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    • 专利摘要:
    EineP-ECU steuert ein Stellglied, welches einen Schaltungssteuermechanismusansteuert. Eine Codiereinrichtungssignal-Ermittlungseinheit (200)ermittelt eine Signalausgabe von einer Codiereinrichtung, welcheeinen Drehwinkel des Stellglieds erfasst. Ein Zähler (202) berechnet einenZählwertaus den Ausgabesignalen der Codiereinrichtung. Eine Energetisiersteuereinrichtung (206)steuert die Energetisierung fürdas Stellglied. Eine erste Phasenabstimmeinheit (210) verwendetdas Z-Phasen-Signal der Codiereinrichtung, um den Zählwert mitden energetisierten Phasen abzustimmen, um so eine Entsprechungdazwischen zu finden, und eine zweite Phasenabstimmeinheit (212)stimmt den Zählwertmit energetisierten Phasen ab, um eine Entsprechung dazwischen zufinden, ohne dass das Z-Phasen-Signal der Codiereinrichtung Verwendungfindet. Erfasst die erste Phasenabstimmeinheit (210) eine Abnormalität der Codiereinrichtung,führt nachfolgenddie zweite Phasenabstimmeinheit (212) eine Phasenabstimmung durch.
    公开号:DE102004016338A1
    申请号:DE102004016338
    申请日:2004-04-02
    公开日:2004-12-30
    发明作者:Sumiko Toyota Amamiya；Shigeru Kariya Kamio；Kazuo Nagoya Kawaguchi；Yasuhiro Kariya Nakai；Tatsuya Toyota Ozeki；Yasuo Toyota Shimizu
    申请人:Toyota Motor Corp；
    IPC主号:G01D5-245
    专利说明:
    [0001] Dievorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Technik der Steuerungeines drehbaren Körpers.Insbesondere bezieht sich die Erfindung auf eine Technik des Kalibrierenseiner Codiereinrichtung zur Erfassung eines Drehzustands des drehbarenKörperssowie eine Technik des Erfassens einer Abnormalität der Codiereinrichtung.
    [0002] Eswurde eine optische drehbare Codiereinrichtung zur Erfassung einerDrehverschiebung eines drehbaren Körpers vorgeschlagen. DieseCodiereinrichtung weist eine scheibenförmige Skala bzw. Maßstab auf,die bzw. der an der Drehachse des drehbaren Körpers zur Verfügung gestelltist. Die Skala weist eine Vielzahl von Schlitzen entlang ihres Randesauf. Lichtemittierende Vorrichtungen und lichtempfangende Vorrichtungenentsprechend der A-Phase und der B-Phase mit einer 90°-Phasendifferenzdazwischen sowie der Z-Phase, die als ein einmal pro Umdrehung ausgegebenesOriginalsignal dient, sind mit der Skala dazwischen angeordnet.Unter Verwendung der A-, Bund Z-Phasensignale der Codiereinrichtungkönnenein Drehwinkel und eine Drehrichtung des drehbaren Körpers erlangtwerden (vgl. die japanische Patent-Offenlegungsschrift Nr. 11-64040).
    [0003] Diejapanische Patent-Offenlegungsschrift Nr. 11-64040 offenbart aucheine Technik des Erfassens einer Abnormalität der Codiereinrichtung, die festgestelltwird, wenn sich eine Drehrichtung des drehbaren Körpers, welcheauf der Grundlage des A-Phasen- und B-Phasensignals bestimmt wird, ändert, ungeachtetder Tatsache, dass die Codiereinrichtung kontinuierlich in der selbenRichtung gedreht wird.
    [0004] Dadie in der japanischen Patent-Offenlegungsschrift Nr. 11-64040 offenbarteCodiereinrichtung keinen absoluten Winkel des drehbaren Körpers erfassenkann, entsteht der Bedarf nach irgendeinem Verfahren des Findenseiner Korrelation bzw. eines Zusammenhangs zwischen Ausgangssignalenund einem Drehwinkel des drehbaren Körpers. Muss unter Verwendungdes das Originalsignal darstellenden Z-Phasensignals eine Kalibrierungvorgenommen werden, schlägtdie Kalibrierung fehl, wenn in dem Z-Phasensignal eine Abnormalität auftritt,und als Konsequenz davon kann der drehbare Körper nicht gesteuert werden.
    [0005] Auchwenn das in der japanischen Patent-Offenlegungsschrift Nr. 11-64040 vorgeschlageneVerfahren irgendeine bzw. eine beliebige Abnormalität bei einerPhasenbeziehung zwischen dem A-Phasensignal und dem B-Phasensignal erfassen kann,kann es keine weiteren Abnormalitäten erfassen.
    [0006] Umden drehbaren Körpergeeignet zu steuern, ist eine Technik des korrekteren Erfassensdes Zustands der Codiereinrichtung erforderlich, um den Zustanddes drehbaren Körpersauf der Grundlage von Ausgabesignalen der Codiereinrichtung genau bzw.akkurat zu kennen.
    [0007] Esist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Technik des geeignetenbzw. adäquaten bzw.sachgerechten Steuerns eines drehbaren Körpers zur Verfügung zustellen.
    [0008] Gemäß einemAspekt der vorliegenden Erfindung, umfasst eine nachfolgend alsSteuervorrichtung eines drehbaren Körpers bezeichnete drehbarer-Körper-Steuervorrichtungeine erste Phasenabstimmeinheit des Z- Phasenerfassungstyps, die sukzessivejeden einer Vielzahl von Phasen eines drehbaren Körpers mitEnergie versorgt bzw. energetisiert, welcher durch Energieversorgungbzw. Energetisierung und resultierende Anregung von diesen Phasenangetrieben wird, um, wenn eine Z-Phasenausgabe einer einen Drehwinkeldes drehbaren Körperserfassenden Codiereinrichtung eingeschaltet wird, eine Entsprechungzwischen einem aus einem Ausgangssignal der Codiereinrichtung berechneten Zählwert undenergetisierten Phasen zu erlangen, und eine zweite Phasenabstimmeinheitdes Z-Phasen-Nicht-Erfassungstyps, die, wenn unter einer Steuerungdurch die erste Phasenabstimmeinheit eine Abnormalität bei einerCodiereinrichtungsausgabe erfasst wird, jede der Phasen für eine Zeitdauer sukzessiveenergetisiert, in welcher der drehbare Körper einer Änderung von energetisiertenPhasen folgen kann, um, wenn eine finale bzw. letzte Energetisierungvorgenommen ist, eine Entsprechung zwischen einem aus einem Ausgangsignalder Codiereinrichtung berechneten Zählwert und energetisiertenPhasen zu erlangen.
    [0009] Mitder Steuervorrichtung eines drehbaren Körpers gemäß diesem Aspekt kann, wenneine Abnormalitäterfasst wird, die es unmöglichmacht, eine Phasenabstimmung durch die erste Phasenabstimmeinheitdes Z-Phasenerfassungstyps durchzuführen, die zweite Phasenabstimmeinheitdes Z-Phasen-Nicht-Erfassungstyps Verwendung finden, um die Phasenabstimmungauf eine andere Weise erneut zu versuchen. Dementsprechend kanndie Phasenabstimmung ohne zusätzlicheCodiereinrichtung ausgeführtwerden.
    [0010] Dieerste Phasenabstimmeinheit und die zweite Phasenabstimmeinheit können bestimmen, dassbei dem drehbaren Körperoder der Codiereinrichtung eine Abnormalität auftritt, falls bei Drehung desdrehbaren Körpersein Betrag einer Änderung desZählwertsgeringer als ein vorbestimmter Schwellwert ist.
    [0011] DieSteuervorrichtung des drehbaren Körpers gemäß einem weiteren Aspekt kannzudem eine Abnormalitätserfassungseinheitzur Bestimmung aufweisen, dass bei dem drehbaren Körper oderder Codiereinrichtung eine Abnormalität auftritt, falls ein Betrageiner Änderungeines Zählwerts,der aus einem Ausgangssignal der einen Drehwinkel des drehbaren Körpers erfassendenCodiereinrichtung berechnet wird, bei Drehung des drehbaren Körpers geringer alsein vorbestimmter Schwellwert ist.
    [0012] DieSteuervorrichtung eines drehbaren Körpers gemäß diesem Aspekt kann eine Abnormalität bei Ausgangssignalender Codiereinrichtung oder eine Drehfehlfunktion der Codiereinrichtungerfassen.
    [0013] DerBetrag einer Änderungkann eine Differenz zwischen einem Zählwert, wenn die Drehung desdrehbaren Körpersstartet, und einem Zählwert sein,wenn die Drehung des drehbaren Körpersendet. Dementsprechend kann es adäquat bestimmt werden, ob dereinen Drehbetrag von dem Start bis zu dem Ende der Drehung anzeigendeZählwertden vorbestimmten Schwellwert erreicht oder nicht. Alternativ kannder Betrag einer Änderungeine Differenz zwischen einem Maximalwert und einem Minimalwert desZählwertssein, wenn sich der drehbare Körper dreht.Dementsprechend kann es adäquatbestimmt werden, ob der eine Maximumverschiebung anzeigende Zählwert,wenn sich der drehbare Körper dreht,den vorbestimmten Schwellwert erreicht oder nicht.
    [0014] Dievorangehenden und anderen Aufgaben, Merkmale, Aspekte und Vorteileder vorliegenden Erfindung werden aus der folgenden ausführlichenBeschreibung der vorliegenden Erfindung in Verbindung mit der beiliegendenZeichnung offensichtlicher.
    [0015] 1 zeigt eine Konfigurationeines Schaltungssteuersystems gemäß einem Ausführungsbeispielder vorliegenden Erfindung.
    [0016] 2 zeigt eine Konfigurationeines Schaltungssteuermechanismus.
    [0017] 3 zeigt einen Querschnitteines Stellglieds.
    [0018] 4 zeigt eine interne Konfigurationeiner P-ECU.
    [0019] 5 veranschaulicht ein Verfahreneiner ersten anfänglichenAnsteuersteuerung durch eine erste Phasenabstimmeinrichtung.
    [0020] 6 veranschaulicht ein Verfahreneiner zweiten anfänglichenAnsteuersteuerung durch eine zweite Phasenabstimmeinrichtung.
    [0021] 7 ist ein Flussdiagrammeines Vorgangs eines Schaltungssteuerverfahrens gemäß dem Ausführungsbeispielder vorliegenden Erfindung.
    [0022] 1 zeigt eine Konfigurationeines Schaltungssteuersystems 10 gemäß einem Ausführungsbeispielder vorliegenden Erfindung. Ein Schaltungssteuersystem 10 diesesAusführungsbeispielswird zum Schalten eines Schaltungsbereichs eines Fahrzeugs verwendet.Ein Schaltungssteuersystem 10 umfasst einen P-Schalter 20,einen Schaltungsschalter 26, einen Fahrzeugenergieschalter 28,eine (nachfolgend als "V-ECU" bezeichnete) Fahrzeugsteuereinheit 30,eine (nachfolgend als "P-ECU" bezeichnete) Parksteuereinheit 40,eine Betätigungseinrichtungbzw. ein Stellglied 42, eine Codiereinrichtung 46,einen Schaltungssteuermechanismus 48, eine Anzeigeeinheit 50,ein Anzeigeinstrument 52, und einen Ansteuermechanismus 60.Das Schaltungssteuersystem 10 funktioniert als ein drahtgebundenesSchaltungssystem, welches den Schaltungsbereich unter einer elektrischenSteuerung umschaltet.
    [0023] Insbesonderewird der Schaltungssteuermechanismus 48 durch das Stellglied 42 angesteuert, umden Schaltungsbereich umzuschalten.
    [0024] DerFahrzeugenergieschalter 28 ist ein Schalter zum Einschaltenund Ausschalten der elektrischen Energiezufuhr des Fahrzeugs. EineAnweisung von einem Benutzer, beispielsweise einem Fahrer, die vondem Fahrzeugenergieschalter 28 empfangen wird, wird andie V-ECU 30 übertragen.Beispielsweise wird als Reaktion auf ein Einschalten des Fahrzeugenergieschalters 28 elektrischeEnergie von einer (nicht abgebildeten) Batterie zugeführt, um dasSchaltungssteuersystem 10 zu betreiben.
    [0025] DerP-Schalter 20 wird zum Ändernbzw. Wechseln des Schaltungsbereichs zwischen dem (nachfolgend als „P-Bereich" bezeichneten) Parkbereichund einem (nachfolgend als „Nicht-P-Bereich" bezeichneten) beliebigenBereich außerdem Parkbereich verwendet und umfasst ein Anzeigeelement 22, umdem Fahrer einen Zustand des Schalters anzuzeigen bzw. anzugeben,sowie eine Eingabeeinheit 24 zum Empfangen einer Anweisungvon dem Fahrer. Der Fahrer gibt durch die Eingabeeinheit 24 eineAnweisung ein, um den Schaltungsbereich zu dem P-Bereich umzuschalten.Eine Eingabeeinheit 24 kann beispielsweise ein augenblicklicherSchalter sein. Die von der Eingabeeinheit 24 empfangeneAnweisung wird an die V-ECU 30 und durch die V-ECU 30 andie P-ECU 40 übertragen.
    [0026] Dieein Beispiel von Steuervorrichtungen eines drehbaren Körpers darstellendeP-ECU 40 steuert einen Betrieb bzw. eine Operation desStellglieds 42, welches den Schaltungssteuermechanismus 48 ansteuert,um den Schaltungsbereich zwischen dem P-Bereich und dem Nicht-P-Bereich zu wechseln, undzeigt einen gegenwärtigenZustand des Schaltungsbereichs an dem Anzeigeelement 42 an.Drückt derFahrer die Eingabeeinheit 24, wenn der Schaltungsbereichder Nicht-P-Bereich ist, schaltet die P-ECU 40 den Schaltungsbereichin den P-Bereich, und zeigt dann auf dem Anzeigeelement 22,dass der gegenwärtigeSchaltungsbereich der P-Bereich ist.
    [0027] DasStellglied 42 ist aus einem (nachfolgend als „SR-Motor" bezeichneten) geschaltetenReluktanzmotor aufgebaut und steuert den Schaltungssteuermechanismus 48 alsReaktion auf eine Anweisung von der P-ECU 40 an. Die Codiereinrichtung 46 drehtsich zusammen mit dem Stellglied 42, um einen Drehzustanddes SR-Motors zu erfassen. Die Codiereinrichtung 46 diesesAusführungsbeispielsist eine drehbare Codiereinrichtung, welche ein A-Phasen-, B-Phasen-und Z-Phasen-Signal ausgibt. Die P-ECU 40 empfängt vonder Codiereinrichtung 46 ausgegebene Signale, um einenDrehzustand des SR-Motors zu kennen, und dadurch eine Energetisierungzur Ansteuerung des SR-Motors zu steuern.
    [0028] DerSchaltungsschalter 26 ist ein Schalter, welcher zum Schaltendes Schaltungsbereichs beispielweise zu dem Ansteuerbereich bzw.Fahrbereich (D), dem Rückwärtsbereich(R), dem Neutralbereich (N) und dem Bremsbereich (B) oder zum Löschen desP-Bereichs Verwendung findet, wenn der P-Bereich ausgewählt ist.Eine von dem Schaltungsschalter 26 empfangene Anweisungvon dem Fahrer wird an die V-ECU 30 übertragen. Auf der Grundlage derAnweisung von dem Fahrer steuert die V-ECU 30 den Ansteuermechanismusbzw. Fahrmechanismus 60, um den Schaltungsbereich zu wechseln,und zeigt den gegenwärtigenZustand des Schaltungsbereichs an dem Anzeigeinstrument 52 an.Auch wenn der Ansteuermechanismus 60 hier aus einem kontinuierlichvariablen Übertragungsmechanismusaufgebaut ist, kann der Ansteuermechanismus aus einem Automatikgetriebe-Übertragungsmechanismus aufgebautsein. Die V-ECU 30 steuert vollständig die Operation bzw, denBetrieb des Schaltungssteuersystems 10. Die Anzeigeeinheit 50 zeigtdem Fahrer beispielsweise Anweisungen und Warnungen an, die vonder V-ECU 30 oder der P-ECU 40 ausgestellt werden.Das Anzeigeinstrument 52 zeigt einen Zustand der Ausstattungdes Fahrzeugs und einen Zustand des Schaltungsbereichs an.
    [0029] 2 zeigt eine Konfigurationdes Schaltungssteuermechanismus 48. Der Schaltungssteuermechanismus 48 umfassteine von dem Stellglied 42 gedrehte Welle 102,eine Arretierplatte 100, die sich gemäß der Drehung der Welle 102 dreht,eine Stange 104, die gemäß der Drehung der Arretierplatte 100 gleitetbzw. schiebt, einen Parkgang 108, welcher an einer Ausgabewelleeiner (nicht gezeigten) Übertragungfixiert ist, einen Parkriegelstab 106 zum Verriegeln desParkgangs 108, und eine Arretierfeder 110 undeine Walze 113, welche die Drehung der Arretierplatte 100 beschränken, umden Schaltungsbereich zu fixieren.
    [0030] 2 zeigt einen Zustand desSchaltungsbereichs, welcher nun der Nicht-P-Bereich ist. In diesemZustand könnenDrehungen der Ansteuerwelle des Fahrzeugs nicht verhindert werden,da der Parkriegelstab 106 den Parkgang 108 nichtverriegelt. Ausgehend von diesem Zustand dreht das Stellglied 42 dieWelle 102 im Uhrzeigersinn in 2, so dass die Stange 104 über dieArretierplatte 100 in die durch Pfeil A in 2 angezeigte Richtung gedrückt wirdund der Parkriegelstab 106 dementsprechend von einem verjüngten Teilan einem Ende der Stange 104 in die von dem Pfeil B in 2 angegebene Richtung gedrückt bzw.geschoben wird. Beim Drehen der Arretierplatte 100 klettertdie Walze 102 der Arretierfeder 110, welche sichin einer der Vertiefungen oben an der Arretierplatte 110 befindet,nämlich sichbei einer Nicht-P-Bereich-Position 120 befindet, über einenKamm bzw. Scheitelpunkt 122 und läuft dann herunter in die weitereVertiefung, nämlicheine P-Bereich-Position 124. Dreht sich die Arretierplatte 100 ineinem derartigen Maß,welches der Walze 112 ermöglicht, sich in die P-Bereich-Position 124 zubewegen, wird der Parkriegelstab 106 herauf zu einer Positiongeschoben, in der der Stab 106 in den Parkgang 108 eingreift.Auf diese Weise wird die Ansteuerwelle des Fahrzeugs mechanischfixiert und der Schaltungsbereich in den P-Bereich umgestaltet.
    [0031] 3 zeigt einen Querschnitteines Stellglieds 42. Der das Stellglied 42 bildendeSR-Motor umfasst einen Stator 43 und einen Rotor 44,die beide so konstruiert sind, dass sie hervorstehende bzw. vorspringendePole aufweisen. Bei dem SR-Motor werden um die hervorstehenden Polegewundene Wicklungen eines feststehend bzw. fixiert zur Verfügung gestellten äußeren Stators 43 energetisiertund dadurch angeregt, um den inneren Rotor 44 zu veranlassen,sich zu drehen. Der in 3 gezeigte SR-Motor weist einenDreiphasenstator 43 mit zwölf hervorstehenden Polen undeinen Rotor 44 mit acht hervorstehenden Polen auf. In demin 3 gezeigten Zustandwird die U-Phase des Stators 43 energetisiert, so dassdie hervorstehenden Pole A, C, E und G des Rotors 44 inRichtung auf die hervorstehenden Pole U des Stators 43 angezogenwerden. Zu dieser Zeit ist jedoch der magnetische Widerstand minimal, undfolglich tritt die Anziehungskraft nur in der radialen Richtungauf, um kein Drehmoment zu erzeugen. Mit anderen Worten wird derRotor 44 von dem Stator 43 gestoppt.
    [0032] Dannwird die Energetisierung auf eine Weise geändert, dass dann die U-Phaseund die V-Phase energetisiert werden, so dass die hervorstehendenPole A, C, E und G des Rotors 44 in Richtung auf die hervorstehendenPole V des Stators 43 angezogen werden, und dementsprechenddreht sich der Rotor 44 im Uhrzeigersinn. Zudem wird, wennsich der Rotor 44 dreht, um seinen hervorstehenden PolenA, C, E und G zu ermöglichen,die jeweils zwischen den hervorstehenden Polen U und V des Stators 43 liegendendazwischenliegenden Positionen zu erreichen, die Energetisierungauf eine Weise geändert,dass dann die V-Phase des Stators 43 energetisiert wird,so dass die hervorstehenden Pole A, C, E und G des Rotors 44 vonden hervorstehenden Polen V des Stators 43 angezogen werden,um den Rotor 44 im Uhrzeigersinn weiter zu drehen. Aufdiese Weise ändertder SR-Motor sukzessive die Energetisierung auf eine derartige Weise,dass jeweilige Spulen von hervorstehenden Polen des Stators 43,bei denen sich entsprechende hervorstehende Pole des Rotors 44 annähern, energetisiertwerden, so dass der Rotor 44 gedreht wird. Beispielsweisewird hier vorgeschlagen, dass der in 3 gezeigteZustand eine Bezugsposition ist. Dann kann der Rotor 44 ausgehendvon der Bezugsposition im Uhrzeigersinn gedreht werden, indem die Änderungvon energetisierten Phasen in der folgenden Reihenfolge erfolgt:U- und V-Phase, V-Phase, V- und W-Phase, W-Phase, W- und U-Phase, undU-Phase. Alternativ kann der Rotor 44 ausgehend von derBezugsposition entgegen dem Uhrzeigersinn gedreht werden, indemdie Änderungvon energetisierten Phasen in der folgenden Reihenfolge erfolgt:U- und W-Phase, W-Phase, W- und V-Phase, V-Phase, V- und U-Phase, und U-Phase.
    [0033] DieEnergetisierung fürjede Phase des Stellglied 42 wird durch die in 1 gezeigte P-ECU 40 gesteuert.Damit die P-ECU 40 das Stellglied 42 adäquat steuernkann, ist es erforderlich, einen Drehwinkel des Rotors 44 zukennen. Jedoch ist ein Sensor, der in der Lage ist, einen absolutenWinkel zu erfassen, teuer. Daher verwendet dieses Ausführungsbeispielin Hinblick auf die Produktionskosten eine drehbare Codiereinrichtung 46 desInkrementtyps, welche so zur Verfügung gestellt ist, dass siesich zusammen mit dem Rotor 44 dreht, um den Drehwinkel desRotors 44 zu erlangen. Die P-ECU 40 empfängt Ausgabesignaleder Codiereinrichtung 46, um den Drehwinkel des Rotors 44 aufder Grundlage der Signale zu kennen bzw. zu ermitteln. In diesemFall ist der Drehwinkel der Codiereinrichtung 46 unbekannt, wennder Betrieb des Schaltungssteuersystem 10 gestartet wird.Daher ist es erforderlich, dass die P-ECU 40 im Vorauseine Entsprechung zwischen einem von einem Ausgabesignal der Codiereinrichtung 46 berechnetenZählwertund energetisierten Phasen zur Ansteuerung des Stellglieds 42 kennt.Dementsprechend ermittelt die P-ECU 40 unmittelbar, nachdemder Betrieb des Schaltungssteuersystems 10 gestartet wird,die Entsprechung zwischen dem aus dem Ausgabesignal der Codiereinrichtung 46 berechnetenZählwertund den energetisierten Phasen zur Ansteuerung des Stellglieds 42,um eine anfänglicheAnsteuersteuerung zur Abstimmung der Drehung des Rotors 44 mitden energetisierten Phasen durchzuführen.
    [0034] Auchwenn ein Speicher beispielsweise, wenn der Betrieb des Schaltungssteuersystems 10 gestartetwird, die zuvor beschriebene Entsprechung unter einer vorausgehendenSteuerung hältbzw. speichert, könnteder Drehwinkel der Codiereinrichtung 46 und des Rotors 44 vondem bei dem Ende der vorausgehenden Steuerung aus dem Grund unterschiedlichsein, dass sich die Arretierplatte 100 während derAusschaltdauer zu einer stabilen Position dreht, oder dass irgendeineVerschiebung, beispielsweise innerhalb des Stellglieds 42,oder bei dem Teil, bei dem das Stellglied 42 in den Schaltungssteuermechanismus 48 eingepasstist, auftritt, um den Rotor 44 zu veranlassen, sich zudrehen. Dieses Ausführungsbeispielführt folglichdie anfänglicheAnsteuersteuerung jedes Mal aus, wenn der Betrieb des Schaltungssteuersystem 10 gestartetwird.
    [0035] 4 zeigt eine interne Konfigurationder P-ECU 40. Die P-ECU 40 umfasst eine Codiereinrichtungssignal-Ermittlungseinheit 200,einen Zähler 202,eine anfänglicheAnsteuersteuereinheit 204, eine Energetisiersteuereinheit 206 undeine Speichereinheit 208. Die anfängliche Ansteuersteuereinheit 204 umfassteine erste Phasenabstimmeinrichtung 210 als ein Beispieleiner Phasenabstimmeinrichtung des Z-Phasenerfassungstyps sowieeine zweite Phasenabstimmeinrichtung 212 als ein Beispieleiner Phasenabstimmeinrichtung des Z-Phasen-Nicht-Erfassungstyps. Diese Konfigurationkann durch derartige Hardware ausgeführt werden, wie beispielsweise eineCPU, einen Speicher oder eine LSI, oder derartige Software, wieein in einen Speicher geladenes Programm.
    [0036] EineCodiereinrichtungssignal-Ermittlungseinheit 200 ermitteltein A-Phasen-, B-Phasen- und Z-Phasen-Signal, welche von der Codiereinrichtung 46 ausgegebenwerden. Der Zähler 202 zählt dieAnzahl von Impulsen von dem A-Phasen-und B-Phasen-Signal der Codiereinrichtung 46, welche vonder Codiereinrichtungssignal-Ermittlungseinheit 200 erlangtwerden. Der Zähler 202 bestimmtaus den Phasen des A-Phasen- und B-Phasen-Signals eine Drehrichtung der Codiereinrichtung 46.Erfasst der Zähler 202 Anstiegeund Fälledes A-Phasen- und B-Phasen-Signals,setzt es seinen Zählwertnach oben, wenn sich die Codiereinrichtung 46 in einer Vorwärtsrichtungdreht, währender seinen Zählwert nachunten setzt, wenn sich die Codiereinrichtung 46 in derentgegengesetzten Richtung dreht.
    [0037] EineanfänglicheAnsteuersteuereinheit 204 führt die anfängliche Ansteuersteuerung zurErlangung einer Entsprechung zwischen dem von dem Zähler 202 berechnetenZählwertund energetisierten Phasen zur Ansteuerung des Stellglieds 42 durch. Dieerste Phasenabstimmeinrichtung 210 führt eine erste anfänglicheAnsteuersteuerung zum Vornehmen einer Phasenabstimmung auf der Grundlageder Z-Phasensignalausgabeaus der Codiereinrichtung 46 aus, und die zweite Phasenabstimmeinrichtung 212 führt einezweite anfänglicheAnsteuersteuerung zum Vornehmen einer Phasenabstimmung ohne das Z-Phasensignalder Codiereinrichtung 46 aus. Jeweilige Verfahren für dieseanfänglichenAnsteuersteuerungen sind nachfolgend ausführlich beschrieben. Die erstePhasenabstimmeinrichtung 210 und die zweite Phasenabstimmeinrichtung 212 erfasseneine Abnormalitätder Codiereinrichtung 46, wenn die anfängliche Ansteuersteuerung vorgenommenwird. Mit anderen Worten weisen die erste Phasenabstimmeinrichtung 210 unddie zweite Phasenabstimmeinrichtung 212 jeweils die Funktioneiner Abnormalitätserfassungseinrichtungauf. Die anfänglicheAnsteuersteuereinheit 204 bestimmt, wenn ein Betrieb desSchaltungssteuersystems 10 gestartet wird, welche Ansteuerungvon der ersten anfänglichenAnsteuerung und der zweiten anfänglichenAnsteuerung vorzunehmen ist, und weist dementsprechend die erstePhasenabstimmeinrichtung 210 oder die zweite Phasenabstimmeinrichtung 212 an,ihre anfänglicheAnsteuersteuerung auszuführen.Die Energetisiersteuereinheit 206 steuert die Energetisierung anjede von dem Stellglied 42 zu energetisierende Phase. DieSpeichereinrichtung 208 hält für die Steuerung durch die P-ECU 40 notwendigeInformationen.
    [0038] 5 veranschaulicht ein Verfahrenfür die ersteanfänglicheAnsteuersteuerung durch die erste Phasenabstimmeinrichtung 210.Bei dem Start der anfänglichenAnsteuersteuerung kennt die P-ECU 40 den Drehwinkel desRotors 44 nicht und kann folglich nicht bestimmen, welchePhase energetisiert werden kann, um den Rotor 44 zu drehen.Daher weist die erste Phasenabstimmeinrichtung 210 dieEnergetisiersteuereinrichtung 206 an, eine Energetisierung aufeine Weise vorzunehmen, dass energetisierte Phasen mit vorbestimmtenIntervallen geändertwerden. Beispielsweise wird unter Bezugnahme auf 5 eine Energetisierung in der Reihenfolgevon U- und V-Phase, V-Phase, V- und W-Phase, W-Phase, und W- undU-Phase vorgenommen.Ist der Rotor 44 nicht fixiert, folgt der Rotor 44 der Änderungvon energetisierten Phasen, um ein Drehen zu einer bestimmten Zeitzu starten. Erlangt die Codiereinrichtungssignal-Ermittlungseinheit 200 dasZ-Phasen-Signal, welches ein Originalsignal von der Codiereinrichtung 46 ist,speichert die erste Phasenabstimmeinrichtung 210 in derSpeichereinheit 208 eine Entsprechung zu dieser Zeit zwischendem Zählwertdes Zählers 202 undden energetisierten Phasen. Danach kann die P-ECU 40 dieseEntsprechung verwenden, um eine optimale Energetisiersteuerung zumDrehen des Rotors 44 auszuführen.
    [0039] Dieerste Phasenabstimmeinrichtung 210 führt als die erste anfänglicheAnsteuersteuerung eine Energetisiersteuerung zum Drehen der Codiereinrichtung 46 umeinen Winkel entsprechend einer Ausgabe des Z-Phasen-Signals von der Codiereinrichtung 46 durch.Beispielsweise wärees, wenn die Codiereinrichtung 46 konfiguriert ist, umdas Z-Phasen-Signal einmal pro Umdrehung auszugeben, ausreichend,eine Drehung der Codiereinrichtung 46 zu bewirken. Gibtdie Codiereinrichtung 46 das Z-Phasen-Signal acht Mal proUmdrehung, d.h. ein Mal pro Drehung von 45°, aus, wäre es ausreichend, eine Drehungder Codiereinrichtung 46 um 45° zu bewirken. Kann die Codiereinrichtungssignal-Ermittlungseinheit 200 dasZ-Phasen-Signal bei dieser Periode nicht ermitteln, in welcher dieCodiereinrichtung 46 um einen adäquaten Winkel gedreht wird,bestimmt die anfänglicheAnsteuersteuereinheit 204 provisorisch, dass eine Abnormalität bei derZ-Phasen-Signalausgabe der Codiereinrichtung 46 vorhandenist, und setzt eine provisorische Z-Phasen-Fehlerkennung bzw. Z-Phasen-Misserfolgskennungbei der Speichereinheit 208, um mit der nachfolgend ausführlich beschriebenenzweiten anfänglichenAnsteuersteuerung fortzusetzen.
    [0040] Unterder ersten anfänglichenAnsteuersteuerung ist es, wenn ein Änderungsbetrag des Zählwertsgeringer als ein vorbestimmter Schwellwert ist, möglich, dasseine beliebige Abnormalitätbei der A-Phasen- oder B-Phasen-Signalausgabeder Codiereinrichtung 46 auftritt, oder eine Drehfehlfunktion derCodiereinrichtung 46 auftritt. Zu dieser Zeit setzt dieanfänglicheAnsteuersteuereinheit 204 eine provisorische AB-Phasen-Fehlerkennung beider Speichereinheit 208 und setzt sich mit der nachfolgend beschriebenenzweiten anfänglichenAnsteuersteuerung fort. Der provisorische AB-Phasenfehler umfassthierbei die Drehfehlfunktion der Codiereinrichtung 46.Als der Änderungsbetragdes Zählwerts kanneine Differenz zwischen einem Maximalwert und einem Minimalwertdes Zählwertunter der ersten anfänglichenAnsteuersteuerung eingesetzt werden (A), oder es kann eine Differenzzwischen dem Zählwertbei dem Start und dem Zählwertbei dem Ende der ersten anfänglichenAnsteuersteuerung eingesetzt werden (B). Wird die erste anfänglicheAnsteuersteuerung gestartet, kann es vorkommen, dass sich die Codiereinrichtung 46 indie entgegengesetzte Richtung zu der Drehrichtung dreht, in welcherdie erste Phasenabstimmeinrichtung 210 beabsichtigt anzusteuern.Daher scheint es, dass die erstere Differenz (A) den tatsächlichenDrehbetrag korrekter reflektiert. Andererseits ist in Hinblick aufdie Prozessvereinfachung die letztere Differenz (B) vorteilhafter. DerSchwellwert wird gemäß einemerwarteten Änderungsbetraggesetzt, welcher zu beobachten ist, wenn sich die Codiereinrichtung 46 unterder ersten anfänglichenAnsteuersteuerung dreht. Der Schwellwert kann auf den kleinerenWert als der erwartete Änderungsbetragin Berücksichtigungder Tatsache gesetzt werden, dass, unmittelbar nachdem die erste anfänglicheAnsteuersteuerung gestartet wird, die Codiereinrichtung 46 der Änderungvon energetisierten Phasen nicht folgen könnte oder sich die Codiereinrichtung 46 indie entgegengesetzte Richtung drehen könnte.
    [0041] Beidiesem Ausführungsbeispielist es, da das Stellglied 42 zur Änderung des Schaltungsbereichsdurch den Schaltungssteuermechanismus 48 zur Verfügung gestelltist, besonders wichtig, eine Drehfehlfunktion oder einen Zustandakkurat zu erfassen, bei welchem keine Drehung ausgeführt werdenkann. Dementsprechend wird der Zustand, bei dem ein Änderungsbetragdes Zählwertsnicht einen vorbestimmten Schwellwert überschreitet, als eine Abnormalität angesehen.Zudem wird eine Abnormalitätnicht durch kontinuierliches Beobachten eines Änderungsbetrags des Zählwertsfür einebestimmte Zeitperiode bzw. Zeitdauer erfasst, sondern durch Vergleicheneines Änderungsbetragsdes Zählwerts innerhalbeiner gesetzten Zeitdauer unter der anfänglichen Ansteuersteuerungmit dem Schwellwert, welcher gemäß einemerwarteten Änderungsbetrag desZählwertsgesetzt ist. Folglich kann eine beliebige Abnormalität unmittelbarund akkurat erfasst werden.
    [0042] 6 veranschaulicht ein Verfahrenfür die zweiteanfänglicheAnsteuersteuerung durch die zweite Phasenabstimmeinrichtung 212.Unter der zweiten anfänglichenAnsteuersteuerung wird eine Energetisierung für eine längere Zeitdauer als im Vergleichzu der ersten anfänglichenAnsteuersteuerung fortgesetzt, um sicherzustellen, dass der Rotor 44 der Änderungvon energetisierten Phasen folgt. Die Energetisierzeitdauer beträgt beispielsweiseungefähr 24Millisekunden pro Schritt fürdie erste anfängliche Ansteuersteuerung.Für diezweite anfänglicheAnsteuersteuerung beträgtdie Energetisierzeitdauer beispielsweise ungefähr 20 Millisekunden pro Schritt für eine Ein-Phasen-Energetisierung undungefähr 100Millisekunden pro Schritt füreine Zwei-Phasen-Energetisierung. Auch wenn energetisierte Phasenbei einem Zyklus sukzessive geändertwerden, würdeder Rotor 44 der Änderungvon energetisierten Phasen bei beliebiger Zeitgebung folgen. Dementsprechendwird die Entsprechung zwischen dem von dem Zähler 202 erlangtenZählwertund den energetisierten Phasen bei dem Ende eines Zyklus in der Speichereinheit 208 gespeichert.Auf diese Weise kann die Phasenabstimmung ohne das Z-Phasensignalder Codiereinrichtung 46 vorgenommen werden.
    [0043] Ähnlich zuder ersten anfänglichenAnsteuersteuerung erfasst die zweite anfängliche Ansteuersteuerung eineAbnormalitätauf der Grundlage eines Änderungsbetragsdes Zählwerts,welcher erlangt wird, wenn die anfängliche Ansteuersteuerung durchgeführt wird.Auch wenn die zweite anfängliche Ansteuersteuerungnicht das Z-Phasen-Signal der Codiereinrichtung 46 verwendet,kann von der zweiten anfänglichenAnsteuersteuerung eine Abnormalität bei dem Z-Phasen-Signal erfasstwerden. Wurde bei der Speichereinheit 208 eine provisorische Z-Phasen-Fehlerkennung odereine provisorische AB-Phasen-Fehlerkennunggesetzt und wird dieselbe Abnormalität von der zweiten anfänglichenAnsteuersteuerung erfasst, wird es festgestellt bzw. bestätigt, dassdie Abnormalitätauftritt bzw. vorhanden ist, und es wird beispielsweise durch dieAnzeigeeinheit 50 eine Warnung an einen Fahrer ausgestellt.
    [0044] 7 ist ein Flussdiagrammeiner Prozedur eines Schaltungssteuerverfahrens gemäß diesem Ausführungsbeispiel.Nachdem die Energie des Schaltungssteuersystems 10 eingeschaltetist, bestimmt die anfänglicheAnsteuersteuereinheit 204 auf der Grundlage eines gegenwärtig ausgewählten Schaltungsbereichseine Drehrichtung der Codiereinrichtung 46 und des Rotors 44 unterder anfänglichen Ansteuersteuerung(S10). Liegt der Schaltungsbereich in dem P-Bereich und wird dieDrehung in der Richtung entgegengesetzt zu der Richtung zur Änderungdes Schaltungsbereichs zu dem Nicht-P-Bereich bewirkt, könnte dieDrehung der Arretierplatte 100 beschränkt werden, und folglich kanndie anfänglicheAnsteuersteuerung nicht normal ausgeführt werden. Daher wird, wennder gegenwärtigeSchaltungsbereich der P-Bereichist, die Drehung in der Richtung zur Änderung des P-Bereichs in den Nicht-P-Bereichbewirkt, und, wenn der gegenwärtigeSchaltungsbereich der Nicht-P-Bereich ist, die Drehung in der Richtungzur Änderungdes Nicht-P-Bereichsin den P-Bereich bewirkt.
    [0045] DergegenwärtigeSchaltungsbereich kann in der Speichereinheit 208 gehaltenwerden oder es könnenInformationen darübervon der V-ECU 30 gegeben werden. Wird der gegenwärtige Schaltungsbereichnicht gespeichert, bestimmt die V-ECU 30 den gegenwärtigen Schaltungsbereichauf der Grundlage der Fahrzeuggeschwindigkeit. Ist beispielsweisedie Fahrzeuggeschwindigkeit eine niedrige Geschwindigkeit von höchstens3 km/h, bestimmt die V-ECU 30, dass der gegenwärtige Schaltungsbereichder P-Bereich ist, und, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit eine mittlerebis hohe Geschwindigkeit ist, die höher als 3 km/h ist, bestimmtdie V-ECU 30, dass der gegenwärtige Schaltungsbereich der Nicht-P-Bereichist. Der Zustand, bei dem der gegenwärtige Schaltungsbereich nichtgespeichert ist, und die Fahrzeuggeschwindigkeit eine mittlere bishohe Geschwindigkeit ist, entspricht einem Zustand, bei welchemdie Energie augenblicklich ausgeschaltet wurde, wenn das Fahrzeugfuhr, und die Daten über dengegenwärtigenSchaltungsbereich waren verloren. In den meisten Fällen wirdes bestimmt, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit eine niedrige Geschwindigkeitist, wenn der Betrieb des Schaltungssteuersystem 10 gestartetwird, und dementsprechend wird es bestimmt, dass der gegenwärtige Schaltungsbereichder P-Bereich ist.
    [0046] Beidem nächstenSchritt wird es bestimmt, ob die Speichereinheit 208 eineFehleraufzeichnung des Z-Phasen-Signalshält odernicht (S12). Gibt es keine Aufzeichnung, die eine Abnormalität des Z-Phasen-Signalsanzeigt (NEIN bei S12), führtdie erste Phasenabstimmeinrichtung 210 die erste anfängliche Ansteuersteuerungaus (S14). Wird eine Aufzeichnung ermittelt, die eine Abnormalität des Z-Phasen-Signalsanzeigt (JA bei S12), führtdie zweite Phasenabstimmeinrichtung 212 die zweite anfänglicheAnsteuersteuerung aus (S18). Da die erste anfängliche Ansteuersteuerung verglichenmit der zweiten anfänglichenAnsteuersteuerung eine kürzereZeitdauer benötigt,wird der ersten anfänglichen Ansteuersteuerungeine Prioritätin Hinblick auf ihre Ausführunggegeben und dementsprechend wird sie ausgeführt, außer wenn eine Abnormalität des Z-Phasen-Signalsauftritt. Folglich kann die von dem Start des Schaltungssteuersystems 10 erforderliche Zeitbis zu der Zeit, wenn das Fahrzeug in der Lage ist zu laufen, verkürzt werden.
    [0047] Unterder ersten anfänglichenAnsteuersteuerung durch die erste Phasenabstimmeinrichtung 210 (S14)wird, wenn keine Abnormalitätdes A-Phasen-, B-Phasen- oder Z-Phasen-Signals der Codiereinrichtung 46 oderihre Drehfehlfunktion erfasst wird (NEIN bei S16), die anfänglicheAnsteuersteuerung beendet (S26), um zu der nächsten Steuerung überzugehen.Wird unter der ersten anfänglichenAnsteuersteuerung eine Abnormalität erfasst (JA bei S16), wirdnachfolgend die zweite anfänglicheAnsteuersteuerung vorgenommen (S18).
    [0048] Unterder zweiten anfänglichenAnsteuersteuerung durch die zweite Phasenabstimmeinrichtung 212 (S18)wird, wenn keine Abnormalitäterfasst wird (NEIN bei S20), die anfängliche Ansteuersteuerung beendet(S26), um mit einer nachfolgenden Steuerung fortzusetzen. Wird unterder zweiten anfänglichenAnsteuersteuerung eine Abnormalität erfasst (JA bei S20), wirdes festgestellt, dass bei der Codiereinrichtung 46 eineAbnormalitätauftritt (S22), und, wenn erforderlich, wird dem Fahrer durch die Anzeigeeinheit 50 eineWarnung gegeben. Hier wird, wenn die erfasste Abnormalität eine Abnormalität des Z-Phasen-Signals der Codiereinrichtung 46 ist (JAbei S24), die anfänglicheAnsteuersteuerung beendet (S26), um mit der nachfolgenden Steuerung ausdem Grund fortzusetzen, dass die nachfolgende Steuerung unter Verwendungdes A-Phasen- und B-Phasen-Signalsder Codiereinrichtung 46 normal durchgeführt werdenkann. Ist die erfasste Abnormalität keine Abnormalität des Z-Phasen-Signalsder Codiereinrichtung 46 (NEIN bei S24), kann die nachfolgendeSteuerung nicht normal vorgenommen werden, da die Abnormalität des A-Phasen-oder des B-Phasen-Signalsder Codiereinrichtung 46 auftritt oder eine Drehfehlfunktionder Codiereinrichtung 46 auftritt. Die Prozedur setzt sichfolglich mit einer beliebigen Steuerung fort, die sich auf das Auftretendes Fehlers richtet.
    [0049] Gemäß dem Ansteuersteuerverfahrendieses Ausführungsbeispielswird, auch wenn eine Abnormalitätein Mal erfasst wird, die anfänglicheAnsteuersteuerung wieder auf eine andere Weise vorgenommen. Daherkann irgendeine Möglichkeitdes fehlerhaften Erfassens einer Abnormalität und dementsprechend das Beendendes Prozesses reduziert werden. Darüber hinaus wird die erste anfängliche Ansteuersteuerung übersprungenund die zweite anfänglicheAnsteuersteuerung ausgeführt,wenn eine Aufzeichnung einer Erfassung einer Abnormalität gefundenwird, so dass jeder nutzlose Prozess ausgeschlossen werden kann,um die Zeit zu verkürzen.
    [0050] Dievorliegende Erfindung wurde in Verbindung mit einem Ausführungsbeispieldavon beschrieben. Es wird von Fachmännern verstanden, dass das Ausführungsbeispielanhand eines Beispiels präsentiertist, und dass verschiedenste Modifikationen davon für die Kombinationder Komponenten sowie der von Prozessschritten möglich sind, so dass das Ausführungsbeispielals eine drehbare Codiereinrichtung für verschiedenste Typen vonCodiereinrichtungen wie den magnetischen und optischen Codiereinrichtungenanwendbar ist und dass derartige Modifikationen innerhalb des Geltungsbereichsder vorliegenden Erfindung liegen.
    [0051] Gemäß diesemAusführungsbeispielschaltet der Schaltungssteuermechanismus den Schaltungsbereich zwischendem P-Bereich und dem Nicht-P-Bereich. Alternativ kann eine Modifikation desAusführungsbeispielsdem Schaltungssteuermechanismus erlauben, den Schaltungsbereichbeispielsweise zwischen dem P-, R-, N-, D- und B-Bereich zu schalten.In einem derartigen Fall können Vertiefungenoben an der Arretierplatte 100 gemäß der Anzahl von schaltbarenSchaltungsbereichen zur Verfügunggestellt sein.
    [0052] Gemäß der vorliegendenErfindung kann, wie zuvor beschrieben, die Technik des geeigneten Steuernseines drehbaren Körperszur Verfügunggestellt werden.
    [0053] Auchwenn die vorliegende Erfindung ausführlich beschrieben und veranschaulichtwurde, ist es offensichtlich, dass die Beschreibung nur anhand einerVeranschaulichung und eines Beispiels vorgenommen ist, und nichtin beschränkenderWeise zu verstehen ist, wobei der Geist und der Geltungsbereichder vorliegenden Erfindung nur durch die Ausdrücke bzw. Formulierungen derbeigefügtenAnsprüchebeschränktsind.
    [0054] EineP-ECU steuert ein Stellglied, welches einen Schaltungssteuermechanismusansteuert. Eine Codiereinrichtungssignal-Ermittlungseinheit (200)ermittelt eine Signalausgabe von einer Codiereinrichtung, welcheeinen Drehwinkel des Stellglieds erfasst. Ein Zähler (202) berechneteinen Zählwert ausden Ausgabesignalen der Codiereinrichtung. Eine Energetisiersteuereinrichtung(206) steuert die Energetisierung für das Stellglied. Eine erstePhasenabstimmeinheit (210) verwendet das Z-Phasen-Signalder Codiereinrichtung, um den Zählwert mitden energetisierten Phasen abzustimmen, um so eine Entsprechungdazwischen zu finden, und eine zweite Phasenabstimmeinheit (212)stimmt den Zählwertmit energetisierten Phasen ab, um eine Entsprechung dazwischen zufinden, ohne dass das Z-Phasen-Signal der Codiereinrichtung Verwendungfindet. Erfasst die erste Phasenabstimmeinheit (210) eine Abnormalität der Codiereinrichtung,führt nachfolgenddie zweite Phasenabstimmeinheit (212) eine Phasenabstimmungdurch.
    权利要求:
    Claims (14)
    [1] Steuervorrichtung (40) eines drehbarenKörpers,mit einer ersten Phasenabstimmeinrichtung (210) des Z-Phasen-Erfassungstyps,die jede einer Vielzahl von Phasen eines drehbaren Körpers sukzessiveenergetisiert, welcher durch Energetisierung und resultierende Anregungder Vielzahl von Phasen angesteuert wird, um, wenn eine Z-Phasenausgabe einerCodiereinrichtung (46) eingeschaltet ist, die einen Drehwinkeldes drehbaren Köperserfasst, eine Entsprechung zwischen einem aus einem Ausgangssignalder Codiereinrichtung (46) berechneten Zählwert undenergetisierten Phasen zu erlangen, und einer zweiten Phasenabstimmeinrichtung(212) des Z-Phasen-Nicht-Erfassungstyps,welche wenn eine Abnormalitätbei einer Codiereinrichtungsausgabe unter der Steuerung der erstenPhasenabstimmeinrichtung (210) erfasst wird, sukzessivejede der Phasen füreine Zeitdauer energetisiert, in welcher der drehbare Körper einer Änderungvon energetisierten Phasen folgen kann, um, wenn eine letzte Energetisierungvorgenommen wird, eine Entsprechung zwischen einem aus einem Ausgangssignalder Codiereinrichtung (46) berechneten Zählwert undenergetisierten Phasen zu erlangen.
    [2] Steuervorrichtung (40) eines drehbaren Körpers nachAnspruch 1, zudem mit einer Abnormalitätserfassungseinrichtung zurBestimmung, dass bei dem drehbaren Körper oder der Codiereinrichtung (46)eine Abnormalitätauftritt, wenn ein Änderungsbetrageines Zählwerts,der aus einem Ausgangssignal der Codiereinrichtung (46)berechnet wird, die einen Drehwinkel des drehbaren Körpers erfasst,geringer als ein vorbestimmter Schwellwert ist, wenn der drehbareKöper gedrehtwird.
    [3] Steuervorrichtung (40) eines drehbaren Köpers nachAnspruch 2, wobei der Änderungsbetrag eineDifferenz zwischen einem Zählwert,wenn die Drehung des drehbaren Körpersstartet, und einem Zählwertist, wenn die Drehung des drehbaren Köpers endet.
    [4] Steuervorrichtung (40) eines drehbaren Köpers nachAnspruch 2, wobei der Änderungsbetrag beiDrehung des drehbaren Körperseine Differenz zwischen einem Maximumwert und einem Minimumwertdes Zählwertsist.
    [5] Steuervorrichtung (40) eines drehbaren Köpers nachAnspruch 1, wobei die erste Phasenabstimmeinrichtung (210)und die zweite Phasenabstimmeinrichtung (212) eine Abnormalitätserfassungseinrichtungzur Bestimmung umfassen, dass eine Abnormalität bei dem drehbaren Körper oderder Codiereinrichtung (46) auftritt, wenn ein Änderungsbetragdes Zählwertsbei Drehung des drehbaren Körpersgeringer als ein vorbestimmter Schwellwert ist.
    [6] Steuervorrichtung (40) eines drehbaren Körpers nachAnspruch 5, wobei der Änderungsbetrag eineDifferenz zwischen einem Zählwert,wenn die Drehung des drehbaren Körpersstartet, und einem Zählwertist, wenn die Drehung des drehbaren Körpers endet.
    [7] Steuervorrichtung (40) eines drehbaren Köpers nachAnspruch 5, wobei der Änderungsbetrag beiDrehung des drehbaren Körperseine Differenz zwischen einem Maximumwert und einem Minimumwertdes Zählwertsist.
    [8] Steuereinrichtung (40) eines drehbaren Körpers, mit einerersten Phasenabstimmeinheit (210) des Z-Phasen-Erfassungstyps, diejede einer Vielzahl von Phasen eines drehbaren Körpers sukzessive energetisiert,welcher durch Energetisierung und resultierende Anregung der Vielzahlvon Phasen angesteuert wird, um, wenn eine Z-Phasenausgabe einerCodiereinheit (46) eingeschaltet ist, die einen Drehwinkel desdrehbaren Köperserfasst, eine Entsprechung zwischen einem aus einem Ausgangssignalder Codiereinheit (46) berechneten Zählwert und energetisiertenPhasen zu erlangen, und einer zweiten Phasenabstimmeinheit(212) des Z-Phasen-Nicht-Erfassungstyps,welche wenn eine Abnormalitätbei einer Codiereinheitsausgabe unter der Steuerung der ersten Phasenabstimmeinheit (210)erfasst wird, sukzessive jede der Phasen für eine Zeitdauer energetisiert,in welcher der drehbare Körpereiner Änderungvon energetisierten Phasen folgen kann, um, wenn eine letzte Energetisierung vorgenommenwird, eine Entsprechung zwischen einem aus einem Ausgangssignalder Codiereinheit (46) berechneten Zählwert und energetisiertenPhasen zu erlangen.
    [9] Steuervorrichtung (40) eines drehbaren Körpers nachAnspruch 8, zudem mit einer Abnormalitätserfassungseinheit zur Bestimmung,dass bei dem drehbaren Körperoder der Codiereinheit (46) eine Abnormalität auftritt,wenn ein Änderungsbetrageines Zählwerts,der aus einem Ausgangssignal der Codiereinheit (46) berechnetwird, die einen Drehwinkel des drehbaren Körpers erfasst, geringer als einvorbestimmter Schwellwert ist, wenn der drehbare Köper gedrehtwird.
    [10] Steuervorrichtung (40) eines drehbarenKöpersnach Anspruch 9, wobei der Änderungsbetrag eineDifferenz zwischen einem Zählwert,wenn die Drehung des drehbaren Körpersstartet, und einem Zählwertist, wenn die Drehung des drehbaren Köpers endet.
    [11] Steuervorrichtung (40) eines drehbarenKöpersnach Anspruch 9, wobei der Änderungsbetrag beiDrehung des drehbaren Körperseine Differenz zwischen einem Maximumwert und einem Minimumwertdes Zählwertsist.
    [12] Steuervorrichtung (40) eines drehbarenKöpersnach Anspruch 8, wobei die erste Phasenabstimmeinheit (210)und die zweite Phasenabstimmeinheit (212) eine Abnormalitätserfassungseinheitzur Bestimmung umfassen, dass eine Abnormalität bei dem drehbaren Körper oderder Codiereinheit (46) auftritt, wenn ein Änderungsbetragdes Zählwertsbei Drehung des drehbaren Körpersgeringer als ein vorbestimmter Schwellwert ist.
    [13] Steuervorrichtung (40) eines drehbarenKörpersnach Anspruch 12, wobei der Änderungsbetrag eineDifferenz zwischen einem Zählwert,wenn die Drehung des drehbaren Körpersstartet, und einem Zählwertist, wenn die Drehung des drehbaren Körpers endet.
    [14] Steuervorrichtung (40) eines drehbarenKöpersnach Anspruch 12, wobei der Änderungsbetrag beiDrehung des drehbaren Körperseine Differenz zwischen einem Maximumwert und einem Minimumwertdes Zählwertsist.
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