54 und 52 durch einen Vergleicher 61,der beispielsweise Differenzwerte bildet, verglichen, der beispielsweiseDifferenzwerte 62 bildet. Ein Verstärker 63 verstärkt dieDifferenzwerte 62 mit einem Faktor K und bildet Korrekturwerte 64,die er dem Integrator 58 zuführt. Der Vergleicher 61 sowie derVerstärker 63 realisierenbeispielsweise die Formel (19).
    [0046] EinGenerator 65 generiert anhand der Schätzwerte 59, die unteranderem einen geschätztenWert für dieSeitenwind-Kraft Sw enthalten, weitere Seitenwind-Werte,beispielsweise fürden Anströmwinkel τw undden Hebelarm e. Der Generator 65 realisiert hierzu beispielsweisedie Formeln (21) und (5). Ferner stützt sich der Generator 65 aufbeispielsweise den Verlauf des Beiwert cs gemäß 2 zurErmittlung des Anströmwinkels τw und/oderauf einen Verlauf des Hebelarms e gemäß 4, um denHebelarm e zu ermitteln.
    [0047] Aus 5 gehthervor, dass bei der Realisierung der Schätzmittel 50 cw = constant von z.B. 0,35 angenommen werdenkann, wobei aber auch ein dynamischer, vom Anströmwinkel τw abhängiger Verlaufdes Werts cw erfindungsgemäß berücksichtigtsein kann.
    [0048] Anhandder Seitenwindwerte 56 können beispielsweise die Fahrstabilitätsmittel 48 dasLenkeingriffssignal 43 erzeugen, um das Fahrzeug 10 zustabilisieren.
    [0049] Fernerwertet ein Lenkassistenzmittel 66 den Seitenwindwert 58 aus,um das Lenkassistenzsignal 42 zu generieren. Entsprechenddem Lenkassistenzsignal 42 erzeugt die Lenkaktoranordnung 41 zusätzliche Lenkkräfte zurKompensation von Seitenwindeinflüssen,die auf das Fahrzeug 10 wirken.
    [0050] Esversteht sich, dass verschiedene Abwandlungen und Erweiterungender Erfindung ohne weiteres möglichsind.
    [0051] Beispielsweiseist eine Realisierung ganz oder teilweise in Hardware möglich.
    [0052] Fernerist es möglich,dass die erfindungsgemäße Vorrichtungbzw. das Verfahren einen winkelabhängigen Hebelarm e bei entsprechendlinearisierten Modell-Gleichungen realisieren. Ferner ist es möglich, auch dasGiermoment Mw mit zu schätzen. Zur Herstellung einerBeobachtbarkeit kann dann auch ein Markov-Prozess für die WindseitenkraftSw benutzt werden.
    权利要求:
    Claims (19)
    [1] Vorrichtung fürein Fahrzeug (10), insbesondere einen Personenkraftwagenoder einen Lastkraftwagen, zur Ermittlung mindestens eines Seitenwind-Wertes(56) eines Seitenwind-Einflusses, der durch auf das Fahrzeug(10) wirkenden Seitenwind erzeugt wird, dadurch gekennzeichnet,dass sie Schätzmittel(50) zur Schätzungdes mindestens einen Seitenwind-Wertes (56) anhand einesQuerbeschleunigungswerts (54) und eines Gierratenwerts(52) auf der Basis eines Fahrzeugmodells aufweist.
    [2] Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,dass der Querbeschleunigungswert (54) als Querbeschleunigungs-Sensorwert mit Hilfeeines Querbeschleunigungssensors (53) und/oder dass derGierratenwert (52) als Gierraten-Sensorwert mit Hilfe eines Gierratensensors(51) erfasst wird.
    [3] Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,dass es sich bei dem Fahrzeugmodell um ein linearisiertes Querdynamik-Einspurmodelldes Fahrzeuges (10) handelt.
    [4] Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,dass die Schätzmittel(50) zur Auswertung eines Lenkwinkelwerts und/oder einesFahrzeug- Längsgeschwindigkeitswertes(55) und/oder eines Fahrzeug-Längsbeschleunigungswertesfür dieSchätzungdes mindestens einen Seitenwind-Wertes (56) ausgestaltetsind.
    [5] Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet,dass die Schätzmittel(50) zur Bildung eines Seitenwind-Querbeschleunigungswertes durch Eliminierungeines Fahrbahn-Querneigungswertes und eines Coriolis-Beschleunigungswertsaus dem Querbeschleunigungs-Sensorwert(54) ausgestaltet sind.
    [6] Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurchgekennzeichnet, dass die Schätzmittel(50) einen Beobachter (57) zur Verringerung vonAbweichungen zwischen geschätztenund gemessenen Werten aufweisen.
    [7] Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet,dass in dem Querdynamik-Einspurmodell mindestens eine aerodynamischeKomponente des Fahrzeugs (10) enthalten ist.
    [8] Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet,dass die mindestens eine aerodynamische Komponente einen Abstandzwischen dem Fahrzeug-Schwerpunkt (SP) und dem aerodynamischen Angriffspunkt(AP) des Fahrzeugs (10) enthält.
    [9] Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet,dass der Abstand von den Schätzmitteln(50) als ein vom Anströmwinkeldes Seitenwindes abhängigerAbstand ausgewertet wird.
    [10] Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet,dass der Abstand bei den Schätzmitteln(50) auf einen konstanten, mittleren Wert festgelegt ist.
    [11] Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurchgekennzeichnet, dass der mindestens eine Seitenwind-Wert (56)einen Seitenwind-Kraftwert (Sw) und/oder einen Anström-Winkelwertdes Seitenwinds und/oder einen Anström-Geschwindigkeitswert desSeitenwinds und/oder einen Abstand zwischen dem Fahrzeug-Schwerpunkt (SP)und dem aerodynamischen Angriffspunkt (AP) des Fahrzeugs (10)enthält.
    [12] Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurchgekennzeichnet, dass sie als Lenkassistenzmittel zur Lenkunterstützung und/oderautonomen Lenkung des Fahrzeugs (10) des mindestens einenSeitenwind-Wertes (56) aufweist.
    [13] Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurchgekennzeichnet, dass die Schätzmittel(50) die Schätzungbei Überschreiteneines vorbestimmten Neigungswinkels und/oder bei Eingriff eine Fahrstabilitätsprogrammesund/oder bei Überschreiteneines vorbestimmten Lenkwinkels abschalten.
    [14] Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurchgekennzeichnet, dass sie durch einen Prozessor ausführbarenProgrammcode aufweist oder durch solchen Programmcode gebildet ist.
    [15] Speichermittel mit einer Vorrichtung nach Anspruch14.
    [16] Fahrzeug (10) mit einer Vorrichtung nacheinem der Ansprüche1 bis 14.
    [17] Verfahren fürein Fahrzeug (10), insbesondere einen Personenkraftwagenoder einen Lastkraftwagen, zur Ermittlung mindestens eines Seitenwind-Wertes(56) eines Seitenwind-Einflusses, der durch auf das Fahrzeug(10) wirkenden Seitenwind erzeugt wird, gekennzeichnetdurch, Schätzungdes mindestens einen Seitenwind-Wertes (56) anhand einesQuerbeschleunigungswerts (54) und eines Gierratenwerts(52) auf der Basis eines Fahrzeugmodells.
    [18] Verfahren nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet,dass der Querbeschleunigungswert (54) als Querbeschleunigungs-Sensorwert mit Hilfeeines Querbeschleunigungssensors (53) und/oder dass derGierratenwert (52) als Gierraten-Sensorwert mit Hilfe eines Gierratensensors(51) erfasst wird.
    [19] Verfahren nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet,dass es sich bei dem Fahrzeugmodell um ein linearisiertes Querdynamik-Einspurmodelldes Fahrzeuges (10) handelt.
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    DE102004017638B4|2016-02-25|
    引用文献:
    公开号 | 申请日 | 公开日 | 申请人 | 专利标题
    法律状态:
    2007-05-03| 8127| New person/name/address of the applicant|Owner name: DAIMLERCHRYSLER AG, 70327 STUTTGART, DE |
    2008-01-17| 8127| New person/name/address of the applicant|Owner name: DAIMLER AG, 70327 STUTTGART, DE |
    2011-02-17| 8110| Request for examination paragraph 44|
    2013-05-18| R016| Response to examination communication|
    2015-07-30| R016| Response to examination communication|
    2015-11-10| R018| Grant decision by examination section/examining division|
    2016-11-26| R020| Patent grant now final|
    2020-11-03| R119| Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee|
    优先权:
    申请号 | 申请日 | 专利标题
    DE102004017638.8A|DE102004017638B4|2004-04-10|2004-04-10|Vorrichtung und ein Verfahren für ein Fahrzeug zur Ermittlung mindestens eines Seitenwind-Wertes|DE102004017638.8A| DE102004017638B4|2004-04-10|2004-04-10|Vorrichtung und ein Verfahren für ein Fahrzeug zur Ermittlung mindestens eines Seitenwind-Wertes|
    PCT/EP2005/003298| WO2005097578A1|2004-04-10|2005-03-30|Vorrichtung und verfahren für ein fahrzeug zur ermittlung mindestens eines seitenwind-wertes|
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