Vehicle control device, vehicle control method and computer program

专利摘要:
Eine Fahrzeugsteuerungsvorrichtung (10) enthält eine Informationserfassungs-/-verwaltungseinheit (12a), die Informationen zum Steuern von verschiedenen Einheiten in einem Fahrzeug anstelle eines Fahrers des Fahrzeugs erfaßt und die erfaßten Informationen verwaltet, eine Situationsbestimmungseinheit (12b), die eine Situation, in der sich das Fahrzeug befindet, auf der Basis der Informationen bestimmt, eine Gefahrenbestimmungseinheit (12c), die vorbestimmte Informationen entsprechend der Situation von den Informationen selektiert und den Gefahrengrad der Situation auf der Basis der vorbestimmten Informationen bestimmt, und einen Fahrzeugcontroller (12d), der vorbestimmte Einheiten in dem Fahrzeug auf solch eine Weise steuert, daß der Gefahrengrad reduziert wird.A vehicle control device (10) includes an information acquisition / management unit (12a) that acquires information for controlling various units in a vehicle instead of a driver of the vehicle and manages the acquired information, a situation determination unit (12b) that detects a situation in which the vehicle is located based on the information, a hazard determination unit (12c) that selects predetermined information according to the situation from the information and determines the degree of danger of the situation based on the predetermined information, and a vehicle controller (12d) that determines predetermined Controls units in the vehicle in such a way that the level of danger is reduced.
公开号:DE102004014540A1
申请号:DE102004014540
申请日:2004-03-23
公开日:2004-11-25
发明作者:Satoshi Kobe Harumoto；Yoshihiko Kobe Maeno；Naotoshi Kobe Miyamoto；Kazuhiro Kobe Sakiyama；Hiroshi Kobe Takeuchi；Toshitaka Kobe Yamato
申请人:Denso Ten Ltd；
IPC主号:B60R21-00

专利说明:
[0001] Dievorliegende Erfindung betrifft eine Technik zum Verhindern einesVerkehrsunfalls durch das Erhalten von verschiedenen Arten von Informationen über einFahrzeug und das Steuern verschiedener Einheiten des Fahrzeugs anstelleeines Fahrers.TheThe present invention relates to a technique for preventingTraffic accident by getting different types of information about oneVehicle and controlling various units of the vehicle insteada driver.
[0002] Beieiner der wohlbekannten Techniken zum Verhindern eines Verkehrsunfallsund zum Gewährleistender Sicherheit eines Fahrzeugs werden verschiedene Arten von Informationen über dasFahrzeug erhalten und werden anstelle eines Fahrers des Fahrzeugsverschiedene Einheiten gesteuert. Zum Beispiel offenbart die japanischeoffengelegte Patentanmeldung Nr. H7-57198 ein Verfahren zum Detektiereneines Abstandes zwischen einem Fahrzeug und einem vor ihm befindlichenHindernis und zum Warnen des Fahrers des Fahrzeugs, wenn der detektierteAbstand kürzerals ein vorbestimmter Abstand ist.atone of the well known techniques for preventing a traffic accidentand to ensureThe safety of a vehicle is different types of information about the vehicleVehicle received and replaced by a driver of the vehiclecontrolled different units. For example, the Japanese revealedlaid-open patent application No. H7-57198 a method for detectiona distance between a vehicle and one in front of itObstacle and to warn the driver of the vehicle when the detectedDistance shorterthan a predetermined distance.
[0003] JederVersuch, das Fahrzeug dazu zu bringen, anstelle des Fahrers dieGefahr selbst wahrzunehmen, zu erkennen und zu bestimmen, ist jedoch nichtpraktizierbar. Zum Beispiel hängtdie wahrzunehmende und zu erkennende Information (Situation) zumGewährleistender Verhinderung eines Verkehrsunfalls und der Sicherheit einesFahrzeugs von der tatsächlichenSituation des Fahrzeugs ab. Die herkömmliche Technik kann die tatsächlicheSituation, in der sich das Fahrzeug befindet, nicht genau spezifizieren.Deshalb könnendie wahrzunehmenden und zu erkennenden Informationen nicht genau erhaltenwerden, wodurch die Genauigkeit beim Bestimmen der Gefahr gemindertwird. Als Resultat wird die Verhinderung des Verkehrsunfalls unddas Gewährleistender Sicherheit des Fahrzeugs entsprechend eingeschränkt.EveryoneTry to get the vehicle to replace the driverHowever, perceiving, recognizing and determining danger yourself is notpracticable. For example hangsthe perceptible and recognizable information (situation) on theGuaranteethe prevention of a traffic accident and the safety of aVehicle from the actualSituation of the vehicle. The conventional technique can be the actual oneDo not specify the situation in which the vehicle is located.Therefore canthe information to be perceived and recognized is not exactly preservedare reduced, which reduces the accuracy in determining the hazardbecomes. As a result, the prevention of the traffic accident andensuringlimited accordingly to the safety of the vehicle.
[0004] Daherist es extrem wichtig, wie die angemessene Wahrnehmung, Erkennung,Beurteilung, Aktion und Operation anstelle des Fahrers erfolgen soll,und eine Technik, durch die der Verkehrsunfall verhindert und dieSicherheit des Fahrzeugs gewährleistetwerden kann, ist äußerst wünschenswert.Thereforeit's extremely important, like proper perception, recognition,Assessment, action and operation to take place in place of the driver,and a technology that prevents traffic accidents and thatVehicle safety guaranteedis extremely desirable.
[0005] Esist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, wenigstens die Problemeder herkömmlichen Technikzu lösen.Itis an object of the present invention, at least the problemsconventional technologyto solve.
[0006] DieFahrzeugsteuerungsvorrichtung gemäß einem Aspekt der vorliegendenErfindung enthält eineInformationserfassungs-/-verwaltungseinheit, die Informationen zumSteuern verschiedener Einheiten in einem Fahrzeug anstelle einesFahrers des Fahrzeugs erfaßtund die erfaßtenInformationen verwaltet; eine Situationsbestimmungseinheit, dieeine Situation, in der sich das Fahrzeug befindet, auf der Basisder Informationen bestimmt; eine Gefahrenbestimmungseinheit, dievorbestimmte Informationen entsprechend der Situation von den Informationen selektiertund den Grad der Gefahr der Situation auf der Basis der vorbestimmtenInformationen bestimmt; und einen Fahrzeugcontroller, der vorbestimmteEinheiten in dem Fahrzeug auf solch eine Weise steuert, daß der Gradder Gefahr reduziert wird.TheVehicle control device according to one aspect of the presentInvention contains oneInformation acquisition / management unit, the information on theControl different units in one vehicle instead of oneDriver of the vehicle detectedand the capturedManages information; a situation determination unit thata situation where the vehicle is based onof information; a hazard determination unit thatpredetermined information selected from the information according to the situationand the degree of danger of the situation based on the predeterminedInformation determined; and a vehicle controller, the predetermined oneControls units in the vehicle in such a way that the degreethe danger is reduced.
[0007] DasFahrzeugsteuerungsverfahren gemäß einemanderen Aspekt der vorliegenden Erfindung enthält das Erfassen von Informationenzum Steuern verschiedener Einheiten in einem Fahrzeug anstelle einesFahrers des Fahrzeugs und das Verwalten der erfaßten Informationen; eine Bestimmungseinheit einerSituation, in der sich das Fahrzeug befindet, auf der Basis derInformationen; das Selektieren von vorbestimmten Informationen entsprechendder Situation von den Informationen; das Bestimmen des Grades derGefahr der Situation auf der Basis der vorbestimmten Informationen;und das Steuern von vorbestimmten Einheiten in dem Fahrzeug aufsolch eine Weise, daß derGrad der Gefahr reduziert wird.TheVehicle control method according to oneanother aspect of the present invention includes collecting informationto control different units in one vehicle instead of oneDriver of the vehicle and managing the information collected; a determination unit of aSituation in which the vehicle is based on theInformation; the selection of predetermined information accordinglythe situation from the information; determining the degree ofDanger of the situation based on the predetermined information;and controlling predetermined units in the vehiclesuch a way that theDegree of danger is reduced.
[0008] DasComputerprogramm zum Steuern eines Fahrzeugs gemäß noch einem anderen Aspektder vorliegenden Erfindung realisiert das Verfahren gemäß dem obigenAspekt auf einem Computer.TheComputer program for controlling a vehicle according to yet another aspectof the present invention implements the method according to the aboveAspect on a computer.
[0009] Dieanderen Ziele, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindungsind in der folgenden eingehenden Beschreibung der Erfindung inVerbindung mit den beiliegenden Zeichnungen speziell dargestelltoder gehen daraus hervor.Theother objects, features and advantages of the present inventionare in the following detailed description of the invention inSpecifically illustrated in conjunction with the accompanying drawingsor emerge from it.
[0010] 1 ist ein Blockdiagrammeiner Fahrzeugsteuerungsvorrichtung gemäß einer Ausführungsformder vorliegenden Erfindung; 1 10 is a block diagram of a vehicle control device according to an embodiment of the present invention;
[0011] 2 ist ein Flußdiagrammeiner Prozeßprozedurder Fahrzeugsteuerung gemäß der Ausführungsform; 2 FIG. 14 is a flowchart of a process procedure of vehicle control according to the embodiment;
[0012] 3 ist eine Tabelle zum Erläutern vonsignifikanten Fälleneines Verkehrsunfalls; 3 Fig. 11 is a table for explaining significant cases of a traffic accident;
[0013] 4 ist eine Tabelle zum Erläutern derUnfallverhinderung und Sicherheitsverarbeitung beim Erreichen einerKreuzung (Teil 1); 4 is a table for explaining accident prevention and safety processing when reaching an intersection (part 1);
[0014] 5 ist eine Tabelle zumErläuternder Unfallverhinderung und Sicherheitsverarbeitung beim Erreicheneiner Kreuzung (Teil 2); 5 is a table for explaining accident prevention and safety processing when reaching an intersection (part 2);
[0015] 6 ist eine Tabelle zumErläuternder Unfallverhinderung und Sicherheitsverarbeitung beim Erreicheneiner Kreuzung (Teil 3); 6 Fig. 3 is a table for explaining accident prevention and safety processing when reaching an intersection (part 3);
[0016] 7 ist eine Tabelle zumErläuternder Unfallverhinderung und Sicherheitsverarbeitung beim Erreicheneiner Kreuzung (Teil 4); 7 is a table for explaining accident prevention and safety processing when reaching an intersection (part 4 );
[0017] 8 ist eine Tabelle zumErläuternder Unfallverhinderung und Sicherheitsverarbeitung beim Erreicheneiner Kreuzung (Teil 5); 8th is a table for explaining accident prevention and safety processing when reaching an intersection (part 5);
[0018] 9 ist eine Tabelle zumErläuternder Unfallverhinderung und Sicherheitsverarbeitung beim Erreicheneiner Kreuzung (Teil 6); 9 is a table for explaining accident prevention and safety processing when reaching an intersection (part 6);
[0019] 10 ist eine Tabelle zumErläuternder Unfallverhinderung und Sicherheitsverarbeitung beim Erreicheneiner Kreuzung (Teil 7); 10 is a table for explaining accident prevention and safety processing when reaching an intersection (part 7);
[0020] 11 ist eine Tabelle zumErläuternder Unfallverhinderung und Sicherheitsverarbeitung beim Erreicheneiner Kreuzung (Teil 8); 11 is a table for explaining accident prevention and safety processing when reaching an intersection (part 8);
[0021] 12 ist eine Tabelle zumErläuternder Unfallverhinderung und Sicherheitsverarbeitung beim Erreicheneiner Kreuzung (Teil 9); 12 is a table for explaining accident prevention and safety processing when reaching an intersection (part 9);
[0022] 13 ist eine Tabelle zumErläuternder Unfallverhinderung und Sicherheitsverarbeitung beim Erreicheneiner Kreuzung (Teil 10); 13 is a table for explaining accident prevention and safety processing when reaching an intersection (part 10);
[0023] 14 ist eine Tabelle zumErläuternder Unfallverhinderung und Sicherheitsverarbeitung beim Erreicheneiner Kreuzung (Teil 11); 14 is a table for explaining accident prevention and safety processing when reaching an intersection (part 11);
[0024] 15 ist eine Tabelle zumErläuternder Unfallverhinderung und Sicherheitsverarbeitung, wenn an einerKreuzung nach rechts abgebogen wird (Teil 1); 15 is a table for explaining accident prevention and safety processing when turning right at an intersection (part 1);
[0025] 16 ist eine Tabelle zumErläuternder Unfallverhinderung und Sicherheitsverarbeitung, wenn an einerKreuzung nach rechts abgebogen wird (Teil 2); 16 is a table for explaining accident prevention and safety processing when turning right at an intersection (part 2);
[0026] 17 ist eine Tabelle zumErläuternder Unfallverhinderung und Sicherheitsverarbeitung, wenn an einerKreuzung nach rechts abgebogen wird (Teil 3); 17 is a table for explaining accident prevention and safety processing when turning right at an intersection (part 3);
[0027] 18 ist eine Tabelle zumErläuternder Unfallverhinderung und Sicherheitsverarbeitung, wenn an einerKreuzung nach rechts abgebogen wird (Teil 4); 18 is a table for explaining accident prevention and safety processing when turning right at an intersection (part 4);
[0028] 19 ist eine Tabelle zumErläuternder Unfallverhinderung und Sicherheitsverarbeitung, wenn an einerKreuzung nach rechts abgebogen wird (Teil 5); 19 is a table for explaining accident prevention and safety processing when turning right at an intersection (part 5);
[0029] 20 ist eine Tabelle zumErläuternder Unfallverhinderung und Sicherheitsverarbeitung, wenn an einerKreuzung nach rechts abgebogen wird (Teil 6); 20 is a table for explaining accident prevention and safety processing when turning right at an intersection (part 6);
[0030] 21 ist eine Tabelle zumErläuternder Unfallverhinderung und Sicherheitsverarbeitung, wenn an einerKreuzung nach rechts abgebogen wird (Teil 7); 21 is a table for explaining accident prevention and safety processing when turning right at an intersection (part 7);
[0031] 22 ist eine Tabelle zumErläuternder Unfallverhinderung und Sicherheitsverarbeitung, wenn an einerKreuzung nach rechts abgebogen wird (Teil 19); 22 is a table for explaining accident prevention and safety processing when turning right at an intersection (part 19);
[0032] 23A bis 23D sind Schemata zum Erläutern derWahrnehmung, Erkennung, Beurteilung, Aktion und Operation beim Annähern aneine Kreuzung; 23A to 23D are schemes for explaining perception, recognition, judgment, action and operation when approaching an intersection;
[0033] 24A bis 24D sind Schemata zum Erläutern derWahrnehmung, Erkennung, Beurteilung, Aktion und Operation beim Abbiegenan der Kreuzung nach rechts; 24A to 24D are schemes for explaining perception, recognition, judgment, action and operation when turning right at the intersection;
[0034] 25A und 25B sind Tabellen zum Erläutern derUnfallverhinderung und Sicherheitsverarbeitung beim Abweichen voneiner Spur; 25A and 25B are tables for explaining accident prevention and safety processing when off-lane;
[0035] 26A und 26B sind Tabellen zum Erläutern derUnfallverhinderung und Sicherheitsverarbeitung beim Abweichen voneiner Spur; 26A and 26B are tables for explaining accident prevention and safety processing when off-lane;
[0036] 27 ist ein Schema zum Darstelleneines Beispiels füreine Situation beim unerwarteten Abweichen von einer Spur; 27 Fig. 14 is a diagram for illustrating an example of a situation in the case of an unexpected departure from a track;
[0037] 28A bis 28D sind Schemata zum Erläutern vonspezifischen Beispielen fürdie Wahrnehmung, Erkennung, Beurteilung, Aktion und Operation beimunerwarteten Abweichen von einer Spur; 28A to 28D are schemes for explaining specific examples of the perception, detection, assessment, action and operation in the event of an unexpected departure from a lane;
[0038] 29 ist ein Schema zum Darstelleneines Beispiels füreine Situation beim absichtlichen Abweichen von einer Spur; 29 Fig. 14 is a diagram for illustrating an example of a deliberate off-track situation;
[0039] 30A bis 30D sind Schemata zum Erläutern vonspezifischen Beispielen fürdie Wahrnehmung, Erkennung, Beurteilung, Aktion und Operation beimabsichtlichen Abweichen von einer Spur; 30A to 30D are schemes for explaining specific examples of the perception, detection, assessment, action and operation when intentionally deviating from a lane;
[0040] 31 ist ein Schema zum Darstelleneines Beispiels füreine Situation beim Abweichen von einer Spur auf Grund von überhöhter Geschwindigkeit; 31 Fig. 11 is a diagram showing an example of a lane departure situation due to excessive speed;
[0041] 32A bis 32A sind Schemata zum Erläutern vonspezifischen Beispielen fürdie Wahrnehmung, Erkennung, Beurteilung, Aktion und Operation beimAbweichen von einer Spur auf Grund von überhöhter Geschwindigkeit; 32A to 32A are schemes for explaining specific examples of the perception, recognition, judgment, action and operation when deviating from a lane due to excessive speed;
[0042] 33 ist ein Schema zum Darstelleneines spezifischen Beispiels fürein Gefahrenzonendiagramm; 33 Fig. 14 is a diagram showing a specific example of a danger zone diagram;
[0043] 34 ist ein Blockdiagrammeiner Fahrzeugsteuerungsvorrichtung gemäß einem ersten Beispiel für die Ausführungsform; 34 10 is a block diagram of a vehicle control device according to a first example of the embodiment;
[0044] 35 ist eine Tabelle zumErläuterneiner Konfiguration von Informationen, die in einer Speichereinheitgespeichert sind; 35 Fig. 12 is a table for explaining a configuration of information stored in a storage unit;
[0045] 36 ist eine Tabelle zumErläuterneiner Konfiguration von Informationen, die in einer Situationsspezifikationstabellegespeichert sind; 36 Fig. 12 is a table for explaining a configuration of information stored in a situation specification table;
[0046] 37 ist eine Tabelle zumErläuterneiner Konfiguration von Informationen, die in einer Gefahrenvorhersagetabellegespeichert sind; 37 Fig. 12 is a table for explaining a configuration of information stored in a hazard prediction table;
[0047] 38 ist eine Tabelle zumErläuterneiner Konfiguration von Informationen, die in einer Gefahrenvorhersagetabellegespeichert sind; 38 Fig. 12 is a table for explaining a configuration of information stored in a hazard prediction table;
[0048] 39 ist eine Tabelle zumErläuterneiner Konfiguration von Informationen, die in einer Steuerungstabellegespeichert sind; 39 Fig. 12 is a table for explaining a configuration of information stored in a control table;
[0049] 40 ist eine Tabelle zumErläuternder Verhinderung einer Frontalkollision mit einem davor befindlichenHindernis (Fahrzeug); 40 Fig. 11 is a table for explaining the prevention of a head-on collision with an obstacle in front (vehicle);
[0050] 41 ist ein Blockdiagrammzum Darstellen der Verhinderung einer Frontalkollision mit einem davorbefindlichen Hindernis (Fahrzeug); 41 Fig. 11 is a block diagram showing the prevention of a frontal collision with an obstacle (vehicle) in front thereof;
[0051] 42 ist eine Tabelle zumErläuternder Verhinderung einer Frontalkollision mit einem unsichtbaren Fahrzeug; 42 Fig. 12 is a table for explaining the prevention of a head-on collision with an invisible vehicle;
[0052] 43 ist ein Blockdiagrammzum Darstellen des Verhinderns einer Frontalkollision mit einem unsichtbarenFahrzeug; 43 Fig. 12 is a block diagram for illustrating the prevention of a head-on collision with an invisible vehicle;
[0053] 44 ist eine Tabelle zumErläuternder Verhinderung einer Abweichung von einer Spur auf Grund einesEinschlummerns oder Zur-Seite-Sehens; 44 Fig. 11 is a table for explaining the prevention of deviation from a lane due to falling asleep or looking aside;
[0054] 45 ist ein Blockdiagrammzum Darstellen der Verhinderung einer Abweichung von einer Spurauf Grund eines Einschlummerns oder Zur-Seite-Sehens; 45 Fig. 12 is a block diagram for illustrating prevention of a lane departure due to falling asleep or looking aside;
[0055] 46 ist ein Blockdiagrammeiner Fahrzeugsteuerungsvorrichtung (besonders einer Vorhersage-und Bestimmungs-ECU)gemäß einemzweiten Beispiel fürdie Ausführungsform; 46 FIG. 12 is a block diagram of a vehicle control device (particularly, a prediction and determination ECU) according to a second example of the embodiment;
[0056] 47 ist ein Schema zum Darstelleneines Konzeptes einer Simulation; 47 Fig. 3 is a diagram for illustrating a concept of a simulation;
[0057] 48A und 48B sind Schemata zum Darstellen derErzeugung eines Zielbereichs; 48A and 48B are schemes for illustrating the creation of a target area;
[0058] 49A und 49B sind Schemata zum Darstellen derErzeugung einer Straße; 49A and 49B are schemes for representing the generation of a road;
[0059] 50A und 50B sind Schemata zum Darstellen derErzeugung eines eigenen Bereiches; 50A and 50B are diagrams for showing the creation of a separate area;
[0060] 51A und 51B sind Schemata zum Darstellen derErzeugung eines Hindernisbereiches; 51A and 51B are schemes for illustrating the creation of an obstacle area;
[0061] 52A und 52B sind Schemata zum Darstellen einerGefahrenvorhersagesimulation und Gefahrenbestimmungssimulation; 52A and 52B are schemes for displaying a hazard prediction simulation and hazard determination simulation;
[0062] 53 ist ein Schema zum Darstelleneiner Gefahrenvermeidungssimulation mit einem davor befindlichenFahrrad; 53 Fig. 3 is a diagram for showing a hazard avoidance simulation with a bicycle in front;
[0063] 54 ist ein Schema zum Darstelleneiner Gefahrenvermeidungssimulation mit einem entgegenkommendenFahrzeug; 54 Fig. 3 is a diagram for illustrating an oncoming vehicle hazard avoidance simulation;
[0064] 55 ist eine Tabelle zumErläuternvon spezifischen Beispielen fürden Fahrverlauf (oder die Fahrhistorie) und seinen Verwendungsbeispielen; 55 Fig. 11 is a table for explaining specific examples of the driving history (or driving history) and its usage examples;
[0065] 56 ist ein Schema zum Darstelleneines Beispiels füreinen Gefahrenbereich und Warnbereich, die auf der Basis des Fahrverlaufsfestgelegt werden; 56 FIG. 14 is a diagram showing an example of a danger area and a warning area that are set based on the driving history; FIG.
[0066] 57 ist ein Schema zum Darstelleneines Beispiels fürdie Gefahrenbestimmung unter Verwendung des Fahrverlaufs; und 57 Fig. 14 is a diagram showing an example of hazard determination using the driving history; and
[0067] 58 ist ein Schema zum Darstelleneines anderen Beispiels fürdie Gefahrenbestimmung unter Verwendung des Fahrverlaufs. 58 is a diagram showing another example of the hazard determination using the driving history.
[0068] ExemplarischeAusführungsformeneiner Fahrzeugsteuerungsvorrichtung, eines Fahrzeugsteuerungsverfahrensund eines Computerprogramms gemäß der vorliegendenErfindung werden unter Bezugnahme auf die beiliegenden Zeichnungeneingehend erläutert.exemplaryembodimentsa vehicle control device, a vehicle control methodand a computer program according to the presentInvention will become apparent with reference to the accompanying drawingsexplained in detail.
[0069] Zuerstwird unter Bezugnahme auf 3 bis 24 das Konzept der vorliegendenErfindung erläutert. 3 ist eine Tabelle zum Erläutern vonsignifikanten Fälleneines Verkehrsunfalls; 4 bis 14 sind Tabellen zum Erläutern derUnfallverhinderung und Sicherheitsverarbeitung beim Annähern aneine Kreuzung; 15 bis 22 sind Tabellen zum Erläutern derUnfallverhinderung und Sicherheitsverar beitung beim Abbiegen aneiner Kreuzung nach rechts; 23A bis 23D sind Schemata zum Erläutern derWahrnehmung, Erkennung, Beurteilung, Aktion und Operation beim Annähern aneine Kreuzung; und 24A bis 24D sind Schemata zum Erläutern derWahrnehmung, Erkennung, Beurteilung, Aktion und Operation beim Abbiegenan der Kreuzung nach rechts.First, referring to 3 to 24 he concept of the present invention purifies. 3 Fig. 11 is a table for explaining significant cases of a traffic accident; 4 to 14 are tables for explaining accident prevention and safety processing when approaching an intersection; 15 to 22 are tables for explaining accident prevention and safety processing when turning right at an intersection; 23A to 23D are schemes for explaining perception, recognition, judgment, action and operation when approaching an intersection; and 24A to 24D are schemes for explaining perception, recognition, judgment, action and operation when turning right at the intersection.
[0070] DashöchsteZiel der vorliegenden Erfindung ist, wie in 3 gezeigt, die Verringerung der Anzahl vonUnfallopfern um die Hälftedurch die Unfallverhinderung und Sicherheitsverarbeitung zu derZeit eines Frontalzusammentreffens mit einem anderen Fahrzeug. Mitanderen Worten, Frontalunfallsituationen von Fahrzeugen umfassenSituationen wie etwa das Annähernan eine Kreuzung ohne Verkehrsampeln, das Annähern an eine Kreuzung mit Verkehrsampeln,das Abbiegen an einer Kreuzung ohne Verkehrsampeln nach rechts unddas Abbiegen an einer Kreuzung mit Verkehrsampeln nach rechts. Ferner enthaltendie Hauptursachen von solchen Unfällen eine Verzögerung beider Detektion und einen Beurteilungsfehler, und signifikantere Fälle enthaltenein Versehen, eine Annahme einer Verlangsamung des Fahrzeugs deranderen Partei, die Verletzung der Verkehrsregel zum Anhalten, dasIgnorieren eines Verkehrszeichens und eine verminderte Sicht während derNachtstunden oder auf Grund von schlechtem Wetter.The ultimate aim of the present invention is as in 3 demonstrated the reduction in the number of accident victims by half due to accident prevention and safety processing at the time of a head-on encounter with another vehicle. In other words, frontal vehicle crash situations include situations such as approaching an intersection without traffic lights, approaching an intersection with traffic lights, turning right at an intersection without traffic lights, and turning right at an intersection with traffic lights. Furthermore, the main causes of such accidents include a delay in detection and an assessment error, and more significant cases include oversight, acceptance of a deceleration of the other party's vehicle, violation of the traffic stop rule, ignoring a traffic sign and reduced visibility during the Hours of the night or due to bad weather.
[0071] Umdie Anzahl von Unfallopfern durch die Unfallverhinderung und Sicherheitsverarbeitungzu der Zeit eines Frontalzusammentreffens mit einem anderen Fahrzeugum die Hälftezu verringern, ist es ein wichtiges Ziel, wie die "Verzögerung beider Detektion und der Beurteilungsfehler" des Fahrers bezüglich der signifikanten Ursachenin den jeweiligen Situationen eliminiert werden sollen, und eineLösungbezüglichsolch eines Problems ist das Konzept, das die Grundlagen der vorliegendenErfindung bildet. Das heißt,die Realisierung der angemessenen Wahrnehmung, Erkennung, Beurteilung,Aktion und Operation, die in 4 bis 24 gezeigt sind, ist dasKonzept, das die Grundlagen der vorliegenden Erfindung bildet.In order to reduce the number of casualties by accident prevention and safety processing by half at the time of a head-on collision with another vehicle, it is an important goal such as the driver's "delay in detection and error of judgment" regarding the significant causes in the situations, and a solution to such a problem is the concept that forms the basis of the present invention. That is, the realization of the appropriate perception, recognition, assessment, action and operation, which in 4 to 24 is the concept that forms the basis of the present invention.
[0072] Die "Wahrnehmung und Erkennungvon Informationen" und "Beurteilung und Aktion" bezeichnen den injeder Situation (oder jedem Fall) wahrzunehmenden und zu erkennendenInhalt bzw. den Inhalt, der auf der Basis des wahrgenommenen underkannten Inhaltes zu beurteilen ist und nach dem zu handeln ist.Die "ElementareTechnik" und "Ergänzung" bezeichnen Realisierungsverfahren,wie die Wahrnehmung und Erkennung erfolgen sollen und wie die Beurteilungund Aktion erfolgen sollen. Mit anderen Worten, in der Situationder "Annäherung an dieKreuzung" wird einZeichen "Stopp" durch eine Punktkameraund Bildverarbeitung oder Funkverbindungen wahrgenommen und erkannt,und eine Kollisionstendenz wird auf der Basis der "Unfallverlaufsdatenbank" analysiert, unddas Nähernund Befahren der fürUnfälleanfälligenKreuzung wird dem Fahrer mitgeteilt, wodurch die Unfallverhinderungund Sicherheit realisiert wird.The "perception and recognitionof information "and" assessment and action "designate the inevery situation (or every case) to be perceived and recognizedContent or the content based on the perceived andrecognized content is to be judged and acted upon.The "ElementalsTechnology "and" supplement "denote implementation processes,how the perception and recognition should take place and how the assessmentand action should take place. In other words, in the situationthe "approach to theCrossing "becomes aSign "stop" by a point cameraand image processing or radio connections perceived and recognized,and a collision tendency is analyzed based on the "accident history database", andapproachingand driving on foraccidentsvulnerableIntersection is communicated to the driver, reducing the accident preventionand security is realized.
[0073] DieProzeßprozedurin dem oberen Teil von 23 und 24 gibt den Inhalt undAblauf der Wahrnehmung, Erkennung, Beurteilung, Aktion und Operationan, die im wesentlichen durch den Fahrer auszuführen sind, und die Verarbeitungsprozedurin dem unteren Teil gibt den Inhalt und Ablauf der Wahrnehmung,Erkennung, Beurteilung, Aktion und Operation an, die durch die vorliegendeErfindung zu realisieren sind. Das heißt, in der Situation der "Annäherung andie Kreuzung" werdendie Unfallverhinderung und Sicherheit durch das Erkennen von Zeichen undanderen Fahrzeugen realisiert, um die Gefahr zu bestimmen, und durchdas Ausführeneiner dementsprechenden Vermeidungsaktion.The process procedure in the upper part of 23 and 24 specifies the content and process of perception, recognition, assessment, action and operation, which are essentially to be carried out by the driver, and the processing procedure in the lower part indicates the content and procedure of perception, recognition, assessment, action and operation, which can be realized by the present invention. That is, in the "approach to the intersection" situation, accident prevention and safety are realized by recognizing signs and other vehicles to determine the danger and by taking a corresponding avoidance action.
[0074] Verfahrenzum Realisieren der angemessenen Wahrnehmung, Erkennung, Beurteilung,Aktion und Operation zur Unfallverhinderung und Sicherheit werdenin 4 bis 24 vorgeschlagen. Die jeweiligenRealisierungsverfahren sind das Konzept, das die Grundlagen für die vorliegendeErfindung bildet, und sind in einer Fahrzeugsteuerungsvorrichtunggemäß der vorliegendenErfindung verkörpert, wodurchein Beitrag zur Unfallverhinderung und Sicherheit zu der Zeit einesFrontalzusammentreffens von Fahrzeugen geleistet wird.Procedures for realizing the appropriate perception, detection, assessment, action and operation for accident prevention and safety are in 4 to 24 proposed. The respective implementation methods are the concept that forms the basis of the present invention and are embodied in a vehicle control device according to the present invention, thereby contributing to accident prevention and safety at the time of frontal collision of vehicles.
[0075] DieFahrzeugsteuerungsvorrichtung gemäß einer Ausführungsformder vorliegenden Erfindung ist unten unter Bezugnahme auf 1 und 2 erläutert. 1 ist ein Blockdiagrammeiner Fahrzeugsteuerungsvorrichtung gemäß der Ausführungsform; und 2 ist ein Flußdiagrammeiner Prozeßprozedurder Fahrzeugsteuerung gemäß der Ausführungsform.The vehicle control device according to an embodiment of the present invention is below with reference to FIG 1 and 2 explained. 1 10 is a block diagram of a vehicle control device according to the embodiment; and 2 10 is a flowchart of a process procedure of the vehicle controller according to the embodiment.
[0076] DieFahrzeugsteuerungsvorrichtung 10 gemäß der Ausführungsform ist mit einer Eingabeeinheit 20,einer Ausgabeeinheit 30, einer Kommunikationsanordnung 40 undverschiedenen Arten von Einrichtungen 50 verbunden undenthälteine Speichereinheit 11 und einen Controller 12 zumSteuern des Fahrzeugs durch das Erhalten von verschiedenen Artenvon Informationen anstelle des Fahrers des Fahrzeugs.The vehicle control device 10 according to the embodiment is with an input unit 20 , an output unit 30 , a communication arrangement 40 and various types of facilities 50 connected and contains a storage unit 11 and a controller 12 to control the vehicle by obtaining various types of information instead of the driver of the vehicle.
[0077] DieEingabeeinheit 20 ist solch eine Eingabeeinheit wie etwaeine Kamera 21 zum Eingeben eines Bildes und ein Mikrofon 22 zumEingeben von Sprache. Die Eingabeeinheit 20 gibt der Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 10 hauptsächlich verschiedeneArten von Informationen ein, die zur Steuerung des Fahrzeugs nutzbarsind (zum Beispiel Sprachinformationen und Bildinformationen bezüglich verschiedenerObjekte, die zur Steuerung des Fahrzeugs nutzbar sind, wie etwaZeichen, Kreuzungen, Verkehrsampeln, das Fahrzeug einer anderenPartei, ein nachfolgendes Fahrzeug, ein Fahrzeug auf der Seite undPersonen und Radfahrer, wenn nach rechts abgebogen wird, und Informationen über das Fahrzeugselbst, zum Beispiel Informationen über den Motor, die Bremse unddie Räder).The input unit 20 is such an entry unity like a camera 21 for entering an image and a microphone 22 for entering language. The input unit 20 gives the vehicle control device 10 mainly various types of information that can be used to control the vehicle (for example, voice information and image information relating to various objects that can be used to control the vehicle, such as signs, intersections, traffic lights, another party's vehicle, a following vehicle, a vehicle on the side and people and cyclists when turning right, and information about the vehicle itself (for example, information about the engine, brakes and wheels).
[0078] DieAusgabeeinheit 30 ist solch eine Ausgabeeinheit wie etwaein Lautsprecher 31 zum Ausgeben von Sprache und ein Monitor 32 zumAusgeben eines Bildes und gibt von der Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 10 verschiedeneArten von Informationen aus, die zum Fahren nützlich sind (zum Beispiel Sprachinformationenund Bildinformationen zum Vorhersagen der Gefahr oder Warnen vorder Gefahr für denFahrer).The output unit 30 is such an output device as a speaker 31 for outputting speech and a monitor 32 for outputting an image and outputs from the vehicle control device 10 different types of information useful for driving (for example, voice information and image information to predict the hazard or warn the driver of the hazard).
[0079] DieKommunikationsanordnung 40 ist eine Kommunikationsanordnung,die eine Kommunikation zwischen dem Fahrzeug und externen Einrichtungen zuläßt, undsie empfängthauptsächlichverschiedene Arten von Informationen, die zur Steuerung des Fahrzeugsnutzbar sind (zum Beispiel den Fahrverlauf oder die Fahrhistorieeiner anderen Partei, die eine Kollisionsmöglichkeit zu der Zeit des Befahrenseiner Kreuzung hat, oder Informationen über frühere Unfälle, die auf der Kreuzung auftraten),von den externen Einrichtungen, mit denen zu kommunizieren ist (zum Beispielvon einer Verlaufsverwaltungszentrale, die verschiedene Arten vonInformationen bezüglichdes Verkehrs steuert, und einer Informationsverteilungsservervorrichtung,die auf jeder Kreuzung angeordnet ist), und gibt die Informationender Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 10 ein.The communication arrangement 40 is a communication arrangement that allows communication between the vehicle and external devices, and it mainly receives various types of information that can be used to control the vehicle (for example, the driving history or driving history of another party, which creates a possibility of collision at the time of Driving at an intersection, or information about previous accidents that occurred at the intersection), from the external devices to be communicated with (e.g., from a history management center that controls various types of information related to traffic and an information distribution server device that is located at each intersection), and gives the information to the vehicle control device 10 on.
[0080] DieEingabeeinheit 20 und die Kommunikationsanordnung 40 dienender Eingabe von Informationen außerhalb des Fahrzeugs zum Realisierender "Wahrnehmung" und "Erkennung", die in 4 bis 24 gezeigt sind. Informationen innerhalbdes Fahrzeugs, wie etwa die Positionsinformationen, Geschwindigkeitund Beschleunigungs-/Verlangsamungsgeschwindigkeit des Fahrzeugsund Situationen von verschiedenen Arten von Einrichtungen 50 werdender Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 10 auch eingegeben undgesteuert, wodurch die in 4 bis 24 gezeigte "Wahrnehmung" und "Erkennung" realisiert wird.The input unit 20 and the communication arrangement 40 are used to enter information outside the vehicle to realize the "perception" and "recognition" that are in 4 to 24 are shown. Information within the vehicle, such as the position information, speed and acceleration / deceleration speed of the vehicle, and situations from various types of facilities 50 become the vehicle control device 10 also entered and controlled, whereby the in 4 to 24 shown "perception" and "recognition" is realized.
[0081] VerschiedeneArten von Einrichtungen 50 sind Einrichtungen, die dasFahrzeug bremsen, wie etwa eine Bremselektroniksteuerungseinheit(brake electronic control unit: ECU) 51 und eine Bremse 52 zumVerlangsamen des Fahrzeugs, eine Motor-ECU 53 und eineDrossel 54 zum Beschleunigen des Fahrzeugs und eine Lenk-ECU 55 undein Lenkrad 56 zum Lenken des Fahrzeugs nach rechts undnach links. Diese verschiedenen Arten von Einrichtungen 50 arbeitennicht nur auf der Basis der Operation des Fahrers, um das Fahrzeugzu bremsen, sondern auch durch die Steuerung der Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 10,ohne von dem Fahrer abzuhängen, wieunten beschrieben.Different types of facilities 50 are devices that brake the vehicle, such as a brake electronic control unit (ECU) 51 and a brake 52 to slow down the vehicle, an engine ECU 53 and a throttle 54 to accelerate the vehicle and a steering ECU 55 and a steering wheel 56 to steer the vehicle to the right and to the left. These different types of facilities 50 operate not only based on the driver's operation to brake the vehicle, but also by the control of the vehicle control device 10 without depending on the driver as described below.
[0082] DieSpeichereinheit 11 in der Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 10 isteine Speichereinheit (Speicherungseinheit), die Daten und Programmespeichert, die fürverschiedene Verarbeitungsarten durch den Controller 12 erforderlichsind, und speichert verschiedene Arten von Informationen, die zurSteuerung des Fahrzeugs nutzbar sind (zum Beispiel Informationen über Zeichen,Kreuzungen, Verkehrsampeln, ein Fahrzeug einer anderen Partei, einnachfolgendes Fahrzeug, ein Fahrzeug auf der Seite und Personenund Radfahrer, wenn nach rechts abgebogen wird) und über dieEingabeeinheit 20 und die Kommunikationsanordnung 40 eingegebenwerden und durch die Steuerung einer Informationserfassungseinheit 12a erfaßt werden.The storage unit 11 in the vehicle control device 10 is a storage unit (storage unit) that stores data and programs used for various types of processing by the controller 12 required and stores various types of information that can be used to control the vehicle (for example, information about signs, intersections, traffic lights, another party's vehicle, a following vehicle, a vehicle on the side, and people and cyclists if after is turned right) and via the input unit 20 and the communication arrangement 40 can be entered and controlled by an information acquisition unit 12a be recorded.
[0083] DerController 12 der Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 10 istein Prozessor, der einen internen Speicher zum Speichern eines Steuerungsprogrammsfür einBetriebssystem (operating system: OS) hat, eines Programms, dasverschiedene Verarbei tungsprozeduren spezifiziert, und erforderlicher Datenund führtverschiedene Verarbeitungsarten unter Verwendung derer aus. DerController 12 hat besonders die Informationserfassungseinheit 12a,eine Situationsbestimmungseinheit 12b, eine Gefahrenbestimmungseinheit 12c,einen Fahrzeugcontroller 12d und einen Vermeidungssimulator 12e wiejene, die mit der vorliegenden Erfindung eng verwandt sind.The controller 12 the vehicle control device 10 is a processor that has an internal memory for storing an operating system (OS) control program, a program that specifies various processing procedures, and required data, and performs various types of processing using them. The controller 12 especially has the information acquisition unit 12a , a situation determination unit 12b , a hazard determination unit 12c , a vehicle controller 12d and an avoidance simulator 12e like those closely related to the present invention.
[0084] Diesejeweiligen Einheiten werden kurz erläutert. Die Informationserfassungseinheit 12a ist eineEinheit, die verschiedene Arten von Informationen erfaßt, diezur Steuerung des Fahrzeugs nutzbar sind (zum Beispiel Informationen über denZeichentyp, die Form der Kreuzung, die Farbe von Verkehrsampeln,die Positionen, Geschwindigkeiten und Beschleunigungs-/Verlangsamungsgeschwindigkeiten einesFahrzeugs mit der Fahrzeugsteuerungsvorrichtung gemäß der vorliegendenErfindung (im folgenden "eigenesFahrzeug") und einesFahrzeugs einer anderen Partei), anstelle des Fahrers, von den Informationen,die überdie Eingabeeinheit 20 und die Kommunikationsanordnung 40 eingegebenwerden, und steuert die Informationen in der Speichereinheit 11.Die Situationsbestimmungseinheit 12b ist eine Einheit,die die Situation, in der sich das Fahrzeug befindet (zum Beispieldie Annäherungan die Kreuzung, das Abbiegen an der Kreuzung nach rechts, etc.),auf der Basis der verschiedenen Arten von Informationen, die inder Speichereinheit 11 gesteuert werden, bestimmt.These respective units are briefly explained. The information acquisition unit 12a is a unit that collects various types of information that can be used to control the vehicle (for example, information about the character type, the shape of the intersection, the color of traffic lights, the positions, speeds, and acceleration / deceleration speeds of a vehicle with the vehicle control device according to the present invention (hereinafter "own vehicle" and a vehicle of another party), instead of the driver, from the information sent through the input unit 20 and the communication arrangement 40 can be entered and controls the information in the storage unit 11 , The situation determination unit 12b is a Unit, which is the situation in which the vehicle is located (for example, approaching the intersection, turning right at the intersection, etc.), based on the various types of information stored in the storage unit 11 be controlled, determined.
[0085] DieGefahrenbestimmungseinheit 12c ist eine Einheit, die vorbestimmteInformationen entsprechend der Situation (zum Beispiel in der Situationder Annäherungan die Kreuzung, Informationen überandere Fahrzeuge, die sich der Kreuzung aus anderen Richtungen nähern) vonden verschiedenen Arten von Informationen selektiert, die in derSteuereinheit 11 gesteuert werden, und die Gefahr für das Fahrzeug (zumBeispiel Gefahrenstufen 1 bis 5, auf der Basisder Kollisionsmöglichkeitmit anderen Fahrzeugen) auf der Basis der selektierten vorbestimmtenInformationen bestimmt.The hazard determination unit 12c is a unit that selects predetermined information according to the situation (for example, in the situation of approaching the intersection, information about other vehicles approaching the intersection from other directions) from the various types of information stored in the control unit 11 can be controlled and the danger to the vehicle (for example danger levels 1 to 5 , on the basis of the possibility of collision with other vehicles) on the basis of the selected predetermined information.
[0086] DerFahrzeugcontroller 12d ist eine Einheit, die die verschiedenenArten von Einrichtungen 50 und die Ausgabeeinheit 30 steuert,um die Gefahr für dasFahrzeug zu reduzieren, die durch die Gefahrenbestimmungseinheit 12c bestimmtwurde (zum Beispiel wird im Falle der Gefahrenstufe 2 eineVorhersage, daß sichein anderes Fahrzeug der Kreuzung nähert, dem Fahrer aus dem Lautsprecher 31 mitgeteilt).Der Vermeidungssimulator 12e ist eine Einheit, die dieOperation des Fahrers oder die Aktion des Fahrzeugs, die zum Vermeidender Gefahr fürdas Fahrzeug erforderlich ist, auf der Basis der verschiedenen Artenvon Informationen simuliert, die in der Speichereinheit 11 gesteuertwerden, wenn der Fahrzeugcontroller 12d die verschiedenenArten von Einrichtungen 50 steuert, um die Operation desFahrers zu unterstützenoder die Aktion des Fahrzeugs zu erzwingen (wenn die Gefahrenstufezum Beispiel 4 oder 5 lautet).The vehicle controller 12d is a unit that represents the different types of facilities 50 and the output unit 30 controls to reduce the hazard to the vehicle by the hazard determination unit 12c was determined (for example, in the case of the danger level 2 a prediction from the loudspeaker that a vehicle is approaching the intersection 31 ) Reported. The avoidance simulator 12e is a unit that simulates the operation of the driver or the action of the vehicle, which is necessary to avoid danger to the vehicle, based on the different types of information stored in the storage unit 11 be controlled when the vehicle controller 12d the different types of facilities 50 controls to assist the driver's operation or force the vehicle to act (if the level of danger is 4 or 5, for example).
[0087] DieFahrzeugsteuerungsvorrichtung 10 gemäß der Ausführungsform erfaßt verschiedeneArten von Informationen, die zur Steuerung des Fahrzeugs nutzbarsind (zum Beispiel solche Informationen wie den Zeichentyp, dieForm der Kreuzung, die Farbe von Verkehrsampeln, die Position, dieGeschwindigkeit und die Beschleunigungs- und Verlangsamungsgeschwindigkeitdes Fahrzeugs der anderen Partei) für den Fahrer und steuert dieInformationen in der Speichereinheit 11. Die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 10 spezifiziertdann die Situation, in der sich das Fahrzeug befindet (zum BeispielAnnäherungan die Kreuzung, Abbiegen an der Kreuzung nach rechts, etc.) aufder Basis der verschiedenen Arten von Informationen, die in derSpeichereinheit 11 gesteuert werden (Schritt S201).The vehicle control device 10 according to the embodiment, detects various types of information that can be used to control the vehicle (for example, such information as the character type, the shape of the intersection, the color of traffic lights, the position, the speed and the speed of acceleration and deceleration of the vehicle of the other) Party) for the driver and controls the information in the storage unit 11 , The vehicle control device 10 then specifies the situation the vehicle is in (e.g. approaching the intersection, turning right at the intersection, etc.) based on the various types of information stored in the storage unit 11 are controlled (step S201).
[0088] Nachdem Bestimmen der Situation bestimmt die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 10 die Gefahrfür dasFahrzeug (zum Beispiel in der Situation der Annäherung an die Kreuzung dieGefahrenstufen 1 bis 5 auf der Basis der Kollisionsmöglichkeit miteinem anderen Fahrzeug, das sich der Kreuzung aus einer anderenRichtung nähert)entsprechend der Situation (Schritt S202). Die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 10 steuertdann verschiedene Arten von Einrichtungen 50 und die Ausgabeeinheit 30,um die Gefahr fürdas Fahrzeug zu reduzieren (Schritt S203). Mit anderen Worten, fallsdie Gefahrenstufe zum Beispiel 2 lautet, wird eine Vorhersage, daß sich dasFahrzeug einer anderen Partei der Kreuzung nähert, dem Fahrer aus dem Lautsprecher 31 mitgeteilt. Fallsdie Gefahrenstufe 4 oder 5 lautet, werden verschiedeneArten von Einrichtungen 50, um die Operation des Fahrerszu unterstützenoder die Aktion des Fahrzeugs zu erzwingen, entsprechend dem Simulationsresultatdurch den Vermeidungssimulator 12e gesteuert.After determining the situation, the vehicle control device determines 10 the danger to the vehicle (for example in the situation of approaching the intersection the danger levels 1 to 5 based on the possibility of collision with another vehicle approaching the intersection from another direction) according to the situation (step S202). The vehicle control device 10 then controls various types of facilities 50 and the output unit 30 to reduce the danger to the vehicle (step S203). In other words, if the danger level is 2, for example, a prediction that the vehicle is approaching another party to the intersection will be given to the driver from the loudspeaker 31 communicated. If the danger level 4 or 5 is different types of facilities 50 to support the driver's operation or force the action of the vehicle according to the simulation result by the avoidance simulator 12e controlled.
[0089] DieFahrzeugsteuerungsvorrichtung 10 gemäß der Ausführungsform führt eineReihe von Verarbeitungsprozeduren der Wahrnehmung, Erkennung, Beurteilung,Aktion und Operation fürden Fahrer (in Kooperation mit dem Fahrer) aus und hat insbesondereverschiedene Vorteile, wie unten beschrieben, zum Realisieren derangemessenen Wahrnehmung, Erkennung, Beurteilung, Aktion und Operationzur Unfallverhinderung und Sicherheit.The vehicle control device 10 according to the embodiment performs a series of processing procedures of the perception, recognition, assessment, action and operation for the driver (in cooperation with the driver) and in particular has various advantages as described below for realizing the appropriate perception, recognition, assessment, action and surgery for accident prevention and safety.
[0090] DieInformationserfassungseinheit 12a in der Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 10 erfaßt verschiedeneArten von Informationen, die zur Steuerung des Fahrzeugs nutzbarsind, fürden Fahrer, von den Informationen, die über die Eingabeeinheit 20 unddie Kommunikationsanordnung 40 eingegeben werden, und steuertdie Informationen in der Speichereinheit 11. Deshalb kanndie Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 10 gemäß der Ausführungsformdie Informationen, die fürdie Steuerung des Fahrzeugs effektiv sind, von innerhalb und außerhalbdes Fahrzeugs anstelle des Fahrers erfassen und die Informationen steuern.The information acquisition unit 12a in the vehicle control device 10 captures various types of information that can be used to control the vehicle, for the driver, from the information that is provided via the input unit 20 and the communication arrangement 40 can be entered and controls the information in the storage unit 11 , Therefore, the vehicle control device 10 according to the embodiment, acquire the information effective for the control of the vehicle from inside and outside the vehicle instead of the driver, and control the information.
[0091] Genauergesagt, die Informationserfassungseinheit 12a erfaßt verschiedeneArten von Informationen innerhalb und außerhalb des Fahrzeugs, wiein 4 bis 24 gezeigt, wie etwa denZeichentyp, die Form der Kreuzung, die Farbe von Verkehrsampeln,die Positionen, Geschwindigkeiten und Beschleunigungs-/Verlangsamungsgeschwindigkeitenvon anderen Fahrzeugen, die eine Möglichkeit der direkten Kollisionhaben, die Positionen, Geschwindigkeiten und Beschleunigungs-/Verlangsamungsgeschwindigkeitendes nachfolgenden Fahrzeugs, des entgegenkommenden Fahrzeugs, des Fahrzeugsauf der Seite und von Personen und Radfahrern, wenn nach rechtsabgebogen wird, die eine Möglichkeitder indirekten Kollision haben, den Fahrverlauf der anderen Partei,die die Möglichkeitder Kollision zu der Zeit der Annäherung an die Kreuzung hat,frühereUnfälle,die zuvor auf der sich nähernden Kreuzungauftraten, die Position, Geschwindigkeit und Beschleunigungs- undVerlangsamungsgeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs und Situationenvon verschiedenen Arten von Einrichtungen 50 des eigenenFahrzeugs. Mit anderen Worten, es werden alle Typen von Informationenerfaßt,die zur Bestimmung der Verarbeitung nützlich sein können, wie etwazur Bestimmung der Situation, zur Gefahrenbestimmung, zur Fahrzeugsteuerungund zur Vermeidungssimulation.More specifically, the information acquisition unit 12a captures various types of information inside and outside the vehicle, as in 4 to 24 shown, such as the character type, the shape of the intersection, the color of traffic lights, the positions, speeds and acceleration / deceleration speeds of other vehicles that have a possibility of direct collision, the positions, speeds and acceleration / deceleration speeds of the following vehicle , the oncoming vehicle, the vehicle on the side, and people and cyclists when turning right, who have a possibility of indirect collision, the driving history of the other party, the possibility of collision at the time of approaching the intersection has, previous accidents that previously occurred on the approaching intersection, the position, speed and speed of acceleration and deceleration of your own vehicle and situations of various types of facilities 50 of your own vehicle. In other words, it collects all types of information that may be useful in determining processing, such as determining the situation, determining hazards, controlling the vehicle, and avoiding simulation.
[0092] Diedurch die Informationserfassungseinheit 12a erfaßten Informationenwerden in der Speichereinheit 11 gesteuert und ausgelesenund als Bestimmungsmaterialien zu der Zeit der oben aufgelisteten Bestimmungsverarbeitungverwendet. Das heißt,zu der Zeit der oben aufgelisteten Bestimmungsverarbeitung werdennicht nur die Informationen als Bestim mungsmaterialien verwendet,die durch die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 10 auf Echtzeitbasiserfaßtwerden, sondern auch die Informationen, die in der Vergangenheiterfaßtwurden.The through the information acquisition unit 12a captured information is stored in the storage unit 11 controlled and read out and used as determination materials at the time of the determination processing listed above. That is, at the time of the determination processing listed above, not only the information is used as the determination materials by the vehicle control device 10 are captured on a real-time basis, but also the information that has been captured in the past.
[0093] DieBildinformationen und Sprachinformationen, die der Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 10 über dieKamera 21 und das Mikrofon 22 eingegeben werden,werden durch die Informationserfassungseinheit 12a angemessenanalysiert und in Informationen konvertiert, die als Bestimmungsmaterialiendirekt nutzbar sind, wie etwa den "Typ" vonZeichen, die "Farbe" von Verkehrsampelnund die "Position,Geschwindigkeit und Beschleunigungs- und Verlangsamungsgeschwindigkeit" von Fahrzeugen undPersonen.The image information and voice information that the vehicle control device 10 about the camera 21 and the microphone 22 are entered by the information acquisition unit 12a adequately analyzed and converted into information that can be used directly as identification materials, such as the "type" of signs, the "color" of traffic lights and the "position, speed and speed of acceleration and deceleration" of vehicles and people.
[0094] DieSituationsbestimmungseinheit 12b in der Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 10 bestimmtdie Situation, in der sich das Fahrzeug befindet, auf der Basisder verschiedenen Arten von Informationen, die in der Speichereinheit 11 gesteuertwerden. Deshalb kann gemäß der Ausführungsformdie Situation, in der sich das Fahrzeug befindet, angemessen bestimmtwerden, wodurch die angemessene Wahrnehmung, Erkennung, Beurteilung,Aktion und Operation ermöglichtwird.The situation determination unit 12b in the vehicle control device 10 determines the situation in which the vehicle is based on the various types of information stored in the storage unit 11 to be controlled. Therefore, according to the embodiment, the situation in which the vehicle is located can be appropriately determined, thereby enabling the appropriate perception, recognition, judgment, action and operation.
[0095] Genauergesagt, die Situationsbestimmungseinheit 12b bestimmt dieSituationen wie etwa das Annähernan eine Kreuzung mit Verkehrsampeln, das Abbiegen an der Kreuzungnach rechts oder links, das Annähernan eine Kreuzung ohne Verkehrsampeln und das Abbiegen an der Kreuzung nachrechts oder links, wie in 4 bis 24 gezeigt. Das heißt, verschiedeneSituationen an der Kreuzung könnenangemessen bestimmt werden.More specifically, the situation determination unit 12b determines situations such as approaching an intersection with traffic lights, turning right or left at the intersection, approaching an intersection without traffic lights and turning right or left at the intersection as in 4 to 24 shown. That is, various situations at the intersection can be determined appropriately.
[0096] DieBestimmung der Situation erfolgt unter Verwendung von Informationen,die durch die Informationserfassungseinheit 12a erfaßt wurden,wie etwa der Positionsinformationen des eigenen Fahrzeugs, die vondem GPS-Satelliten erfaßt wurden, desTyps des Zeichens, der Farbe der Verkehrsampeln und der Form derStraße,die von der Kamera 11 erfaßt wurden, und der Informationendes Richtungsanzeigers, die innerhalb des eigenen Fahrzeugs erfaßt wurden.Die Informationen, die durch die Informationserfassungseinheit 12a zuerfassen sind, könnengemäß der bestimmtenSituation selektiert werden. Das heißt, durch Selektieren des zubetreibenden Sensors kann der Energieverbrauch reduziert werden.Zum Beispiel kann auf einem Abschnitt, wo auf einer Autobahn keinGegenverkehr vorhanden ist, der Energieverbrauch reduziert werdenund die Last auf dem Computer reduziert werden, indem der Sensorund die Verarbeitung zum Detektieren eines entgegenkommenden Fahrzeugsunterbrochen werden.The determination of the situation takes place using information by the information acquisition unit 12a such as the positional information of the own vehicle acquired by the GPS satellite, the type of the sign, the color of the traffic lights and the shape of the road by the camera 11 and the direction indicator information acquired within the own vehicle. The information generated by the information acquisition unit 12a to be recorded can be selected according to the particular situation. This means that the energy consumption can be reduced by selecting the sensor to be operated. For example, in a section where there is no oncoming traffic on a freeway, energy consumption and the load on the computer can be reduced by interrupting the sensor and processing to detect an oncoming vehicle.
[0097] DieGefahrenbestimmungseinheit 12c in der Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 10 selektiertvorbestimmte Informationen entsprechend der Situation von den verschiedenenArten von Informationen, die in der Speichereinheit 11 gesteuertwerden, und bestimmt die Gefahr für das Fahrzeug auf der Basisder selektierten vorbestimmten Informationen. Deshalb kann die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 10 gemäß der Ausführungsformangemessene Informationen entsprechend der bestimmten Situationselektieren, um die Gefahr angemessen zu bestimmen.The hazard determination unit 12c in the vehicle control device 10 selects predetermined information according to the situation from the various types of information stored in the storage unit 11 are controlled, and determines the danger to the vehicle based on the selected predetermined information. Therefore, the vehicle control device 10 according to the embodiment, select appropriate information according to the particular situation to adequately determine the hazard.
[0098] Genauergesagt, die Gefahrenbestimmungseinheit 12c selektiert einObjekt, das die Möglichkeit derdirekten Kollision mit dem eigenen Fahrzeug hat, gemäß der bestimmtenSituation, wie in 4 bis 24 gezeigt, und nimmt danndie Möglichkeitder direkten Kollision auf der Basis der Informationen an, die bezüglich desselektierten Objektes und des eigenen Fahrzeugs erfaßt und gesteuertwurden. Das heißt,es wird zum Beispiel in der Situation der Annäherung an eine Kreuzung einanderes Fahrzeug, das sich der Kreuzung aus der rechten oder linkenRichtung nähert,als "Objekt, dasdie Möglichkeitder direkten Kollision mit dem eigenen Fahrzeug hat" selektiert und dieMöglichkeitder direkten Kollision (zum Beispiel die Wahrscheinlichkeit derKollision, wenn die Kreuzung, mit der gegenwärtigen Geschwindigkeit befahrenwird) von den Informationen bezüglichder Position, Geschwindigkeit und Beschleunigungs- und Verlangsamungsgeschwindigkeitdes Fahrzeugs der anderen Partei und des eigenen Fahrzeugs angenommen.More specifically, the hazard determination unit 12c selects an object that has the possibility of a direct collision with its own vehicle, according to the specific situation, as in 4 to 24 shown, and then accepts the possibility of direct collision based on the information that was acquired and controlled with respect to the selected object and the own vehicle. That is to say, in the situation of approaching an intersection, another vehicle that approaches the intersection from the right or left direction is selected as "object that has the possibility of a direct collision with one's own vehicle" and the Possibility of direct collision (for example, the likelihood of the collision if the intersection is driven at the current speed) is assumed from the information regarding the position, speed and acceleration and deceleration speed of the other party's vehicle and one's own vehicle.
[0099] Alsanderes Beispiel wird in der Situation des Abbiegens an einer Kreuzungnach rechts ein anderes Fahrzeug, das sich der Kreuzung aus derGeradeaus-Richtung nähert,als "Objekt, dasdie Möglichkeitder direkten Kollision mit dem eigenen Fahrzeug hat" selektiert und dieMöglichkeitder direkten Kollision angenommen. Gemäß der Ausführungsform kann die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 10 deshalb dasObjekt, das die Möglichkeitder direkten Kollision mit dem eigenen Fahrzeug hat, entsprechendder Situation angemessen wahrnehmen und erkennen und die Gefahrfür dasFahrzeug hinsichtlich der Möglichkeitder Kollision mit dem Objekt angemessen bestimmen.As another example, in the situation of turning right at an intersection, another vehicle approaching the intersection from the straight-ahead direction is selected as "object that has the possibility of a direct collision with one's own vehicle" and the possibility of direct collision assumed. According to the embodiment can the vehicle control device 10 therefore appropriately perceive and recognize the object that has the possibility of a direct collision with the own vehicle according to the situation and appropriately determine the danger to the vehicle with regard to the possibility of a collision with the object.
[0100] Zuder Zeit der Bestimmung der Gefahr selektiert die Situationsbestimmungseinheit 12b,wie in 4 bis 22 gezeigt, nicht nur einObjekt, das die Möglichkeitder direkten Kollision hat, sondern auch ein Objekt, das die Möglichkeitder indirekten Kollision hat, um die Möglichkeit der indirekten Kollisionanzunehmen. Mit anderen Worten, es werden zum Beispiel in einerSituation der Annäherungan eine Kreuzung ein nachfolgendes Fahrzeug, ein entgegenkommendesFahrzeug und ein Fahrzeug auf der Seite als "Objekte, die die Möglichkeit der indirekten Kollisionmit dem eigenen Fahrzeug haben",selektiert, um die Möglichkeitder indirekten Kollision (zum Beispiel die Wahrscheinlichkeit derindirekten Kollision mit dem nachfolgenden Fahrzeug, wenn aus dergegenwärtigenSituation heraus scharf gebremst wird) von den Informationen bezüglich der Position,Geschwindigkeit und Beschleunigungs- und Verlangsamungsgeschwindigkeitdieser Fahrzeuge und des eigenen Fahrzeugs anzunehmen.At the time the hazard is determined, the situation determination unit selects 12b , as in 4 to 22 not only an object that has the possibility of direct collision, but also an object that has the possibility of indirect collision to accept the possibility of indirect collision. In other words, for example, in a situation of approaching an intersection, a following vehicle, an oncoming vehicle, and a vehicle on the side are selected as "objects that have the possibility of indirect collision with their own vehicle" to do so Possibility of indirect collision (for example, the likelihood of indirect collision with the following vehicle if the vehicle brakes sharply from the current situation) from the information relating to the position, speed and acceleration and deceleration speed of these vehicles and one's own vehicle.
[0101] Beieinem anderen Beispiel werden in einer Situation des Abbiegens aneiner Kreuzung nach rechts eine Person und ein Radfahrer beim Abbiegen nachrechts, ein nachfolgendes Fahrzeug und ein Fahrzeug auf der Seiteals "Objekte, diedie Möglichkeitder indirekten Kollision mit dem eigenen Fahrzeug haben", selektiert, umdie Möglichkeitder indirekten Kollision (zum Beispiel die Wahrscheinlichkeit desErfassens der Person beim Abbiegen mit der gegenwärtigen Geschwindigkeitan der Kreuzung nach rechts) von den Informationen bezüglich derPosition, Geschwindigkeit und Beschleunigungs- und Verlangsamungsgeschwindigkeitdes eigenen Fahrzeugs anzunehmen. Gemäß der Ausführungsform kann deshalb dieFahrzeugsteuerungsvorrichtung 10 das Objekt, das die Möglichkeitder direkten Kollision mit dem eigenen Fahrzeug hat, aber auch einObjekt, das die Möglichkeitder indirekten Kollision hat, entsprechend der Situation angemessenwahrnehmen und erkennen und die Gefahr für das Fahrzeug hinsichtlichder Möglichkeitder Kollision mit diesen Objekten angemessen bestimmen.In another example, in a situation of turning right at an intersection, a person and a cyclist turning right, a following vehicle and a vehicle on the side are considered "objects that have the possibility of indirect collision with their own vehicle" , selected to accept the possibility of indirect collision (for example the likelihood of the person being detected when turning at the current speed at the intersection to the right) from the information relating to the position, speed and speed of acceleration and deceleration of the own vehicle. According to the embodiment, therefore, the vehicle control device can 10 appropriately perceive and recognize the object that has the possibility of a direct collision with your own vehicle, but also an object that has the possibility of an indirect collision, according to the situation, and the danger to the vehicle in terms of the possibility of collision with these objects determine.
[0102] Zuder Zeit der Bestimmung der Gefahr bestimmt die Situationsbestimmungseinheit 12b,wie in 4 bis 22 gezeigt, nicht nur dieInformationen bezüglichder gegenwärtigenSituation des Objektes und des eigenen Fahrzeugs, sondern auch dieInformationen bezüglicheiner früherenSituation derselben, um die Gefahr zu bestimmen. Mit anderen Worten,die Situationsbestimmungseinheit 12b nimmt zum Beispieldie Möglichkeitder Kollision mit dem Objekt an, indem sie den Fahrverlauf der anderen Parteiberücksichtigt,die die Möglichkeitder direkten Kollision hat (zum Beispiel hatte die andere Parteiin der Vergangenheit einen Unfall an einer Kreuzung), und den Fahrverlaufdes Fahrers des eigenen Fahrzeugs (zum Beispiel ist es noch nichtlange her, daß derFahrer den Führerscheinerhielt). Gemäß der Ausführungsformkann die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 10 deshalb die Gefahrfür dasFahrzeug unter verschiedenen Gesichtspunkten angemessener bestimmen,indem sie nicht nur die gegenwärtigeSituation des Objektes und des eigenen Fahrzeugs wahrnimmt und erkennt,sondern auch die Tendenz in der Vergangenheit.The situation determination unit determines at the time of determining the danger 12b , as in 4 to 22 shown, not only the information regarding the current situation of the object and the own vehicle, but also the information regarding an earlier situation thereof, in order to determine the danger. In other words, the situation determination unit 12b For example, assumes the possibility of collision with the object by taking into account the driving history of the other party that has the possibility of direct collision (for example, the other party has had an accident at an intersection in the past) and the driving history of the driver own vehicle (for example, it was not long ago that the driver received the driver’s license). According to the embodiment, the vehicle control device 10 Therefore, determine the risk to the vehicle more appropriately from various points of view, not only perceiving and recognizing the current situation of the object and your own vehicle, but also the tendency in the past.
[0103] Zuder Zeit der Bestimmung der Gefahr bestimmt die Situationsbestimmungseinheit 12b die Gefahrfür dasFahrzeug, wie in 4 bis 22 gezeigt, auf der Basisder Informationen in bezug auf Fälle,die in der bestimmten Situation früher aufgetreten sind. Das heißt, dieSituationsbestimmungseinheit 12b nimmt zum Beispiel dieMöglichkeitder Kollision mit dem Objekt an, indem sie die Informationen über frühere Unfälle berücksichtigt,die früheran der sich näherndenKreuzung auftraten (zum Beispiel sind viele Unfälle in der ähnlichen Situation in einer vorbestimmtenZeitzone aufgetreten). Deshalb kann die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 10 gemäß der Ausführungsformdie Gefahr fürdas Fahrzeug unter verschiedenen Gesichtspunkten angemessener bestimmen,indem sie nicht nur die gegenwärtigeSituation des Objektes und des eigenen Fahrzeugs wahrnimmt und erkennt,sondern auch die Tendenz in der Vergangenheit in Abhängigkeitvon der Situation.The situation determination unit determines at the time of determining the danger 12b the danger to the vehicle, as in 4 to 22 shown based on the information related to cases that have occurred earlier in the particular situation. That is, the situation determination unit 12b For example, assumes the possibility of collision with the object by taking into account the information about previous accidents that occurred earlier at the approaching intersection (for example, many accidents occurred in the similar situation in a predetermined time zone). Therefore, the vehicle control device 10 According to the embodiment, determine the danger to the vehicle more appropriately from various points of view by not only perceiving and recognizing the current situation of the object and the own vehicle, but also the tendency in the past depending on the situation.
[0104] DieSituationsbestimmungseinheit 12b bestimmt, zu welcher Gefahrenstufe(von den Gefahrenstufen 1 bis 5) das Fahrzeuggehört,gemäß der Möglichkeitder Kollision. Das heißt,die Gefahr für dasFahrzeug wird stufenweise in einer Vielzahl von Gefahrenstufen bestimmt,wodurch die angemessene Fahrzeugsteuerung (Operation und Aktion)entsprechend jeder Gefahrenstufe ermöglicht wird.The situation determination unit 12b determines to which danger level (from the danger levels 1 to 5 ) the vehicle belongs, according to the possibility of collision. This means that the danger to the vehicle is gradually determined in a variety of danger levels, which enables appropriate vehicle control (operation and action) to be carried out in accordance with each danger level.
[0105] DerFahrzeugcontroller 12d in der Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 10 steuertdie verschiedenen Arten von Einrichtungen 50 und die Ausgabeeinheit 30,um die Gefahr fürdas Fahrzeug zu reduzieren, die durch die Gefahrenbestimmungseinheit 12c bestimmtwurde. Deshalb kann die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 10 gemäß der Ausführungsform schließlich dieangemessene Fahrzeugsteuerung zum Vermeiden der Gefahr ausführen.The vehicle controller 12d in the vehicle control device 10 controls the different types of facilities 50 and the output unit 30 to reduce the risk to the vehicle caused by the hazard determination unit 12c was determined. Therefore, the vehicle control device 10 Finally, according to the embodiment, perform the appropriate vehicle control to avoid the danger.
[0106] Genauergesagt, die Gefahrenbestimmungseinheit 12c bestimmt dieGefahrenstufe des Fahrzeugs von einer Stufe, in der für das Fahrzeugkeine Gefahr besteht (Gefahrenstufe 1), einer Stufe zumInformieren des Fahrers (Gefahrenstufe 2), einer Stufe zumWarnen des Fahrers (Gefahrenstufe 3), einer Stufe, in dereine Kollision durch die Operation des Fahrers vermieden werdenkann (Gefahrenstufe 4), und einer Stufe, in der eine Kollisionnicht vermieden werden kann (Gefahrenstufe 5).More specifically, the hazard determination unit 12c determines the level of danger of the vehicle from a level at which there is no danger for the vehicle (danger level 1 ), a level to inform the driver (hazard level 2 ), one level to warn the driver (danger level 3 ), a level at which a collision can be avoided by the driver's operation (hazard level 4 ), and a level at which a collision cannot be avoided (hazard level 5 ).
[0107] Andererseitssteuert der Fahrzeugcontroller 12d die verschiedenen Artenvon Einrichtungen 50 und die Ausgabeeinheit 30 entsprechendder bestimmten Gefahrenstufe, um in der Gefahrenstufe 1 nichtszu tun, um in der Gefahrenstufe 2 die Gefahr für das Fahrzeugfür denFahrer vorherzusagen, um in der Gefahrenstufe 3 den Fahrerhinsichtlich der Gefahr fürdas Fahrzeug zu warnen, um in der Gefahrenstufe 4 die Operationdes Fahrers zum Vermeiden der Gefahr zu unterstützen, und um in der Gefahrenstufe 5 dieAktion des Fahrzeugs zum Vermeiden der Gefahr zwingend zu steuern.On the other hand, the vehicle controller controls 12d the different types of facilities 50 and the output unit 30 according to the certain level of danger, in order to the danger level 1 nothing to do at the security level 2 to predict the danger to the vehicle to the driver in order to the danger level 3 to warn the driver of the danger to the vehicle to the danger level 4 to assist the driver's operation to avoid the hazard and to be at the hazard level 5 to control the action of the vehicle to avoid the danger.
[0108] Mitanderen Worten, zum Beispiel läßt der Fahrzeugcontroller 12d imFalle der Gefahrenstufe 2 einen langen Summton als Vorhersagevon dem Mikrofon 22 ertönen,gibt er eine Sprachmeldung als Vorhersage aus, daß "sich ein Fahrzeugaus der rechten Richtung der Kreuzung nähert", und läßt im Falle der Gefahrenstufe 3 einenkurzen Summton als Warnung von dem Mikrofon 22 ertönen odergibt eine Sprachmeldung als Warnung "Achtung, Fahrzeug nähert sich aus der rechten Richtungder Kreuzung" aus.Deshalb kann gemäß der Ausführungsformdie angemessene Vorhersage Ader Warnung gemäß der Gefahrenstufe ausgegebenwerden, wodurch der Fahrer dazu gedrängt wird, die angemessene Operationund Aktion auszuführen.In other words, for example, the vehicle controller 12d in the case of the security level 2 a long buzz as a prediction from the microphone 22 sound, he gives a voice message as a prediction that "a vehicle is approaching the intersection from the right direction" and, in the case of the danger level, leaves 3 a short beep as a warning from the microphone 22 sound or gives a voice message as a warning "Warning, vehicle is approaching from the right direction of the intersection". Therefore, according to the embodiment, the appropriate prediction or warning can be output according to the danger level, thereby urging the driver to perform the appropriate operation and action.
[0109] Beieinem anderen Beispiel gibt der Fahrzeugcontroller 12d imFalle der Gefahrenstufe 4 eine Steuerungsinstruktion aus,um den Druck der Bremse 52 im voraus zu erhöhen (umdie Reaktion der Bremse 52 zu beschleunigen), um die Operationdes Fahrers zu unterstützen,oder um auf eine Erhöhung desDrehmoments des Lenkrades 56 im voraus vorzubereiten, undim Falle der Gefahrenstufe 4 gibt er eine Steuerungsinstruktionzum Anziehen der Bremse 52, um die Aktion des Fahrzeugszu erzwingen, um das Gaspedal (Drossel 54) freizugebenoder das Fahrzeug zu lenken, an die jeweiligen ECUs (Brems-ECU 51,Motor-ECU 53 und Lenk-ECU 55) aus. Gemäß der Ausführungsformkann die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 10 deshalb nichtnur die angemessene Vorhersage oder Warnung entsprechend der Gefahrenstufevornehmen, sondern auch die angemessene Fahrzeugsteuerung (Operationsunterstützung oderZwangsaktion) entsprechend der Gefahrenstufe ausführen.In another example, the vehicle controller gives 12d in the case of the security level 4 a control instruction to the brake pressure 52 increase in advance (to brake response 52 to accelerate) to support the driver's operation or to increase the torque of the steering wheel 56 prepare in advance, and in the case of the security level 4 he gives a control instruction to apply the brake 52 to force the vehicle to act on the accelerator pedal (throttle 54 ) or to steer the vehicle to the respective ECUs (brake ECU 51 , Engine-ECU 53 and steering ECU 55 ) out. According to the embodiment, the vehicle control device 10 therefore not only make the appropriate prediction or warning according to the danger level, but also carry out the appropriate vehicle control (operation support or forced action) according to the danger level.
[0110] DerVermeidungssimulator 12e in dem Fahrzeugcontroller 12d simuliertdie Operation des Fahrers oder die Aktion des Fahrzeugs, die zumVermeiden der Gefahr fürdas Fahrzeug erforderlich ist, auf der Basis der verschiedenen Artenvon Informationen, die in der Speichereinheit 11 gesteuertwerden, wenn der Fahrzeugcontroller 12d die verschiedenen Artenvon Einrichtungen 50 steuert, um die Operation des Fahrerszu unterstützenoder die Aktion des Fahrzeugs zu erzwingen.The avoidance simulator 12e in the vehicle controller 12d simulates the operation of the driver or the action of the vehicle, which is necessary to avoid the danger to the vehicle, based on the different types of information contained in the storage unit 11 be controlled when the vehicle controller 12d the different types of facilities 50 controls to assist the driver's operation or force the action of the vehicle.
[0111] Dasheißt,der Vermeidungssimulator 12e nimmt im Falle der Gefahrenstufe 4 zumBeispiel an, wie sehr die Kollisi onsgefahr durch das Unterstützen derOperation vermieden werden kann, wie etwa durch Verringern des Drucksder Bremse 52 oder Erhöhendes Drehmoments des Lenkrades 56. Im Falle der Gefahrenstufe 5 nimmtder Vermeidungssimulator 12e an, wie sehr die Kollisionsgefahrdurch die Zwangsaktion vermieden werden kann, wie etwa durch Anziehender Bremse 52, Freigeben des Gaspedals (Drossel 54)oder Lenken des Fahrzeugs. Der Fahrzeugcontroller 12d führt alsResultat der Vermeidungssimulation die Operationsunterstützung oder Zwangsaktionaus, wo die Wahrscheinlichkeit des Vermeidens der Gefahr am höchsten ist.Gemäß der vorliegendenAusführungsformkann deshalb, wenn das Fahrzeug in einer Gefahrenstufe ist, diedie Operationsunterstützungoder Zwangsaktion erfordert (zum Beispiel wenn die Gefahrenstufe 4 oder 5 lautet),die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 10 die angemessenereFahrzeugsteuerung (Operationsunterstützung oder Zwangsaktion) ausführen.That is, the avoidance simulator 12e takes in case of danger level 4 for example, how much the collision risk can be avoided by supporting the operation, such as by reducing the brake pressure 52 or increasing the steering wheel torque 56 , In the case of the security level 5 the avoidance simulator takes 12e how much the collision risk can be avoided by the forced action, such as by applying the brake 52 , Release the accelerator pedal (throttle 54 ) or steering the vehicle. The vehicle controller 12d performs surgery support or forced action as a result of the avoidance simulation where the likelihood of avoiding the hazard is highest. According to the present embodiment, therefore, when the vehicle is in a security level that requires the operation support or forced action (for example, when the security level 4 or 5 reads), the vehicle control device 10 carry out the more appropriate vehicle control (operation support or forced action).
[0112] Wennes schwierig ist, die Gefahr fürdas Fahrzeug bei der Vermeidungssimulation völlig zu vermeiden, nimmt derVermeidungssimulator 12e den Inhalt der Operationsunterstützung oder Zwangsaktionan, so daß derSchaden in der Situation am kleinsten wird. Mit anderen Worten,wenn es schwierig ist, die Gefahr für das Fahrzeug völlig zu vermeiden,arbeitet der Vermeidungssimulator 12e beispielsweise so,um eine fahrlässigeOperationsunterstützungoder Zwangsaktion wie etwa das abrupte Lenken des Fahrzeugs oderdas abrupte Anziehen der Bremse zu vermeiden. Gemäß der Ausführungsformkann deshalb eine Erhöhungdes Sekundärschadensauf Grund der fahrlässigenOperationsunterstützungoder Zwangsaktion vermieden werden.If it is difficult to completely avoid the danger to the vehicle in the avoidance simulation, the avoidance simulator takes 12e the content of the operation support or coercive action so that the damage in the situation is the smallest. In other words, when it is difficult to completely avoid the danger to the vehicle, the avoidance simulator works 12e for example, to avoid negligent operation support or forced action such as abruptly steering the vehicle or abruptly applying the brake. According to the embodiment, an increase in secondary damage due to the negligent operation support or forced action can therefore be avoided.
[0113] Wennes schwierig ist, eine Kollision völlig zu vermeiden, nimmt derVermeidungssimulator 12e den Inhalt der Operationsunterstützung oder Zwangsaktionan, so daß die Schäden an demeigenen Fahrzeug, an einem Objekt, das die Möglichkeit der direkten Kollisionhat, und an einem Objekt, das die Möglichkeit der indirekten Kollisionhat, am kleinsten werden. Mit andere Worten, der Vermeidungssimulator 12e simuliertzum Beispiel, in welchem Fall der Schaden am kleinsten wird, wenndas eigene Fahrzeug mit dem Objekt kollidiert, das die Möglichkeitder direkten Kollision hat, oder wenn das eigene Fahrzeug mit demObjekt kollidiert, das die Möglichkeitder indirekten Kollision hat, oder durch welche von der Operationsunterstützung oderder Zwangsaktion die dabei auftretenden Schäden am kleinsten werden. Gemäß der Ausführungsformkann deshalb durch die angemessene Operationsunterstützung oderZwangsaktion der Schaden am Fahrzeug durch die Kollision mit einemObjekt am kleinsten sein.If it is difficult to completely avoid a collision, the avoidance simulator takes 12e the content of the operation support or coercive action so that the damage to the own vehicle, an object that has the possibility of a direct collision and an object that has the possibility of an indirect collision are the least. In other words, the avoidance simulator 12e simulates, for example, in which case the damage becomes smallest when your own vehicle collides with the object that has the possibility of a direct collision, or when your own vehicle collides with the object that has the possibility indirect collision, or by means of which the operation support or the forced action cause the least damage. According to the embodiment, therefore, due to the appropriate operation support or the forced action, the damage to the vehicle by the collision with an object can be the smallest.
[0114] Für die Simulationkann ein Verfahren angewendet werden, bei dem eine zeitabhängige Veränderungbei dem Fahrzeug und von Hindernissen sequentiell detailliert berechnetwird, und ein einfaches Verfahren zum Bestimmen, welche Steuerungausgeführtwerden sollte, auf der Basis der Bedingung zu jener Zeit (verschiedeneDetektionswerte) (mit einem Speicher für die Karte eines Steuerungsverfahrens unterVerwendung von Bedingungen als Parameter).For the simulationa method can be used in which a time-dependent changein the vehicle and of obstacles sequentially calculated in detailand a simple method of determining which controlaccomplishedshould be based on the condition at that time (differentDetection values) (with a memory for the card of a control method underUsing conditions as parameters).
[0115] Durchdie Reihe von Verarbeitungsprozeduren (1) der Informationserfassung,(2) der Bestimmung der Situation, (3) der Gefahrenbestimmung,(4) der Fahrzeugsteuerung und (5) der Vermeidungssimulationkönnendie Informationen, die zur Fahrzeugsteuerung effektiv sind, erfaßt und gesteuert werden,kann die Situation, in der sich das Fahrzeug befindet, angemessenbestimmt werden, könnendie angemessenen Informationen entsprechend der bestimmten Situationselektiert werden, um die Gefahr angemessen zu bestimmen, und kanndie angemessene Fahrzeugsteuerung zum Vermeiden der Gefahr ausgeführt werden.Mit anderen Worten, die angemessene Wahrnehmung, Erkennung, Beurteilung, Aktionund Operation kann anstelle des Fahrers ausgeführt werden, wodurch eine Verhinderungeines Verkehrsunfalls und die Sicherheit von Fahrzeugen realisiertwird.Due to the series of processing procedures ( 1 ) information acquisition, ( 2 ) determining the situation, ( 3 ) the hazard determination, ( 4 ) vehicle control and ( 5 ) of the avoidance simulation, the information that is effective for vehicle control can be acquired and controlled, the situation in which the vehicle is located can be determined appropriately, the appropriate information can be selected according to the determined situation in order to determine the hazard appropriately , and the appropriate vehicle control can be carried out to avoid the danger. In other words, the proper perception, recognition, judgment, action and operation can be carried out in place of the driver, thereby realizing prevention of a traffic accident and the safety of vehicles.
[0116] Bislangist ein Beispiel erläutertworden, bei dem verschiedene Situationen an einer Kreuzung bestimmtwerden, aber die vorliegende Erfindung ist nicht darauf begrenzt.Spezifische Beispiele fürdie Wahrnehmung, Erkennung, Beurteilung, Aktion und Operation, wenndie vorliegende Erfindung auf die Verhinderung einer Abweichungvon der Spur angewendet wird, sind in 25 bis 32 gezeigt. Wennein Fahrzeug von der Fahrspur abweicht, nimmt die Wahrscheinlichkeiteines Unfalls zu. Die Bestimmung der in 25 bis 32 gezeigtenSituation dient der Ausführungder angemessenen Wahrnehmung, Erkennung, Beurteilung, Aktion und Operationanstelle des Fahrers zu der Zeit des Abweichens von der Spur.An example has been explained so far in which various situations at an intersection are determined, but the present invention is not limited to this. Specific examples of the perception, recognition, judgment, action and operation when the present invention is applied to the prevention of off-track are shown in FIG 25 to 32 shown. If a vehicle deviates from the lane, the likelihood of an accident increases. The determination of in 25 to 32 The situation shown serves to perform the appropriate perception, detection, assessment, action and operation in place of the driver at the time of departure from the lane.
[0117] Genauergesagt, die Abweichung von der Spur enthält eine Abweichung von derSpur, die plötzlichund unerwartet auftritt, zum Vermeiden eines Hindernisses oder aufGrund eines Einschlummerns oder Zur-Seite-Sehens, eine absichtlicheAbweichung von der Spur, die aus Absicht des Fahrers auftritt, wieetwa beim Überholenund Wechseln der Spur, und eine unerwartete Abweichung von der Spur aufGrund der Näherungeiner Kurve mit überhöhter Geschwindigkeit,ohne beim Befahren der Kurve ausreichend zu verlangsamen.More accuratesaid the deviation from the track contains a deviation from theTrack that suddenlyand occurs unexpectedly, to avoid an obstacle or onDue to falling asleep or looking aside, an intentional oneDeviation from the lane that occurs on the driver's intention, such asabout when overtakingand changing lanes, and an unexpected departure from the laneReason of approximationa curve with excessive speed,without slowing down sufficiently when cornering.
[0118] Wiein 25 bis 32 gezeigt, tritt eine Abweichungvon der Spur hauptsächlichwegen einer "Detektionsverzögerung" und eines "Beurteilungsfehlers" auf. SignifikanteFälle bezüglich der "Detektionsverzögerung" enthalten besonderseinen wegen des "Zur-Seite-Sehens", einen wegen des "Einschlummerns", einen wegen "eines Fußgängers, eines Radfahrers,eines geparkten Fahrzeugs und eines herabgefallenen Objektes" und einen wegen "einer Veränderungdes Straßenzustandesauf Grund von "Furchung,Wölbungenauf der Straßenoberfläche, Regen,Schnee, etc.".As in 25 to 32 shown, a deviation from the track occurs mainly due to a "detection delay" and a "judgment error". Significant cases of "detection delay" include especially one because of "looking to the side", one because of "falling asleep", one because of "a pedestrian, a cyclist, a parked vehicle and a fallen object" and one because of "a change." of the road condition due to "corrugation, bulges on the road surface, rain, snow, etc.".
[0119] Umeine Abweichung von der Spur auf Grund des Zur-Seite-Sehens zu verhindern, muß bekanntsein, daß derFahrer nicht nach vorn schaut, das heißt, der Zustand des Fahrers.Deshalb kann die Gefahr dem Fahrer im voraus mitgeteilt werden, indemder Fahrer durch eine Punktkamera und eine Bilderkennungsvorrichtung überwachtwird und der Fahrer durch einen Summton oder dergleichen gewarntwird, wenn der Fahrer nicht nach vorn schaut. Wenn ferner bestimmtwird, daß eszum Vermeiden einer Kollision durch die Steuerung durch den Fahrer gemäß der Gefahrenstufezu spätsein wird, wird vorzugsweise eine Bremsoperation und Lenkoperation zumVermeiden einer Kollision ausgeführt.AroundTo prevent a deviation from the lane due to looking to the side must be knownbe that theDriver does not look ahead, that is, the condition of the driver.Therefore, the danger can be communicated to the driver in advance bythe driver is monitored by a point camera and an image recognition deviceand the driver is warned by a buzzer or the likeif the driver doesn't look ahead. If further determinedwill that itto avoid a collision by the driver's control according to the danger leveltoo latewill preferably be a braking operation and steering operationAvoid a collision.
[0120] Umeine Abweichung von der Spur auf Grund eines Einschlummerns zu verhindern,ist es erforderlich, das Einschlummern des Fahrers zu detektieren.Informationen wie etwa überdie Sichtlinie des Fahrers, die Bewegung des Kopfes des Fahrers, über Pulsund Atmung sind notwendig, um das Einschlummern des Fahrers zu detektieren.Deshalb werden die Punktkamera, die Bilderkennungsvorrichtung undeine Datenbank verwendet, um die Informationen zu erhalten, um dasEinschlummern des Fahrers zu detektieren, und die Gefahr kann demFahrer im voraus durch Warnen des Fahrers durch einen Summton oderdergleichen mitgeteilt werden. Wenn ferner bestimmt wird, daß es zumVermeiden einer Kollision durch die Steuerung durch den Fahrer gemäß der Gefahrenstufezu spätsein wird, wird vorzugsweise eine Bremsoperation und Lenkoperation zumVermeiden einer Kollision ausgeführt.Aroundto prevent a deviation from the track due to falling asleep,it is necessary to detect the driver's sleep.Information such as aboutthe driver's line of sight, the movement of the driver's head, via pulseand breathing are necessary to detect the driver's sleep.Therefore, the point camera, the image recognition device andused a database to get the information to thatDetect the driver's sleep, and the danger can beDriver in advance by warning the driver by a buzzer orthe like can be communicated. If it is further determined that it is theAvoiding a collision by the driver's control according to the danger leveltoo latewill preferably be a braking operation and steering operationAvoid a collision.
[0121] Umeine Abweichung von der Spur auf Grund eines Fußgängers, eines Radfahrers, eines geparktenFahrzeugs und eines herabgefallenen Objektes zu verhindern, istes erforderlich, den Fußgänger, denRadfahrer, das geparkte Fahrzeug und das herabgefallene Objekt zudetektieren. Durch Erkennen des Fußgängers, des Radfahrers, desgeparkten Fahrzeugs und des herabgefallenen Objektes unter Verwendungder Punktkamera und der Bilderkennungsvorrichtung und durch Warnendes Fahrers durch eine Bildschirmanzeige oder dergleichen kann demFahrer die Gefahr deshalb im voraus mitgeteilt werden. Wenn fernerbestimmt wird, daß eszum Vermeiden einer Kollision durch die Steuerung durch den Fahrergemäß der Gefahrenstufezu spätsein wird, wird vorzugsweise eine Bremsoperation und Lenkoperationzum Vermeiden einer Kollision ausgeführt.In order to prevent a deviation from the lane due to a pedestrian, a cyclist, a parked vehicle and a fallen object, it is necessary to detect the pedestrian, the cyclist, the parked vehicle and the fallen object. By recognizing the pedestrian, the cyclist, the parked vehicle and the fallen object below Therefore, by using the point camera and the image recognition device and by warning the driver by a screen display or the like, the driver can be informed of the danger in advance. Further, when it is determined that it will be too late to avoid a collision by the driver's control according to the danger level, a braking operation and a steering operation to avoid a collision are preferably performed.
[0122] Desgleichenmuß zumVerhindern einer Abweichung von der Spur auf Grund einer Veränderung desStraßenzustandeswegen Furchung, Wölbungen aufder Straßenoberfläche, Regen,Schnee oder dergleichen der Straßenzustand bekannt sein. DurchErkennen des Straßenzustandesunter Verwendung der Punktkamera, der Bilderkennungsvorrichtung undeiner Sonde und eines "Hotspots" (Einrichtung, dieauf der Straßeinstalliert ist, zum Vorsehen von Daten, die den Straßenzustandnahe dem Punkt durch das Kommunikationsmittel wie etwa Funkwellenangeben) kann zu der angemessenen Aktion gegriffen werden, wie etwazur Verlangsamung und zum Meiden des Hindernisses. Durch das Warnen desFahrers durch eine Bildschirmanzeige oder dergleichen kann die Gefahrim voraus mitgeteilt werden. Ferner kann nicht nur der Straßenzustanderhalten und verwendet werden, sondern auch der Abnutzungszustandder Räder.Der Abnutzungszustand der Räderkann durch einen Vergleich zwischen der Anzahl von Umdrehungen derRäder undder durch den GPS erhaltenen tatsächlichen Fahrstrecke berechnetwerden.Similarlymust go toPrevent deviation from the track due to a change in theroad conditionsbecause of corrugation, bulgesthe road surface, rain,Snow or the like of the road condition to be known. ByRecognize the road conditionusing the point camera, the image recognition device anda probe and a "hotspot" (facility thatin the streetis installed to provide data that the road conditionnear the point by the means of communication such as radio wavesappropriate action can be taken, such asto slow down and avoid the obstacle. By warning theDriver through a screen display or the like can be dangerousbe communicated in advance. Furthermore, not only the road conditionpreserved and used, but also the state of wearof the wheels.The state of wear of the wheelscan by comparing the number of revolutions of theWheels andthe actual route obtained from the GPSbecome.
[0123] Umferner eine Abweichung von der Spur auf Grund einer Verzögerung beimErkennen der Positionen des eigenen Fahrzeugs und anderer Fahrzeugezu verhindern, ist es erforderlich, die Position des eigenen Fahrzeugsund Positionen eines davor befindlichen Fahrzeugs, eines nachfolgendenFahrzeugs, von Fahrzeugen auf den Seiten und eines entgegenkommendenFahrzeugs durch die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung zu erkennen. DurchErhalten der relativen Position des eigenen Fahrzeugs zu dem entgegenkommendenFahrzeug und dem davor befindlichen Fahrzeug durch die Punktkameraund das Feststellen eines Fahrzeugs auf der Seite und des nachfolgendenFahrzeugs durch eine periphere Überwachungskamerakann deshalb eine Position bestimmt werden, wo angehalten werdenkann, und ein Hindernis gemieden werden. Das Meiden eines Hindernissesist nicht auf jenes begrenzt, das durch die Fahrzeugsteuerungsvorrichtungzwingend ausgeführtwird, sondern es kann solch eines sein, bei dem die Operation desFahrers unterstütztwird, wie etwa das Erhöhendes Bremsdrucks und das Ermöglichendes leichten Betätigensdes Lenkrades.Arounda deviation from the track due to a delay inRecognize the positions of your own vehicle and other vehiclesTo prevent it is necessary to change the position of your own vehicleand positions of a vehicle in front, a following oneVehicle, of vehicles on the sides and one oncomingDetect vehicle by the vehicle control device. ByObtain the relative position of your own vehicle to the oncoming vehicleVehicle and the vehicle in front by the point cameraand the detection of a vehicle on the side and the followingVehicle through a peripheral surveillance cameratherefore, a position can be determined where to stopcan be avoided and an obstacle. Avoiding an obstacleis not limited to that by the vehicle control devicemandatory, but it can be one in which the operation of theSupported driverwill, such as increasingof brake pressure and enablingof easy actuationthe steering wheel.
[0124] Andererseitsenthalten signifikante Fällebezüglichdes "Beurteilungsfehlers" solch einen auf Grundvon "überhöhter Geschwindigkeit" und einen anderenauf Grund von "Verfolgendes davor befindlichen Fahrzeugs".Um eine Abweichung von der Spur auf Grund von überhöhter Geschwindigkeit zu verhindern,ist es erforderlich, die Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs,den Lenkwinkel und die Kurvenbedingung zu erkennen. Notwendige Informationenkönnendurch Detektieren der relativen Geschwindigkeit durch einen Geschwindigkeitsmesser, Detektierendes Lenkwinkels unter Verwendung der Position des Lenkrades undeines Giergeschwindigkeitssensors und Detektieren der Kurvenbedingung durchdie Punktkamera und Kartendaten gesammelt werden.on the other handcontain significant casesin terms ofof the "mistake of judgment" due to suchof "excessive speed" and anotherdue to "trackingof the vehicle in front ".To prevent deviation from the lane due to excessive speed,it is necessary to speed up your own vehicle,to recognize the steering angle and the curve condition. Necessary informationcanby detecting the relative speed by a speedometer, detectingthe steering angle using the position of the steering wheel andof a yaw rate sensor and detecting the curve condition bythe point camera and map data are collected.
[0125] Umeine Abweichung von der Spur auf Grund des Verfolgens des davorbefindlichen Fahrzeugs zu verhindern, ist es erforderlich, die Positionsbeziehungzu dem Fahrzeug davor und die Bedingung der Spur zu erkennen undob das Fahrzeug davor ein Notfallfahrzeug ist. Durch Erhalten dernotwendigen Informationen unter Verwendung der Punktkamera und vonFunkverbindungen kann ein visueller falscher Eindruck des Fahrersverhindert werden und kann ein Fahrzeug, dem Priorität eingeräumt wird(Notfallfahrzeug), erkannt werden, wodurch die Verhinderung einesUnfalls ermöglichtwird.Arounda deviation from the track due to the tracking of the previous oneTo prevent the vehicle from being located, it is necessary to change the positional relationshipto the vehicle in front and to recognize the condition of the lane andwhether the vehicle in front is an emergency vehicle. By getting thenecessary information using the point camera andRadio connections can give the driver a visual false impressioncan be prevented and a vehicle that is given priority(Emergency vehicle), can be detected, thereby preventing aAccident allowedbecomes.
[0126] SpezifischeAktionen zum Verhindern eines unerwarteten Abweichens von der Spur,das auf Grund des Meidens eines Hindernisses oder dergleichen auftritt,werden unten unter Bezugnahme auf 27 und 28 erläutert. 27 ist ein Schema zum Darstellen einesBeispiels füreine Situation, wenn von einer Spur unerwartet abgewichen wird. 28A bis 28D sind Schemata zum Erläutern vonspezifischen Beispielen fürdie Wahrnehmung, Erkennung, Beurteilung, Aktion und Operation, wenn voneiner Spur unerwartet abgewichen wird.Specific actions for preventing unexpected off-track departure due to avoidance of an obstacle or the like are described below with reference to FIG 27 and 28 explained. 27 Fig. 11 is a diagram showing an example of a situation when a track is unexpectedly strayed. 28A to 28D are schemes for explaining specific examples of perception, detection, judgment, action and operation when a track is unexpectedly deviated.
[0127] Wiein 27 gezeigt, fährt einRadfahrer 111 vor dem eigenen Fahrzeug 101, undein herabgefallenes Objekt 112 liegt vor dem Fahrzeug 111. Hinterdem eigenen Fahrzeug 101 fährt ein nachfolgendes Fahrzeug 102,und ein entgegenkommendes Fahrzeug 103 fährt aufder Gegenspur. In solch einer Situation kann das eigene Fahrzeug 202 dieGeschwindigkeit verringern oder von der Spur abweichen, um das Fahrrad 111 unddas herabgefallene Objekt 112 zu meiden. Ob nun das Verringernder Geschwindigkeit oder das Abweichen von der Spur zu dieser Zeitdie angemessenere Vermeidungsaktion ist, variiert gemäß der Positionund Geschwindigkeit des nachfolgenden Fahrzeugs 102 unddes entgegenkommenden Fahrzeugs 103.As in 27 shown, a cyclist is driving 111 in front of your own vehicle 101 , and a fallen object 112 lies in front of the vehicle 111 , Behind your own vehicle 101 drives a following vehicle 102 , and an oncoming vehicle 103 drives in the opposite lane. In such a situation, your own vehicle can 202 reduce the speed or deviate from the lane to the bike 111 and the fallen object 112 to avoid. Whether reducing the speed or turning off the lane at this time is the more appropriate avoidance action will vary according to the position and speed of the following vehicle 102 and the oncoming vehicle 103 ,
[0128] Inder Fahrzeugsteuerungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindungwerden, wie in 28 gezeigt,verschiedene Arten von Informationen erfaßt, um die Situation zu spezifizieren,um die abgemessene Operation auszuführen. Die Verarbeitungsprozedurin dem oberen Teil in 28 gibtden Inhalt und Ablauf der Wahrnehmung, Erkennung, Beurteilung, Aktionund Operation an, die im wesentlichen durch den Fahrer auszuführen sind,und die Verarbeitungsprozedur in dem unteren Teil gibt den Inhaltund Ablauf der Wahrnehmung, Erkennung, Beurteilung, Aktion und Operationan, die durch die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung zu realisieren sind.In the vehicle control device according to the present invention, as in 28 shown different types of informatio detected to specify the situation to perform the metered operation. The processing procedure in the upper part in 28 specifies the content and process of perception, recognition, assessment, action and operation, which are essentially to be carried out by the driver, and the processing procedure in the lower part indicates the content and procedure of perception, recognition, assessment, action and operation, which are to be implemented by the vehicle control device.
[0129] Dasheißt,bei der Operation durch den Fahrer nimmt der Fahrer zuerst, wenner die Straßensituation,ein herabgefallenes Objekt und Fußgänger erkennt, die jeweiligenBedingungen erkennt, eine möglicheSituation annimmt und sie als gefährlich beurteilt, die Existenzdes nachfolgenden Fahrzeugs, des entgegenkommenden Fahrzeugs unddes Fahrzeugs auf der Seite wahr und erkennt den Zustand derselben,um diese zu meiden oder das Fahrzeug zu stoppen.Theis called,in the case of surgery by the driver, the driver first takes whenhe the street situation,a fallen object and pedestrians recognize the respectiveRecognizes conditions, a possibleTakes the situation and judges it dangerous, existenceof the following vehicle, the oncoming vehicle andof the vehicle on the side and recognizes the state of the same,to avoid them or to stop the vehicle.
[0130] Andererseitswird auf der Seite der Fahrzeugsteuerungsvorrichtung der Zustanddes Fahrers wahrgenommen und erkannt, zusätzlich zu den Informationen über dasentgegenkommende Fahrzeug, die Straßensituation, das herabgefalleneObjekt, Fußgänger, dasnachfolgende Fahrzeug und die Fahrzeuge auf den Seiten, und siefügt dieFahrverläufeder anderen Partei und des Fahrers des eigenen Fahrzeugs und diefrüherenUnfällehinzu, um eine Umstandsbeurteilung auszuführen. Als Resultat dieser Umstandsbeurteilungwarnt die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung, falls sie diese als gefährlich bestimmt,den Fahrer vor der Gefahr und unterstützt die Vermeidungsaktion durchden Fahrer. Wenn sie ferner erkennt, daß die Vermeidungsaktion durchden Fahrer zum Vermeiden der Gefahr zu spät erfolgen wird, bestimmt dieFahrzeugsteue rungsvorrichtung die notwendige Vermeidungsaktion undergreift eine Zwangsvermeidungsaktion zusammen mit der Warnung.on the other handbecomes the state on the vehicle control device sideperceived and recognized by the driver, in addition to the information about the driveroncoming vehicle, the road situation, the fallenObject, pedestrian, thesubsequent vehicle and the vehicles on the sides, and themadds thedriving coursesthe other party and the driver of their own vehicle and theearlieraccidentsto perform a circumstance assessment. As a result of this assessment of circumstanceswarns the vehicle control device if it determines that it is dangerous,the driver from the danger and supports the avoidance action bythe driver. If she also realizes that the avoidance action is due tothe driver will be too late to avoid the danger, determines theVehicle control device the necessary avoidance action andtakes a preventive action along with the warning.
[0131] DieUnterstützungbei der Vermeidungsaktion des Fahrers bedeutet speziell das Erhöhen des Bremsdrucksim voraus, wodurch die Bremskraft der Bremse verbessert wird, oderdas Verbessern der Operationsgeschwindigkeit des Lenkrades durchdas Erhöhendes Drehmoments des Lenkrades im voraus. Die Zwangsvermeidungsaktionbedeutet das Erhöhendes Bremsdrucks und das Freigeben des Gaspedals, um das eigene Fahrzeugzu stoppen, oder das Verändernder Fahrtrichtung des eigenen Fahrzeugs durch Lenken des Fahrzeugs.Thesupportin the driver's avoidance action specifically means increasing the brake pressurein advance, which improves the braking force of the brake, orby improving the operating speed of the steering wheelincreasingthe torque of the steering wheel in advance. The forced avoidance actionmeans raisingthe brake pressure and releasing the accelerator pedal to your own vehicleto stop or changethe direction of travel of your own vehicle by steering the vehicle.
[0132] Wennferner bestimmt wird, daß eineKollision nicht vermieden werden kann, führt die Fahrzeugsteuerungsvorrichtungeine Vor-Zusammenstoßsteuerungaus. Die Vor-Zusammenstoßsteuerunqbedeutet speziell das Straffen des Gurtes oder die Vorbereitungzur Expansion der Airbags, um den Aufprall durch die Kollision zumildern.Ifit is further determined that aCollision cannot be avoided, the vehicle control device performsa pre-crash controlout. The pre-collision controlmeans especially the tightening of the belt or the preparationto expand the airbags to reduce the impact of the collisionmitigate.
[0133] SpezielleAktionen zur Unfallverhinderung und zur Sicherheit zu der Zeit desabsichtlichen Abweichens von der Spur, wie etwa beim Überholen oderWechseln der Spur, werden unter Bezugnahme auf 29 und 30 erläutert. 29 ist ein Schema zum Darstelleneines Beispiels füreine Situation, wenn von einer Spur absichtlich abgewichen wird; und 30A bis 30D sind Schemata zum Erläutern vonspezifischen Beispielen fürdie Wahrnehmung, Erkennung, Beurteilung, Aktion und Operation, wennvon einer Spur absichtlich abgewichen wird.Specific actions for accident prevention and safety at the time of deliberate departure from the lane, such as when overtaking or changing lanes, are described with reference to FIG 29 and 30 explained. 29 Fig. 14 is a diagram for showing an example of a situation when deliberately deviating from a track; and 30A to 30D are schemes for explaining specific examples of the perception, recognition, judgment, action and operation when deliberately deviating from a track.
[0134] Wiein 29 gezeigt, fährt eindavor befindliches Fahrzeug 104 vor dem eigenen Fahrzeug 101. Einentgegenkommendes Fahrzeug 103 fährt auf der Gegenspur. In solcheiner Situation kann der Fahrer des eigenen Fahrzeugs 101 vonder Spur abweichen, um das Fahrzeug 104 davor zu überholen.Um die Abweichung von der Spur auf der Basis der Absicht des Fahrersseitens der Fahrzeugsteuerungsvorrichtung zu unterstützen, umeinen Unfall im voraus zu verhindern, ist es wichtig, die Absichtdes Fahrers wahrzunehmen, Informationen, daß das Auffassungsvermögen desFahrers versagt, und Informationen, die durch den Fahrer nicht erhaltenwerden können,vorzusehen und zu bestimmen, ob ein Überholen möglich ist.As in 29 shown, a vehicle in front drives 104 in front of your own vehicle 101 , An oncoming vehicle 103 drives in the opposite lane. In such a situation, the driver can drive his own vehicle 101 deviate from the track to the vehicle 104 before overtaking. In order to support the deviation from the lane based on the driver's intention on the part of the vehicle control device to prevent an accident in advance, it is important to recognize the driver's intention, information that the driver's comprehension fails, and information that cannot be obtained by the driver to provide and determine whether overtaking is possible.
[0135] Wenneine Unfallverhinderung und Sicherheitsverarbeitung zu der Zeitdes Abweichens von der Spur gemäß der Absichtdes Fahrers auszuführenist, werden eine Wahrnehmung, Erkennung, Beurteilung, Aktion undOperation ausgeführt,wie in 30 gezeigt.Die Verarbeitungsprozedur im oberen Teil in 30 gibt den Inhalt und Ablauf der Wahrnehmung,Erkennung, Beurteilung, Aktion und Operation an, die im wesentlichendurch den Fahrer auszuführensind, und die Verarbeitungsprozedur in dem unteren Teil gibt denInhalt und Ablauf der Wahrnehmung, Erkennung, Beurteilung, Aktionund Operation seitens der Fahrzeugsteuerungsvorrichtung an.If an accident prevention and safety processing is to be performed at the time of the lane departure according to the driver's intention, perception, detection, judgment, action and operation are performed as in FIG 30 shown. The processing procedure in the upper part in 30 indicates the content and flow of the perception, detection, assessment, action and operation to be performed essentially by the driver, and the processing procedure in the lower part indicates the content and flow of the perception, detection, assessment, action and operation on the part of the driver Vehicle control device.
[0136] Dasheißt,bei der Operation durch den Fahrer ist zuerst, wenn der Fahrer dasFahrzeug davor wahrnimmt und erkennt, die Geschwindigkeit des Fahrzeugsdavor langsam, und der Fahrer erwägt das Überholen des davor befindlichenFahrzeugs, der Fahrer bestätigtdie Straßensituation,das nachfolgende Fahrzeug, das entgegenkommende Fahrzeug, das Fahrzeugauf der Seite, das herabgefallene Objekt und den Fußgänger, umzu beurteilen, ob das Überholenmöglichist, und führtdas Überholen ausoder bricht es ab.Theis called,in the operation by the driver is first when the driver does thatVehicle in front perceives and recognizes the speed of the vehiclein front slowly and the driver is considering overtaking the one in frontVehicle, the driver confirmsthe street situation,the following vehicle, the oncoming vehicle, the vehicleon the side, the fallen object and the pedestrian toassess whether overtakingpossibleis, and leadsovertakingor cancel it.
[0137] Andererseitsnimmt die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung die Situation des eigenenFahrzeugs wahr und erkennt diese, zusätzlich zu den Informationen über dasFahrzeug davor, die Straßensituation,das nachfolgende Fahrzeug, das entgegen kommende Fahrzeug, das Fahrzeugauf der Seite, das herabgefallene Objekt und den Fußgänger, und fügt die Fahrverläufe deranderen Partei und des Fahrers des eigenen Fahrzeugs und die früheren Unfälle hinzu,um zu bestimmen, ob das Überholen möglich ist.Eine signifikante Situation des eigenen Fahrzeugs zu der Zeit des Überholensenthältdie Geschwindigkeit, den Lenkwinkel, die Beschleunigungs- und Verlangsamungsgeschwindigkeitund die Leistungsreserve des Fahrzeugs. Zur Bestimmung der Absichtdes Fahrers, das heißt,ob der Fahrer das Überholenerwägt,ist es effektiv, den Status des Anzeigers zu erhalten.On the other hand, the vehicle tax increases device recognizes the situation of the own vehicle and recognizes this, in addition to the information about the vehicle in front, the road situation, the following vehicle, the oncoming vehicle, the vehicle on the side, the fallen object and the pedestrian, and adds the driving history of the other party and the driver of your own vehicle and previous accidents to determine if overtaking is possible. A significant situation of the own vehicle at the time of overtaking includes the speed, the steering angle, the acceleration and deceleration speed and the power reserve of the vehicle. To determine the driver's intention, that is, whether the driver is considering overtaking, it is effective to maintain the status of the indicator.
[0138] AlsResultat der Bestimmung durch die Fahrzeugsteuerungsvorrichtungwarnt dann, falls die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung bestimmt, daß ein Überholengefährlichist, die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung den Fahrer vor der Gefahr,und sie unterstütztdie Vermeidungsaktion durch den Fahrer. Falls die Fahrzeugsteuerungsvorrichtungferner erkennt, daß dieVermeidungsaktion durch den Fahrer zum Vermeiden der Gefahr zu spät erfolgenwird, bestimmt die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung die notwendigeVermeidungsaktion und greift zu einer Zwangsvermeidungsaktion zusammenmit einer Warnung. Wenn bestimmt wird, daß eine Kollision nicht vermiedenwerden kann, führtdie Fahrzeugsteuerungsvorrichtung eine Vor-Zusammenstoßsteuerungaus.AsResult of the determination by the vehicle control devicethen warns if the vehicle control device determines that overtakingdangerousis the vehicle control device the driver from the dangerand she supportsthe driver's avoidance action. If the vehicle control devicefurther realizes that theAvoidance action taken by the driver too late to avoid the dangerthe vehicle control device determines the necessary oneAvoidance action and interacts with a forced avoidance actionwith a warning. If it is determined that a collision is not avoidedcan be leadsthe vehicle control device is a pre-collision controlout.
[0139] SpezifischeAktionen zur Unfallverhinderung und zur Sicherheit zu der Zeit desabsichtlichen Abweichens von der Spur auf Grund von überhöhter Geschwindigkeitzu der Zeit des Befahrens einer Kurve werden unter Bezugnahme auf 31 und 32 erläutert. 31 ist ein Schema zum Darstellen einesBeispiels füreine Situation, wenn von einer Spur auf Grund von überhöhter Geschwindigkeitabgewichen wird. 32A bis 32D sind Schemata zum Erläutern vonspezifischen Beispielen fürdie Wahrnehmung, Erkennung, Beurteilung, Aktion und Operation, wennvon einer Spur auf Grund von überhöhter Geschwindigkeitabgewichen wird.Specific actions for accident prevention and safety at the time of deliberate departure from the lane due to excessive speed at the time of cornering are described with reference to FIG 31 and 32 explained. 31 Fig. 11 is a diagram showing an example of a situation when a lane is deviated due to excessive speed. 32A to 32D are schemes for explaining specific examples of perception, recognition, judgment, action and operation when a lane is deviated due to excessive speed.
[0140] Wiein 31 gezeigt, befährt daseigene Fahrzeug 101 eine uneinsehbare Kurve, und ein entgegenkommendesFahrzeug 103 fährtauf der Gegenspur. Falls in solch einer Situation die Geschwindigkeitdes eigenen Fahrzeugs zu hoch ist, besteht die Möglichkeit, daß das eigeneFahrzeug von der Spur hin zu der Gegenspur ausweicht, um eine Kollisionmit dem entgegenkommenden Fahrzeug 103 zu verursachen.Deshalb erhältdie Fahrzeugsteuerungsvorrichtung den Winkel der Kurve, die Geschwindigkeitdes eigenen Fahrzeugs und das Vorhandensein eines entgegenkommendenFahrzeugs als Informationen und führt die Antriebssteuerung so aus,daß daseigene Fahrzeug ohne Abweichung von der Spur fährt.As in 31 shown, drives your own vehicle 101 an invisible curve, and an oncoming vehicle 103 drives in the opposite lane. In such a situation, if the speed of the own vehicle is too high, there is a possibility that the own vehicle will deviate from the lane to the opposite lane in order to collide with the oncoming vehicle 103 to cause. Therefore, the vehicle control device receives the angle of the curve, the speed of the own vehicle and the presence of an oncoming vehicle as information, and executes the drive control so that the own vehicle travels without deviation from the lane.
[0141] DieVerarbeitungsprozedur in dem oberen Teil in 32 gibt den Inhalt und Ablauf der Wahrnehmung,Erkennung, Beurteilung, Aktion und Operation an, die im wesentlichendurch den Fahrer auszuführenist, und die Verarbeitungsprozedur in dem unteren Teil gibt denInhalt und Ablauf der Wahrnehmung, Erkennung, Beurteilung, Aktionund Operation seitens der Fahrzeugsteuerungsvorrichtung an.The processing procedure in the upper part in 32 indicates the content and flow of the perception, detection, assessment, action and operation to be performed essentially by the driver, and the processing procedure in the lower part indicates the content and flow of the perception, detection, assessment, action and operation on the part of the driver Vehicle control device.
[0142] Dasheißt,bei der Operation durch den Fahrer nimmt der Fahrer zuerst ein entgegenkommendesFahrzeug, ein Zeichen, einen Kurvenspiegel, die Straßensituation,ein herabgefallenes Objekt und einen Fußgänger wahr und erkennt dieseund bewertet und beurteilt den in der Kurve zu erreichenden Lenkwinkelund die zu erreichende Geschwindigkeit, um das Lenkrad, das Gaspedalund die Bremse zu betätigen.Theis called,during the operation by the driver, the driver first takes an oncoming oneVehicle, a sign, a curve mirror, the road situation,detects a fallen object and a pedestrian and recognizes themand evaluates and assesses the steering angle to be reached in the curveand the speed to reach the steering wheel, the accelerator pedaland to apply the brake.
[0143] Andererseitsnimmt die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung die Situation des eigenenFahrzeugs wahr und erkennt diese, zusätzlich zu den Informationen über dasentgegenkommende Fahrzeug, das Zeichen, den Kurvenspiegel, die Straßensituation,das herabgefallene Objekt und den Fußgänger, und fügt die Fahrverläufe deranderen Partei und des Fahrers des eigenen Fahrzeugs und die früheren Unfälle hinzu,um zu bestimmen, ob das eigene Fahrzeug die Kurve ohne Abweichenvon der Spur befahren kann. Falls die Fahrzeugsteuerungsvorrichtungbestimmt, daß daseigene Fahrzeug die Kurve nicht befahren kann, warnt die Fahrzeugsteuerungsvorrichtungden Fahrer vor der Gefahr und unterstützt die Vermeidungsaktion durchden Fahrer. Falls die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung ferner erkennt,daß dieVermeidungsaktion durch den Fahrer zum Vermeiden der Gefahr zu spät erfolgenwird, bestimmt die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung die notwendige Vermeidungsaktionund greift zu einer Zwangsvermeidungsaktion zusammen mit einer Warnung.on the other handthe vehicle control device takes the situation of its ownVehicle true and recognizes this, in addition to the information on theoncoming vehicle, the sign, the curve mirror, the road situation,the fallen object and the pedestrian, and adds to the driving history of theother party and driver of your own vehicle and previous accidents,to determine if your own vehicle is cornering without departingcan drive off the track. If the vehicle control devicedetermines that thatown vehicle cannot negotiate the curve, the vehicle control device warnsthe driver from the danger and supports the avoidance action bythe driver. If the vehicle control device further detectsthat theAvoidance action taken by the driver too late to avoid the dangerthe vehicle control device determines the necessary avoidance actionand takes a preventive action along with a warning.
[0144] DasUnterstützender Vermeidungsaktion durch den Fahrer ist nicht immer auf den Fahrerdes eigenen Fahrzeugs begrenzt, und die Fahrzeugsteuerungsvorrichtungkann den Fahrer des nachfolgenden Fahrzeugs durch das Aufleuchteneiner Bremslampe warnen oder den Fahrer des Fahrzeugs davor durchdas Ertöneneiner Hupe, unter Verwendung des Fernlichtes oder durch Zeichengabewarnen.TheSupportThe driver's avoidance action is not always on the driverof the own vehicle, and the vehicle control devicecan light up the driver of the following vehiclea brake lamp or warn the driver of the vehiclethe sounda horn, using the high beam or by signalingto warn.
[0145] Somitwird in der Ausführungsformnicht nur die Situation an der Kreuzung sondern auch die Situationbezüglicheiner Abweichung von der Spur beim Fahren bestimmt; und die angemesseneWahrnehmung, Erkennung, Beurteilung, Aktion und Operation anstelledes Fahrers kann ausgeführtwerden.Thus, not only the situation at the intersection but also the situation regarding a deviation from the lane when driving is determined in the embodiment; and the appropriate perception, detection, assessment, action and operation instead of the driver can run.
[0146] EinBeispiel fürein spezifisches Verfahren zur Gefahrenbestimmung, Fahrzeugsteuerungund Vermeidungssimulation wird unten erläutert. Der Controller 12 verwendetverschiedene Arten von Informationen, die durch die Informationserfassungseinheit 12a erfaßt werden,um einen Gefahrenbereich, einen Warnbereich und einen Vorwarnbereich aufder Karte festzulegen, auf der Basis der Positionen, der Bewe gungsrichtungenund der Bewegungsgeschwindigkeiten von Fahrzeugen, Fahrrädern und Fußgängern.An example of a specific method for hazard determination, vehicle control and avoidance simulation is explained below. The controller 12 uses various types of information through the information collection unit 12a are detected to set a danger area, a warning area and a pre-warning area on the map based on the positions, directions of movement and speeds of movement of vehicles, bicycles and pedestrians.
[0147] Auchwenn zum Beispiel Fußgänger ineiner gewissen Richtung mit vorbestimmter Geschwindigkeit voranschreiten,haben sie die Möglichkeit,Aktionen zu ergreifen, um etwa die Geschwindigkeit zu erhöhen, stehenzubleibenoder nach rechts oder links zu eilen. Deshalb werden der Gefahrenbereich,der Warnbereich und der Vorwarnbereich innerhalb eines Bereichesauf der Basis einer Aktion festgelegt, die der Fußgänger ergreifenkann. Im Falle eines Fahrrades ist es erforderlich, da die Geschwindigkeitin der Fortbewegungsrichtung größer alsjene eines Fußgängers ist,den Gefahrenbereich, den Warnbereich und den Vorwarnbereich in derFortbewegungsrichtung breiter als bei dem Fußgänger festzulegen. Im Fallevon Fahrrädernwerden jedoch der Gefahrenbereich, der Warnbereich und der Vorwarnbereichin der rechten und linken Richtung unter der Annahme des Falls desSeitwärtsabbiegensund nicht des Davoneilens festgelegt. Ferner ist es bei einem fahrendenFahrzeug erforderlich, den Gefahrenbereich, den Warnbereich undden Vorwarnbereich in der Fortbewegungsrichtung breit genug festzulegen.Diese Bereiche verändernsich gemäß dem Zustanddes eigenen Fahrzeugs. Zum Beispiel werden der Gefahrenbereich,der Warnbereich und der Vorwarnbereich zu der Zeit des Überholens(das durch die Informationen überdie Straßeund den Richtungsanzeiger detektiert wird) auf der rechten Seitedes Fahrzeugs breiter (wobei sie durch den Einfluß der Geschwindigkeitund dergleichen verändertwerden) und auf der linken Seite desselben schmaler.Alsoif for example pedestrians inadvance in a certain direction at a predetermined speed,do you have the possibility,Take actions to increase the speed to stopor hurry to the right or left. Therefore the danger zone,the warning area and the pre-warning area within one areabased on an action that the pedestrian takescan. In the case of a bike it is necessary because of the speedgreater than in the direction of travelis that of a pedestrianthe danger area, the warning area and the pre-warning area in theDirection of travel wider than for pedestrians. In the event ofof bicycleshowever, the danger area, the warning area and the pre-warning areain the right and left direction assuming the case of thesideways Abbiegensand not determined to hurry away. It is also a movingVehicle required, the danger area, the warning area andto set the advance warning area wide enough in the direction of travel.Change these areasyourself according to the stateof your own vehicle. For example, the danger zone,the warning area and the pre-warning area at the time of overtaking(that through the information aboutthe streetand the direction indicator is detected) on the right sideof the vehicle wider (being affected by the influence of speedand the like changed) and narrower on the left side of the same.
[0148] Somitwerden der Gefahrenbereich, der Warnbereich und der Vorwarnbereichgemäß den erhaltenenverschiedenen Arten von Informationen festgelegt und auf der Karteentwickelt und farblich unterschieden, wodurch eine einfache undgenaue Gefahrenbestimmung, Fahrzeugsteuerung und Vermeidungssimulationfür daseigene Fahrzeug ermöglichtwird.Consequentlythe danger area, the warning area and the pre-warning areaaccording to the receiveddifferent types of information set and on the mapdeveloped and differentiated in color, which makes it simple andprecise hazard determination, vehicle control and avoidance simulationfor theown vehicle enablesbecomes.
[0149] Bezüglich derGefahrenbestimmung kann zum Beispiel, wenn das eigene Fahrzeug sowie bisher weiterfährt,die Bestimmung "gefährlich" lauten und daß sich daseigene Fahrzeug dem Gefahrenbereich nähern wird. Bezüglich derFahrzeugsteuerung kann das Fahrzeug sicher gesteuert werden, indem derGefahrenbereich, der Warnbereich und der Vorwarnbereich gemiedenwerden. Im Falle der Vermeidungssimulation kann durch Simulation,um den Gefahrenbereich, den Warnbereich und den Vorwarnbereich weitestgehendzu meiden, das geeignetste Vermeidungsverfahren ohne weiteres simuliertwerden.Regarding theHazard determination can, for example, if your own vehicle is like thiscontinues as before,the provision is "dangerous" and thatown vehicle will approach the danger zone. Regarding theVehicle control can safely control the vehicle by using theDanger area, the warning area and the pre-warning area avoidedbecome. In the case of avoidance simulation, simulation,around the danger area, the warning area and the pre-warning area as far as possibleto avoid simulating the most appropriate avoidance methodbecome.
[0150] 33 ist ein Schema zum Darstelleneines spezifischen Beispiels fürein Gefahrenzonendiagramm, in dem der Gefahrenbereich, der Warnbereichund der Vorwarnbereich auf der Karte entwickelt sind und farblichunterschieden werden. Vor dem eigenen Fahrzeug 101 fährt geradeein Fahrrad 111 und geht ein Fußgänger 121. Ein entgegenkommendesFahrzeug 103 fährtauf der Gegenspur. 33 is a diagram showing a specific example of a danger zone diagram in which the danger area, the warning area and the pre-warning area are developed on the map and differentiated in color. In front of your own vehicle 101 is riding a bicycle 111 and goes a pedestrian 121 , An oncoming vehicle 103 drives in the opposite lane.
[0151] DieFahrzeugsteuerungsvorrichtung legt den Gefahrenbereich und den Warnbereichauf der Basis der Art, des Zustandes und der Bewegungsgeschwindigkeitdes Fahrrades 111, des Fußgängers 121 und desentgegenkommenden Fahrzeugs 103 fest. Ferner erhält die FahrzeugsteuerungsvorrichtungKartendaten, die den Straßenzustandangeben, um den Gefahrenbereich, den Warnbereich und den Vorwarnbereichan den Kartendaten zu entwickeln, um diese farblich zu unterscheiden.Als Kartendaten könnenein mit der Punktkamera aufgenommenes Bild und die Straßenkarte,die in der Datenbank gespeichert ist, kombiniert und verwendet werden.The vehicle control device sets the danger area and the warning area based on the type, condition and speed of movement of the bicycle 111 , the pedestrian 121 and the oncoming vehicle 103 firmly. Furthermore, the vehicle control device receives map data which indicate the road condition in order to develop the danger zone, the warning zone and the pre-warning zone on the map data in order to differentiate them in terms of color. An image recorded with the point camera and the road map stored in the database can be combined and used as map data.
[0152] Der übrige Raumaußerder Fahrspur des eigenen Fahrzeugs wird als Vorwarnbereich festgelegt. Genauergesagt, Vorwarnbereiche 131c und 132c werden aufdem Fußwegund auf der Gegenspur festgelegt. Ferner werden ein Gefahrenbereich 111a undein Warnbereich 111b bezüglich des Fahrrades 111 festgelegtund werden ein Gefahrenbereich 121a und ein Warnbereich 121b bezüglich desFußgängers 121 festgelegt. Ähnlich werdenein Gefahrenbereich 103a und ein Warnbereich 103b bezüglich des entgegenkommendenFahrzeugs 103 festgelegt.The remaining space apart from the lane of your own vehicle is defined as a pre-warning area. More specifically, pre-warning areas 131c and 132c are set on the footpath and on the opposite lane. It also becomes a danger zone 111 and a warning area 111b regarding the bike 111 defined and become a danger area 121 and a warning area 121b regarding the pedestrian 121 established. A danger zone is similar 103a and a warning area 103b regarding the oncoming vehicle 103 established.
[0153] DieGefahrenbereiche 111a, 121a und 103a sindhierbei Bereiche, an die eine Annäherung vermieden werden sollte,die Warnbereiche 111b, 121b und 103b sindBereiche, an die vorzugsweise eine Annäherung vermieden werden sollte,und die Vorwarnbereiche 131c und 132c sind Bereiche,an die vorzugsweise eine Annäherungvermieden werden sollte, aber nicht so sehr wie bei den Warnbereichen.The danger areas 111 . 121 and 103a Here, areas that should be avoided are the warning areas 111b . 121b and 103b are areas that should preferably be avoided and the warning areas 131c and 132c are areas that should preferably be avoided, but not as much as in the warning areas.
[0154] DieFahrzeugsteuerungsvorrichtung führt eineGefahrenbestimmung, Fahrzeugsteuerung und Vermeidungssimulationauf der Basis des Gefahrenzonendiagramms aus. Mit anderen Worten,bei der Gefahrenbestimmung wird bestimmt, ob das eigene Fahrzeugin irgendeinen von dem Gefahrenbereich, dem Warnbereich und demVorwarnbereich gelangt, wenn das eigene Fahrzeug so wie bisher weiterfährt, wodurchdie Bestimmung des Vorhandenseins einer Gefahr und deren Grad ermöglicht wird.Bei der Fahrzeugsteuerung wird das Fahrzeug so gesteuert, um denGefahrenbereich, den Warnbereich und den Vorwarnbereich zu meiden,und bei der Vermeidungssimulation wird eine Simulation ausgeführt, umden Gefahrenbereich, den Warnbereich und den Vorwarnbereich weitestgehendzu meiden.The vehicle control device performs hazard determination, vehicle control, and avoidance simulation based on the hazard zone diagram. In other words, when determining the danger, it is determined whether the own vehicle gets into any of the danger area, the warning area and the pre-warning area if the own vehicle continues as before, which enables the determination of the presence and level of a hazard. In the vehicle control, the vehicle is controlled in order to avoid the danger area, the warning area and the prewarning area, and in the avoidance simulation, a simulation is carried out in order to largely avoid the danger area, the warning area and the prewarning area.
[0155] DemVermeiden der Annäherungan den Gefahrenbereich wird Priorität gegenüber dem Vermeiden der Annäherung andie Warn- und Vorwarnbereiche eingeräumt, und dem Vermeiden derAnnäherungan den Warnbereich wird Prioritätgegenüber demVermeiden der Annäherungan den Vorwarnbereich eingeräumt.theAvoiding the rapprochementThe danger zone takes priority over avoiding approachthe warning and pre-warning areas, and avoiding theapproachpriority to the warning areacompared to theAvoiding the rapprochementto the advance warning area.
[0156] Dasheißt,es wird bestimmt, daß dieAnnäherungan einen Bereich, der eine niedrigere Gefahrenstufe hat, angemessenist, um die Annäherungan einen Bereich zu vermeiden, der eine höhere Gefahrenstufe hat. Deshalbwerden gemäß der Gefahrenstufedie angemessenste Steueroperation und Vermeidungsaktion einfacherhalten, um ein sicheres Fahren zu erwarten, und der Schaden kannauf das Mindestmaß herabgedrückt werden.Theis called,it is determined that theapproachappropriate to an area that has a lower hazard levelis the approximationto avoid an area that has a higher hazard level. Thereforeaccording to the danger levelthe most appropriate tax operation and avoidance action simplyget to expect safe driving and the damage canbe reduced to the minimum.
[0157] Genauergesagt, falls, das eigene Fahrzeug 101 so wie bisher längs einerRoute R1 weiterfährt, wirdsich das eigene Fahrzeug dem Warnbereich 111b nähern. Deshalbberechnet die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung eine Route R2, um denWarnbereich 111b zu meiden. Auf dieser Route R2 wird sich daseigene Fahrzeug 101 dem Vorwarnbereich 132c nähern, aberdem Vermeiden der Annäherungan den Warnbereich 111b wird gegenüber dem Vermeiden der Annäherung anden Vorwarnbereich 132c Priorität eingeräumt.More specifically, if, your own vehicle 101 As before, along a route R1, your own vehicle becomes the warning area 111b approach. Therefore, the vehicle control device calculates a route R2 to the warning area 111b to avoid. Your own vehicle will be on this route R2 101 the pre-warning area 132c approach, but avoiding approaching the warning area 111b is against avoiding approaching the pre-warning area 132c Given priority.
[0158] UnterVerwendung des Gefahrenzonendiagramms, in dem der Gefahrenbereich,der Warnbereich und der Vorwarnbereich entsprechend der verwendetenGefahrenstufe festgelegt werden, um die angemessenste Steueroperationund Vermeidungsaktion leicht zu erhalten, um ein sicheres Fahrenzu erwarten, kann der Schaden somit auf das Mindestmaß herabgedrückt werden.UnderUse of the danger zone diagram in which the danger zone,the warning area and the pre-warning area according to the one usedSecurity level can be set to the most appropriate control operationand easy avoidance action to get safe drivingthe damage can be reduced to a minimum.
[0159] Diedrei Bereiche des Gefahrenbereichs, des Warnbereichs und des Vorwarnbereichswerden verwendet, um das Gefahrenzonendiagramm zu erstellen, aberein präziseresGefahrenzonendiagramm kann durch das Festlegen von mehreren Bereichen erstelltwerden.Thethree areas of the danger zone, the warning zone and the pre-warning zoneare used to create the hazard zone diagram, howevera more preciseDanger zone diagram can be created by setting multiple areasbecome.
[0160] Alserstes spezifisches Beispiel fürdie Fahrzeugsteuerungsvorrichtung gemäß der Ausführungsform wird ein spezifischesBeispiel erläutert,bei dem verschiedene Tabellen verwendet werden, um eine Vorhersagebestimmungauszuführen.Asfirst specific example ofthe vehicle control device according to the embodiment becomes a specific oneExample explainswhere different tables are used to make a prediction determinationperform.
[0161] 34 ist ein Blockdiagrammeiner Fahrzeugsteuerungsvorrichtung gemäß einem ersten Beispiel derAusführungsform. 34 10 is a block diagram of a vehicle control device according to a first example of the embodiment.
[0162] Inder Fahrzeugsteuerungsvorrichtung gemäß dem ersten Beispiel sindverschiedene Arten von Einrichtungen miteinander verbunden, wieeine Kommunikations-Elektrosteuerungseinheit (ECU) 201,eine Kommunikations-ECU 202, eine Bilderkennungs-ECU 203,ein Kollisionssicherheitssteuerungssystem 200 (ein Vor-Zusammenstoßsystem 204,eine Airbag-Steuerungs-ECU 205), eine Körpersteuerungs-ECU 206,eine Klimaanlagen-ECU 207, ein Lokalisierer zur Steuerung 209,eine Anzeigesteuerungs-ECU 403, eine Sprachsteuerungs-ECU 404,ein Fahrzeugantriebssteuerungssystem 400 (eine Motorsteuerungs-ECU 404,eine ECU zur variablen Geschwindigkeitssteuerung 407, eineBremssteuerungs-ECU 408 und eine Suspensionssteuerungs-ECU 409 undeine Lenksteuerungs-ECU 410), und eine Speichereinheit 302,die sich um eine Vorhersage- und Bestimmungs-ECU 301 konzentrieren.In the vehicle control device according to the first example, various types of devices are connected to each other, such as a communication electronic control unit (ECU) 201 , a communication ECU 202 , an image recognition ECU 203 , a collision safety control system 200 (a pre-collision system 204 , an airbag control ECU 205 ), a body control ECU 206 , an air conditioning ECU 207 , a localizer for control 209 , a display control ECU 403 , a voice control ECU 404 , a vehicle drive control system 400 (an engine control ECU 404 , an ECU for variable speed control 407 , a brake control ECU 408 and a suspension control ECU 409 and a steering control ECU 410 ), and a storage unit 302 which is a prediction and determination ECU 301 focus.
[0163] Davonist die Kommunikations-ECU 201 verbunden mit einem allgemeinenKommunikationsnetz 101 unter Verwendung von W-CDMA undCDMA 2000, 802.11b, um verschiedene Arten von Informationen, diezur Steuerung des Fahrzeugs nutzbar sind (zum Beispiel Informationen über denFahrverlauf einer anderen Partei, die die Möglichkeit der Kollision zuder Zeit der Annäherungan die Kreuzung hat, überfrühereUnfälle,die auf der sich nähernden Kreuzungfrüherauftraten, das Wetter und die Zeit), von einer externen Vorrichtungzu erhalten, mit der zu kommunizieren ist (zum Beispiel von einerVerlaufsverwaltungszentrale, die verschiedene Arten von Informationenbezüglichdes Verkehrs steuert, und von einer Informationsverteilungsservervorrichtung,die an jeder Kreuzung angeordnet ist). Die erhaltenen Informationenwerden in der Speichereinheit 302 gespeichert.Of which is the communication ECU 201 connected to a general communication network 101 using W-CDMA and CDMA 2000, 802.11b to provide various types of information that can be used to control the vehicle (for example, information about another party's driving history, indicating the possibility of collision at the time of approaching the intersection about previous accidents that occurred earlier on the approaching intersection (weather and time) from an external device to be communicated with (e.g., a history management center that controls various types of information related to traffic , and from an information distribution server device located at each intersection). The information obtained is stored in the storage unit 302 saved.
[0164] DieKommunikations-ECU 202 ist mit der Fahrzeugkommunikationsanordnung 102,wie etwa übereine Nahbereichsfunkverbindung (DSRC) zum Kommunizieren mit anderenFahrzeugen oder der Straßenoberfläche verbunden,um hauptsächlichInformationen überandere Fahrzeuge oder die Straßenoberfläche (zumBeispiel überden Typ, die Position, die Fahrtrichtung und die Geschwindigkeiteines sich aus einer visuell blockierten Richtung der Kreuzung näherndenFahrzeugs) durch die Kommunikation zwischen Fahrzeugen zu erhalten.Die erhaltenen Informationen werden in der Speichereinheit 302 gespeichert.The communication ECU 202 is with the vehicle communication arrangement 102 , such as via a short-range radio link (DSRC) for communicating with other vehicles or the road surface, mainly for information about other vehicles or the road surface (for example, about the type, position, direction of travel and speed of a person from a visually blocked direction vehicle approaching the intersection) through communication between vehicles. The information obtained is stored in the storage unit 302 saved.
[0165] DieBilderkennungs-ECU 203 ist mit der Kamera 103 (einervorderen Kamera, einer seitlichen Kamera, einer hinteren Kameraund einer Kamera in dem Fahrzeug) verbunden, und mit Radaren 104 und 105 (derRadar 104 ist fürMittel- und Langstrecken bestimmt,und der Radar 105 ist fürKurzstrecken bestimmt), um die durch diese wahrgenommenen Bildinformationen,nämlich über dieStraße,Hindernisse (ein Fahrzeug davor, ein Fahrzeug auf der Seite, ein nachfolgendesFahrzeug, ein entgegenkommendes Fahrzeug, ein Motorrad, ein Fahrrad,einen Fußgänger undein herabgefallenes Objekt) und überden Fahrer des eigenen Fahrzeugs für die Bilderkennungsverarbeitungwahrzunehmen, um die Informationen zu erhalten, wie etwa die Formder Straße (Kreuzung,Kurve, zweispurige Straße,etc.), den Zustand der Straße(Furchung, Wölbungen,vereist, etc.), das Vorhandensein und die Farbe der Verkehrsampeln,das Vorhandensein und den Inhalt des Zeichens (Stopp, Geschwindigkeitsbegrenzung, etc.),die Position, die Geschwindigkeit, den Beschleunigungsgrad, dieFahrtrichtung, den Typ, die Größe und Fahrerinformationen(Sichtlinie, Richtung des Gesichtes, Fahrverlauf, etc.) über dasHindernis, den Abstand von dem eigenen Fahrzeug, die Anzahl desBlinkerns, die Sichtlinie, die Richtung des Gesichtes und die Kopfpositiondes Fahrers des eigenen Fahrzeugs. Die erhaltenen Informationenwerden in der Speichereinheit 302 gespeichert. Die Bilderkennungs-ECU 203 hatauch eine Funktion zum Ausgeben eines Signals, das die Abstandssteuerung zwischendem Fahrzeug davor und dem eigenen Fahrzeug auf der Basis des Resultatesder Bilderkennungsverarbeitung instruiert.The image recognition ECU 203 is with the camera 103 (a front camera, a side camera, a rear camera and a camera in the vehicle), and with radars 104 and 105 (the radar 104 is designed for medium and long range, and the radar 105 is intended for short distances), to the image information perceived by them, namely about the road, obstacles (a vehicle in front, a vehicle on the side, a following vehicle, an oncoming vehicle, a motorcycle, a bicycle, a pedestrian and a fallen object ) and perceive the driver of his own vehicle for image recognition processing in order to obtain the information, such as the shape of the road (intersection, curve, two-lane road, etc.), the condition of the road (corrugation, bulges, icy, etc.) ), the presence and color of the traffic lights, the presence and content of the sign (stop, speed limit, etc.), the position, the speed, the degree of acceleration, the direction of travel, the type, the size and driver information (line of sight, direction of the Face, driving course, etc.) about the obstacle, the distance from your own vehicle, the number of blinkers, the line of sight, the direction of the face and the head position of the driver of the own vehicle. The information obtained is stored in the storage unit 302 saved. The image recognition ECU 203 also has a function of outputting a signal instructing the distance control between the vehicle in front and the own vehicle based on the result of the image recognition processing.
[0166] DasVor-Zusammenstoßsystem 204 istmit den Radaren 104 und 105 verbunden, die eineFunkwelle empfangen, die von Hindernissen in der Nähe des Fahrzeugsreflektiert wurde, um den relativen Abstand zwischen dem Hindernisund dem eigenen Fahrzeug und die Geschwindigkeit des Hindernisses vonder reflektierten Funkwelle zu erhalten (die erhaltenen Informationenwerden in der Speichereinheit 302 gespeichert) und dasStraffen des Gurtes 106 auf der Basis des relativen Abstandesund der Geschwindigkeit zu steuern. Die Airbag-Steuerungs-ECU 205 ist miteinem Gaspedalsensor 107 verbunden, der den Beschleunigungsgraddetektiert, um die Aufprallinformationen des eigenen Fahrzeugs zuerhalten und die Betätigungder Airbags 108 auf der Basis der Aufprallinformationenzu steuern.The pre-collision system 204 is with the radars 104 and 105 connected which receive a radio wave reflected from obstacles in the vicinity of the vehicle to obtain the relative distance between the obstacle and the own vehicle and the speed of the obstacle from the reflected radio wave (the information obtained is stored in the storage unit 302 saved) and tightening the belt 106 to control based on the relative distance and speed. The airbag control ECU 205 is with an accelerator pedal sensor 107 connected, which detects the degree of acceleration in order to obtain the impact information of the own vehicle and the actuation of the airbags 108 control based on the impact information.
[0167] DieKörpersteuerungs-ECU 206 istmit einem Türmikrocomputer 109 undeinem Anzeiger 110 verbunden, um den Zustand von verschiedenenArten von Einrichtungen zu erhalten, wie etwa von Leuchten und Anzeigern 110,die an der Türund dem Körperangeordnet sind, und den Anzeiger 110, Sitze, Türen, Türverriegelungen,Fenster und Beleuchtungssysteme zu steuern. Die Klimaanlagen-ECU 207 istmit einem Gebläseoder dergleichen verbunden, um die Klimaanlage in dem Fahrzeug zusteuern.The body control ECU 206 is with a door microcomputer 109 and a scoreboard 110 connected to maintain the condition of various types of equipment, such as lights and indicators 110 , which are arranged on the door and the body, and the indicator 110 To control seats, doors, door locks, windows and lighting systems. The air conditioning ECU 207 is connected to a blower or the like to control the air conditioner in the vehicle.
[0168] DerLokalisierer zur Steuerung 209 ist mit einem Navigationssystem 405,der Anzeigesteuerungs-ECU 403 und der Sprachsteuerungs-ECU 404 verbunden,um die Form der Straße(Kreuzung, Kurve, zweispurige Straße, etc.), das Vorhanden sein unddie Farbe der Verkehrsampeln, das Vorhandensein und den Inhalt desZeichens (Stopp, Geschwindigkeitsbegrenzung, etc.), den Abstandvon dem eigenen Fahrzeug bis zur Kreuzung und den Abstand zwischendem Hindernis und dem eigenen Fahrzeug zu erkennen und zu erhalten.Die erhaltenen Informationen werden in der Speichereinheit 302 gespeichert.The localizer for control 209 is with a navigation system 405 , the display control ECU 403 and the voice control ECU 404 connected to the shape of the road (intersection, curve, two-lane road, etc.), the presence and color of traffic lights, the presence and content of the sign (stop, speed limit, etc.), the distance from your own vehicle to the intersection and to recognize and maintain the distance between the obstacle and your own vehicle. The information obtained is stored in the storage unit 302 saved.
[0169] DieAnzeigesteuerungs-ECU 403 ist mit einem Berührungsfeld 501 undeinem Monitor 502 verbunden, um verschiedene Arten vonFahrzeuganzeigeeinrichtungen zu steuern, so daß etwa eine Warnanzeige unddergleichen ausgegeben wird. Die Sprachsteuerungs-ECU 404 istmit einem Schalter 503 und einem Lautsprecher 504 verbunden,um verschiedene Arten von Fahrzeugsprachausgabeeinrichtungen zusteuern, so daß etwaein Warnton und dergleichen ausgegeben wird.The display control ECU 403 is with a touch pad 501 and a monitor 502 connected to control various types of vehicle display devices so that a warning display and the like are output. The voice control ECU 404 is with a switch 503 and a speaker 504 connected to control various types of vehicle voice output devices so as to output a warning sound and the like.
[0170] DieMotorsteuerungs-ECU 406 ist mit einer Drossel 505 undeinem Gaspedal 507 verbunden, um das Öffnen der Drossel und das Öffnen desGaspedals (Geschwindigkeit) des eigenen Fahrzeugs zu erhalten (dieerhaltenen Informationen werden in der Speichereinheit 302 gespeichert)und diese zu steuern. Die ECU zur variablen Geschwindigkeitssteuerung 407 istmit dem Gaspedal 507 und einer Schaltung 508 verbunden,um diese zu steuern.The engine control ECU 406 is with a throttle 505 and an accelerator pedal 507 connected to obtain the opening of the throttle and the opening of the accelerator pedal (speed) of the own vehicle (the information obtained is stored in the storage unit 302 saved) and control them. The ECU for variable speed control 407 is with the accelerator 507 and a circuit 508 connected to control them.
[0171] DieBremssteuerungs-ECU 408 ist mit Rädern 509 und einerBremse 510 verbunden, um die Radgeschwindigkeit (die Geschwindigkeitdes eigenen Fahrzeugs) und den Bremsdruck (Bremsleistung) zu erhalten(die erhaltenen Informationen werden in der Speichereinheit 302 gespeichert)und diese zu steuern. Die Suspensionssteuerungs-ECU 409 istmit einem Hubsensor 511 und dergleichen verbunden, um denSuspensionszustand zu erhalten und den Luftdruck 512 zusteuern. Die Lenksteuerungs-ECU 410 ist mit einem Lenkwinkelsensor 513 undeiner Lenkung 514 verbunden, um den Lenkwinkel zu erhal tenund die Lenkung 514 zu steuern. Die erhaltenen Informationenwerden in der Speichereinheit 302 gespeichert.The brake control ECU 408 is with wheels 509 and a brake 510 connected to get the wheel speed (the speed of your own vehicle) and the brake pressure (braking power) (the information obtained is stored in the storage unit 302 saved) and control them. The suspension control ECU 409 is with a stroke sensor 511 and the like connected to maintain the suspension state and the air pressure 512 to control. The steering control ECU 410 is with a steering angle sensor 513 and steering 514 connected to get the steering angle and the steering 514 to control. The information obtained is stored in the storage unit 302 saved.
[0172] VerschiedeneArten von Informationen, die durch die Wahrnehmungs- und Erkennungsverarbeitungdurch die jeweiligen Prozessoren erhalten werden, werden in derSpeichereinheit 302 kontinuierlich gespeichert. Die Speichereinheit 302 entsprichtder Speichereinheit 11 in der Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 10,die in 1 gezeigt ist,und speichert verschiedene Arten von Informationen, die zur Steuerungdes Fahrzeugs nutzbar sind. Genauer gesagt, wie in 35 gezeigt, die ein Konfigurationsbeispiel für Informationendarstellt, die in der Speichereinheit 302 gespeichert sind,speichert die Speichereinheit 302 verschiedene Arten vonInformationen, die zur Steuerung des Fahrzeugs nutzbar sind (Vorhersagebestimmung,Steuerung und dergleichen), fürjedes Objekt wie etwa das eigene Fahrzeug, den Fahrer, die Straße, Hindernisse(ein Fahrzeug davor, ein Fahrzeug auf der Seite, ein nachfolgendesFahrzeug, ein entgegenkommendes Fahrzeug, ein Motorrad, ein Fahrrad,einen Fußgänger undein herabgefallenes Objekt), wie zum Beispiel die Position, dieGeschwindigkeit, den Beschleunigungsgrad, die Fahrtrichtung, denTyp und die Größe des eigenenFahrzeugs.Various types of information obtained by the perception and recognition processing by the respective processors are stored in the storage unit 302 saved continuously. The storage unit 302 corresponds to the storage unit 11 in the vehicle control device 10 , in the 1 and stores various types of information that can be used to control the vehicle. More specifically, as in 35 shown, which is a configuration example for information stored in the storage unit 302 the storage unit stores 302 various types of information that can be used to control the vehicle (prediction, control and the like) for each object, such as one's own vehicle, the driver, the road, obstacles (one vehicle in front, one vehicle on the side, one vehicle behind) , an oncoming vehicle, a motorcycle, a bicycle, a pedestrian and a fallen object), such as the position, speed, degree of acceleration, direction of travel, type and size of your own vehicle.
[0173] DieVorhersage- und Bestimmungs-ECU 301 entspricht dem Controller 12 inder Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 10 von 1 und führt solch eine Verarbeitungwie die Situationsbestimmung, die Gefahrenvorhersage, die Gefahrenbestimmungund die Fahrzeugsteuerung unter Verwendung von verschiedenen Tabellenund verschiedenen Arten von Informationen aus, die in der Speichereinheit 302 gespeichertsind. Die Verarbeitung wird im folgenden speziell erläutert.The prediction and determination ECU 301 corresponds to the controller 12 in the vehicle control device 10 of 1 and performs processing such as situation determination, hazard prediction, hazard determination, and vehicle control using various tables and various types of information stored in the storage unit 302 are saved. The processing is specifically explained below.
[0174] DieVorhersage- und Bestimmungs-ECU 301 greift auf verschiedeneArten von Informationen zurück,die in der Speichereinheit 302 gespeichert sind, um zubestimmen, ob die Situation der spezifizierten Bedingung entspricht,die in einer Situationsspezifikationstabelle 301a gespeichertist, die in 36 gezeigtist, wodurch die Situation spezifiziert wird, mit der das eigeneFahrzeug konfrontiert ist. Das heißt, falls zum Beispiel verschiedeneArten von Informationen wie etwa "die Form der Straße (Kreuzung), das Vorhandenseinvon Verkehrsampeln (keine) und die Fahrtrichtung des eigenen Fahrzeugs(geradeaus)" undverschiedene Arten von Informationen wie etwa "die Position des eigenen Fahrzeugs (aneiner Kreuzung ohne Verkehrsampeln) und die Fahrtrichtung des eigenenFahrzeugs (geradeaus)" inder Speichereinheit 302 tatsächlich gespeichert sind, bestimmt dieVorhersage- und Bestimmungs-ECU 301, daß es sich um eine Situationder Annäherungan eine Kreuzung ohne Verkehrsampeln handelt, und genauer gesagt,daß essich um eine Situation zum Ausführen einer "Verhinderung einerFrontalkollision mit einem davor befindlichen Hindernis (davor befindlichen Fahrzeug)" oder einer "Verhinderung einerFrontalkollision mit einem unsichtbaren Fahrzeug" handelt.The prediction and determination ECU 301 accesses various types of information in the storage unit 302 are stored to determine whether the situation corresponds to the specified condition in a situation specification table 301 that is stored in 36 is shown, which specifies the situation with which the own vehicle is confronted. That is, if, for example, different types of information such as "the shape of the road (intersection), the presence of traffic lights (none) and the direction of travel of one's own vehicle (straight ahead)" and different types of information such as "the position of one's own" Vehicle (at an intersection without traffic lights) and the direction of travel of your own vehicle (straight ahead) "in the storage unit 302 are actually stored, the prediction and determination ECU determines 301 that it is a situation of approaching an intersection without traffic lights, and more specifically, that it is a situation for performing a "frontal collision prevention with an obstacle in front (vehicle in front)" or a "frontal collision prevention." with an invisible vehicle ".
[0175] Fernergreift die Vorhersage- und Bestimmungs-ECU 301 auf verschiedeneArten von Informationen zurück,die in der Speichereinheit 302 gespeichert sind, um zubestimmen, ob die Situation der Vorhersagebedingung entspricht,die in einer Gefahrenvorhersagetabelle 301b gespeichertist, die in 37 gezeigtist, um vorherzusagen, ob das eigene Fahrzeug mit der Gefahr konfrontiertist. Das heißt, wennzum Beispiel die Situation als Situation zum Ausführen einer "Verhinderung einerFrontalkollision mit einem davor befindlichen Hindernis (davor befindlichenFahrzeug)" spezifiziertist, wird die Gefahr wie etwa "Kollisionmit dem davor befindlichen Hindernis (davor befindlichen Fahrzeug)" oder "Versehen oder Detektionsverzögerung desFahrers" vorhergesagt.Falls verschiedene Arten von Informationen wie etwa "Abstand zwischendem Fahrzeug davor und dem eigenen Fahrzeug (5 Meter oderweniger)" oder "Abstand zwischendem Fahrzeug davor und dem eigenen Fahrzeug (10 Meter oderweniger), die Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs (50 km/h oderdarüber)und die Geschwindigkeit des Fahrzeugs davor (40 km/h oder weniger)" in der Speichereinheit 302 gespeichertsind, wird beispielsweise die Gefahr der "Kollisionsmöglichkeit mit dem davor befindlichenHindernis (davor befindlichen Fahrzeug)" vorhergesagt.The prediction and determination ECU also intervenes 301 back to different types of information stored in the storage unit 302 are stored to determine whether the situation corresponds to the prediction condition in a hazard prediction table 301b that is stored in 37 is shown to predict whether your vehicle is facing the hazard. That is, if, for example, the situation is specified as a situation for performing "preventing a frontal collision with an obstacle in front (vehicle in front)", the danger becomes "collision with an obstacle in front (vehicle in front)" or "Accidental or driver delay detection" predicted. If different types of information, such as "Distance between the vehicle in front and your vehicle ( 5 Meters or less) "or" distance between the vehicle in front and your own vehicle ( 10 Meters or less), the speed of the own vehicle (50 km / h or more) and the speed of the vehicle in front (40 km / h or less) "in the storage unit 302 are stored, for example, the risk of "collision with the obstacle in front (vehicle in front)" is predicted.
[0176] DieVorhersage- und Bestimmungs-ECU 301 greift auf verschiedeneArten von Informationen zurück,die in der Speichereinheit 302 gespeichert sind, um zubestimmen, ob die Situation der Bestimmungsbedingung entspricht,die in einer Gefahrenbestimmungstabelle 301c gespeichertist, die in 38 gezeigtist, und die Gefahr (die Gefahrenstufe, die Gefahrenrichtung undden Gefahrenbereich) zu bestimmen, die für das eigene Fahrzeug vorhergesagtwird. Das heißt,in einer Situation, wo zum Beispiel solch eine Gefahr der "Kollisionsmöglichkeitmit dem davor befindlichen Hindernis (davor befindlichen Fahrzeug)" vorhergesagt wird,falls verschiedene Arten von Informationen wie etwa "Geschwindigkeit deseigenen Fahrzeugs (50 bis 55 km/h oder darüber) und Geschwindigkeit desFahrzeugs davor (40 km/h oder weniger)" in der Speichereinheit 302 gespeichert sind,bestimmt die Vorhersage- und Bestimmungs-ECU 301, daß die Gefahrenstufedie 1 ist. Falls verschiedene Arten von Informationen wieetwa "Geschwindigkeitdes eigenen Fahrzeugs (55 bis 60 km/h oder darüber) und Geschwindigkeit desFahrzeugs davor (40 km/h oder weniger)" in der Speichereinheit 302 gespeichertsind, bestimmt die Vorhersage- und Bestimmungs-ECU 301,daß dieGefahrenstufe die 2 ist. Falls verschiedene Arten von Informationenwie etwa "Geschwindigkeitdes eigenen Fahrzeugs (60 bis 65 km/h oder darüber) undGeschwindigkeit des Fahrzeugs davor (40 km/h oder weniger)" in der Speichereinheit 302 gespeichertsind, bestimmt die Vorhersage- und Bestimmungs-ECU 301, daß die Gefahrenstufedie 3 ist. Falls verschiedene Arten von Informationen wieetwa "Geschwindigkeit deseigenen Fahrzeugs (65 bis 70 km/h oder darüber) und Geschwindigkeit desFahrzeugs davor (40 km/h oder weniger)" in der Speichereinheit 302 gespeichertsind, bestimmt die Vorhersage- und Bestimmungs-ECU 301,daß dieGefahrenstufe die 4 ist.The prediction and determination ECU 301 accesses various types of information in the storage unit 302 are stored to determine whether the situation corresponds to the determination condition in a hazard determination table 301c that is stored in 38 is shown and to determine the hazard (the hazard level, the hazard direction and the hazard area) that is predicted for the own vehicle. That is, in a situation where, for example, such a danger of "collision with the obstacle in front (vehicle in front)" is predicted if various types of information such as "vehicle speed (50 to 55 km / h or above) and speed of the vehicle in front (40 km / h or less) "in the storage unit 302 the prediction and determination ECU determines 301 that the danger level the 1 is. In the case of various types of information such as "own vehicle speed (55 to 60 km / h or more) and vehicle speed in front (40 km / h or less)" in the storage unit 302 the prediction and determination ECU determines 301 that the danger level the 2 is. If different types of information, such as "vehicle speed ( 60 to 65 km / h or more) and speed of the vehicle in front (40 km / h or less) "in the storage unit 302 the prediction and determination ECU determines 301 that the danger level the 3 is. In the case of various types of information such as "own vehicle speed (65 to 70 km / h or more) and vehicle speed in front (40 km / h or less)" in the storage unit 302 the prediction and determination ECU determines 301 that the danger level the 4 is.
[0177] Fernerführt dieVorhersage- und Bestimmungs-ECU 301 den Steuerungsinhalt,der in der in 39 gezeigtenSteuerungstabelle 301d gespeichert ist, entsprechend deroben bestimmten Gefahr (Gefahrenstufe) aus. Das heißt, in einerSituation, wo zum Beispiel die Gefahr der "Kollisionsmöglichkeit mit dem davor befindlichenHindernis (davor befindlichen Fahrzeug)" vorhergesagt wird, führt dieVorhersage- undBestimmungs-ECU 301, falls die Gefahrenstufe 1 bestimmtwurde, solch eine Fahrzeugsteuerung wie etwa "Erzeugung eines Warntons A von dem Lautsprecher 504,Anzeigen einer Warnung a an dem Monitor 502 und Verhindernder Beschleunigung durch die Motorsteuerungs-ECU 406" aus. Wenn bestimmtwird, daß dieGefahrenstufe 2 lautet, führt die Vorhersage- und Bestimmungs-ECU 301 solcheine Fahrzeugsteuerung wie etwa "Erzeugung einesWarntons B von dem Lautsprecher 504, Anzeigen einer Warnungb an dem Monitor 502 und Verlangsamen (wenig) durch dieMotorsteuerungs-ECU 406" aus.Wenn bestimmt wird, daß dieGefahrenstufe 3 lautet, führt die Vorhersage- und Bestimmungs-ECU 301 solcheine Fahrzeugsteuerung wie etwa "Erzeugungeines Warntons C von dem Lautsprecher 504, Anzeigen einerWarnung c an dem Monitor 502 und Verlangsamen (mittelmäßig) durchdie Motorsteuerungs-ECU 406 und Vermeiden der Kollisiondurch die Lenksteuerungs-ECU 410" aus. Wenn bestimmt wird, daß die Gefah renstufe 4 lautet,führt dieVorhersage- und Bestimmungs-ECU 301 solch eine Fahrzeugsteuerungwie etwa "Erzeugungeines Warntons D von dem Lautsprecher 504, Anzeigen einerWarnung d an dem Monitor 502 und Verlangsamen (stark) durchdie Motorsteuerungs-ECU 406 und Betätigen des Sicherheitssystems(Expansion der Airbags, Straffen der Gurte) durch das Kollisionssicherheitssteuerungssystem 200" aus.Furthermore, the prediction and determination ECU performs 301 the control content, which in the 39 control table shown 301d is saved according to the danger (danger level) determined above. That is, in a situation where, for example, the danger of "collision with the obstacle in front (vehicle in front)" is predicted, the prediction and determination ECU performs 301 if the danger level 1 was determined such vehicle control as "generating a warning sound A from the speaker 504 , A warning is displayed on the monitor 502 and preventing acceleration by the engine control ECU 406 "if it is determined that the hazard level 2 reads, the prediction and determination ECU 301 such vehicle control as "generating a warning sound B from the speaker 504 , Display a warning b on the monitor 502 and decelerating (little) by the engine control ECU 406 "if it is determined that the hazard level 3 reads, the prediction and determination ECU 301 such vehicle control as "generating a warning sound C from the speaker 504 , Display a warning c on the monitor 502 and decelerating (mediocre) by the engine control ECU 406 and avoiding the collision by the steering control ECU 410 "if it is determined that the hazard level 4 reads, the prediction and determination ECU 301 such vehicle control as "generating warning sound D from the speaker 504 , Display a warning d on the monitor 502 and decelerating (high) by the engine control ECU 406 and actuation of the safety system (expansion of the airbags, tightening of the belts) by the collision safety control system 200 " out.
[0178] Inder Fahrzeugsteuerungsvorrichtung gemäß dem ersten spezifischen Beispielwird. die Verhinderung eines Verkehrsunfalls und die Sicherheit vonFahrzeugen geplant, indem eine Vorhersagebestimmung (Verarbeitungwie etwa Situationsbestimmung, Gefahrenvorhersage, Gefahrenbestimmung undFahrzeugsteuerung) unter Verwendung von verschiedenen Tabellen undverschiedenen Arten von Informationen, die in der Speichereinheit 302 gespeichertsind, ausgeführtwird. Unten wird ein spezifisches Operationsbeispiel der Fahrzeugsteuerungsvorrichtungerläutert,und zwar in drei Situationen, nämlich(1) Verhinderung einer Frontalkollision mit einem davor befindlichenHindernis (davor befindlichen Fahrzeug), (2) Verhinderung einerFrontalkollision mit einem unsichtbaren Fahrzeug und (3) Verhinderungder Abweichung von einer Spur auf Grund eines Einschlummerns oderZur-Seite-Sehens. Bei den folgenden Beispielen wird die Verarbeitungwie beispielsweise die Gefahrenvorhersage, die Gefahrenbestimmungund die Fahrzeugsteuerung unter der Annahme erläutert, daß die Situation bereits bestimmtworden ist.In the vehicle control device according to the first specific example. The prevention of a traffic accident and the safety of vehicles are planned by making a prediction determination (processing such as situation determination, hazard prediction, hazard determination and vehicle control) using various tables and different types of information stored in the storage unit 302 stored, is executed. A specific operation example of the vehicle control device is explained below in three situations, namely (1) preventing a frontal collision with an obstacle in front (vehicle in front), (2) preventing a frontal collision with an invisible vehicle, and (3) preventing the deviation from a lane due to falling asleep or looking aside. In the following examples, processing such as hazard prediction, hazard determination, and vehicle control is explained on the assumption that the situation has already been determined.
[0179] Umeine Frontalkollision mit einem davor befindlichen Hindernis (davorbefindlichen Fahrzeug) zu verhindern, wie in 40 und 41 gezeigt, werdenInformationen wie "dieForm der Kreuzung und der Straße,die Farbe der Verkehrsampeln, der Inhalt des Zeichens, der Typ desHindernisses, die Position des Hindernisses, die Fahrtrichtung desHindernisses und die Geschwindigkeit des Hindernisses" in der Speichereinheit 302 gemäß der Wahrnehmungs-und Erkennungsverarbeitung der Bilderkennungs-ECU 203 über dieKamera 103 (die vordere Kamera) gespeichert.To prevent a head-on collision with an obstacle in front (vehicle in front), as in 40 and 41 information such as "the shape of the intersection and the road, the color of the traffic lights, the content of the sign, the type of the obstacle, the position of the obstacle, the direction of travel of the obstacle and the speed of the obstacle" are displayed in the storage unit 302 according to the perception and recognition processing of the image recognition ECU 203 about the camera 103 (the front camera) saved.
[0180] Informationenwie "Abstand zwischendem eigenen Fahrzeug und der Kreuzung, Form der Kreuzung und derStraße,Vorhandensein von Verkehrsampeln und Inhalt des Zeichens" werden auch in der Speichereinheit 302 gemäß der Wahrnehmungs-und Erkennungsverarbeitung des Lokalisierers zur Steuerung 209 über dasNavigationssystem 405 gespeichert. Informationen wie "Geschwindigkeit deseigenen Fahrzeugs, Bremsleistung und Beschleunigungsgrad" werden auch in derSpeichereinheit 302 gemäß der Wahrnehmungs-und Erkennungsverarbeitung der Bremssteuerungs-ECU 408 undder Motorsteuerungs-ECU 406 gespeichert.Information such as "distance between one's own vehicle and the intersection, shape of the intersection and the road, presence of traffic lights and content of the sign" are also stored in the storage unit 302 according to the localiser's perception and recognition processing for control 209 via the navigation system 405 saved. Information such as "speed of your own vehicle, braking power and degree of acceleration" is also stored in the storage unit 302 according to the perception and recognition processing of the brake control ECU 408 and the engine control ECU 406 saved.
[0181] DieVorhersage- und Bestimmungs-ECU 301 verwendet die in derSpeichereinheit 302 gespeicherten Informationen, um solcheine Verarbeitung wie die Gefahrenvorhersage, Gefahrenbestimmungund Fahrzeugsteuerung auszuführen,wodurch eine Frontalkollision mit einem davor befindlichen Hindernis(davor befindlichen Fahrzeug) verhindert wird. Das heißt, dieVorhersage- und Bestimmungs-ECU 301 greift auf die in derSpeichereinheit 302 gespeicherten Informationen zurück; um zubestimmen, ob die Situation die Vorhersagebedingung "Verhinderung einerFrontalkollision mit einem davor befindlichen Hindernis (davor befindlichenFahrzeug)", diein der in 37 gezeigtenGefahrenvorhersagetabelle 301b gespeichert ist, erfüllt, wodurchdie Gefahr "Kollisionmit einem davor befindlichen Hindernis (davor befindlichen Fahrzeug)" oder "Versehen oder Detektionsverzögerung desFahrers" vorhergesagtwird.The prediction and determination ECU 301 uses those in the storage unit 302 stored information to perform processing such as hazard prediction, hazard determination and vehicle control, thereby preventing a head-on collision with an obstacle in front (vehicle in front). That is, the prediction and determination ECU 301 accesses those in the storage unit 302 saved information back; to determine whether the situation meets the prediction condition "preventing a frontal collision with an obstacle in front (vehicle in front)", which is described in the 37 hazard prediction table shown 301b is stored, is fulfilled, whereby the danger of “collision with an obstacle in front (vehicle in front)” or “oversight or delay in detection of the driver” is predicted.
[0182] Wenndie Gefahr vorhergesagt wird, greift die Vorhersage- und Bestimmungs-ECU 301 aufdie in der Speichereinheit 302 gespeicherten Informationenzurück,um zu bestimmen, ob die Situation die Bestimmungsbedingung "Verhinderung einerFrontalkollision mit einem davor befindlichen Hindernis (davor befindlichenFahrzeug)", diein der in 38 gezeigtenGefahrenbestimmungstabelle 301c gespeichert ist, erfüllt, wodurchdie Gefahrenstufe bestimmt wird, die für das eigene Fahrzeug vorhergesagtwird. Anschließendführt dieVorhersage- und Bestimmungs-ECU 301 den Steuerungsinhaltvon "Verhinderungeiner Frontalkollision mit einem davor befindlichen Hindernis (davorbefindlichen Fahrzeug)",der in der in 39 gezeigtenSteuerungstabelle 301d gespeichert ist, entsprechend deroben bestimmten Gefahrenstufe aus.When the danger is predicted, the prediction and determination ECU intervenes 301 to those in the storage unit 302 stored information back to determine whether the situation meets the determination condition "prevention of a frontal collision with an obstacle in front (vehicle in front)", which in the in 38 shown hazard determination table 301c is saved, which determines the level of danger that is predicted for your own vehicle. Then the prediction and determination ECU leads 301 the control content of "Prevention of a frontal collision with an obstacle in front (vehicle in front)", which in the in 39 control table shown 301d is saved, according to the risk level determined above.
[0183] Dasheißt,falls zum Beispiel die Gefahrenstufe 1 bestimmt wird, führt dieVorhersage- und Bestimmungs-ECU 301 eine Fahrzeugsteuerungaus, wie etwa "Erzeugungeines Warntons A von dem Lautsprecher 504, Anzeige einerWarnung a an dem Monitor 502 und Verhindern der Beschleunigung durchdie Motorsteuerungs-ECU 406". Wenn die Gefahrenstufe 2 bestimmtwird, führtdie Vorhersage- und Bestimmungs-ECU 301 eine Fahrzeugsteuerung aus,wie etwa "Erzeugungeines Warntons B von dem Lautsprecher 504, Anzeige einerWarnung b an dem Monitor 502 und Verlangsamung (gering)durch die Motorsteuerungs-ECU 406". Wenn die Gefahrenstufe 3 bestimmtwird, führtdie Vorhersage- und Bestimmungs-ECU 301 eine Fahrzeugsteuerungaus, wie etwa "Erzeugungeines Warntons C von dem Lautsprecher 504, Anzeige einerWarnung c an dem Monitor 502 und Verlangsamung (mittelmäßig) durchdie Motorsteuerungs-ECU 406 und Vermeidung einer Kollisiondurch die Lenksteuerungs-ECU 410". Wenn die Gefahrenstufe 4 bestimmtwird, führtdie Vorhersage- und Bestimmungs-ECU 301 eine Fahrzeugsteuerungaus, wie etwa "Erzeugungeines Warntons D von dem Lautsprecher 504, Anzeige einerWarnung d an dem Monitor 502 und Verlangsamung (stark)durch die Motorsteue rungs-ECU 406 und Betreiben des Sicherheitssystems(Expansion der Airbags, Straffen der Gurte) durch das Kollisionssicherheitssteuerungssystem 200".That is, if, for example, the danger level 1 is determined, the prediction and determination ECU performs 301 vehicle control, such as "generating a warning sound A from the speaker 504 , A warning is displayed on the monitor 502 and preventing acceleration by the engine control ECU 406 ". If the security level 2 is determined, the prediction and determination ECU performs 301 vehicle control, such as "generating a warning sound B from the speaker 504 , Display of a warning b on the monitor 502 and deceleration (low) by the engine control ECU 406 ". If the security level 3 is determined, the prediction and determination ECU performs 301 vehicle control such as "generating a warning sound C from the speaker 504 , Display of a warning c on the monitor 502 and deceleration (mediocre) by the engine control ECU 406 and avoidance of collision by the steering control ECU 410 ". If the security level 4 is determined, the prediction and determination ECU performs 301 vehicle control, such as "generating a warning sound D from the speaker 504 , Display of a warning d on the monitor 502 and deceleration (strong) by the engine control ECU 406 and operating the safety system (expansion of the airbags, tightening the belts) by the collision safety control system 200 ".
[0184] Umeine Frontalkollision mit einem unsichtbaren Fahrzeug zu verhindern,wie in 42 und 43 gezeigt, werden dieInformationen wie etwa "dieForm der Kreuzung und der Straße,die Farbe von Verkehrsampeln, der Inhalt des Zeichens" in der Speichereinheit 302 gemäß der Wahrnehmungs- und Erkennungsverarbeitungder Bilderkennungs-ECU 203 über die Kamera 103 (dievordere Kamera) gespeichert. Die Informationen wie etwa "der Typ des unsichtbarenFahrzeugs, die Position des Fahrzeugs, die Fahrtrichtung des Fahrzeugsund die Geschwindigkeit des Fahrzeugs" werden auch in der Speichereinheit 302 gemäß der Wahrnehmungs-und Erkennungsverarbeitung der Kommunikations-ECU 202 über dieFahrzeugkommunikationsvorrichtung 102 gespeichert.To prevent a head-on collision with an invisible vehicle, as in 42 and 43 information such as "the shape of the intersection and the road, the color of traffic lights, the content of the sign" is shown in the storage unit 302 according to the perception and recognition processing of the image recognition ECU 203 about the camera 103 (the front camera) saved. The information such as "the type of the invisible vehicle, the position of the vehicle, the direction of travel of the vehicle and the speed of the vehicle" is also stored in the storage unit 302 according to the perception and recognition processing of the communication ECU 202 via the vehicle communication device 102 saved.
[0185] DieInformationen wie etwa "derAbstand zwischen dem eigenen Fahrzeug und der Kreuzung, die Formder Kreuzung und der Straße,das Vorhandensein von Verkehrsampeln und der Inhalt des Zeichens" werden auch in derSpeichereinheit 302 gemäß der Wahrnehmungs-und Erkennungsverarbeitung des Lokalisierers zur Steuerung 209 über das Navigationssystem 405 gespeichert.Die Informationen wie etwa "dieGeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs, die Bremsleistung und derBeschleunigungsgrad" werdenauch in der Speichereinheit 302 gemäß der Wahrnehmungs- und Erkennungsverarbeitungder Bremssteuerungs-ECU 408 und der Motorsteuerungs-ECU 406 gespeichert.The information such as "the distance between one's own vehicle and the intersection, the shape of the intersection and the road, the presence of traffic lights and the content of the sign" are also stored in the storage unit 302 according to the localiser's perception and recognition processing for control 209 via the navigation system 405 saved. The information such as "the speed of the own vehicle, the braking performance and the degree of acceleration" is also stored in the storage unit 302 according to the perception and recognition processing of the brake control ECU 408 and the engine control ECU 406 saved.
[0186] DieVorhersage- und Bestimmungs-ECU 301 verwendet die Informationen,die in der Speichereinheit 302 gespeichert sind, um solcheine Verarbeitung wie etwa eine Gefahrenvorhersage, Gefahrenbestimmungund Fahrzeugsteuerung auszuführen, umdadurch eine Frontalkollision mit einem unsichtbaren Fahrzeug zuverhindern. Das heißt,die Vorhersage- und Bestimmungs-ECU 301 greift auf diein der Speichereinheit 302 gespeicherten Informationenzurück,um zu bestimmen, ob die Situation die Vorhersagebedingung "Verhinderung einerFrontalkollision mit einem unsichtbaren Fahrzeug" erfüllt,die in der Gefahrenvorhersagetabelle 301b gespeichert ist,die in 37 gezeigt ist,wodurch die Gefahr der "Kollisionmit einem unsichtbaren Fahrzeug" oder "Versehen oder Detektionsverzögerung desFahrers" vorhergesagtwird.The prediction and determination ECU 301 uses the information in the storage unit 302 are stored to perform such processing as hazard prediction, hazard determination, and vehicle control, thereby preventing a head-on collision with an invisible vehicle. That is, the prediction and determination ECU 301 accesses those in the storage unit 302 stored information back to determine whether the situation meets the prediction condition "preventing a head-on collision with an invisible vehicle", which is in the hazard prediction table 301b that is stored in 37 is shown, whereby the risk of "collision with an invisible vehicle" or "oversight or delay of detection of the driver" is predicted.
[0187] Wenndie Gefahr vorhergesagt wird, greift die Vorhersage- und Bestimmungs-ECU 301 aufdie in der Speichereinheit 302 gespeicherten Informationenzurück,um zu bestimmen, ob die Situation die Bestimmungsbedingung "Verhinderung einerFrontalkollision mit einem unsichtbaren Fahrzeug" erfüllt, diein der Gefahrenbestimmungstabelle 301c gespeichert ist,die in 38 gezeigt ist,wodurch die Gefahrenstufe bestimmt wird, die für das eigene Fahrzeug vorhergesagtwird. Anschließendführt dieVorhersage- und Bestimmungs-ECU 301 den Steuerungsinhaltvon "Verhinderungeiner Frontalkollision mit einem unsichtbaren Fahrzeug", der in der Steuerungstabelle 301d gespeichertist, die in 39 gezeigtist, entsprechend der oben bestimmten Gefahrenstufe aus.When the danger is predicted, the prediction and determination ECU intervenes 301 to those in the storage unit 302 stored information to determine whether the situation meets the determination condition "preventing a head-on collision with an invisible vehicle", which is in the hazard determination table 301c that is stored in 38 is shown, which determines the level of danger that is predicted for the own vehicle. Then the prediction and determination ECU leads 301 the control content of "Preventing a head-on collision with an invisible vehicle", which is in the control table 301d that is stored in 39 is shown, according to the hazard level determined above.
[0188] Dasheißt,falls zum Beispiel die Gefahrenstufe 1 bestimmt wird, führt dieVorhersage- und Bestimmungs-ECU 301 eine Fahrzeugsteuerungwie etwa "Erzeugungeines Warntons A von dem Lautsprecher 504, Anzeige einerWarnung a an dem Monitor 502 und Unterdrücken derBeschleunigung durch die Motorsteuerungs-ECU 406" aus. Wenn die Gefahrenstufe 2 bestimmtwird, führtdie Vorhersage- und Bestimmungs-ECU 301 eine Fahrzeugsteuerung wieetwa "Erzeugungeines Warntons B von dem Lautsprecher 504, Anzeige einerWarnung b an dem Monitor 502 und Verlangsamung (gering)durch die Motorsteuerungs-ECU 406" aus. Wenn die Gefahrenstufe 3 bestimmtwird, führtdie Vorhersage- und Bestimmungs-ECU 301 eine Fahrzeugsteuerungwie etwa "Erzeugungeines Warntons C von dem Lautsprecher 504, Anzeige, einerWarnung c an dem Monitor 502 und Verlangsamung (mittelmäßig) durchdie Motorsteuerungs-ECU 406 undVermeidung einer Kollision durch die Lenksteuerungs-ECU 410" aus. Wenn die Gefahrenstufe 4 bestimmtwird, führtdie Vorhersage- und Bestimmungs-ECU 301 eine Fahrzeugsteuerungwie etwa "Erzeugungeines Warntons D von dem Lautsprecher 504, Anzeige einerWarnung d an dem Monitor 502 und Verlangsamung (stark)durch die Motorsteuerungs-ECU 406 und Betätigen desSicherheitssystems (Expansion der Airbags, Straffen der Gurte) durchdas Kollisionssicherheitssteuerungssystem 200" aus.That is, if, for example, the danger level 1 is determined, the prediction and determination ECU performs 301 a vehicle controller such as "generating a warning sound A from the speaker 504 , A warning is displayed on the monitor 502 and suppressing acceleration by the engine control ECU 406 "off. If the security level 2 is determined, the prediction and determination ECU performs 301 a vehicle controller such as "generating a warning sound B from the speaker 504 , Display of a warning b on the monitor 502 and deceleration (low) by the engine control ECU 406 "off. If the security level 3 is determined, the prediction and determination ECU performs 301 a vehicle controller such as "generating a warning sound C from the speaker 504 , Display, a warning c on the mo nitor 502 and deceleration (mediocre) by the engine control ECU 406 and avoidance of collision by the steering control ECU 410 "off. If the security level 4 is determined, the prediction and determination ECU performs 301 a vehicle controller such as "generating a warning sound D from the speaker 504 , Display of a warning d on the monitor 502 and deceleration (severe) by the engine control ECU 406 and actuation of the safety system (expansion of the airbags, tightening of the belts) by the collision safety control system 200 " out.
[0189] Umeine Abweichung von der Spur auf Grund eines Einschlummerns oderZur-Seite-Sehens zu verhindern, wie in 44 und 45 gezeigt, werdendie Informationen wie etwa "dieAnzahl des Blinkerns, die Sichtlinie, die Richtung des Gesichtes unddie Kopfposition des Fahrers" inder Speichereinheit 302 gemäß der Wahrnehmungs- und Erkennungsverarbeitungder Bilderkennungs-ECU 203 über die Kamera 103 (dieKamera im Fahrzeug) gespeichert. Solche Informationen wie "die Position des eigenenFahrzeugs innerhalb der Spur" werdenauch in der Speichereinheit 302 gemäß der Wahrnehmungs- und Erkennungsverarbeitungder Bilderkennungs-ECU 203 über die Kamera 103 (diehinteren und seitlichen Kameras) gespeichert. Solche Informationenwie "der Typ desHindernisses, die Position des Hindernisses, die Fahrtrichtung desHindernisses und die Geschwindigkeit des Hindernisses" werden in der Speichereinheit 302 gemäß der Wahrnehmungs- und Erkennungsverarbeitungder Bilderkennungs-ECU 203 über die Kamera 103 (dievordere Kamera) gespeichert.To prevent a deviation from the lane due to a dozing off or looking aside, as in 44 and 45 shown, the information such as "the number of blinkers, the line of sight, the direction of the face and the head position of the driver" are stored in the storage unit 302 according to the perception and recognition processing of the image recognition ECU 203 about the camera 103 (the camera in the vehicle). Such information as "the position of your own vehicle within the lane" is also stored in the storage unit 302 according to the perception and recognition processing of the image recognition ECU 203 about the camera 103 (the rear and side cameras) saved. Such information as "the type of the obstacle, the position of the obstacle, the direction of travel of the obstacle and the speed of the obstacle" are stored in the storage unit 302 according to the perception and recognition processing of the image recognition ECU 203 about the camera 103 (the front camera) saved.
[0190] SolcheInformationen wie "derAbstand zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem Hindernis, die Formder Straße" werden auch in derSpeichereinheit 302 gemäß der Wahrnehmungs-und Erkennungsverarbeitung des Lokalisierers zur Steuerung 209 über dasNavigationssystem 405 gespeichert. Der Lenkwinkel wirdin der Speichereinheit 302 gemäß der Wahrnehmungs- und Erkennungsverarbeitungder Lenksteuerungs-ECU 410 gespeichert,und Informationen wie "dieGeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs, die Bremsleistung und derBeschleunigungsgrad" werdenauch in der Speichereinheit 302 gemäß der Wahrnehmungs- und Erkennungsverarbeitungder Bremssteuerungs-ECU 408 und der Motorsteuerungs-ECU 406 gespeichert.Such information as "the distance between your own vehicle and the obstacle, the shape of the road" is also stored in the storage unit 302 according to the localiser's perception and recognition processing for control 209 via the navigation system 405 saved. The steering angle is in the memory unit 302 according to the perception and recognition processing of the steering control ECU 410 Stored, and information such as "the speed of your own vehicle, braking performance and degree of acceleration" are also stored in the storage unit 302 according to the perception and recognition processing of the brake control ECU 408 and the engine control ECU 406 saved.
[0191] DieVorhersage- und Bestimmungs-ECU 301 verwendet die in derSpeichereinheit 302 gespeicherten Informationen, um solcheine Verarbeitung wie eine Gefahrenvorhersage, Gefahrenbestimmungund Fahrzeugsteuerung auszuführen,um dadurch eine Abweichung von der Spur auf Grund eines Einschlummernsoder Zur-Seite-Sehens zu verhindern. Das heißt, die Vorhersage- und Bestimmungs-ECU 301 greiftauf die in der Speichereinheit 302 gespeicherten Informationenzurück,um zu bestimmen, ob die Situation die Vorhersagebedingung "Verhinderung derAbweichung von der Spur auf Grund eines Einschlummerns oder Zur-Seite-Sehens" erfüllt, die inder Gefahrenvorhersagetabelle 301b gespeichert ist, diein 37 gezeigt ist,wodurch die Gefahr "Einschlummern", "Zur-Seite-Sehen", "Abweichung von derSpur", "Kollision mit einemHindernis" oder "Versehen oder Detektionsverzögerung desFahrers" vorhergesagtwird.The prediction and determination ECU 301 uses those in the storage unit 302 stored information to perform such processing as hazard prediction, hazard determination, and vehicle control, to thereby prevent deviation from the lane due to a dozing off or looking aside. That is, the prediction and determination ECU 301 accesses those in the storage unit 302 stored information back to determine whether the situation meets the prediction condition "prevention of lane departure due to falling asleep or looking aside" that is in the hazard prediction table 301b that is stored in 37 is shown which predicts the danger of "falling asleep", "looking to the side", "deviation from the lane", "collision with an obstacle" or "oversight or delay in detection of the driver".
[0192] Wenndie Gefahr vorhergesagt wird, greift die Vorhersage- und Bestimmungs-ECU 301 aufdie in der Speichereinheit 302 gespeicherten Informationenzurück,um zu bestimmen, ob die Situation die Bestimmungsbedingung "Verhinderung derAbweichung von der Spur auf Grund eines Einschlummerns oder Zur-Seite-Sehens" erfüllt, diein der Gefahrenbestimmungs tabelle 301c gespeichert ist,die in 38 gezeigt ist,wodurch die Gefahrenstufe bestimmt wird, die für das eigene Fahrzeug vorhergesagtwird. Anschließendführt dieVorhersage- und Bestimmungs-ECU 301 den Steuerungsinhaltvon "Verhinderungder Abweichung von der Spur auf Grund eines Einschlummerns oderZur-Seite-Sehens",der in der Steuerungstabelle 301d gespeichert ist, diein 39 gezeigt ist,entsprechend der oben bestimmten Gefahrenstufe aus.When the danger is predicted, the prediction and determination ECU intervenes 301 to those in the storage unit 302 stored information to determine whether the situation meets the determination condition "prevention of lane departure due to falling asleep or looking aside", which is in the hazard determination table 301c that is stored in 38 is shown, which determines the level of danger that is predicted for the own vehicle. Then the prediction and determination ECU leads 301 the control content of "prevention of off-track due to dozing off or looking sideways" that is in the control table 301d that is stored in 39 is shown, according to the hazard level determined above.
[0193] Dasheißt,falls zum Beispiel die "Gefahrenstufe 1" beim Einschlummernbestimmt wird, führtdie Vorhersage- und Bestimmungs-ECU 301 eine Fahrzeugsteuerungwie etwa "Erzeugungeines Warntons A von dem Lautsprecher 504, Vibration desSitzes 111 durch die Körpersteuerungs-ECU 206,Anwenden des Gebläses 112 aufdas Gesicht durch die Klimaanlagen-ECU 207 und Unterdrücken derBeschleunigung durch die Motorsteuerungs-ECU 406" aus. Falls die "Gefahrenstufe 1" beim Zur-Seite-Sehenbestimmt wird, führtdie Vorhersage- und Bestimmungs-ECU 301 eine Fahrzeugsteuerungwie etwa "Erzeugungeines Warntons A von dem Lautsprecher 504, Anzeige einerWarnung a an dem Monitor 502, Vibration des Sitzes 111 durchdie Körpersteuerungs-ECU 206 undUnterdrückender Beschleunigung durch die Motorsteuerungs-ECU 406" aus.That is, if, for example, the "danger level 1 "is determined when falling asleep, the prediction and determination ECU performs 301 a vehicle controller such as "generating a warning sound A from the speaker 504 , Vibration of the seat 111 through the body control ECU 206 , Apply the blower 112 on the face by the air conditioning ECU 207 and suppressing acceleration by the engine control ECU 406 If the "Danger level 1 "When looking to the side is determined, the prediction and determination ECU performs 301 a vehicle controller such as "generating a warning sound A from the speaker 504 , A warning is displayed on the monitor 502 , Vibration of the seat 111 through the body control ECU 206 and suppressing acceleration by the engine control ECU 406 " out.
[0194] Wenndie Gefahrenstufe 2 einer Kollision bestimmt wird, führt dieVorhersage- und Bestimmungs-ECU 301 eine Fahrzeugsteuerungwie etwa "Erzeugungeines Warntons B von dem Lautsprecher 504, Anzeige einerWarnung b an dem Monitor 502 und Verlangsamung (gering)durch die Motorsteuerungs-ECU 406" aus. Wenn die Gefahrenstufe 3 bestimmtwird, führtdie Vorhersage- und Bestimmungs-ECU 301 eine Fahrzeugsteuerungwie etwa "Erzeugungeines Warntons C von dem Lautsprecher 504, Anzeige einerWarnung c an dem Monitor 502 und Verlangsamung (mittelmäßig) durchdie Motorsteuerungs-ECU 406 und Vermeidung einer Kollision durchdie Lenksteuerungs-ECU 410" aus. Wenn die Gefahrenstufe 4 bestimmtwird, führtdie Vorhersage- und Bestimmungs-ECU 301 eine Fahrzeugsteuerung wieetwa "Erzeugungeines Warntons D von dem Lautsprecher 504, Anzeige einerWarnung d an dem Monitor 502 und Verlangsamung (stark)durch die Motorsteuerungs-ECU 406 und Betätigen desSicherheitssystems (Expansion der Airbags, Straffen der Gurte) durchdas Kollisionssicherheitssteuerungssystem 200" aus.If the danger level 2 is determined in a collision, the prediction and determination ECU performs 301 a vehicle controller such as "generating a warning sound B from the speaker 504 , Display of a warning b on the monitor 502 and deceleration (low) by the engine control ECU 406 ' out. If the danger level 3 is determined, the prediction and determination ECU performs 301 a vehicle controller such as "generating a warning sound C from the speaker 504 , Display of a warning c on the monitor 502 and deceleration (mediocre) by the engine control ECU 406 and avoidance of collision by the steering control ECU 410 "off. If the security level 4 is determined, the prediction and determination ECU performs 301 a vehicle controller such as "generating a warning sound D from the speaker 504 , Display of a warning d on the monitor 502 and deceleration (severe) by the engine control ECU 406 and actuation of the safety system (expansion of the airbags, tightening of the belts) by the collision safety control system 200 " out.
[0195] Dain der Fahrzeugsteuerungsvorrichtung gemäß dem ersten spezifischen Beispieleine Vorhersagebestimmung unter Verwendung von verschiedenen Tabellenausgeführtwird, kann eine Verhinderung eines Verkehrsunfalls und die Sicherheit vonFahrzeugen mit einer einfachen Konfiguration und Verarbeitung undmit geringen Kosten realisiert werden. Bei dem ersten spezifischenBeispiel ist ein Beispiel erläutertworden, bei dem eine Situationsbestimmung, Gefahrenvorhersage, Gefahrenbestimmungund Fahrzeugsteuerung in der Reihenfolge ausgeführt werden, wobei die vorliegendeErfindung jedoch nicht darauf begrenzt ist. Zum Beispiel kann dieFahrzeugsteuerung unmittelbar gemäß der Gefahrenvorhersage ausgeführt werden,oder die Fahrzeugsteuerung kann unmittelbar nur durch die Gefahrenbestimmungausgeführtwerden, indem die Bedingungen zur Situationsbestimmung und Gefahrenvorhersagein die Bestimmungsbedingungen in der Gefahrenbestimmungstabelle 301c aufgenommen werden.In the vehicle control device according to the first specific example, since prediction determination is carried out using various tables, prevention of a traffic accident and safety of vehicles can be realized with simple configuration and processing and at low cost. In the first specific example, an example has been explained in which situation determination, hazard prediction, hazard determination, and vehicle control are performed in the order, but the present invention is not limited to this. For example, the vehicle control can be performed immediately according to the hazard prediction, or the vehicle control can be performed directly only through the hazard determination by including the conditions for determining the situation and predicting the hazard in the determination conditions in the hazard determination table 301c be included.
[0196] Beidem ersten spezifischen Beispiel ist ein Beispiel erläutert worden,bei dem verschiedene Tabellen verwendet werden, um eine Vorhersagebestimmung(Gefahrenvorhersage, Gefahrenbestimmung und Fahrzeugsteuerung) auszuführen. Die Fahrzeugsteuerungsvorrichtunggemäß der Ausführungsformist jedoch nicht darauf begrenzt und auf den Fall anwendbar, woeine Vorhersagebestimmung durch Ausführen verschiedener Simulationsarten vorgenommenwird. Deshalb wird als zweites spezifisches Beispiel der Fahrzeugsteuerungsvorrichtung gemäß der Ausführungsformein spezifisches Beispiel erläutert,bei dem verschiedene Simulationsarten ausgeführt werden.atan example has been explained to the first specific example,where different tables are used to make a prediction determination(Hazard prediction, hazard determination and vehicle control). The vehicle control deviceaccording to the embodimenthowever, it is not limited to this and applicable to the case wheremade a prediction determination by executing various types of simulationbecomes. Therefore, as a second specific example, the vehicle control device according to the embodimentexplains a specific example,in which different types of simulation are carried out.
[0197] 46 ist ein Blockdiagrammeiner Fahrzeugsteuerungsvorrichtung (besonders der Vorhersage- undBestimmungs-ECU) gemäß einemzweiten Beispiel der Ausführungsform.Die Prozessoren außerder Vorhersage- und Bestimmungs-ECU 301 sind zum Realisierenderselben Funktionen wie in der Fahrzeugsteuerungsvorrichtung gemäß dem ersten spezifischenBeispiel bestimmt, und daher wird deren Darstellung weggelassen. 46 FIG. 12 is a block diagram of a vehicle control device (particularly, the prediction and determination ECU) according to a second example of the embodiment. The processors except the prediction and determination ECU 301 are for realizing the same functions as in the vehicle control device according to the first specific example, and therefore the illustration thereof is omitted.
[0198] Dasheißt,die Speichereinheit 302, die in 46 gezeigt ist, speichert verschiedeneArten von Informationen, die fürverschiedene Simulationsarten nutzbar sind, wie bei dem zweitenspezifischen Beispiel, fürjedes Objekt, wie etwa fürdas eigene Fahrzeug, den Fahrer, die Straße, Hindernisse (ein davor befindlichesFahrzeug, ein Fahrzeug auf der Seite, ein nachfolgendes Fahrzeug,ein entgegenkommendes Fahrzeug, ein Motorrad, ein Fahrrad, einenFußgänger undein herabgefallenes Objekt), zum Beispiel die Position, die Geschwindigkeit,den Beschleunigungsgrad, die Fahrtrichtung, den Typ und die Größe des eigenenFahrzeugs, wie in 35 gezeigt.That is, the storage unit 302 , in the 46 shown stores various types of information that can be used for different types of simulation, as in the second specific example, for each object, such as for the own vehicle, the driver, the road, obstacles (a vehicle in front, a vehicle) the side, a following vehicle, an oncoming vehicle, a motorcycle, a bicycle, a pedestrian and a fallen object), for example the position, the speed, the degree of acceleration, the direction of travel, the type and size of the own vehicle, as in 35 shown.
[0199] DieVorhersage- und Bestimmungs-ECU 301, die in 46 gezeigt ist, verwendetverschiedene Arten von Informationen, die in der Speichereinheit 302 gespeichertsind, um Simulationsdaten zu erstellen, und führt verschiedene Arten vonSimulationen unter Verwendung der Daten aus. Wie in dieser Figurgezeigt, hat die Vorhersage- und Bestimmungs-ECU 301 eineSimulationsdatenerzeugungseinheit 301e, einen Gefahrenvorhersagesimulator 301f,einen Gefahrenbestimmungssimulator 301g, einen Gefahrenvermeidungssimulator 301h undeinen Fahrzeugcontroller 301j.The prediction and determination ECU 301 , in the 46 shown uses various types of information in the storage unit 302 is stored to create simulation data and performs various types of simulations using the data. As shown in this figure, the prediction and determination ECU 301 a simulation data generation unit 301e , a hazard prediction simulator 301f , a hazard determination simulator 301g , a hazard avoidance simulator 301h and a vehicle controller 301j ,
[0200] Vondiesen verwendet die Simulationsdatenerzeugungseinheit 301e verschiedeneArten von Informationen, die in der Speichereinheit 302 gespeichertsind, um kontinuierlich Simulationsdaten zu erzeugen, wie in 47 gezeigt. Wie in dieserFigur gezeigt, sind die Simulationsdaten zum virtuellen Ausdrücken derUmgebungssituation (gegenwärtig undkünftig)im Umkreis des eigenen Fahrzeugs bestimmt. Ferner werden der Gefahrenbereich,an den eine Annäherungvermieden werden sollte, der Warnbereich, an den eine Annäherung vorzugsweise vermiedenwerden sollte, und der Vorwarnbereich, an den eine Annäherung vorzugsweisevermieden werden sollte, aber nicht so sehr wie bei dem Warnbereich,sowohl fürdie Straßeals auch fürdas eigene Fahrzeug und fürHindernisse (ein davor befindliches Fahrzeug, ein Fahrzeug auf derSeite, ein nachfolgendes Fahrzeug, ein entgegenkommendes Fahrzeug,ein Motorrad, ein Fahrrad, einen Fußgänger und ein herabgefallenesObjekt) ausgedrücktund erzeugt.Of these, the simulation data generation unit uses 301e different types of information stored in the storage unit 302 are stored to continuously generate simulation data, as in 47 shown. As shown in this figure, the simulation data for the virtual expression of the environmental situation (present and future) in the vicinity of the own vehicle are determined. Furthermore, the danger area to which approach should be avoided, the warning area to which approach should preferably be avoided, and the pre-warning area to which approach should preferably be avoided, but not as much as in the warning area, both for the Road as well as for the own vehicle and for obstacles (a vehicle in front, a vehicle on the side, a following vehicle, an oncoming vehicle, a motorcycle, a bicycle, a pedestrian and a fallen object).
[0201] Genauergesagt, die Simulationsdatenerzeugungseinheit 301e verwendetverschiedene Arten von Informationen, die in der Speichereinheit 302 gespeichertsind, um einen Zielbereich 101a, für den die Simulationsdatenerstellt werden, als Zielbereichserzeugungsverarbeitung zu erzeugen.Speziell wird der Zielbereich 101a in einem Bereich festgelegt,der zur Unfallverhinderung und zur Sicherheit des eigenen Fahrzeugserforderlich ist, wie in 47 gezeigt,um die Verarbeitungslast bei der Simulation zu reduzieren. Das heißt, wennzum Beispiel die "Verlangsamungdes eigenen Fahrzeugs" ausden Informationen überdas "eigene Fahrzeug" erkannt wird, diein der Speichereinheit 302 gespeichert sind, legt die Simulationsdatenerzeugungseinheit 301e denZielbereich 101a schmal fest, wie in 48A gezeigt, und wenn die "Annäherung andie Kreuzung" ausden Informationen überdas "eigene Fahrzeug" und die "Straße" erkannt wird, diein der Speichereinheit 302 gespeichert sind, legt die Simulationsdatenerzeugungseinheit 301e denZielbereich 101a breit fest, wie in 48b gezeigt.More specifically, the simulation data generation unit 301e uses various types of information in the storage unit 302 are saved to a target area 101 for which the simulation data is created to be generated as the target area creation processing. The target area is special 101 in an area that is necessary for accident prevention and the safety of your own vehicle, as in 47 shown to reduce the processing load in the simulation. That means if, for example, the "Slowdown own vehicle "from the information about the" own vehicle "is recognized in the storage unit 302 are stored, the simulation data generation unit 301e the target area 101 narrow tight as in 48A shown, and when the "approach to the intersection" is recognized from the information about the "own vehicle" and the "road", which is in the storage unit 302 are stored, the simulation data generation unit 301e the target area 101 wide firm as in 48b shown.
[0202] DieSimulationsdatenerzeugungseinheit 301e verwendet die inder Speichereinheit 302 gespeicherten Informationen, umdie Daten der Straße indem Zielbereich 101a als Straßenerzeugungsverarbeitung zuerzeugen. Speziell drücktdie Simulationsdatenerzeugungseinheit 301e die Form derStraße(Kreuzung, Kurve, zweispurige Straße, ...), die Straßensituation(Furchung, Wölbungen,vereist, ...), die Verkehrsampeln und das Zeichen in dem Zielbereich 101a aufder Basis der Informationen über "Straße" aus, die in derSpeichereinheit 302 gespeichert sind, wie in 47 gezeigt, und legt denGefahrenbereich, den Warnbereich und den Vorwarnbereich darin fest.The simulation data generation unit 301e uses those in the storage unit 302 stored information to the data of the road in the target area 101 to generate as road generation processing. The simulation data generation unit specifically presses 301e the shape of the road (intersection, curve, two-lane road, ...), the road situation (corrugation, bulges, icy, ...), the traffic lights and the sign in the target area 101 based on the information about "street" that is in the storage unit 302 are stored as in 47 shown, and defines the danger area, the warning area and the pre-warning area therein.
[0203] Der "Gefahrenbereich,Warnbereich und Vorwarnbereich" aufder Straßewerden durch Reflexion der potentiellen Gefahr auf der Basis derInformationen über "Straße" und der Informationen "Anderes (Wetter,Zeit, Helligkeit, ...) " festgelegt.Das heißt,wenn aus den Informationen über "Straße", die in der Speichereinheit 302 gespeichertsind, die "Festlegungeiner höherenGeschwindigkeitsgrenze in der Straße" erkannt wird, legt die Simulationsdatenerzeugungseinheit 301e dieGegenspur als Gefahrenbereich 132a fest, wie in 49A gezeigt, und wenn ausden Informationen über "Straße", die in der Speichereinheit 302 gespeichertsind, erkannt wird, daß "die Kreuzung einefür Unfälle anfällige Kreuzungist", legt die Simulationsdatenerzeugungseinheit 301e dieKreuzung als Gefahrenbereich 132a fest, wie in 49B gezeigt.The "danger area, warning area and pre-warning area" on the road are determined by reflecting the potential danger on the basis of the information about "road" and the information "other (weather, time, brightness, ...)". That is, if from the information about "street" that is in the storage unit 302 are stored, the "definition of a higher speed limit in the road" is recognized, the simulation data generation unit 301e the opposite lane as a danger zone 132a firmly as in 49A shown and if from the information about "street" that is in the storage unit 302 are stored, it is recognized that "the intersection is an intersection prone to accidents", the simulation data generation unit specifies 301e the crossing as a danger zone 132a firmly as in 49B shown.
[0204] DieSimulationsdatenerzeugungseinheit 301e verwendet die inder Speichereinheit 302 gespeicherten Informationen, umDaten überdas eigene Fahrzeug in dem Zielbereich 101a als Bereichserzeugungsverarbeitungfür daseigene Fahrzeug zu erzeugen. Speziell drückt die Simulationsdatenerzeugungseinheit 301e diegegenwärtigePosition und die Größe des eigenenFahrzeugs in dem Zielbereich 101a, wie in 47 gezeigt, auf der Basis der Informationen über "das eigene Fahrzeug" aus, die in der Speichereinheit 302 gespeichertsind, und sie legt den Bereich des eigenen Fahrzeugs 101b imUmkreis des eigenen Fahrzeugs 101 fest.The simulation data generation unit 301e uses those in the storage unit 302 stored information to data about your own vehicle in the target area 101 as area creation processing for your own vehicle. The simulation data generation unit specifically presses 301e the current position and size of your own vehicle in the target area 101 , as in 47 shown, based on the information about "your own vehicle" that is in the storage unit 302 are saved, and it defines the area of your own vehicle 101b in the vicinity of your own vehicle 101 firmly.
[0205] DerBereich des eigenen Fahrzeugs 101b umfaßt Daten, die für die Gefahrenvorhersagesimulation(Kollisionsvorhersage) verwendet werden, und er wird unter Annahmedes Bewegungsbereiches des eigenen Fahrzeugs 101 festgelegt.Das heißt, wenndie "Beschleunigungdes eigenen Fahrzeugs" vonden Informationen überdas "eigene Fahrzeug" erkannt wird, diein der Speichereinheit 302 gespeichert sind, legt die Simulationsdatenerzeugungseinheit 301e denBereich des eigenen Fahrzeugs 101b bezüglich der Fahrtrichtung breitgenug fest, und wenn das "Abbiegenan der Kreuzung nach rechts" ausden Informationen überdas "eigene Fahrzeug" erkannt wird, diein der Speichereinheit 302 gespeichert sind, legt die Simulationsdatenerzeugungseinheit 301e denBereich des eigenen Fahrzeugs 101b bezüglich der Rechtsabbiegerichtungfest, wie in 50A gezeigt.Wenn ferner "einAnfängerfahrer oderein Fahrer, der viele Unfälleverursacht hat",aus den Informationen überden "Fahrer" erkannt wird, diein der Speichereinheit 302 gespeichert sind, oder aus denInformationen "Anderes", die in der Speichereinheit 302 gespeichertsind, erkannt wird, daß "es regnet, wodurchdie Sicht verschlechtert wird",legt die Simulationsdatenerzeugungseinheit 301e den Bereichdes eigenen Fahrzeugs 101a breiter als gewöhnlich fest.The area of your own vehicle 101b includes data used for hazard prediction simulation (collision prediction), and it assumes the range of movement of the own vehicle 101 established. That is, when the "acceleration of the own vehicle" is recognized from the information about the "own vehicle" in the storage unit 302 are stored, the simulation data generation unit 301e the area of your own vehicle 101b with respect to the direction of travel is sufficiently wide, and if the "turning right at the intersection" is recognized from the information about the "own vehicle" stored in the storage unit 302 are stored, the simulation data generation unit 301e the area of your own vehicle 101b regarding the right turn direction, as in 50A shown. Further, when "a novice driver or a driver who has caused many accidents" is recognized from the information about the "driver" stored in the storage unit 302 are stored, or from the "Other" information stored in the storage unit 302 are stored, it is recognized that "it is raining, which worsens the view", the simulation data generation unit specifies 301e the area of your own vehicle 101 wider than usual.
[0206] DieSimulationsdatenerzeugungseinheit 301e verwendet die inder Speichereinheit 302 gespeicherten Informationen dazu,um Daten überHindernisse (ein davor befindliches Fahrzeug, ein Fahrzeug auf derSeite, ein nachfolgendes Fahrzeug, ein entgegenkommendes Fahrzeug,ein Motorrad, ein Fahrrad, einen Fußgänger und ein herabgefallenes Objekt)in dem Zielbereich 101a als Hindernisbereichserzeugungsverarbeitungzu erzeugen. Speziell drücktdie Simulationsdatenerzeugungseinheit 301e die gegenwärtige Positionund die Größe der Hindernisse(eines entgegenkommenden Fahrzeugs 103, eines entgegenkommendenFahrzeugs 104, eines nachfolgenden Fahrzeugs 105,eines Fahrrades 111 und eines Fußgängers 121) in demZielbereich 101a, wie in 47 gezeigt,auf der Basis der Informationen über "Hindernisse" aus, die in derSpeichereinheit 302 gespeichert sind, und legt den Gefahrenbereich,den Warnbereich und den Vorwarnbereich im Umkreis der jeweiligenHindernisse fest.The simulation data generation unit 301e uses those in the storage unit 302 stored information about data about obstacles (a vehicle in front, a vehicle on the side, a following vehicle, an oncoming vehicle, a motorcycle, a bicycle, a pedestrian and a fallen object) in the target area 101 as obstacle area generation processing. The simulation data generation unit specifically presses 301e the current position and size of the obstacles (of an oncoming vehicle 103 , an oncoming vehicle 104 , a following vehicle 105 , a bicycle 111 and a pedestrian 121 ) in the target area 101 , as in 47 shown based on the information about "obstacles" in the storage unit 302 are saved, and defines the danger zone, the warning zone and the pre-warning zone in the vicinity of the respective obstacles.
[0207] Der "Gefahrenbereich,Warnbereich und Vorwarnbereich" vonjedem Hindernis sind Daten, die für die Gefahrenvorhersagesimulation(Kollisionsvorhersage) verwendet werden, und sie werden unter Annahmedes Bewegungsbereiches von jedem Hindernis festgelegt, während diepotentielle Gefahr von jedem Hindernis auf der Basis der Informationen über jeweiligeHindernisse, die in der Speichereinheit 302 gespeichertsind, reflektiert wird. Das heißt,wenn eine "Beschleunigungdes Hindernisses" ausden Informationen über "Hindernisse" erkannt wird, diein der Speichereinheit 302 gespeichert sind, legt die Simulationsdatenerzeugungseinheit 301e den "Gefahrenbereich,Warnbereich und Vorwarnbereich" bezüglich derFahrtrichtung des Hindernisses breit genug fest, und wenn "der Fahrer des Hindernisseshat viele Unfälleverursacht" ausden Informationen über "Hindernisse", die in der Speichereinheit 302 gespeichertsind, erkannt wird, legt die Simulationsdatenerzeugungseinheit 301e den "Gefahrenbereich,Warnbereich und Vorwarnbereich" breiterals gewöhnlich fest.The "danger area, warning area and prewarning area" of each obstacle is data used for the hazard prediction simulation (collision prediction), and it is determined by assuming the range of motion of each obstacle, while the potential danger of each obstacle is based on the information about each Obstacles in the storage unit 302 are stored, is reflected. That is, when an "acceleration of the obstacle" is recognized from the information about "obstacles" in the storage unit 302 are stored, the Si mulationsdatenerzeugungseinheit 301e the "Danger Area, Warning Area, and Pre-Warning Area" regarding the direction of travel of the obstacle is wide enough, and if "the driver of the obstacle has caused many accidents" from the information about "obstacles" stored in the storage unit 302 are stored, is recognized, the simulation data generation unit 301e the "Danger Area, Warning Area and Pre-Warning Area" wider than usual.
[0208] Wenn "der Abstand zum eigenenFahrzeug wird kurz" ausden Informationen über "Hindernisse (entgegenkommendesFahrzeug)", diein der Speichereinheit 302 gespeichert sind, erkannt wird,legt die Simulationsdatenerzeugungseinheit 301e, da der angenommeneBewegungsbereich schmal wird, den "Gefahrenbereich, Warnbereich und Vorwarnbereich" bezüglich derFahrtrichtung schmal fest, wie in 51A gezeigt.Wenn "das entgegenkommende Fahrzeugist weit genug vorbei" ausden Informationen über "Hindernisse (entgegenkommendesFahrzeug)", diein der Speichereinheit 302 gespeichert sind, erkannt wird,entfernt die Simulationsdatenerzeugungseinheit 301e den "Gefahrenbereich,Warnbereich und Vorwarnbereich",wie in 51B gezeigt,da keine Kollisionsmöglichkeitbesteht.If "the distance to your own vehicle becomes short" from the information about "obstacles (oncoming vehicle)" that are in the storage unit 302 are stored, is recognized, the simulation data generation unit 301e , since the assumed range of motion becomes narrow, the "danger area, warning area and prewarning area" with regard to the direction of travel is narrow, as in 51A shown. If "the oncoming vehicle is far enough" from the information on "obstacles (oncoming vehicle)" contained in the storage unit 302 are saved, the simulation data generation unit is removed 301e the "danger area, warning area and prewarning area" as in 51B shown because there is no possibility of collision.
[0209] DieSimulationsdatenerzeugungseinheit 301e erzeugt kontinuierlichdie Simulationsdaten, wie in 47 gezeigt.Der Gefahrenvorhersagesimulator 301f, der Gefahrenbestimmungssimulator 301g,der Gefahrenvermeidungssimulator 301h und der Fahrzeugcontroller 301j verwendendie Simulationsdaten und verschiedene Arten von Informationen, diein der Speichereinheit 302 gespeichert sind, um verschiedeneArten von Simulationen auszuführen,wodurch eine Unfallverhinderung und die Sicherheit des eigenen Fahrzeugsrealisiert wird.The simulation data generation unit 301e continuously generates the simulation data, as in 47 shown. The hazard prediction simulator 301f , the hazard determination simulator 301g , the hazard avoidance simulator 301h and the vehicle controller 301j use the simulation data and various types of information stored in the storage unit 302 are stored in order to carry out different types of simulations, thereby realizing accident prevention and the safety of one's own vehicle.
[0210] DerGefahrenvorhersagesimulator 301f ist ein Prozessor, dersimuliert, ob sich das eigene Fahrzeug 101 irgendeinemvon dem Gefahrenbereich, dem Warnbereich und dem Vorwarnbereichnähert, fallsdas eigene Fahrzeug so wie bisher weiterfährt, auf der Basis der Simulationsdaten,wie in 47 gezeigt.Speziell erfolgt die Vorhersage "Gefährlich", wenn in den Simulationsdaten,wie in 47 gezeigt, der Bereichdes eigenen Fahrzeugs 101b mit irgendeinem von dem Gefahrenbereich,dem Warnbereich und dem Vorwarnbereich überlappt ist.The hazard prediction simulator 301f is a processor that simulates whether your own vehicle 101 approaches any of the danger area, the warning area and the pre-warning area if the own vehicle continues to drive as before, on the basis of the simulation data, as in 47 shown. In particular, the prediction is "dangerous" if the simulation data, as in 47 shown the area of your own vehicle 101b is overlapped with any of the danger area, the warning area and the pre-warning area.
[0211] DerGefahrenbestimmungssimulator 301g ist ein Prozessor, derdie Gefahr (Gefahrenstufe) auf der Basis der Simulationsdaten simuliert,wie in 47 gezeigt,wenn der Gefahrenvorhersagesimulator 301f "Gefährlich" vorhersagt. Speziellbestimmt, wie in 52A und 52B gezeigt, wenn der Bereichdes eigenen Fahrzeugs 101b mit dem Warnbereich 111b desFahrrades 111 überlapptist, der Gefahrenbestimmungssimulator 301g dies als "Gefahrenstufe 1", und wenn der Bereichdes eigenen Fahrzeugs 101b mit dem Gefahrenbereich 111a überlappt ist,wird dies als "Gefahrenstufe 4" bestimmt. Eine angemessenereBestimmung kann erfolgen, indem der Bereich des eigenen Fahrzeugs 101b entsprechendder Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs und den Umgebungsbedingungenwie etwa dem Wetter und Nacht oder Tag variabel gebildet wird.The hazard determination simulator 301g is a processor that simulates the hazard (hazard level) based on the simulation data, as in 47 shown when the hazard forecasting simulator 301f Predicts "dangerous". Specifically determined as in 52A and 52B shown when the area of your own vehicle 101b with the warning area 111b of the bike 111 is overlapped, the hazard determination simulator 301g this as "hazard level 1 "and if the area of your own vehicle 101b with the danger zone 111 is overlapped, this is called "hazard level 4 A more appropriate determination can be made by the area of your own vehicle 101b is variably formed according to the speed of the own vehicle and the environmental conditions such as the weather and night or day.
[0212] DerFahrzeugcontroller 301j ist ein Prozessor, der das Fahrzeugentsprechend dem Simulationsresultat durch den Gefahrenbestimmungssimulator 301g steuert.Speziell führtder Fahrzeugcontroller 301j den Steuerungsinhalt, der inder Steuerungstabelle 301d gespeichert ist, wie in 39 gezeigt, entsprechendder Gefahrenstufe bei dem Simulationsresultat aus. Das heißt, wenndie "Gefahrenstufe 1" bestimmt wird, erfolgtsolch eine Fahrzeugsteuerung wie "Erzeugen eines Warntons A von dem Lautsprecher 504,Anzeige einer Warnung a an dem Monitor 502 und Unterdrücken derBeschleunigung durch die Motorsteuerungs-ECU 406". Wenn bestimmt wird,daß esdie Gefahrenstufe 2 ist, führt der Fahrzeugcontroller 301j solcheine Fahrzeugsteuerung aus wie "Erzeugeneines Warntons B von dem Lautsprecher 504, Anzeige einer Warnungb an dem Monitor 502 und Verlangsamung (gering) durch die Motorsteuerungs-ECU 406".The vehicle controller 301j is a processor that the vehicle according to the simulation result by the hazard determination simulator 301g controls. The vehicle controller specifically guides 301j the control content in the control table 301d is stored as in 39 shown, according to the danger level in the simulation result. That is, if the "danger level 1 "is determined, such vehicle control is performed as" generating a warning sound A from the speaker 504 , A warning is displayed on the monitor 502 and suppressing acceleration by the engine control ECU 406 ". If it is determined that it is the hazard level 2 the vehicle controller 301j such vehicle control as "generating a warning sound B from the speaker 504 , Display of a warning b on the monitor 502 and deceleration (low) by the engine control ECU 406 ".
[0213] DerGefahrenvermeidungssimulator 301h ist ein Prozessor, dersimuliert, welche Vermeidungsoperation und Vermeidungsaktion diegeeignetste ist, wenn die Gefahrenstufe bei dem Simulationsresultat durchden Gefahrenbestimmungssimulator 301g hoch ist, und eswird bestimmt, daß dieOperation des Fahrers und die Aktion des Fahrzeugs erforderlichist, um die Gefahr fürdas Fahrzeug zu vermeiden. Wenn das Gefahrenbestimmungssimulationsresultatzum Beispiel, wie in 52B gezeigt,auf Grund einer Kollision zwischen dem eigenen Fahrzeug 101 unddem Fahrrad 111 die Gefahrenstufe 4 ergibt, wiein 53 gezeigt, simuliertder Gefahrenvermeidungssimulator 301h die Situationen,wenn das Lenkrad des eigenen Fahrzeugs 101 nach rechts rotiertwird (Vermeidungssimulation (1)) und wenn das Bremspedaldes eigenen Fahrzeugs 101 betätigt wird (Vermeidungssimulation(2)).The hazard avoidance simulator 301h is a processor that simulates which avoidance operation and action is the most appropriate when the hazard level in the simulation result by the hazard determination simulator 301g is high, and it is determined that the operation of the driver and the action of the vehicle are required to avoid the danger to the vehicle. If the hazard determination simulation result, for example, as in 52B shown due to a collision between your own vehicle 101 and the bike 111 the danger level 4 results as in 53 shown, simulates the hazard avoidance simulator 301h the situations when the steering wheel of your own vehicle 101 is rotated to the right (avoidance simulation ( 1 )) and when the brake pedal of your own vehicle 101 is activated (avoidance simulation ( 2 )).
[0214] AlsResultat gelangt bei dem in 53 gezeigtenBeispiel, falls die Vermeidungssimulation (2) selektiertwird, das eigene Fahrzeug in den Warnbereich 105b des nachfolgendenFahrzeugs. Deshalb wird ein Simulationsresultat erhalten, das angibt,daß dieVermeidungssimulation (1) besser ist. In diesem Fall steuertder Fahrzeugcontroller 301j das Lenkrad des eigenen Fahrzeugsso, daß dasFahrzeug nach rechts fährt.As a result, the in 53 shown example, if the avoidance simulation ( 2 ) your own vehicle is selected in the warning area 105b of the following vehicle. Therefore, a simulation result is obtained which indicates that the avoidance simulation ( 1 ) is better. In this case, the vehicle controller controls 301j the steering wheel of your own vehicle so that the vehicle turns to the right.
[0215] DerGefahrenvermeidungssimulator 301h bestimmt im wesentlichen,daß dasSimulationsresultat, bei dem der Gefahrenbereich, der Warnbereich undder Vorwarnbereich gemieden werden, das geeignetste ist. Dem Vermeidender Annäherungan den Gefahrenbereich wird gegenüber dem Vermeiden der Annäherung andie Warn- und Vorwarnbereiche jedoch Priorität eingeräumt, und dem Vermeiden derAnnäherungan den Warnbereich wird gegenüber demVermeiden der Annäherung anden Vorwarnbereich Prioritäteingeräumt.Das heißt,es wird bestimmt, daß dieAnnäherungan einen Bereich, der eine niedrigere Gefahrenstufe hat, angemessenist, um die Annäherungan einen Bereich, vier eine höhereGefahrenstufe hat, zu vermeiden.The hazard avoidance simulator 301h essentially determines that the simulation result in which the danger area, the warning area and the prewarning area are avoided is the most suitable. However, avoiding approaching the danger area is given priority over avoiding approaching the warning and prewarning areas, and avoiding approaching the warning area is given priority over avoiding approaching the prewarning area. That is, it is determined that the approach to an area that has a lower security level is appropriate to avoid the approach to an area that has four higher security levels.
[0216] Wennbestimmt wird, daß dieAnnäherungan den Gefahrenbereich am geeignetsten ist, simuliert der Gefahrenvermeidungssimulator 301h diegeeignetste Annäherungan den Gefahrenbereich. Speziell kann, wie in 54 gezeigt, als Simulationsresultat, wenndas eigene Fahrzeug 101 dazu gebracht wird, sich der Richtungdes entgegenkommenden Fahrzeugs 107 zu nähern (Vermeidungssimulation(1)), und wenn das eigene Fahrzeug 101 dazu gebracht wird,sich der Richtung des entgegenkommenden Fahrzeugs 106 zunähern(Vermeidungssimulation (2)), jeder Fall eine Annäherung anden Gefahrenbereich verursachen. In solch einem Fall simuliert der Gefahrenvermeidungssimulator 301h,welcher Schaden größer ist,nämlichder Schaden, wenn die Vermeidungssimulation (1) selektiertwird, oder der Schaden, wenn die Vermeidungssimulation (2)selektiert wird.When it is determined that the danger zone approach is most appropriate, the hazard avoidance simulator simulates 301h the most suitable approach to the danger zone. Specifically, as in 54 shown as a simulation result when your own vehicle 101 is caused to change the direction of the oncoming vehicle 107 to approach (avoidance simulation ( 1 )), and if your own vehicle 101 is caused to change the direction of the oncoming vehicle 106 to approach (avoidance simulation ( 2 )), each case cause an approach to the danger zone. In such a case, the hazard avoidance simulator simulates 301h which damage is greater, namely the damage if the avoidance simulation ( 1 ) is selected, or the damage if the avoidance simulation ( 2 ) is selected.
[0217] Wennzum Beispiel aus den Informationen über das "entgegenkommende Fahrzeug 106" und das "entgegenkommendeFahrzeug 107",die in der Speichereinheit 302 gespeichert sind, erkanntwird, daß das "entgegenkommendeFahrzeug 106" ein Automit Standardgröße ist unddas "entgegenkommendeFahrzeug 107" eingroßerLKW ist, kann als Resultat ein Simulationsresultat erhalten werden, dasangibt, daß derSchaden der Vermeidungssimulation (1), bei der sich daseigene Fahrzeug 101 der Richtung des "entgegenkommenden Fahrzeugs 107" nähert, größer ist.In diesem Fall steuert der Fahrzeugcontroller 301j dasFahrzeug so, daß daseigene Fahrzeug 101 dazu gebracht wird, sich der Richtung desentgegenkommenden Fahrzeugs 106 zu nähern.If, for example, from the information about the "oncoming vehicle 106 "and the" oncoming vehicle 107 "in the storage unit 302 are stored, it is recognized that the "oncoming vehicle 106 "is a standard size car and the" oncoming vehicle 107 "is a large truck, a simulation result can be obtained as a result indicating that the damage of the avoidance simulation ( 1 ), where the own vehicle 101 the direction of the "oncoming vehicle 107 "approaches, is larger. In this case, the vehicle controller controls 301j the vehicle so that the own vehicle 101 is caused to change the direction of the oncoming vehicle 106 to approach.
[0218] Fernerkann eine höherentwickelte Bestimmung erfolgen, indem der Warnbereich und der Gefahrenbereichauf der Basis der Fahrverläufedes Fahrers des eigenen Fahrzeugs und der Fahrer im Umkreis deseigenen Fahrzeugs festgelegt werden. Speziell gibt der Warnbereicheinen Bereich an, in dem das Fahrzeug betriebsfähig ist, das heißt, wo sichdas Fahrzeug durch die Leistung des Fahrzeugs und die peripherenBedingungen bewegen kann, und der Gefahrenbereich gibt einen Bereichan, in dem die Bewegung des Fahrzeugs vorhergesagt wird (Operationsvorhersagebereich).Furthercan be a higherDeveloped determination take place by the warning area and the danger areabased on the driving historythe driver of the own vehicle and the driver in the vicinity of theown vehicle. Specifically, there is the warning areaan area in which the vehicle is operational, that is, wherethe vehicle through the performance of the vehicle and the peripheralConditions can move, and the danger zone gives an areain which the movement of the vehicle is predicted (operation prediction area).
[0219] ZumBeispiel ist ein grundloses Beschleunigung bis an die Grenze desFahrzeugs währenddes Fahrens des Fahrzeugs unüblich.Desgleichen ist es unüblich,das Lenkrad plötzlichzu drehen, ohne den Anzeiger zu betätigen. Wenn der Gefahrenbereich (Operationsvorhersagebereich)festgelegt wird, kann deshalb ein Bereich, in dem eine Möglichkeitbesteht, die durch das Fahrzeug innerhalb des normalen Fahrbereicheserreicht werden kann, unter der Annahme festgelegt werden, daß dieseOperationen nicht ausgeführtwerden. Jedoch ist als Leistung des Fahrzeugs unter jedem Umstandeine Beschleunigung bis an die Grenze möglich, und das Lenkrad kannohne Betätigendes Anzeigers plötzlichgedreht werden. Mit anderen Worten, diese Aktionen wurden durchgewisse Gründeverursacht, die seitens des eigenen Fahrzeugs nicht erkannt werden.Deshalb wird der Bereich, den das Fahrzeug erreichen kann, wennvon dem normalen Fahrbereich abgewichen wird, als Warnbereich festgelegt.To theExample is a groundless acceleration to the limit ofVehicle duringdriving the vehicle is unusual.Likewise, it is unusualthe steering wheel suddenlyto turn without operating the indicator. If the danger area (operation prediction area)is therefore an area where there is a possibilityconsists of the vehicle within the normal driving rangecan be achieved on the assumption that thisOperations not performedbecome. However, as the performance of the vehicle is under any circumstanceacceleration to the limit is possible and the steering wheel canwithout actuationof the indicator suddenlybe rotated. In other words, these actions were throughcertain reasonscaused that are not recognized by the own vehicle.Therefore, the area that the vehicle can reach is whendeviates from the normal driving range, set as a warning range.
[0220] Der "normale Fahrbereich" wird jeweilig gemäß dem durchschnittlichenoder idealen Verhalten des Fahrers vorhergesagt, aber Fahrer habenin Wirklichkeit jeweilig eine eigene Fahrgewohnheit (Fahrtendenz).Deshalb wird die Fahrtendenz aus dem Fahrverlauf des Fahrers bestimmtund zu der Zeit der Festlegung des Gefahrenbereiches (Operationsvorher sagebereich)verwendet, wodurch eine hochgradige Vorhersage und Bestimmung ermöglicht wird.The "normal driving range" is determined according to the averageor predicted ideal driver behavior, but drivers havein reality each have their own driving habits (driving tendency).Therefore, the driving tendency is determined from the driver's driving historyand at the time of defining the danger zone (operation prediction zone)used, which enables high-level prediction and determination.
[0221] DerFahrverlauf des eigenen Fahrzeugs wird durch Bestimmen der Situationerhalten, mit der das eigene Fahrzeug konfrontiert ist, durch Überwachen, wieder Fahrer das Fahrzeug in dieser Situation betreibt, und durchSpeichern dessen in der Speichereinheit 302. Genauer gesagt,die sich in der Situation zeigende Verhaltenshäufigkeit wird berechnet, und dieberechnete Häufigkeitwird als Fahrverlauf verwendet. Der Fahrverlauf des eigenen Fahrzeugswird überdie Kommunikationsanordnung übertragen,wodurch die Verwendung dessen zur Bestimmung für andere Fahrzeuge ermöglicht wird.Desgleichen werden Verläufevon Fahrern anderer Fahrzeuge erhalten, und sie können zumFestlegen des Gefahrenbereiches und des Warnbereiches des eigenenFahrzeugs verwendet werden.The driving history of the own vehicle is obtained by determining the situation with which the own vehicle is confronted, by monitoring how the driver operates the vehicle in this situation and by storing it in the storage unit 302 , More specifically, the frequency of behavior shown in the situation is calculated, and the calculated frequency is used as the driving history. The course of travel of the own vehicle is transmitted via the communication arrangement, which enables the use thereof for the determination for other vehicles. Similarly, histories are obtained from drivers of other vehicles, and they can be used to define the danger area and the warning area of the own vehicle.
[0222] Vorzugsweisewird der Fahrverlauf des eigenen Fahrzeugs für jeden Fahrer gespeichert.Deshalb kann eine Identifizierungseinheit vorgesehen sein, die eineIdentifikation wie etwa die Detektion von Fingerabdrücken odereines eingegebenen Paßwortesausführt,und der identifizierte Fahrer wird in Zuordnung zu dem Fahrverlaufgespeichert. Das Identifikationsmittel kann irgendeine optionaleTechnik nutzen. Ein tragbares Medium wie etwa eine Karte zum Identifizierendes Fahrers kann verwendet werden, oder eine Vielzahl von Zündschlüsseln wird demFahrzeug zugeteilt, und der Fahrverlauf kann für jeden Zündschlüssel gesteuert werden. Fernerkann der Fahrer zu der Zeit des Startens des Fahrzeugs eingegebenwerden.The driving history of one's own vehicle is preferably stored for each driver. Therefore, an identification unit can be provided which carries out identification such as the detection of fingerprints or an entered password, and the identified driver is stored in association with the course of the journey. The identification means can be any optional tech use nik. A portable medium such as a driver identification card may be used, or a plurality of ignition keys may be assigned to the vehicle, and the travel history may be controlled for each ignition key. Furthermore, the driver can be input at the time of starting the vehicle.
[0223] Beim übertragendes Fahrverlaufs kann der Fahrverlauf zwischen Fahrzeugen im Umkreisdirekt übertragenwerden, oder er kann überdie Verlaufsverwaltungszentrale übertragenwerden, die die Fahrverläufesteuert. Die direkte Kommunika tion hat den Vorteil, daß Echtzeitkommunikationenmöglich sind.Die Übertragung über dieVerlaufsverwaltungszentrale hat den Vorteil, daß die Tendenz des Fahrers durchAusführeneiner hochgradigen Verarbeitung erhalten werden kann, ohne die Belastungauf den Fahrzeugen zu erhöhen,da die Verlaufsverwaltungszentrale die Informationsverarbeitungausführt.Natürlichkann die direkte Kommunikation mit den Fahrzeugen im Umkreis unddie Kommunikation überdie Verlaufsverwaltungszentrale zusammen verwendet werden.When transferringof the driving course can be the driving course between vehicles in the vicinitybroadcast directlybe, or he can overthe history management center transferredbe the driving historiescontrols. The direct communication has the advantage that real-time communicationpossible are.The transmission over theHistory management center has the advantage that the driver's tendency throughTo runhigh-quality processing can be obtained without the burdento increase on the vehiclesbecause the history management center handles information processingperforms.Naturallycan direct communication with the vehicles in the area andcommunication aboutthe history management center can be used together.
[0224] 55 ist eine Tabelle zumErläuternvon spezifischen Beispielen fürden Fahrverlauf und seinen Verwendungsbeispielen. Wenn bei dem Fahrer desZielfahrzeugs und dem Fahrer des eigenen Fahrzeugs die Tendenz zuverzeichnen ist, sich der Kreuzung aus einer Nebenstraße ohnezu stoppen zu nähern,besteht die Gefahr einer Frontalkollision. 55 is a table for explaining specific examples of the driving history and its usage examples. If the driver of the target vehicle and the driver of their own vehicle have a tendency to approach the intersection from a side street without stopping, there is a risk of a frontal collision.
[0225] Wennbei dem Fahrer des Zielfahrzeugs die Tendenz zu verzeichnen ist,mit Überschreitungder Geschwindigkeitsbegrenzung um einen vorbestimmten Wert zu fahren,besteht die Gefahr einer Frontalkollision, die Gefahr, daß z. B.beim Abbiegen des eigenen Fahrzeugs nach rechts die Fahrzeuge einer anderenPartei weiter geradeaus fahren, um eine Kollision zu verursachen,und die Gefahr, daß daseigene Fahrzeug die Geschwindigkeit überschreiten kann, indem esdem Fahrzeug folgt. Desgleichen besteht dann, wenn bei dem Fahrerdes eigenen Fahrzeugs die Tendenz zu verzeichnen ist, mit Überschreitungder Geschwindigkeitsbegrenzung um eine vorbestimmte Geschwindigkeitzu fahren, die Gefahr, daß beimAbbiegen des Zielfahrzeugs nach rechts das eigene Fahrzeug weitergeradeaus fährt,um eine Kollision zu verursachen.Ifthe driver of the target vehicle has a tendency towith exceedingthe speed limit to move a predetermined value,there is a risk of a head-on collision, the danger that z. B.when turning your own vehicle to the right, another's vehiclesDrive the party straight ahead to cause a collisionand the danger that theown vehicle can exceed the speed by itfollows the vehicle. The same applies if the driverof the own vehicle the tendency is registered, with exceedingthe speed limit by a predetermined speedto drive, the danger that whenTurn the target vehicle to the right of your own vehiclegoes straight,to cause a collision.
[0226] Wennbei dem Zielfahrzeug die Tendenz zu verzeichnen ist, plötzlich zuverlangsamen, besteht die Gefahr, daß das eigene Fahrzeug von hintenauf das Fahrzeug auffährt,wenn das Zielfahrzeug verlangsamt oder stoppt. Wenn bei dem Fahrerdes eigenen Fahrzeugs die Tendenz zu verzeichnen ist, plötzlich zuverlangsamen, besteht die Gefahr, daß beim Verlangsamen oder Stoppendes eigenen Fahrzeugs von hinten ein Auffahren durch das nachfolgendeFahrzeug erfolgt.Ifthe target vehicle suddenly has a tendency to suddenlyslow down, there is a risk that your own vehicle from behindhits the vehicle,when the target vehicle slows down or stops. If with the driverof the own vehicle the tendency is suddenly to be notedslow down, there is a risk of slowing down or stoppingof one's own vehicle from behind by the followingVehicle.
[0227] Wennbei dem Zielfahrzeug die Tendenz einer plötzlichen Beschleunigung zuverzeichnen ist, besteht die Gefahr, von hinten auf ein davor befindlichesFahrzeug aufzufahren, und wenn bei dem Fahrer des eigenen Fahrzeugsdie Tendenz einer plötzlichenBeschleunigung zu verzeichnen ist, besteht die Gefahr, von hintenauf das davor befindliche Fahrzeug aufzufahren.Ifthe tendency of the target vehicle to accelerate suddenlyis recorded, there is a risk of a rear view of one in frontDrive into the vehicle, and if the driver of your own vehiclethe tendency of a suddenThere is a risk of acceleration from behinddrive onto the vehicle in front.
[0228] Wennbei den Fahrern des Zielfahrzeugs und des eigenen Fahrzeugs solcheine Tendenz zu verzeichnen ist, die Betätigung des Anzeigers nichtangemessen auszuführen,so daß zumBeispiel die Zeitlage des Betätigensdes Anzeigers verspätetist, oder nach rechts oder links abzubiegen oder anzufahren, ohneden Anzeiger zu betätigen,besteht die Gefahr einer Kollision beim Rechtsabbiegen oder Linksabbiegenoder Anfahren des Fahrzeugs.Iffor the drivers of the target vehicle and their own vehiclethere is a tendency not to operate the indicatorto carry out appropriately,so that forExample the timing of the operationof the indicator is lateor turn right or left or drive off withoutto operate the indicatorthere is a risk of a collision when turning right or turning leftor starting the vehicle.
[0229] Wennbei den Fahrern des Zielfahrzeugs und des eigenen Fahrzeugs dieTendenz zu verzeichnen ist, zu fahren, während zur Seite gesehen wird,besteht die Gefahr einer Kollision mit einem davor befindlichenFahrzeug. Wenn bei den Fahrern des Zielfahrzeugs und des eigenenFahrzeugs die Tendenz zu verzeichnen ist, nicht angemessen zu stoppen, dasheißt,jenseits der Stopplinie zu stoppen oder das Stoppzeichen zu ignorieren,besteht die Gefahr einer Frontalkollision. Wenn bei den Fahrerndes Zielfahrzeugs und des eigenen Fahrzeugs die Tendenz zu verzeichnenist, die rote Ampel zu ignorieren oder bei gelber Ampel zu beschleunigen,besteht gleichfalls die Gefahr einer Kollision auf der Kreuzung.Iffor the drivers of the target vehicle and their own vehicleThere is a tendency to drive while looking to the sidethere is a risk of a collision with a previous oneVehicle. If the drivers of the target vehicle and their ownVehicle tends not to adequately stop thatis called,stop beyond the stop line or ignore the stop sign,there is a risk of a head-on collision. If with the driversthe tendency of the target vehicle and the own vehicleis to ignore the red light or accelerate at the yellow light,there is also a risk of a collision at the intersection.
[0230] Wennbei dem Fahrer des Zielfahrzeugs die Tendenz des unvorsichtigenFahrens in Bezug auf die Umgebung zu ver zeichnen ist, besteht dieGefahr einer Kollision des Fahrzeugs mit einem nach rechts abbiegendenFahrzeug, und wenn bei dem Fahrer des eigenen Fahrzeugs die Tendenzdes unvorsichtigen Fahrens in bezug auf die Umgebung zu verzeichnenist, besteht die Gefahr einer Kollision mit einem Fahrzeug auf derGegenspur, das nach rechts abbiegt. Wenn ferner bei den Fahrerndes Zielfahrzeugs und des eigenen Fahrzeugs die Tendenz eines egozentrischenund fahrlässigenFahrens zu verzeichnen ist, besteht die Gefahr eines Unfalls durchKontaktieren beim Aneinandervorbeifahren in einer engen Straße.Ifin the driver of the target vehicle the tendency of the carelessDriving in relation to the environment, there isRisk of collision between the vehicle and a right turnVehicle, and if the driver of the own vehicle the tendencyof careless driving in relation to the environmentthere is a risk of collision with a vehicle on theCounter lane that turns to the right. If further with the driversthe target vehicle and the own vehicle the tendency of a self-centeredand negligentDriving, there is a risk of an accidentContact when driving past each other in a narrow street.
[0231] Wennbei dem Fahrer des Zielfahrzeugs die Tendenz des Beschleunigenszu verzeichnen ist, weil er es haßt, überholt zu werden, bestehtdie Gefahr, daß das Überholendurch das eigene Fahrzeug scheitern kann. Wenn bei dem Fahrer deseigenen Fahrzeugs die Tendenz des Beschleunigens zu verzeichnenist, weil er es haßt, überholtzu werden, besteht die Gefahr, daß ein Unfall auf Grund derBehinderung des Überholenseines anderen Fahrzeugs verursacht werden kann.If the driver of the target vehicle has a tendency to accelerate because he hates being overtaken, there is a risk that the overtaking by the own vehicle may fail. If the driver of his own vehicle tends to accelerate because he hates being overtaken, there is a risk of an accident due to the hindrance overtaking another vehicle.
[0232] Wennbei dem Fahrer des Zielfahrzeugs die Tendenz zu verzeichnen ist,ein Fahrzeug zu beeinträchtigen,das sich einreiht, indem der Abstand zwischen Fahrzeugen verkürzt wird,besteht ähnlichdie Gefahr, daß dasEinreihen oder der Spurwechsel des eigenen Fahrzeugs scheitert.Wenn bei dem Fahrer des eigenen Fahrzeugs die Tendenz zu verzeichnen ist,ein anderes Fahrzeug zu beeinträchtigen,das sich einreiht, besteht die Gefahr eines Unfalls auf Grund desBehinderns des Einreihens oder Spurwechsels.Ifthe driver of the target vehicle has a tendency toto affect a vehiclethat lines up by reducing the distance between vehicles,exists similarlythe danger that theQueuing or changing lanes of your own vehicle fails.If the driver of your own vehicle has a tendency toto affect another vehicle,that lines up there is a risk of an accident due to theImpeding queuing or changing lanes.
[0233] Wennbei den Fahrern des Zielfahrzeugs und des eigenen Fahrzeugs dieTendenz zu verzeichnen ist, eine Warnung des Systems (Fahrzeugsteuerungsvorrichtung)zu ignorieren, da das Warnen durch das System für die Sicherheit nicht hilfreichist, sollte in allen Situationen Vorsicht walten.Iffor the drivers of the target vehicle and their own vehicleThere is a tendency to warn the system (vehicle control device)ignore it because the system's warning is not helpful for securityshould exercise caution in all situations.
[0234] 56 ist ein Schema zum Darstelleneines Beispiels füreinen Gefahrenbereich und Warnbereich, die auf der Basis des Fahrverlaufsfestgelegt werden. Die Fahrzeuge 151 bis 154 sindderselbe Typ. Deshalb sind die Formen der Warnbereiche 151b bis 154b derFahrzeuge 151 bis 154 dieselben. 56 FIG. 11 is a diagram showing an example of a danger area and a warning area that are set based on the driving history. The vehicles 151 to 154 are the same type. That is why the shapes of the warning areas 151b to 154b of vehicles 151 to 154 the same.
[0235] Hierbeiwird das Fahrzeug 151 durch einen Fahrer gefahren, dersich durch eine ideale Fahrweise auszeichnet. Andererseits wirddas Fahrzeug 152 durch einen Fahrer gefahren, bei dem dieTendenz zu überhöhter Geschwindigkeitoder plötzlicherBeschleunigung zu verzeichnen ist. Deshalb ist der Gefahrenbereich 152a desFahrzeugs 152 in der Fahrtrichtung im Vergleich zu demGefahrenbereich 151a des Fahrzeugs 151 größer.This is the vehicle 151 driven by a driver who is characterized by an ideal driving style. On the other hand, the vehicle 152 driven by a driver who has a tendency to over-speed or suddenly accelerate. That is why the danger zone 152a of the vehicle 152 in the direction of travel compared to the danger zone 151a of the vehicle 151 greater.
[0236] Desgleichenist bei dem Fahrer des Fahrzeugs 153 die Tendenz des plötzlichenBetätigens desLenkrades ohne Betätigendes Anzeigers zu verzeichnen. Deshalb ist der Gefahrenbereich 153a des Fahrzeugs 153 inder rechten und linken Richtung im Vergleich zu dem Gefahrenbereich 151a desFahrzeugs 151 größer.The same applies to the driver of the vehicle 153 the tendency to suddenly operate the steering wheel without operating the indicator. That is why the danger zone 153a of the vehicle 153 in the right and left direction compared to the danger area 151a of the vehicle 151 greater.
[0237] Beidem Fahrer des Fahrzeugs 154 ist die Tendenz des Ignorierensder Warnung des Systems zu verzeichnen, und daher ist es schwierigvorherzusagen, wie das Fahrzeug gefahren wird. Deshalb erhält der Gefahrenbereich 154a desFahrzeugs 154 dieselbe Form wie der Warnbereich 154b,das heißt, dergesamte Bereich, in dem das Fahrzeug operieren kann, wird überwacht.At the driver of the vehicle 154 There is a tendency to ignore the warning of the system and therefore it is difficult to predict how the vehicle will be driven. Therefore, the danger area is preserved 154a of the vehicle 154 the same shape as the warning area 154b , that is, the entire area in which the vehicle can operate is monitored.
[0238] Vorzugsweisewird der Gefahrenbereich in derselben Form wie der Warnbereich festgelegt,wie bei dem Fahrzeug 154, und zwar in bezug auf Fahrzeuge,auf denen das System, das das sichere Fahren unterstützt, nichtmontiert ist.The danger zone is preferably defined in the same form as the warning zone as in the vehicle 154 in relation to vehicles on which the system that supports safe driving is not mounted.
[0239] SpezifischeBeispiele fürdie Gefahrenbestimmung unter Verwendung der Fahrverläufe werdenunter Bezugnahme auf 57 und 58 erläutert. Das eigene Fahrzeug 161 unddas entgegenkommende Fahrzeug 162 sind sich an der Kreuzung nahe,aber der Fahrer des eigenen Fahrzeugs 161 und der Fahrerdes entgegenkommenden Fahrzeugs 162 fahren das Fahrzeugideal. In diesem Zustand überlappender Warnbereich 161b des eigenen Fahrzeugs 161 undder Warnbereich 162b des entgegenkommenden Fahrzeugs 162 einander,aber der Gefahrenbereich 161a des eigenen Fahrzeugs 161 und derGefahrenbereich 162a des entgegenkommenden Fahrzeugs 162 überlappeneinander nicht.Specific examples of hazard determination using the driving histories are given with reference to 57 and 58 explained. Your own vehicle 161 and the oncoming vehicle 162 are close to the intersection, but the driver of their own vehicle 161 and the driver of the oncoming vehicle 162 drive the vehicle ideally. In this state, the warning area overlap 161b of your own vehicle 161 and the warning area 162b of the oncoming vehicle 162 each other but the danger zone 161a of your own vehicle 161 and the danger zone 162a of the oncoming vehicle 162 do not overlap each other.
[0240] Andererseitsist die Positionsbeziehung zwischen dem eigenen Fahrzeug 163 unddem entgegenkommenden Fahrzeug 164 dieselbe wie jene des eigenenFahrzeugs 161 und des entgegenkommenden Fahrzeugs 162,die in 57 gezeigt sind.Da bei dem Fahrer des eigenen Fahrzeugs 163 jedoch dieTendenz zu überhöhter Geschwindigkeitund plötzlicherBeschleunigung zu verzeichnen ist, ist der Gefahrenbereich 163a inder Fahrtrichtung größer. Beidem Fahrer des entgegenkommenden Fahrzeugs 164 ist dieTendenz des Abbiegens nach rechts oder links ohne Betätigung desAnzeigers zu verzeichnen, und daher wird der Gefahrenbereich 164a inder rechten und linken Richtung breit.On the other hand, the positional relationship between your own vehicle 163 and the oncoming vehicle 164 the same as that of your own vehicle 161 and the oncoming vehicle 162 , in the 57 are shown. Because with the driver of your own vehicle 163 however, the tendency towards excessive speed and sudden acceleration is the danger area 163a larger in the direction of travel. At the driver of the oncoming vehicle 164 is the tendency to turn right or left without operating the indicator, and therefore the danger zone 164a wide in the right and left direction.
[0241] AlsResultat überlapptder Gefahrenbereich 163a den Gefahrenbereich 164a,und in dem eigenen Fahrzeug 163 wird vor der Kollisionmit dem entgegenkommenden Fahrzeug 164 stark gewarnt. Das heißt, in dieserSituation wird die Gefahr einer Kollision zu der Zeit des Abbiegensdes entgegenkommenden Fahrzeugs 164 nach rechts angedeutet,und zwar unter der Annahme eines plötzlichen Abbiegens des entgegenkommendenFahrzeugs 164 nach rechts.As a result, the danger area overlaps 163a the danger zone 164a , and in your own vehicle 163 before the collision with the oncoming vehicle 164 strongly warned. That is, in this situation there is a risk of collision at the time of the oncoming vehicle turning 164 indicated to the right, assuming that the oncoming vehicle suddenly turns 164 to the right.
[0242] Genauergesagt, falls angenommen wird, daß der Fahrverlauf des Fahrersnicht konsultiert wird, kann seitens des eigenen Fahrzeugs keinplötzlichesAbbiegen des entgegenkommenden Fahrzeugs nach rechts vorhergesagtwerden, und es wird bestimmt, daß das entgegenkommende Fahrzeug geradeausfährt.Ferner kann seitens des entgegenkommenden Fahrzeugs kein plötzlichesBeschleunigen des eigenen Fahrzeugs vorhergesagt werden, oder dieGeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs wird als niedrig bewertet,und es wird bestimmt, daß einAbbiegen nach rechts möglichist. Deshalb besteht die Gefahr, daß das entgegenkommende Fahrzeugnach rechts abbiegt und das eigene Fahrzeug geradeaus fährt, wodurcheine Kollision verursacht wird.More accuratesaid if it is assumed that the driver's driving historyIf you do not consult your vehicle, you cannotsuddenTurning the oncoming vehicle predicted to the rightand it is determined that the oncoming vehicle is straightmoves.Furthermore, the oncoming vehicle cannot make a suddenAccelerate your own vehicle or be predictedThe speed of your own vehicle is rated as low,and it is determined that aYou can turn rightis. Therefore, there is a risk that the oncoming vehicleturns to the right and drives your own vehicle straight ahead, causinga collision is caused.
[0243] DurchVorhersagen der Aktion des Fahrzeugs auf der Basis der Fahrverläufe vonFahrern kann die zu verursachende Gefahr hochpräzise vorhergesagt werden.ByPredicting the action of the vehicle based on the driving history ofDrivers can be predicted with great precision the hazard to be caused.
[0244] Dain der Fahrzeugsteuerungsvorrichtung gemäß dem zweiten spezifischenBeispiel verschiedene Arten der Simulation ausgeführt werden,um eine Vorhersagebestimmung zu treffen, kann die Verhinderung einesVerkehrsunfalls und die Sicherheit von Fahrzeugen akkurat und angemessenerrealisiert werden. Der Inhalt von Simulationsdaten (siehe 47) kann an dem Monitor 502 oderan den Front- oder Seitenscheiben das wirkliche Bild überlappend angezeigtwerden, wodurch eine bessere Verhinderung eines Verkehrsunfallsund die bessere Sicherheit von Fahrzeugen ermöglicht wird.Since various types of simulation are performed in the vehicle control device according to the second specific example to make a prediction determination, the prevention of a traffic accident and the safety of vehicles can be realized more accurately and appropriately. The content of simulation data (see 47 ) can on the monitor 502 or the real image is displayed overlapping on the front or side windows, which enables a better prevention of a traffic accident and the better safety of vehicles.
[0245] Obensind Beispiele fürdie vorliegende Erfindung erläutertworden, aber die vorliegende Erfindung ist auch auf mehrere undverschiedene Ausführungsformenim Rahmen der technischen Grundgedanken anwendbar, die im Umfangder beigefügten Ansprüche beschriebensind. Deshalb werden verschiedene Beispiele erläutert, indem die Merkmale in diesechs Kategorien eingeteilt werden, nämlich in (1) Informationserfassung,(2) Bestimmung der Situation, (3) Gefahrenbestimmung,(4) Fahrzeugsteuerung, (5) Vermeidungssimulationund (6) Anderes.Examples of the present invention have been explained above, but the present invention is also applicable to several and various embodiments within the basic technical concepts described in the scope of the appended claims. Therefore, various examples are explained by dividing the characteristics into the six categories, namely in ( 1 ) Information acquisition, ( 2 ) Determining the situation, ( 3 ) Hazard determination, ( 4 ) Vehicle control, ( 5 ) Avoidance simulation and ( 6 ) Other.
[0246] ZumBeispiel ist in der Ausführungsformein Beispiel erläutertworden, bei dem die Kamera 21, das Mikrofon 22 unddie Kommunikationsanordnung 40 verwendet werden, um verschiedeneArten von Informationen, die zur Steuerung des Fahrzeugs nutzbarsind, von innerhalb und außerhalbdes Fahrzeugs zu erfassen, aber die vorliegende Erfindung ist nicht daraufbegrenzt. Zum Beispiel ist die vorliegende Erfindung auf einen Fallanwendbar, bei dem Informationen von innerhalb und außerhalbdes Fahrzeugs unter Verwendung aller möglichen Mittel derart erfaßt werden,daß einAufzeichnungsmedium, das Informationen bezüglich Fahrer und Straßen speichert,im voraus in die Speichereinheit 11 gelesen wird und die Informationenvon der Speichereinheit 11 erfaßt werden.For example, in the embodiment, an example in which the camera 21 , the microphone 22 and the communication arrangement 40 can be used to collect various types of information that can be used to control the vehicle from inside and outside the vehicle, but the present invention is not limited to this. For example, the present invention is applicable to a case where information from inside and outside the vehicle is acquired using all possible means such that a recording medium that stores driver and road information is stored in advance in the storage unit 11 is read and the information from the storage unit 11 be recorded.
[0247] Inder Ausführungsformist ein Beispiel erläutertworden, bei dem der Zeichentyp, die Form der Kreuzung, die Farbevon Verkehrsampeln, die Positionen, Geschwindigkeiten und Beschleunigungs-/Verlangsamungsgeschwindigkeitenvon anderen Fahrzeugen, die die Möglichkeit der direkten Kollisionhaben, erfaßtwerden, aber die vorliegende Erfindung ist nicht darauf begrenzt.Zum Beispiel können ähnlich verschiedeneArten von Informationen, die zur Steuerung des Fahrzeugs nutzbarsind, außerden obigen Informationen erfaßtwerden.Inthe embodimentan example is explainedwhere the character type, the shape of the intersection, the colorof traffic lights, the positions, speeds and acceleration / deceleration speedsfrom other vehicles that have the possibility of direct collisionhave grasped, but the present invention is not limited to this.For example, similarly different onesTypes of information that can be used to control the vehicleare, exceptthe above informationbecome.
[0248] Inder vorliegenden Ausführungsformist ein Beispiel erläutertworden, bei dem verschiedene Situationen an der Kreuzung mit oderohne Verkehrsampeln und verschiedene Situationen bezüglich der Abweichungvon der Spur bestimmt werden, aber die vorliegende Erfindung istnicht darauf begrenzt. Zum Beispiel kann die Situation auf der Basisvon anderen Informationen bestimmt werden, die zum Einteilen derSituationen hilfreich sind, wie etwa die Anzahl von Spuren an derKreuzung. Das heißt,die Situationen bezüglichder Kreuzung und der Abweichung von der Spur können feiner und angemessenerbestimmt werden.Inof the present embodimentan example is explainedin different situations at the intersection with orwithout traffic lights and different situations regarding the deviationbe determined by the track, but the present invention isnot limited to that. For example, the situation can be basedbe determined by other information necessary to classify theSituations are helpful, such as the number of tracks on theCrossing. This means,the situations regardingthe intersection and the deviation from the lane can be finer and more appropriatebe determined.
[0249] Inder vorliegenden Ausführungsformist ein Beispiel erläutertworden, bei dem verschiedene Situationen an der Kreuzung und verschiedeneSituationen bezüglichder Abweichung von der Spur bestimmt werden, aber die vorliegendeErfindung ist nicht darauf begrenzt. Die vorliegende Erfindung ist zumBeispiel auch auf einen Fall anwendbar, bei dem verschiedene Situationenbestimmt werden, die nicht die Kreuzung oder die Zeit der Abweichungvon der Spur betreffen, wie etwa ein Vereinigen der Spuren und dasEinfahren des Fahrzeugs in eine Garage.Inof the present embodimentan example is explainedbeen in different situations at the intersection and differentSituations regardingthe deviation from the track can be determined, but the presentInvention is not limited to this. The present invention is forExample also applicable to a case where different situationsbe determined which is not the crossing or the time of the deviationof track, such as merging tracks and thatDriving the vehicle into a garage.
[0250] Inder vorliegenden Ausführungsformist ein Beispiel erläutertworden, bei dem die Gefahrenstufe in fünf Stufen bestimmt wird, aberdie vorliegende Erfindung ist nicht darauf begrenzt, und zum Beispiel kanndie Gefahrenstufe in zwei oder drei Stufen bestimmt werden. In diesemFall wird der Inhalt der Fahrzeugsteuerung in zwei oder drei Stufenklassifiziert, die der Gefahrenstufe entsprechen.Inof the present embodimentan example is explainedin which the danger level is determined in five stages, howeverthe present invention is not limited to this, and for example canthe danger level can be determined in two or three stages. In thisFall the content of the vehicle control in two or three stagesclassified that correspond to the hazard level.
[0251] Inder Ausführungsformist ein Beispiel erläutertworden, bei dem die Gefahr hinsichtlich der Möglichkeit einer Kollision miteinem vorbestimmten Objekt bestimmt wird, aber die vorliegende Erfindungist nicht darauf begrenzt. Die "Gefahr" kann zum Beispielunter multilateralen Aspekten bestimmt werden, wobei berücksichtigtwird, ob das Fahrzeug die Verkehrsregel verletzt.Inthe embodimentan example is explainedbeen at risk of collision witha predetermined object is determined, but the present inventionis not limited to this. The "danger", for examplebe determined from multilateral aspects, taking into accountwhether the vehicle violates the traffic regulations.
[0252] Inder vorliegenden Ausführungsformist ein Beispiel erläutertworden, bei dem irgendeine von einer Vorhersage, Warnung, Operationsunterstützung undZwangsaktion entsprechend der Gefahrenstufe ausgeführt wird,aber die vorliegende Erfindung ist nicht darauf begrenzt. Die vorliegendeErfindung ist zum Beispiel auch auf einen Fall anwendbar, wenn entwedereine Vorhersage oder eine Warnung auszuführen ist oder entweder eineOperationsunterstützungoder eine Zwangsaktion auszuführenist. Das heißt,Fahrzeuge könnenin Fahrzeuge klassifiziert werden, die entweder eine Vorhersageoder eine Warnung gemäß der Gefahrenstufeausführen,in Fahrzeuge, die entweder eine Operationsunterstützung oderZwangsaktion gemäß der Gefahrenstufe ausführen, undin Fahrzeuge, die irgendeine von einer Vorhersage, Warnung, Operationsunterstützung undZwangsaktion gemäß der Gefahrenstufeausführen. In the present embodiment, an example has been explained in which any one of prediction, warning, operation support, and forced action is performed according to the level of danger, but the present invention is not limited to this. For example, the present invention is also applicable to a case where either a prediction or a warning is to be performed or either an operation support or a forced action is to be performed. That is, vehicles can be classified into vehicles that perform either prediction or warning according to the level of danger, vehicles that perform either operational support or forced action according to the level of danger, and vehicles that perform any of a prediction, warning, operation support and perform forced action according to the danger level.
[0253] Wennsolch eine Klassifizierung auszuführen ist, kann eine erste elektronischeAnordnung (Mikrocomputer), die entweder eine Vorhersage oder Warnunggemäß der Gefahrenstufeausführt,und eine zweite elektronische Anordnung (Mikrocomputer), die zusätzlich mitder ersten elektronischen Anordnung verbunden ist und entweder eineOperationsunterstützungoder Zwangsaktion gemäß der Gefahrenstufeausführt,hergestellt werden. Mit anderen Worten, falls die zweite elektronischeAnordnung zusätzlichmit der ersten elektronischen Anordnung verbunden ist, wird nichtnur die angemessene Vorhersage oder Warnung gemäß der Gefahrenstufe ausgeführt, umden Fahrer dazu aufzufordern, die angemessene Operation und Aktionvorzunehmen, sondern es kann auch die angemessene Fahrzeugsteuerung (Operationsunterstützung oderZwangsaktion) ausgeführtwerden, wodurch eine einfache Klassenverschiebung (Stufenaufwertung)ermöglichtwird.Ifsuch a classification can be carried out a first electronic oneArrangement (microcomputer) that is either a prediction or warningaccording to the danger levelexecuting,and a second electronic arrangement (microcomputer), which additionally withthe first electronic arrangement is connected and either oneoperations supportor forced action according to the danger levelexecuting,getting produced. In other words, if the second is electronicAdditional arrangementconnected to the first electronic device will notonly run the appropriate prediction or warning according to the level of dangerprompt the driver to perform the appropriate operation and actionbut it can also be the appropriate vehicle control (operation support orForced action)become, whereby a simple class shift (level upgrade)allowsbecomes.
[0254] Inder vorliegenden Ausführungsformist ein Beispiel erläutertworden, bei dem irgendeine von einer Vorhersage, Warnung, Operationsunterstützung undZwangsaktion entsprechend der Gefahrenstufe bestimmt ausgeführt wird,aber die vorliegende Erfindung ist nicht darauf begrenzt. Zum Beispielist die vorliegende Erfindung auch auf einen Fall anwendbar, beidem eine Vielzahl von Inhalten der Fahrzeugsteuerung gleichzeitigausgeführtwird, so daß etwa beider Gefahrenstufe 4 die Warnung und Operationsunterstützung gleichzeitigausgeführtwerden und bei der Gefahrenstufe 5 die Warnung und Zwangsaktiongleichzeitig ausgeführtwerden.In the present embodiment, an example has been explained in which any one of prediction, warning, operation support, and coercive action is performed according to the level of danger, but the present invention is not limited to this. For example, the present invention is also applicable to a case in which a plurality of contents of the vehicle control are executed at the same time, such as the danger level 4 the warning and operation support are performed simultaneously and at the hazard level 5 the warning and coercive action are carried out simultaneously.
[0255] Fernerist der Inhalt (Klassifizierung) der Fahrzeugsteuerung, der in derAusführungsformerläutertwurde, nur ein Beispiel, und die vorliegende Erfindung ist nichtdarauf begrenzt. Zum Beispiel kann eine andere Steuerung (eine andereSteuerung, die sich von der Vorhersage, Warnung, Operationsunterstützung und.Zwangsaktion unterscheidet) entsprechend der Gefahrenstufe ausgeführt werden.Furtheris the content (classification) of the vehicle control system, which in theembodimentexplainedwas just an example, and the present invention is notlimited to this. For example, another controller (anotherControl that differs from prediction, warning, operation support and.Forced action differs) must be carried out according to the danger level.
[0256] Inder vorliegenden Ausführungsformist ein Beispiel erläutertworden, bei dem eine Vermeidungssimulation ausgeführt wird,so daß derSchaden bei der Simulation ein Minimum darstellt, aber die vorliegendeErfindung ist nicht darauf begrenzt. Zum Beispiel kann die Simulationso ausgeführtwerden, um allen Arten eines bevorzugten Zustands nahe zu kommen,so daß zumBeispiel der Zahlungsbetrag fürdie Sachversicherungsprämieauf Grund des Unfalls das Minimum darstellt oder die Verletzungdes Fahrers die leichteste ist oder die Verletzung von Passagieren(zum Beispiel von Kindern) die leichteste ist.Inof the present embodimentan example is explainedin which an avoidance simulation is carried out,so that theDamage in the simulation is a minimum, but the present oneInvention is not limited to this. For example, the simulationso executedto get close to all kinds of a preferred state,so that forExample of the payment amount forthe property insurance premiumrepresents the minimum due to the accident or the injuryis the easiest of the driver or the injury to passengers(for example by children) is the easiest.
[0257] Diejeweiligen Komponenten der jeweiligen Vorrichtung sind funktionalkonzeptuell und nicht unbedingt physisch konstruiert, wie in derFigur gezeigt. Mit anderen Worten, die spezifischen Verteilungs- undIntegrationsformen der jeweiligen Vorrichtung sind nicht auf diebegrenzt, wie sie in der Figur gezeigt sind, und alles oder einTeil davon kann verteilt oder in einer optionalen Einheit funktionaloder physisch integriert sein, entsprechend den verschiedenen Artender Belastung und Verwendungssituation. Ferner kann bezüglich derjeweiligen Verarbeitungsfunktionen, die durch die jeweilige Vorrichtungausgeführtwerden, alles oder ein Teil davon durch eine zentrale Verarbeitungseinheit (CPU)und ein Programm, das durch die CPU analysiert und ausgeführt wird,realisiert sein oder als Hardware durch die verdrahtete Logik realisiertsein.Therespective components of the respective device are functionalconceptually and not necessarily physically constructed, as in theFigure shown. In other words, the specific distribution andIntegration forms of the respective device are not based on thelimited as shown in the figure, and all or onePart of it can be distributed or functional in an optional unitor be physically integrated according to the different typesthe load and usage situation. Furthermore, regarding therespective processing functions by the respective deviceaccomplishedall or part of it by a central processing unit (CPU)and a program that is analyzed and executed by the CPU,be realized or implemented as hardware by the wired logichis.
[0258] Vonder jeweiligen Verarbeitung, die in der Ausführungsform erläutert ist,kann alles oder ein Teil davon, wozu die Erläuterung lautete, daß die Ausführung automatischerfolgt, manuell ausgeführtwerden, oder alles oder ein Teil davon, wozu die Erläuterunglautete, daß dieAusführungmanuell erfolgt, kann durch ein bekanntes Verfahren automatisch ausgeführt werden.Die Verarbeitungsprozedur, die Steuerungsprozedur, spezielle Bezeichnungenund Informationen, die verschiedene Arten von Daten und Parameternenthalten, die in der Beschreibung und in den Zeichnungen angegebensind, könnenoptional verändertwerden, wenn nichts anderes spezifiziert ist.Ofthe respective processing explained in the embodiment,can do all or part of it, for which the explanation was that the execution is automaticdone, executed manuallyor all or part of it, why the explanationwas that theexecutiondone manually, can be carried out automatically by a known method.The processing procedure, the control procedure, special namesand information representing different types of data and parametersincluded, which are specified in the description and in the drawingsare, canoptionally changedunless otherwise specified.
[0259] DasFahrzeugsteuerungsverfahren, das in der Ausführungsform erläutert ist,kann realisiert werden, indem das Programm ausgeführt wird,das im voraus durch einen Computer vorbereitet wurde, der auf dasFahrzeug montiert ist (zum Beispiel ein Computer, der in andereECUs außerder Fahrzeugsteuerungsvorrichtung eingebaut ist). Das Programm kann über einNetz wie etwa das Internet vertrieben werden. Das Programm wirdauf einem computerlesbaren Aufzeichnungsmedium aufgezeichnet, wiebeispielsweise auf einer Festplatte, einer Diskette (FD), einerCD-ROM, einer magneto-optischen (MO) oder einer digitalen Universalplatte(DVD), und kann durch Lesen des Programms von dem Aufzeichnungsmediumdurch den Computer ausgeführtwerden.TheVehicle control method explained in the embodimentcan be realized by running the programthat has been prepared in advance by a computer thatVehicle is mounted (for example, a computer that is in anotherECUs exceptthe vehicle control device is installed). The program can be done through aNetwork such as the Internet. The program willrecorded on a computer readable recording medium, such asfor example on a hard disk, a floppy disk (FD), oneCD-ROM, a magneto-optical (MO) or a digital universal disk(DVD), and can be read by reading the program from the recording mediumexecuted by the computerbecome.
[0260] Wennverschiedene Arten von Informationen erfaßt werden, ist es nicht erforderlich,die Informationen in allen Arten von Situationen einheitlich zuerfassen, und durch Veränderndes Inhaltes von zu erfassenden Informationen auf der Basis derspezifizierten Situation könnendie Informa tionen effektiver erfaßt werden. Als Resultat kanndie Genauigkeit der Wahrnehmung, Erkennung, Beurteilung, Aktionund Operation verbessert werden.Ifdifferent types of information are captured, it is not necessarythe information is consistent across all types of situationscapture, and by changingthe content of information to be collected based on thespecified situationthe information is captured more effectively. As a result,the accuracy of perception, recognition, assessment, actionand surgery can be improved.
[0261] Speziellwerden, wenn sich das Fahrzeug einer Kreuzung nähert, Informationen vorzugsweise hauptsächlich vonvorn, rechts vorn und links vorn erfaßt. Wenn das Fahrzeug wegen Überholenoder dergleichen auf die rechte Spur wechselt, werden Informationenvorzugsweise hauptsächlichvon rechts vorn, der rechten Seite und der rechten hinteren Seiteerfaßt.Become special when the vehicle is moving ner approaching intersection, information preferably acquired mainly from the front, right front and left front. When the vehicle changes to the right lane due to overtaking or the like, information is preferably acquired mainly from the right front, the right side and the right rear side.
[0262] Dasich die zu erfassenden Informationen verändern können, wenn zum Beispiel einBild durch eine Kamera erfaßtwird, kann die Aufnahmerichtung der Kamera oder das Erfassungsintervallvon Bildern verändertwerden.Therethe information to be recorded can change if, for example, aImage captured by a camerathe direction of exposure of the camera or the acquisition intervalchanged by imagesbecome.
[0263] AlsHilfe zum Bestimmen der Situation kann ferner das Operationssystemdes Fahrzeugs verwendet werden. Wenn der Fahrer zum Beispiel denrechten Anzeiger betätigt,wird bestimmt, daß dasFahrzeug nach rechts abbiegen wird oder die Spur wechseln wird,um Informationen hauptsächlichvon rechts vorn, der rechten Seite und der rechten hinteren Seitezu erfassen.AsThe operating system can also help to determine the situationof the vehicle. For example, if the driverright indicator operated,it is determined that theVehicle will turn right or change lane,for information mainlyfrom the right front, the right side and the right rear sidecapture.
[0264] Mitanderen Worten, in der Ausführungsform sinddie Wahrnehmung, Erkennung, Beurteilung, Aktion und Operation, dieseitens des Systems auszuführensind, nicht immer von der Operation des Fahrers unabhängig, undsie werden in Zuordnung zu der Operation des Fahrers ausgeführt, wieetwa das Betätigendes Anzeigers und Aufleuchten der Bremsleuchte, wodurch die Verhinderungeines Verkehrsunfalls und die Sicherheit von Fahrzeugen zuverlässig realisiertwird.Within other words, in the embodimentthe perception, recognition, judgment, action and operation thaton the part of the systemare not always independent of the driver's operation, andthey are carried out in association with the driver's operation, such assuch as pressingof the indicator and the brake light come on, thereby preventingof a traffic accident and the safety of vehicles reliably implementedbecomes.
[0265] Gemäß der vorliegendenErfindung können Informationenerhalten und gesteuert werden, die zur Fahrzeugsteuerung effektivsind, kann die Situation, in der sich das Fahrzeug befindet, angemessenbestimmt werden, könnenangemessene Informationen entsprechend der bestimmten Situationselektiert werden, um die Gefahr angemessen zu bestimmen, und kanndie angemessene Fahrzeugsteuerung zum Vermeiden der Gefahr ausgeführt werden.Mit anderen Worten, die angemessene Wahrnehmung, Erkennung, Beurteilung,Aktion und Operation kann anstelle des Fahrers ausgeführt werden,wodurch eine Verhinderung eines Verkehrsunfalls und die Sicherheitvon Fahrzeugen realisiert wird.According to the presentInvention can informationobtained and controlled, which are effective for vehicle controlthe situation in which the vehicle is located can be appropriatecan be determinedadequate information according to the particular situationcan be selected to adequately determine the hazard and canthe appropriate vehicle controls are carried out to avoid the danger.In other words, the appropriate perception, recognition, assessment,Action and operation can be performed in place of the driverthereby preventing a traffic accident and increasing safetyis realized by vehicles.
[0266] Gemäß der vorliegendenErfindung werden ferner zum Beispiel in einem Abschnitt, wo aufeiner Autobahn kein Gegenverkehr vorhanden ist, ein Sensor und eineVerarbeitung zum Detektieren eines entgegenkommenden Fahrzeugs gestoppt,wodurch eine Reduzierung des Energieverbrauchs und der Last aufeinem Mikrocomputer ermöglichtwird.According to the presentInvention are further described, for example, in a section wherethere is no oncoming traffic on a motorway, one sensor and oneProcessing to detect an oncoming vehicle stopped,thereby reducing energy consumption and loada microcomputerbecomes.
[0267] Gemäß der vorliegendenErfindung können desweiteren Informationen, die zur Fahrzeugsteuerung effektiv sind,in einem breiten Bereich von innerhalb und außerhalb des Fahrzeugs erhaltenwerden.According to the presentInvention can ofother information that is effective for vehicle control,preserved in a wide range from inside and outside the vehiclebecome.
[0268] Weiterhinkann gemäß der vorliegendenErfindung eine Unfallverhinderung und Sicherheitsverarbeitung entsprechendder Fahraktion des Fahrers ausgeführt werden.Farthercan according to the presentInvention an accident prevention and safety processing accordinglythe driver's driving action.
[0269] Darüber hinauskönnengemäß der vorliegendenErfindung verschiedene Situationen auf der Kreuzung angemessen spezifiziertwerden.Furthermorecanaccording to the presentInvention appropriately specified various situations on the intersectionbecome.
[0270] Fernerkann gemäß der vorliegendenErfindung die Situation auf der Kreuzung im Detail angemessen bestimmtwerden. Darüberhinaus können gemäß der vorliegendenErfindung verschiedene Situationen angemessen spezifiziert werden,in denen ein Fahrzeug von einer Spur abweicht.Furthercan according to the presentInvention adequately determined the situation at the intersection in detailbecome. About thatFurthermore, according to the presentInvention different situations are adequately specifiedin which a vehicle deviates from a lane.
[0271] Fernerkann gemäß der vorliegendenErfindung die Situation bezüglicheiner Abweichung von der Spur im Detail angemessen bestimmt werden.Furthercan according to the presentInvention regarding the situationa deviation from the track can be appropriately determined in detail.
[0272] Desweiteren kann gemäß der vorliegenden Erfindungdie Situation bezüglicheiner Abweichung von der Spur in einer Kurve im Detail angemessen bestimmtwerden.Offurther can according to the present inventionthe situation regardinga deviation from the lane in a curve appropriately determined in detailbecome.
[0273] Fernerwird gemäß der vorliegendenErfindung ein Objekt, das die Möglichkeitder direkten Kollision mit dem eigenen Fahrzeug hat, entsprechend derSituation angemessen wahrgenommen und erkannt, und die Gefahr für das Fahrzeugunter dem Gesichtspunkt einer Kollisionsmöglichkeit mit dem Objekt kannim Detail angemessen bestimmt werden.Furtheris according to the presentInvention an object, the possibilityhas a direct collision with your own vehicle, according to theSituation perceived and recognized appropriately, and the danger to the vehiclefrom the point of view of a possibility of collision with the objectappropriately determined in detail.
[0274] Darüber hinauswird gemäß der vorliegendenErfindung nicht nur ein Objekt, das die Möglichkeit der direkten Kollisionmit dem eigenen Fahrzeug hat, sondern auch ein Objekt, das die Möglichkeitder indirekten Kollision mit dem eigenen Fahrzeug hat, gemäß der Situationwahrgenommen und erkannt, und die Gefahr für das Fahrzeug unter dem Gesichtspunkteiner Kollisionsmöglichkeitmit dem Objekt kann im Detail angemessen bestimmt werden.Furthermoreis according to the presentInvention not just an object that has the possibility of direct collisionwith your own vehicle, but also an object that has the opportunityhas an indirect collision with your own vehicle, according to the situationperceived and recognized, and the danger to the vehicle from the point of viewa collision possibilitythe object can be appropriately determined in detail.
[0275] Fernerkann gemäß der vorliegendenErfindung die Gefahr fürdas Fahrzeug leicht und genau bestimmt werden.Furthercan according to the presentInvention the danger tothe vehicle can be determined easily and precisely.
[0276] Darüber hinauswird gemäß der vorliegendenErfindung nicht nur die gegenwärtigeSituation des Objektes und des eigenen Fahrzeugs, sondern auch dieTendenz in der Vergangenheit wahrgenommen und erkannt, und die Gefahrfür dasFahrzeug kann unter verschiedenen Gesichtspunkten angemessener bestimmtwerden.Furthermoreis according to the presentInvention not just the current oneSituation of the object and your own vehicle, but also theTendency perceived and recognized in the past, and the dangerfor theVehicle can be determined more appropriately from various points of viewbecome.
[0277] Fernerwird gemäß der vorliegendenErfindung nicht nur die Situation des Objektes und des eigenen Fahrzeugs,sondern auch die Tendenz in der Vergangenheit in Abhängigkeitvon der Situation wahrgenommen und erkannt, und die Gefahr für das Fahrzeugkann unter verschiedenen Gesichtspunkten angemessener bestimmt werden.Furthermore, according to the present invention, not only the situation of the object and the egg vehicle, but also the tendency in the past perceived and recognized depending on the situation, and the danger to the vehicle can be determined more appropriately from various points of view.
[0278] Darüber hinauswird gemäß der vorliegendenErfindung, da ein Betriebsfähigkeitsbereichdes Fahrzeugs als Warn bereich festgelegt wird, ein Bereich, in demvorhergesagt wird, daß einFahrer des Fahrzeugs Operationen ausführt, als Operationsvorhersagebereichfestgelegt, und die Gefahr fürdas Fahrzeug wird auf der Basis des Warnbereiches und des Operationsvorhersagebereichesbestimmt, wobei die Gefahr fürdas eigene Fahrzeug detaillierter bestimmt werden kann.Furthermoreis according to the presentInvention as an operational areaof the vehicle is set as a warning area, an area in whichit is predicted that aDriver of the vehicle performs operations as an operation prediction areaset, and the danger forthe vehicle is based on the warning area and the operation prediction areadetermined, taking the risk ofyour own vehicle can be determined in more detail.
[0279] Fernerwird gemäß der vorliegendenErfindung, da der Warnbereich auf der Basis der Fahrzeugleistungfestgelegt wird, der Operationsvorhersagebereich auf der Basis desFahrverlaufs des Fahrers festgelegt, und die Gefahr für das Fahrzeugwird auf der Basis des Warnbereiches und des Operationsvorhersagebereichesbestimmt, wobei die Gefahrenbestimmung durch Hinzufügen derGewohnheit des Fahrers ausgeführtwerden kann.Furtheris according to the presentInvention since the warning area based on vehicle performancethe operation prediction range is set based on theDriver's driving course set, and the danger to the vehicleis based on the warning area and the operation prediction areadetermined, the hazard determination by adding theDriver's habit executedcan be.
[0280] Darüber hinauskann gemäß der vorliegendenErfindung, da die Fahrtendenz aus dem Fahrverlauf des Fahrers bestimmtwird und der Operationsvorhersagebereich durch die Fahrtendenz festgelegt wird,um die Gefahr fürdas Fahrzeug zu bestimmen, die Gefahrenbestimmung durch Hinzufügen derGewohnheit des Fahrers detaillierter vorgenommen werden.Furthermorecan according to the presentInvention since the driving tendency is determined by the driver's driving historyand the operation prediction range is determined by the trip tendency,to the danger forto determine the vehicle, the hazard determination by adding theDriver's habit can be made in more detail.
[0281] Fernerkann gemäß der vorliegendenErfindung, da der Fahrverlauf des Fahrers des eigenen Fahrzeugserhalten wird und die Gefahr fürdas Fahrzeug unter Verwendung des Fahrverlaufs bestimmt wird, dieGewohnheit des Fahrers des eigenen Fahrzeugs zur Gefahrenbestimmungverwendet werden.Furthercan according to the presentInvention since the driving history of the driver of his own vehicleis preserved and the danger forthe vehicle is determined using the driving history, theDriver's habit of own vehicle for hazard determinationbe used.
[0282] Darüber hinauswerden gemäß der vorliegendenErfindung, da der Fahrverlauf fürjeden Fahrer von einer Vielzahl von Fahrern, die dasselbe Fahrzeugfahren, gesteuert werden kann, detaillierte Fahrgewohnheiten für die Fahrererhalten, um die Genauigkeit der Gefahrenbestimmung zu verbessern.Furthermoreare according to the presentInvention since the driving history forevery driver from a variety of drivers using the same vehicledriving, can be controlled, detailed driving habits for the driverreceived in order to improve the accuracy of the hazard determination.
[0283] Fernerwird gemäß der vorliegendenErfindung der Fahrverlauf des Fahrers des eigenen Fahrzeugs zu einerVerlaufsverwaltungszentrale und anderen Fahrzeugen übertragen,um zur Gefahrenbestimmung in anderen Fahrzeugen verwendet zu werden.Als Resultat kann die Genauigkeit der Gefahrenbestimmung durch andereFahrzeuge verbessert werden, wodurch die Sicherheit des eigenenFahrzeugs gewährleistetwird.Furtheris according to the presentInvention of the driving history of the driver of his own vehicleTransfer history management center and other vehicles,to be used for hazard determination in other vehicles.As a result, the accuracy of hazard determination by othersVehicles are improved, thereby increasing the safety of your ownVehicle guaranteedbecomes.
[0284] Darüber hinauswird gemäß der vorliegendenErfindung, da die Fahrverläufevon Fahrern von anderen Fahrzeugen erhalten werden und zur Gefahrenbestimmungdes eigenen Fahrzeugs verwendet werden, die Gefahrenbestimmung durchHinzufügender Gewohnheiten von Fahrern von Fahrzeugen im Umkreis ausgeführt, wodurchdie Bestimmungsgenauigkeit verbessert wird.Furthermoreis according to the presentInvention since the driving historyreceived by drivers of other vehicles and for hazard determinationof the own vehicle are used, the hazard determination byAddthe habits of drivers of vehicles running in the vicinity, therebythe accuracy of determination is improved.
[0285] Fernerkann gemäß der vorliegendenErfindung die Gefahr fürdas Fahrzeug stufenweise in einer Vielzahl von Gefahrenstufen bestimmtwerden, und die angemessene Fahrzeugsteuerung (Operation und Aktion)kann gemäß jederGefahrenstufe ausgeführtwerden.Furthercan according to the presentInvention the danger tothe vehicle is gradually determined in a variety of hazard levelsand the appropriate vehicle control (operation and action)can according to everyoneDanger level executedbecome.
[0286] Desweiteren wird gemäß der vorliegenden Erfindungdie angemessene Vorhersage oder Warnung gemäß der Gefahrenstufe vorgesehen,um den Fahrer dazu aufzufordern, die angemessene Operation und Aktionauszuführen.Offurther according to the present inventionthe appropriate prediction or warning is provided according to the level of danger,to prompt the driver to do the appropriate operation and actionperform.
[0287] Fernerkann gemäß der vorliegendenErfindung die angemessene Fahrzeugsteuerung (Operationsunterstützung oderZwangsaktion) gemäß jeder Gefahrenstufeausgeführtwerden.Furthercan according to the presentInvention the appropriate vehicle control (operation support orForced action) according to each danger levelaccomplishedbecome.
[0288] Desweiteren wird gemäß der vorliegenden Erfindungdie angemessene Vorhersage oder Warnung gemäß der Gefahrenstufe vorgesehen,um den Fahrer dazu aufzufordern, die angemessene Operation und Aktionauszuführen,oder es kann die angemessene Fahrzeugsteuerung (Operationsunterstützung oderZwangsaktion) ausgeführtwerden.Offurther according to the present inventionthe appropriate prediction or warning is provided according to the level of danger,to prompt the driver to do the appropriate operation and actionperform,or it can be the appropriate vehicle control (operation support orForced action)become.
[0289] Fernerwird gemäß der vorliegendenErfindung, falls die zweite elektronische Anordnung zusätzlich mitder ersten elektronischen Anordnung verbunden ist, nicht nur dieangemessene Vorhersage oder Warnung gemäß der Gefahrenstufe vorgesehen,um den Fahrer dazu aufzufordern, die angemessene Operation und Aktionauszuführen,sondern es kann auch die angemessene Fahrzeugsteuerung (Operationsunterstützung oderZwangsaktion) ausgeführtwerden.Furtheris according to the presentInvention if the second electronic arrangement additionally withthe first electronic arrangement is connected, not only theAdequate prediction or warning is provided according to the level of danger,to prompt the driver to do the appropriate operation and actionperform,but it can also be the appropriate vehicle control (operation support orForced action)become.
[0290] Desweiteren kann gemäß der vorliegenden Erfindungbei der Gefahrenstufe, bei der die Operationsunterstützung oderZwangsaktion erforderlich ist, die angemessenere Fahrzeugsteuerung(Operationsunterstützungoder Zwangsaktion) ausgeführt werden.Offurther can according to the present inventionat the danger level at which the operation support orCoercive action is required, the more appropriate vehicle control(Operation Supportor forced action).
[0291] Fernerkann gemäß der vorliegendenErfindung eine Vergrößerung desSchadens auf Grund einer fahrlässigenOperationsunterstützungoder Zwangsaktion vermieden werden.Furthercan according to the presentInvention an enlargement of theDamage due to negligentoperations supportor forced action can be avoided.
[0292] Desweiteren wird gemäß der vorliegenden Erfindungzum Beispiel dann, wenn eine Kollision nicht völlig vermieden werden kann,die Kollision so geführt,daß derSchaden durch die angemessene Operationsunterstützung oder Zwangsaktion am kleinstenist.Furthermore, according to the present invention, for example, when a collision cannot be completely avoided, the collision is carried out in such a way that the damage caused by the appropriate surgical support or forced action is the smallest.
[0293] Obwohldie Erfindung hinsichtlich einer spezifischen Ausführungsformfür einevollständigeund klare Offenbarung beschrieben worden ist, sollen die beigefügten Ansprüche nichtderartig begrenzt werden, sondern als alle Abwandlungen und alternativen Konstruktionenverkörperndangesehen werden, auf die ein Fachmann kommen kann und die im großen undganzen in die hierin dargelegte Grundlehre fallen.Even thoughthe invention in terms of a specific embodimentfor onefulland clear disclosure has been described, the appended claims are not intendedbe limited in this way, rather than all modifications and alternative constructionsembodyingwhich can be considered by a professional and which on a large andall fall within the basic tenets set out here.

权利要求:
Claims (31)
[1]
Fahrzeugsteuerungsvorrichtung (10) mit: einerInformationserfassungs-/-verwaltungseinheit (12a), dieInformationen zum Steuern verschiedener Einheiten in einem Fahrzeuganstelle eines Fahrers des Fahrzeugs erfaßt und die erfaßten Informationen verwaltet; einerSituationsbestimmungseinheit (12b), die eine Situation,in der sich das Fahrzeug befindet, auf der Basis der Informationenbestimmt; einer Gefahrenbestimmungseinheit (12c),die vorbestimmte Informationen entsprechend der Situation von denInformationen selektiert und den Gefahrengrad der Situation aufder Basis der vorbestimmten Informationen bestimmt; und einemFahrzeugcontroller (12d), der vorbestimmte Einheiten indem Fahrzeug auf solch eine Weise steuert, daß der Gefahrengrad reduziertwird.Vehicle control device ( 10 ) with: an information acquisition / management unit ( 12a ) that collects information for controlling various units in a vehicle instead of a driver of the vehicle and manages the acquired information; a situation determination unit ( 12b ), which determines a situation in which the vehicle is based on the information; a hazard determination unit ( 12c ) which selects predetermined information according to the situation from the information and determines the degree of danger of the situation based on the predetermined information; and a vehicle controller ( 12d ) that controls predetermined units in the vehicle in such a manner that the degree of danger is reduced.
[2]
Fahrzeugsteuerungsvorrichtung (10) nachAnspruch 1, bei der die Informationserfassungs-/-verwaltungseinheit(12a) die Informationen gemäß der Situationselektiv verwaltet.Vehicle control device ( 10 ) according to claim 1, wherein the information acquisition / management unit (12a) selectively manages the information according to the situation.
[3]
Fahrzeugsteuerungsvorrichtung (10) nachAnspruch 1 oder 2, bei der die Informationserfassungs-/-verwaltungseinheit(12a) die Informationen von innerhalb und außerhalbdes Fahrzeugs über wenigstenseine von einer Bildeingabeeinheit (21), eine Spracheingabeeinheit(22) und eine Kommunikationseinheit (40) erfaßt.Vehicle control device ( 10 ) according to claim 1 or 2, wherein the information acquisition / management unit ( 12a ) the information from inside and outside the vehicle via at least one from an image input unit ( 21 ), a voice input unit ( 22 ) and a communication unit ( 40 ) detected.
[4]
Fahrzeugsteuerungsvorrichtung (10) nachirgendeinem der Ansprüche1 bis 3, bei der die Informationserfas sungs-/-verwaltungseinheit(12a) ferner einen Inhalt einer Fahroperation des Fahrzeugs durchden Fahrer erfaßt.Vehicle control device ( 10 ) according to any one of claims 1 to 3, wherein the information acquisition / management unit (12a) further detects a content of a driving operation of the vehicle by the driver.
[5]
Fahrzeugsteuerungsvorrichtung (10) nachirgendeinem der Ansprüche1 bis 4, bei der die Situationsbestimmungseinheit (12b)wenigstens eine der Situationen bestimmt, in der sich das Fahrzeugeiner Kreuzung nähert,in der das Fahrzeug an der Kreuzung nach rechts abbiegt und in derdas Fahrzeug an der Kreuzung nach links abbiegt.Vehicle control device ( 10 ) according to any one of claims 1 to 4, wherein the situation determination unit ( 12b ) determines at least one of the situations in which the vehicle approaches an intersection, in which the vehicle turns right at the intersection and in which the vehicle turns left at the intersection.
[6]
Fahrzeugsteuerungsvorrichtung (10) nachAnspruch 5, bei der die Situationsbestimmungseinheit (12b)die Situation bestimmt, in der sich das Fahrzeug befindet, während weiterhinentweder das Vorhandensein von Verkehrsampeln an der Kreuzung oderdie Anzahl von Spuren oder beides bestimmt wird.Vehicle control device ( 10 ) according to claim 5, wherein the situation determination unit ( 12b ) determines the situation the vehicle is in while still determining either the presence of traffic lights at the intersection or the number of lanes or both.
[7]
Fahrzeugsteuerungsvorrichtung (10) nachirgendeinem der Ansprüche1 bis 6, bei der die Situationsbestimmungseinheit (12b)eine Situation bestimmt, in der das Fahrzeug von einer gegenwärtigen Fahrspurabweicht.Vehicle control device ( 10 ) according to any one of claims 1 to 6, wherein the situation determination unit ( 12b ) determines a situation in which the vehicle deviates from a current lane.
[8]
Fahrzeugsteuerungsvorrichtung (10) nachAnspruch 7, bei der die Situationsbestimmungseinheit (12b)die Situation, in der das Fahrzeug von der gegenwärtigen Fahrspurabweicht, auf der Basis wenigstens eines von externen Zuständen desFahrzeugs, dem Zustand des Fahrers und der Inhaltsfahroperationbestimmt.Vehicle control device ( 10 ) according to claim 7, wherein the situation determination unit ( 12b ) determines the situation in which the vehicle deviates from the current lane based on at least one of external conditions of the vehicle, the condition of the driver, and the content driving operation.
[9]
Fahrzeugsteuerungsvorrichtung (10) nachAnspruch 7 oder 8, bei der die Situationsbestimmungseinheit (12b)die Situation, in der das Fahrzeug von der gegenwärtigen Fahrspurabweicht, auf der Basis einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs undeines Zustandes der Straßebestimmt, die das Fahrzeug gerade befährt.Vehicle control device ( 10 ) according to claim 7 or 8, wherein the situation determination unit ( 12b ) determines the situation in which the vehicle deviates from the current lane based on a speed of the vehicle and a state of the road the vehicle is currently traveling.
[10]
Fahrzeugsteuerungsvorrichtung (10) nachirgendeinem der Ansprüche1 bis 9, bei der die Gefahrenbestimmungseinheit (12c) einObjekt, das eine Möglichkeitder direkten Kollision mit dem Fahrzeug hat, auf der Basis der Situationselektiert und die Möglichkeitder direkten Kollision auf der Basis von Informationen über dasObjekt und das Fahrzeug bewertet, wenn der Gefahrengrad bestimmtwird.Vehicle control device ( 10 ) according to any one of claims 1 to 9, wherein the hazard determination unit ( 12c ) selects an object that has a possibility of direct collision with the vehicle based on the situation and evaluates the possibility of direct collision based on information about the object and the vehicle when determining the degree of danger.
[11]
Fahrzeugsteuerungsvorrichtung (10) nachirgendeinem der Ansprüche1 bis 10, bei der die Gefahrenbestimmungseinheit (12c)ein Objekt, das eine Möglichkeitder direkten und indirekten Kollision mit dem Fahrzeug hat, aufder Basis der Situation selektiert und die Möglichkeit der direkten undindirekten Kollision auf der Basis von Informationen über das Objektund das Fahrzeug bewertet, wenn der Gefahrengrad bestimmt wird.Vehicle control device ( 10 ) according to any one of claims 1 to 10, wherein the hazard determination unit ( 12c ) selects an object that has a possibility of direct and indirect collision with the vehicle based on the situation and evaluates the possibility of direct and indirect collision based on information about the object and the vehicle when determining the degree of danger.
[12]
Fahrzeugsteuerungsvorrichtung (10) nachirgendeinem der Ansprüche1 bis 11, bei der die Gefahrenbestimmungseinheit (12c)einen Gefahrenbereich auf der Basis des Typs und des Zustandes einesObjektes festlegt, das eine Möglichkeitwenigstens einer von einer direkten Kollision und einer indirektenKollision hat, und den Gefahrengrad auf der Basis des Gefahrenbereichesbestimmt.Vehicle control device ( 10 ) according to any one of claims 1 to 11, wherein the hazard determination unit ( 12c ) defines a danger zone on the basis of the type and condition of an object, which has a possibility of at least one of a direct collision and an indirect collision, and determines the degree of danger on the basis of the danger zone.
[13]
Fahrzeugsteuerungsvorrichtung (10) nachirgendeinem der Ansprüche10 bis 12, bei der die Gefahrenbestimmungseinheit (12c)den Gefahrengrad auf der Basis sowohl von Informationen über einen vorhergehendenZustand wenigstens eines von dem Objekt und dem Fahrzeug als auchvon Informa tionen übereinen gegenwärtigenZustand wenigstens eines von dem Objekt und dem Fahrzeug bestimmt.Vehicle control device ( 10 ) according to any one of claims 10 to 12, wherein the hazard determination unit ( 12c ) determines the degree of danger on the basis of both information about a previous state of at least one of the object and the vehicle and information about a current state of at least one of the object and the vehicle.
[14]
Fahrzeugsteuerungsvorrichtung (10) nach Anspruch13, bei der die Gefahrenbestimmungseinheit (12c) den Gefahrengradauf der Basis von Informationen überFälle bestimmt,die in der durch die Situationsbestimmungseinheit (12b)bestimmten Situation früherauftraten.Vehicle control device ( 10 ) according to claim 13, wherein the hazard determination unit ( 12c ) determines the degree of danger on the basis of information about cases that are determined by the situation determination unit ( 12b ) occurred earlier in certain situations.
[15]
Fahrzeugsteuerungsvorrichtung (10) nachirgendeinem der Ansprüche12 bis 14, bei der der Gefahrenbereich einen Warnbereich enthält, in demdas Fahrzeug betriebsfähigist, und einen Operationsvorhersagebereich, indem vorhergesagt wird,daß der Fahrerdas Fahrzeug betreibt.Vehicle control device ( 10 14) according to any one of claims 12 to 14, wherein the danger area includes a warning area in which the vehicle is operable and an operation prediction area by predicting that the driver operates the vehicle.
[16]
Fahrzeugsteuerungsvorrichtung (10) nach Anspruch15, bei der der Warnbereich auf der Basis der Leistung desFahrzeugs bestimmt wird und der Operationsvorhersagebereichauf der Basis des Fahrverlaufs des Fahrers bestimmt wird.Vehicle control device ( 10 16. The claim 15, wherein the warning area is determined based on the performance of the vehicle, and the operation prediction area is determined based on the driving history of the driver.
[17]
Fahrzeugsteuerungsvorrichtung (10) nach Anspruch16, bei der der Operationsvorhersagebereich auf der Basis der Fahrtendenzdes Fahrers aus dem Fahrverlauf bestimmt wird.Vehicle control device ( 10 ) according to claim 16, wherein the operation prediction range is determined on the basis of the driving tendency of the driver from the driving history.
[18]
Fahrzeugsteuerungsvorrichtung (10) nachirgendeinem der Ansprüche1 bis 17, ferner mit einer Fahrverlaufserfassungseinheit, die denFahrverlauf des Fahrers erfaßt.Vehicle control device ( 10 ) according to any one of claims 1 to 17, further comprising a driving course detection unit that detects the driving course of the driver.
[19]
Fahrzeugsteuerungsvorrichtung (10) nach Anspruch18, ferner mit einer Fahreridentifizierungseinheit, die den Fahrerdes Fahrzeugs identifiziert, bei der die Fahrverlaufserfassungseinheitden identifizierten Fahrer dem erfaßten Fahrverlauf zuordnet.Vehicle control device ( 10 ) according to claim 18, further comprising a driver identification unit that identifies the driver of the vehicle, in which the driving course detection unit assigns the identified driver to the detected driving course.
[20]
Fahrzeugsteuerungsvorrichtung (10) nach Anspruch18 oder 19, ferner mit einer Verlaufssendeeinheit, die den Fahrverlaufzu wenigstens einem von einer Verlaufsverwaltungszentrale, die denFahrverlauf verwaltet, und einem anderen Fahrzeug sendet.Vehicle control device ( 10 ) according to claim 18 or 19, further comprising a history transmission unit that sends the driving history to at least one of a history management center that manages the driving history and another vehicle.
[21]
Fahrzeugsteuerungsvorrichtung (10) nachirgendeinem der Ansprüche1 bis 20, ferner mit einer Verlaufsempfangseinheit, die den Fahrverlaufeines Fahrers des anderen Fahrzeugs von wenigstens einem von derVerlaufsverwaltungszentrale und dem anderen Fahrzeug empfängt,Vehicle control device ( 10 20) according to any one of claims 1 to 20, further comprising a history receiving unit that receives the driving history of a driver of the other vehicle from at least one of the history management center and the other vehicle,
[22]
Fahrzeugsteuerungsvorrichtung (10) nachirgendeinem der Ansprüche1 bis 21, bei der die Gefahrenbestimmungseinheit (12c)eine Gefahrenstufe von einer vorbestimmten Vielzahl von Gefahrenstufenbestimmt und der Fahrzeugcontroller (12d) die vorbestimmteEinheit auf der Basis der Gefahrenstufe steuert.Vehicle control device ( 10 ) according to any one of claims 1 to 21, wherein the hazard determination unit ( 12c ) a risk level is determined from a predetermined number of risk levels and the vehicle controller ( 12d ) controls the predetermined unit based on the security level.
[23]
Fahrzeugsteuerungsvorrichtung (10) nach Anspruch22, bei der die Gefahrenbestimmungseinheit (12c) bestimmt,ob der Gefahrengrad eine Stufe ist, um eine Voraussage an den Fahrerauszugeben, oder eine Stufe, um eine Warnung an den Fahrer auszugeben,und der Fahrzeugcontroller (12d) die vorbestimmteEinheit auf der Basis der Gefahrenstufe steuert, um eine Voraussagean den Fahrer auszugeben oder eine Warnung an den Fahrer auszugeben.Vehicle control device ( 10 ) according to claim 22, wherein the hazard determination unit ( 12c ) determines whether the level of danger is a level to issue a prediction to the driver or a level to issue a warning to the driver and the vehicle controller ( 12d ) controls the predetermined unit based on the level of danger to issue a prediction to the driver or issue a warning to the driver.
[24]
Fahrzeugsteuerungsvorrichtung (10) nach Anspruch23, bei der die Gefahrenbestimmungseinheit (12c) bestimmt,ob der Gefahrengrad eine Stufe ist, die durch eine Operation desFahrers vermeidbar ist, oder eine Stufe, die durch die Operationdes Fahrers schwer zu vermeiden ist, und der Fahrzeugcontroller(12d) die vorbestimmte Einheit auf der Basis der Gefahrenstufesteuert, um die Gefahr zu vermeiden, indem die Operation des Fahrersunterstütztwird oder die Operation des Fahrzeugs erzwungen wird.Vehicle control device ( 10 ) according to claim 23, wherein the hazard determination unit ( 12c ) determines whether the level of danger is a level that is avoidable by an operation of the driver or a level that is difficult to avoid by the operation of the driver, and the vehicle controller ( 12d ) controls the predetermined unit based on the danger level to avoid the danger by assisting the driver's operation or by forcing the operation of the vehicle.
[25]
Fahrzeugsteuerungsvorrichtung (10) nach Anspruch22, bei der die Gefahrenbestimmungseinheit (12c) bestimmt,ob der Gefahrengrad eine Stufe ist, um eine Voraussage an den Fahrerauszugeben, eine Stufe, um eine Warnung an den Fahrer auszugeben,eine Stufe, die durch eine Operation des Fahrers vermeidbar ist, odereine Stufe, die durch die Operation des Fahrers schwer zu vermeidenist, und der Fahrzeugcontroller (12d) die vorbestimmteEinheit auf der Basis der Gefahrenstufe steuert, um eine Voraussagean den Fahrer auszugeben, eine Warnung an den Fahrer auszugeben,die Operation des Fahrers zu unterstützen oder die Operation desFahrzeugs zu erzwingen.Vehicle control device ( 10 ) according to claim 22, wherein the hazard determination unit ( 12c ) determines whether the level of danger is a level to issue a prediction to the driver, a level to issue a warning to the driver, a level that can be avoided by an operation of the driver, or a level that can be avoided by the operation of the driver Driver is difficult to avoid, and the vehicle controller ( 12d ) controls the predetermined unit based on the danger level to issue a prediction to the driver, issue a warning to the driver, support the operation of the driver, or force the operation of the vehicle.
[26]
Fahrzeugsteuerungsvorrichtung (10) nach Anspruch25, bei der die Gefahrenbestimmungseinheit und der Fahrzeugcontrollerenthalten: eine erste elektronische Anordnung, die bestimmt,ob der Gefahrengrad eine Stufe ist, um eine Voraussage an den Fahrerauszugeben, oder eine Stufe, um eine Warnung an den Fahrer auszugeben,und die vorbestimmte Einheit steuert, um eine Voraussage an den Fahrerauszugeben oder eine Warnung an den Fahrer auszugeben, und einezweite elektronische Anordnung, die mit der ersten elektronischenAnordnung verbunden ist, um zu bestimmen, ob der Gefahrengrad eineStufe ist, die durch eine Operation des Fahrers vermeidbar ist, odereine Stufe, die durch die Operation des Fahrers schwer zu vermeidenist, und die vorbestimmte Einheit steuert, um die Gefahr zu vermeiden,indem die Operation des Fahrers unterstützt wird oder die Operationdes Fahrzeugs erzwungen wird.Vehicle control device ( 10 26. The claim 25, wherein the hazard determination unit and the vehicle controller include: a first electronic device that determines whether the level of hazard is a level to issue a prediction to the driver or a level to issue a warning to the driver, and controls the predetermined unit to issue a prediction to the driver or issue a warning to the driver; and a second electronic device connected to the first electronic device to determine whether the level of danger is a level that is avoidable by an operation of the driver, or a stage that is difficult to avoid by the operation of the driver and controls the predetermined unit to avoid the danger by assisting the operation of the driver or forcing the operation of the vehicle.
[27]
Fahrzeugsteuerunqsvorrichtung (10) nachirgendeinem der Ansprüche24 bis 26, ferner mit einer Operationsvorhersageeinheit, die eineOperation des Fahrers oder eine Operation des Fahrzeugs, die erforderlichist, um die Gefahr zu vermeiden, auf der Basis der Informationen,die durch die Informationserfassungs-/-verwaltungseinheit erfaßt und verwaltet werden,vorhersagt, und bei der der Fahrzeugcontroller (12d),wenn er die Operation des Fahrers unterstützt oder die Operation desFahrzeugs erzwingt, die vorbestimmte Einheit auf der Basis der Operationdes Fahrers oder der Operation des Fahrzeugs steuert, die durchdie Operationsvorhersageeinheit vorhergesagt wird, um die Gefahrzu vermeiden.Vehicle control device ( 10 ) according to any one of claims 24 to 26, further comprising an operation prediction unit that performs an operation of the driver or an operation of the vehicle required to avoid the hazard based on the information provided by the information acquisition / management unit recorded and managed, predicted, and at which the vehicle controller ( 12d ) when assisting the operation of the driver or forcing the operation of the vehicle, controls the predetermined unit based on the operation of the driver or the operation of the vehicle predicted by the operation prediction unit to avoid the danger.
[28]
Fahrzeugsteuerungsvorrichtung (10) nach Anspruch27, bei der die Operationsvorhersageeinheit dann, wenn es schwierigist, die Gefahr völligzu vermeiden, die Operation des Fahrers oder die Operation des Fahrzeugsauf solch eine Weise vorhersagt, daß ein Schaden in der Situationminimal ist.Vehicle control device ( 10 The method of claim 27, wherein when it is difficult to completely avoid the danger, the operation prediction unit predicts the operation of the driver or the operation of the vehicle in such a manner that damage in the situation is minimal.
[29]
Fahrzeugsteuerungsvorrichtung (10) nach Anspruch28, bei der die Operationsvorhersageeinheit die Operation des Fahrersoder die Operation des Fahrzeugs auf solch eine Weise vorhersagt,daß derSchaden, der an dem Fahrzeug und an einem Objekt verursacht wird,das eine Möglichkeitwenigstens einer von einer direkten Kollision und einer indirektenKollision mit dem Fahrzeug hat, minimal ist.Vehicle control device ( 10 The method of claim 28, wherein the operation prediction unit predicts the driver's operation or the vehicle's operation in such a manner that the damage caused to the vehicle and an object is one possibility of at least one of a direct collision and one indirect collision with the vehicle is minimal.
[30]
Fahrzeugsteuerungsverfahren mit folgenden Schritten: Erfassenvon Informationen zum Steuern von verschiedenen Einheiten in einemFahrzeug anstelle eines Fahrers des Fahrzeugs und Verwalten dererfaßtenInformationen; Bestimmen einer Situation, in der sich das Fahrzeug befindet,auf der Basis der Informationen; Selektieren von vorbestimmtenInformationen entsprechend der Situation von den Informationen; Bestimmendes Gefahrengrades der Situation auf der Basis der vorbestimmtenInformationen; und Steuern von vorbestimmten Einheiten in demFahrzeug auf solch eine Weise, daß der Gefahrengrad reduziertwird.Vehicle control procedure with the following steps:To captureof information on controlling different units in oneVehicle instead of a driver of the vehicle and managing thedetectedInformation;Determining a situation the vehicle is in,based on the information;Selecting predetermined onesInformation according to the situation from the information;Determinethe degree of danger of the situation based on the predeterminedInformation; andControl predetermined units in theVehicle in such a way that the level of danger is reducedbecomes.
[31]
Computerprogramm zum Steuern eines Fahrzeugs, wodurchein Computer folgende Schritte ausführt: Erfassen von Informationenzum Steuern von verschiedenen Einheiten in einem Fahrzeug anstelleeines Fahrers des Fahrzeugs und Verwalten der erfaßten Informationen; Bestimmeneiner Situation, in der sich das Fahrzeug befindet, auf der Basisder Informationen; Selektieren von vorbestimmten Informationenentsprechend der Situation von den Informationen; Bestimmendes Gefahrengrades der Situation auf der Basis der vorbestimmtenInformationen; und Steuern von vorbestimmten Einheiten in demFahrzeug auf solch eine Weise, daß der Gefahrengrad reduziertwird.Computer program for controlling a vehicle, wherebya computer does the following:Collect informationto control different units in one vehicle insteada driver of the vehicle and managing the acquired information;Determinea situation in which the vehicle is basedthe information;Selection of predetermined informationaccording to the situation from the information;Determinethe degree of danger of the situation based on the predeterminedInformation; andControl predetermined units in theVehicle in such a way that the level of danger is reducedbecomes.

类似技术:

---

公开号 | 公开日 | 专利标题

---

CN103158705B|2017-04-12|用于控制本车的方法和系统

---

EP2617022B1|2014-06-04|Visuelles fahrerinformations- und warnsystem für einen fahrer eines kraftfahrzeugs

---

Salvucci et al.2002|The time course of a lane change: Driver control and eye-movement behavior

---

EP1303421B1|2004-03-17|Automatisches brems- und lenksystem für ein fahrzeug

---

Feng et al.2017|Can vehicle longitudinal jerk be used to identify aggressive drivers? An examination using naturalistic driving data

---

EP2219925B1|2015-11-25|Routenführungsassistenz durch momentunterstützung am lenkrad

---

DE60106794T2|2005-11-03|Device for vehicle speed control

---

EP3143606B1|2020-03-11|System zur fahrerunterstützung

---

DE112010000802B4|2014-12-11|DEVICE FOR PREDICTING THE MOVEMENT OF A MOBILE BODY

---

EP0736414B1|2001-06-27|Fahrzeug mit optischer Abtasteinrichtung für einen seitlichen Fahrbahnbereich

---

EP1904340B1|2010-12-22|Verfahren und vorrichtung zur fahrerunterstützung

---

Cunto2008|Assessing safety performance of transportation systems using microscopic simulation

---

Piao et al.2008|Advanced driver assistance systems from autonomous to cooperative approach

---

DE602005005373T2|2009-04-02|Adaptive speed control with lateral acceleration limitation

---

DE602004007083T2|2008-02-14|Driver adaptive collision warning system

---

EP1537441B1|2010-09-01|Fahrerassistenzsystem für ein strassenfahrzeug

---

DE102008058976B4|2016-08-04|Method for operating a cruise control system and cruise control system for a vehicle

---

DE102015122603A1|2016-07-28|Advanced driver assistance system for vehicles

---

EP1736797B1|2008-04-09|Fahrerassistenzsystem mit Navigationssystemschnittstelle

---

EP1841615B1|2008-11-05|Fahrerassistenzsystem mit fahrschlauchprädiktion

---

EP2934967B1|2019-01-02|Verfahren und vorrichtung zum automatisierten bremsen und lenken eines fahrzeugs

---

EP1353824B1|2013-10-23|Gefahrenabwendungssystem für ein fahrzeug

---

EP1610971B1|2006-09-06|Verfahren zur risikogeregelten geschwindigkeit eines kraftfahrzeuges und einrichtung zur durchführung des verfahrens

---

EP1516301B1|2008-02-20|Verfahren und vorrichtung zur fahrerinformation bzw. zur reaktion bei verlassen der fahrspur

---

EP1796949B1|2011-11-02|Verfahren und vorrichtung zur fahrerunterstützung

同族专利:

---

公开号 | 公开日

---

US20040193347A1|2004-09-30|

---

US7194347B2|2007-03-20|

---

JP4578795B2|2010-11-10|

---

JP2005056372A|2005-03-03|

引用文献:

---

公开号 | 申请日 | 公开日 | 申请人 | 专利标题

---

法律状态:
2004-11-25| OP8| Request for examination as to paragraph 44 patent law|

---

2011-02-17| 8128| New person/name/address of the agent|Representative=s name: SEEGER SEEGER LINDNER PARTNERSCHAFT PATENTANWAELTE |

---

2012-08-06| R016| Response to examination communication|

---

2012-08-20| R016| Response to examination communication|

---

2016-10-01| R119| Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee|

优先权:

---

申请号 | 申请日 | 专利标题

---