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    Fahrbetriebsteuervorrichtung für ein Industriefahrzeug, das überlegene Fahrbedienbarkeit aufweist und leichtes Starten und Anhalten auf Straßenflächen zulässt, die eine Neigung oder Stufenteile aufweisen. Besagte Fahrsteuervorrichtung umfasst einen Motor, einen Sensor, der das Ausmaß einer Betätigung eines Beschleunigungselements detektiert, ein Getriebe, das eine Vorwärtskupplung und Rückwärtskupplung aufweist, eine Bremse, die das Fahrzeug bremst, und eine Steuereinrichtung, die eine Eingreifkraft der Vorwärtskupplung und Rückwärtskupplung und eine Bremskraft der Bremse während des Fahrens des Fahrzeugs steuert und die Motordrehzahl auf der Grundlage des Betätigungsmaßes steuert, wobei eine Konstruktion verwendet wird, in der die Steuereinrichtung die Motordrehzahl, die Eingreifkraft der Vorwärtskupplung und Rückwärtskupplung und die Bremskraft der Bremse gemäß dem Betätigungsmaß simultan steuert.Driving operation control device for an industrial vehicle, which has superior drivability and allows easy starting and stopping on road surfaces having an incline or step parts. Said driving control device includes an engine, a sensor that detects the amount of operation of an accelerator, a transmission that has a forward clutch and reverse clutch, a brake that brakes the vehicle, and a controller that engages the forward clutch and reverse clutch engaging force and a braking force controls the brake while the vehicle is running and controls the engine speed based on the operation amount, using a construction in which the controller controls the engine speed, the engagement force of the forward clutch and reverse clutch, and the brake force of the brake simultaneously according to the operation amount.
    公开号:DE102004013858A1
    申请号:DE102004013858
    申请日:2004-03-16
    公开日:2004-10-21
    发明作者:Takeo Hiratsuka Kato；Takayuki Hiratsuka Mori；Masayuki Oyama Takamura
    申请人:Komatsu Ltd；Komatsu Forklift KK；
    IPC主号:B66F9-24
    专利说明:
    [0001] Dievorliegende Erfindung betrifft eine Fahrbetriebsteuervorrichtungfür einIndustriefahrzeug, wie z. B. einen Gabelstapler oder dergleichen.TheThe present invention relates to a driving operation control devicefor aIndustrial vehicle, such as B. a forklift or the like.
    [0002] Industriefahrzeuge,wie zum Beispiel Gabelstapler, Radlader, Bulldozer und dergleichenumfassen im allgemeinen Beschleunigungsmittel, wie zum Beispielein Gaspedal, Gashebel oder dergleichen, die zum Steuern der Motordrehzahlverwendet werden, ein Kupplungspedal, das zum Bedienen der Vorwärtskupplungund Rückwärtskupplungeines Getriebes, das das Drehmoment des Motors auf die Antriebsachse überträgt, verwendetwird, und ein Bremspedal und Bremshebel, die zum Betätigen von Bremsenverwendet werden, die auf das Fahrzeug Bremsen ausüben. Herkömmlicherweiseist es bei Industriefahrzeugen mit einer derartigen Konstruktion inFällen,in denen ein sogenanntes Starten an einer Schräge durchgeführt wird, oder in Fällen, indenen das Fahrzeug in einem Zustand, in dem die Fahrzeugräder, wiein 8 gezeigt, über einenStufenteil fahren, in Bewegung gesetzt wird, notwendig, eine simultaneBetätigungdes Bremshebels, Kupplungspedals und Beschleunigungsmittels durchzuführen. Speziellwird der folgende Betrieb durchgeführt: Das Gaspedal wird etwaszu einer Zeit gedrückt,während derder Bremshebel gezogen ist, und das niedergedrückte Kupplungspedal wird allmählich losgelassen, sodass das Motorantriebsmoment auf die Antriebsräder ein bisschen zu einer Zeit übertragenwird, währendderer die Kupplung eingegriffen wird. Danach wird der Bremshebel,wenn ein Antriebsmoment, das gleich einem oder größer alsein spezifizierter Wert ist, übertragenworden ist, vollständig freigegebenund wird das Fahrzeug in Bewegung gesetzt, während die Motordrehzahl mittelsdes Gaspedals erhöhtwird.Industrial vehicles, such as forklifts, wheel loaders, bulldozers, and the like, generally include accelerators, such as an accelerator pedal, accelerator lever, or the like, used to control engine speed, a clutch pedal used to operate the forward clutch and reverse clutch of a transmission that Transmits torque of the engine to the drive axle, and a brake pedal and brake lever, which are used to apply brakes that apply brakes to the vehicle. Conventionally, in industrial vehicles with such a construction, it is in cases where so-called starting is performed on a slope or in cases where the vehicle is in a state in which the vehicle wheels are as shown in FIG 8th shown, drive over a step part, is set in motion, necessary to perform a simultaneous actuation of the brake lever, clutch pedal and accelerator. Specifically, the following operation is performed: the accelerator pedal is depressed slightly at a time that the brake lever is pulled, and the depressed clutch pedal is gradually released so that the engine driving torque is transmitted to the drive wheels a little bit at a time that the clutch is being operated is intervened. Thereafter, when a drive torque equal to or greater than a specified value has been transmitted, the brake lever is completely released and the vehicle is started to move while the engine speed is increased by means of the accelerator pedal.
    [0003] Estreten jedoch die folgenden Probleme im vorgenannten Stand der Technikauf.ItHowever, the following problems occur in the aforementioned prior arton.
    [0004] ImFalle von Industriefahrzeugen, wie zum Beispiel Gabelstaplern unddergleichen, ist es häufig notwendig,Lasttransportarbeit auf geneigten Straßenflächen oder Stufenteilen aufStraßenflächen durchzuführen. Wenndas Fahrzeug nicht mit einer sehr niedrigen Geschwindigkeit in Bewegunggesetzt oder bei einer sehr niedrigen Geschwindigkeit angehaltenwird, besteht in derartigen Fällendie Gefahr des Einsturzes oder Verschüttens der Ladung oder dergleichen.Zum Verhindern eines Rutschens in der entgegengesetzten Richtungim Falle des oben beschriebenen Bergaufstartens auf einer geneigten Straßenfläche odereines Stufenteils auf der Straßenfläche müssen dreiVorgänge,das heißtdie Betätigungdes Gaspedals, Bremshebels und Kupplungspedals simultan durchgeführt werden.Dementsprechend ist der Betrieb äußerst schwierig,so dass das Problem einer Verschlechterung der Fahrbedienbarkeitauftritt. Außerdemerfordert ein derartiger Vorgang des Inbewegungsetzens des Fahrzeugsmit einer sehr niedrigen Geschwindigkeit oder Anhaltens des Fahrzeugsan einem Platz mit einer sehr niedrigen Geschwindigkeit (so dasskein Einstürzenbzw. Verschüttender Ladung erfolgt) ein beträchtliches Maß an Erfahrung.Dementsprechend besteht ein starker Bedarf daran, die Durchführung desoben genannten Vorgangs leicht und ohne die Notwendigkeit von Erfahrungzu machen.in theCase of industrial vehicles such as forklifts andthe like, it is often necessaryLoad transport work on inclined road surfaces or parts of stepsRoad surfaces. Ifthe vehicle is not moving at a very low speedset or stopped at a very slow speedin such casesthe risk of the cargo collapsing or spilling or the like.To prevent slipping in the opposite directionin the case of the uphill starting described above on an inclined road surface orof a step part on the street surface must be threeoperationsthis meansthe actuationof the accelerator pedal, brake lever and clutch pedal are carried out simultaneously.Accordingly, the operation is extremely difficultso the problem of deterioration in drivabilityoccurs. Moreoverrequires such a process of starting the vehicleat a very slow speed or stopping the vehiclein a place with a very low speed (so thatno collapseor spilla considerable amount of experience.Accordingly, there is a strong need to carry out theabove process easily and without the need for experienceclose.
    [0005] Dievorliegende Erfindung wurde mit Fokus auf die oben erwähnten Problempunktegemacht. Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Fahrbetriebsteuervorrichtungfür einIndustriefahrzeug mit überlegenenFahrbedienbarkeit bereitzustellen, die ein leichtes Inbewegungsetzenoder Anhalten an einem Platz auf Straßenflächen, die eine Neigung oderStufenteile aufweisen, gestattet.TheThe present invention has been made with a focus on the above-mentioned problemsmade. It is an object of the present invention to provide a driving operation control devicefor aIndustrial vehicle with superiorProvide driveability that is easy to set in motionor stopping at a place on road surfaces that has a slope orHave stage parts allowed.
    [0006] Erfindungsgemäß wird dieAufgabe gelöst durcheine Fahrbetriebsteuervorrichtung für ein Industriefahrzeug, umfassend:einen Motor, einen Betätigungsmaßdetektionssensor,der ein Betätigungsmaß einesBeschleunigungsmittels zum Steuern der Drehzahl des Motors detektiert,ein Getriebe, das eine Vorwärtskupplungund eine Rückwärtskupplung aufweist,die jeweils eine Fahrtrichtung des Fahrzeugs zu einer Vorwärtsrichtungund einer Rückwärtsrichtungumschalten, und das ein Antriebsmoment des Motors auf Antriebsräder über dieVorwärtskupplungbzw. Rückwärtskupplung überträgt, eineBremse, die das Fahrzeug bremst, und eine Steuereinrichtung, dieeine Eingreifkraft der Vorwärtskupplungund Rückwärtskupplungund eine Bremskraft der Bremse währenddes Fahrens des Fahrzeugs steuert und die die Drehzahl des Motors aufder Grundlage des vom Betätigungsmaßdetektionssensordetektierten Betätigungsmaßes steuert, worindie Steuereinrichtung die Drehzahl des Motors, die Eingreifkraftder Vorwärtskupplungund Rückwärtskupplungund die Bremskraft der Bremse auf der Grundlage des vom Betätigungsmaßdetektionssensordetektierten Betätigungsmaßes simultan steuert.According to theTask solved byA driving operation control device for an industrial vehicle, comprising:a motor, an actuation amount detection sensor,which is an actuation measure of aAccelerating means for controlling the speed of the motor are detected,a transmission that has a forward clutchand has a reverse clutch,each a direction of travel of the vehicle to a forward directionand a reverse directionswitch, and that a drive torque of the engine on drive wheels via theforward clutchor reverse clutch transmits oneBrake that brakes the vehicle and a control device thatan engagement force of the forward clutchand reverse clutchand a braking force of the brake duringof driving the vehicle and controls the speed of the enginebased on the actuation amount detection sensorcontrols detected actuation amount, whereinthe control device the speed of the motor, the engaging forcethe forward clutchand reverse clutchand the braking force of the brake based on that from the operation amount detection sensorcontrols detected actuation dimension simultaneously.
    [0007] Dadie Bremskraft der Bremse, die Eingreifkraft der Kupplung und dieDrehzahl des Motors simultan gesteuert werden lediglich durch Steuerung desBetätigungsmaßes unterVerwendung des Beschleunigungsmittels, ist die Bedienbarkeit während desStarts, speziell die Bedienbarkeit im Falle des Inbewegungsetzensin einem Zustand, in dem die Fahrzeugräder auf einer geneigten Oberfläche fahren,wie zum Beispiel Inbewegungsetzen auf einer geneigten Straße oderdergleichen, äußerst gut.Als Folge der simultanen Steuerung der Bremskraft der Bremse, Eingreifkraftder Kupplung und Motordrehzahl kann ferner ein Inbewegungsetzenmit einer sehr niedrigen Geschwindigkeit, Fahren mit einer sehrniedrigen Geschwindigkeit und Anhalten bei einer sehr niedrigenGeschwindigkeit durch Steuerung lediglich des Betätigungsmaßes durchgeführt werden.Dementsprechend könnenInbewegungsetzen, Fahren und Anhalten leicht durchgeführt werden, ohneirgendeinen Einsturz der Ladung oder dergleichen zu verursachen.Als Folge wird der Fahrbetrieb des Fahrzeugs erleichtert und kanndie unter Verwendung dieses Industriefahrzeuges erhaltene Arbeitsfähigkeitim erheblichen Maßeverbessert werden.Since the braking force of the brake, the engaging force of the clutch, and the rotational speed of the engine are controlled simultaneously only by controlling the operation amount using the accelerator, the operability during the start, especially the operability in the case of starting, is in a state in which the vehicle wheels driving extremely well on a sloping surface, such as moving on a sloping road or the like. As a result of the simultaneous control of the braking force of the brake, engaging force of the clutch and engine speed, an activation with a very low speed, driving at a very low speed, and stopping at a very low speed by controlling only the operation amount. Accordingly, starting, driving and stopping can be easily performed without causing any collapse of the load or the like. As a result, the driving operation of the vehicle is facilitated and the work ability obtained by using this industrial vehicle can be improved considerably.
    [0008] Weiterhinkann dabei vorgesehen sein, dass ein Fahrzeuggeschwindigkeitssensor,der eine Fahrzeuggeschwindigkeit detektiert, vorgesehen ist und dieSteuereinrichtung auf der Grundlage des Betätigungsmaßes die simultane Steuerungder Motordrehzahl, der Eingreifkraft der Vorwärtskupplung und Rückwärtskupplungund der Bremskraft der Bremse beendet, wenn die vom Fahrzeuggeschwindigkeitssensordetektierte Fahrzeuggeschwindigkeit eine spezifizierte erste Referenzgeschwindigkeit überschreitet.Fartherit can be provided that a vehicle speed sensor,which detects a vehicle speed, is provided andControl device based on the degree of actuation simultaneous controlthe engine speed, the engagement force of the forward clutch and reverse clutchand the braking force of the brake stops when that from the vehicle speed sensordetected vehicle speed exceeds a specified first reference speed.
    [0009] Durchsimultane Steuerung der Motordrehzahl, Eingreifkraft der Vorwärtskupplungund Rückwärtskupplungund Bremskraft der Bremse, während dieFahrzeuggeschwindigkeit auf eine spezifizierte erste Differenzgeschwindigkeitoder größer ansteigt, kanndas Inbewegungsetzen des Fahrzeugs leicht und zuverlässig durchgeführt werden.Wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit angestiegen ist, kann dann eineUmschaltung auf einen mobileren Fahrbetriebsteuermodus, wie zumBeispiel Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerung gemäß dem Betätigungsmaß oder dergleichen vorgenommenwerden, nachdem die simultane Steuerung der Bremskraft der Bremseund der Eingreifkraft der Kupplung beendet ist.Bysimultaneous control of engine speed, engagement force of the forward clutchand reverse clutchand braking force of the brake while theVehicle speed to a specified first differential speedor increasesthe start of the vehicle can be carried out easily and reliably.If the vehicle speed has increased, then aSwitching to a more mobile driving mode control mode, such asExample vehicle speed control made according to the amount of operation or the likebe after the simultaneous control of the braking force of the brakeand the engagement force of the clutch has ended.
    [0010] Außerdem kannvorgesehen sein, dass die Steuereinrichtung die Befehlswertkurvender Motordrehzahl, der Eingreifkraft der Vorwärtskupplung und Rückwärtskupplungund der Bremskraft der Bremse, die dem Betätigungsmaß entsprechen, variiert, so dassdie von der Motor drehzahl, der Eingreifkraft der Vorwärtskupplungund Rückwärtskupplungund der Bremskraft der Bremse, die dem Betätigungsmaß entsprechen, erzeugte Fahrzeugantriebskraftansteigt, wenn das Betätigungsmaß einenspezifizierten Wert überschreitet,und jeweilige Befehlswerte für dieMotordrehzahl, der Eingreifkraft der Vorwärtskupplung und Rückwärtskupplungund der Bremskraft der Bremse, die dem Betätigungsmaß entsprechen, auf der Grundlageder der Variation folgenden Befehlswertkurven bestimmt und ausgibt.Besides, canbe provided that the control device the command value curvesthe engine speed, the engagement force of the forward clutch and reverse clutchand the braking force of the brake corresponding to the operation amount varies so thatthe engine speed, the engagement force of the forward clutchand reverse clutchand the braking force of the brake corresponding to the operation amount generated vehicle driving forceincreases when the actuation dimensionexceeds the specified value,and respective command values for theEngine speed, the engagement force of the forward clutch and reverse clutchand the braking force of the brake corresponding to the operation amount based ondetermines and outputs the command value curves following the variation.
    [0011] Wennder Betrieb bei einem Betätigungsmaß durchgeführt ist,der gleich einem oder größer alsein spezifizierter Wert ist, selbst wenn dieses Betätigungsmaß konstantist, das heißt,selbst wenn der Bediener das Fahrzeug bedient, während dasselbe Betätigungsmaß beibehaltenwird, werden die Befehlswertkurven, die dem Betätigungsmaß entsprechen, so variiert,dass die von der Drehzahl der Motors der Eingreifkraft der Vorwärtskupplungund Rückwärtskupplungund Bremskraft der Bremse, die dem Betätigungsmaß entsprechen, erzeugte Fahrzeugantriebskraftansteigt. Dementsprechend nimmt die Fahrzeugantriebskraft allmählich zu,so dass das Fahrzeug letztendlich in Bewegung gesetzt wird. Demzufolgekann der Bediener, unabhängigvon den Zuständender Straßenoberfläche odergeneigten Straßenoberfläche, dieangetroffen werden können, immerdas Fahrzeug durch Betreiben des Fahrzeugs bei im wesentlichen demselbenBetätigungsmaß in Bewegungsetzen, so dass ein Fahren des Fahrzeugs immer mit demselben Bediengefühl durchgeführt werdenkann, wodurch somit die Bedienbarkeit verbessert werden.Ifthe operation is carried out with one actuation dimension,which is equal to or greater thanis a specified value even if this operation amount is constantis, that is,even if the operator operates the vehicle while maintaining the same operation amountthe command value curves that correspond to the actuation dimension are varied sothat from the speed of the motor to the engaging force of the forward clutchand reverse clutchand braking force of the brake corresponding to the operation amount generated vehicle driving forceincreases. Accordingly, the vehicle driving force gradually increasesso that the vehicle is ultimately set in motion. As a result,the operator can, independentlyfrom the statesthe road surface orinclined road surface thatcan always be foundthe vehicle by operating the vehicle at substantially the sameActuation measure in motionso that the vehicle is always driven with the same operating feelingcan, thus improving the usability.
    [0012] Schließlich kannvorgesehen sein, dass die Steuereinrichtung die Variation der Befehlswertkurvenbeendet, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit eine spezifizierte zweiteReferenzgeschwindigkeit überschreitet,letzte Befehlswertkurven beibehältund die jeweiligen Befehlswerte auf der Grundlage der letzten Befehlswertkurvenbestimmt.Finally, canbe provided that the control device the variation of the command value curvesends when the vehicle speed is a specified secondReference speed exceedslast command value curves retainedand the respective command values based on the last command value curvescertainly.
    [0013] Wenndie Fahrzeuggeschwindigkeit eine spezifizierte zweite Referenzgeschwindigkeit überschreitet,wird die Variation der Befehlswertkurven beendet und werden diejeweiligen Befehlswerte für dieMotordrehzahl, die Eingreifkraft der Vorwärtskupplung und Rückwärts kupplungund die Bremskraft der Bremse auf der Grundlage der letzten Befehlswertkurvenbestimmt. Dementsprechend kann der Anstieg der Antriebskraft aufeinen Wert, der, im Gegensatz zur Absicht des Beschleunigungsbetriebs desBedieners, größer alsnotwendig ist, im Anschluß andas Inbewegungsetzen des Fahrzeugs verhindert werden. Folglich gibtes keine Diskrepanz zwischen dem Bediengefühl des Bedieners und der tatsächlichenFahrzeuggeschwindigkeit, so dass die Bedienbarkeit während desStarts gut ist.Ifthe vehicle speed exceeds a specified second reference speed,the variation of the command value curves is ended and therespective command values for theEngine speed, the engagement force of the forward clutch and reverse clutchand the braking force of the brake based on the last command value curvescertainly. Accordingly, the increase in driving force cana value which, contrary to the intent of accelerating theOperator, greater thanis necessary followingprevent the vehicle from moving. Hence therethere is no discrepancy between the operating feeling of the operator and the actual oneVehicle speed so that the operability during theStarts well.
    [0014] WeitereMerkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen undaus der nachstehenden Beschreibung, in der ein Ausführungsbeispielanhand der schematischen Zeichnungen im einzelnen erläutert ist.Dabei zeigt:FurtherFeatures and advantages of the invention result from the claims andfrom the following description, in which an embodimentis explained in detail with reference to the schematic drawings.It shows:
    [0015] 1 ein Strukturblockdiagrammeiner Fahrbetriebsteuervorrichtung, die eine Ausführungsformder vorliegenden Erfindung bildet; 1 Fig. 13 is a structural block diagram of a driving operation control device which is an embodiment of the present invention;
    [0016] 2 Beispiele für die Eigenschaftender jeweiligen Befehlswertkurven, die dem Betätigungsmaß des Beschleunigungsmittelsentsprechen, gemäß einerAusführungsformder vorliegenden Erfindung; 2 Examples of the properties of the respective command value curves corresponding to the amount of operation of the accelerator according to an embodiment of the present invention dung;
    [0017] 3 ein erläuterndesDiagramm des Verschiebens der jeweiligen Befehlswertkurven gemäß einerAusführungsformder vorliegenden Erfindung; 3 an explanatory diagram of shifting the respective command value curves according to an embodiment of the present invention;
    [0018] 4 ein Steuerflußdiagrammgemäß einer Ausführungsformder vorliegenden Erfindung; 4 a control flow diagram according to an embodiment of the present invention;
    [0019] 5 ein Ablaufdiagramm derjeweiligen Befehlswerte währendeines Bergaufbetriebs, das den Betrieb einer Ausführungsformder vorliegenden Erfindung darstellt; 5 a flowchart of the respective command values during an uphill operation illustrating the operation of an embodiment of the present invention;
    [0020] 6 ein Ablaufdiagramm derjeweiligen Befehlswerte währendeines Bergabbetriebs, das den Betrieb einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindungdarstellt; 6 a flowchart of the respective command values during a downhill operation, illustrating the operation of an embodiment of the present invention;
    [0021] 7 ein Ablaufdiagramm derjeweiligen Befehlswerte währendBergabbetriebs, das den Betrieb einer Ausführungsform gemäß der vorliegenden Erfindungdarstellt; und 7 a flowchart of the respective command values during downhill operation, illustrating the operation of an embodiment according to the present invention; and
    [0022] 8 ein erläuterndesDiagramm des Inbewegungsetzens auf einem Stufenteil der Straßenoberfläche im Standder Technik. 8th an explanatory diagram of the moving on a step part of the road surface in the prior art.
    [0023] EineAusführungsformder vorliegenden Erfindung wird unten unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungenim Detail beschrieben werden.AembodimentThe present invention will be described below with reference to the accompanying drawingsbe described in detail.
    [0024] 1 zeigt ein Strukturblockdiagrammeiner Fahrbetriebsteuervorrichtung, die eine Ausführungsformder vorliegenden Erfindung bildet. Die Konstruktion der Fahrbetriebsteuervorrichtungwird unter Bezugnahme auf 1 beschriebenwerden. 1 FIG. 12 shows a structural block diagram of a driving operation control device that constitutes an embodiment of the present invention. The construction of the driving operation control device is described with reference to FIG 1 to be discribed.
    [0025] EinSensor 11 zur Detektion der ausgewählten Vorwärts/Rückwärts-Richtung detektiert, obdie vom Vorwärts/Rückwärts-Auswählmittel 11a (zum BeispielVorwärts/Rückwärts-Hebeloder dergleichen), das zwischen Vorwärts und Rückwärts schaltet, ausgewählte Fahrtrichtungdie Vorwärtsrichtung, Rückwärtsrichtungoder neutral ist, und gibt ein dies anzeigendes Detektionssignalan die Steuereinrichtung 10 aus. Zum Beispiel kann dieserSensor 11 zur Detektion der ausgewählten Vorwärts/Rückwärts-Richtung einen Begrenzungsschalter,Näherungsschalteroder dergleichen umfassen.A sensor 11 for detection of the selected forward / reverse direction, detects whether that of the forward / reverse selection means 11a (for example, forward / reverse lever or the like) which switches between forward and reverse, selected travel direction is the forward direction, reverse direction or neutral, and outputs a detection signal indicating this to the control device 10 out. For example, this sensor 11 include a limit switch, proximity switch or the like to detect the selected forward / reverse direction.
    [0026] EinBetätigungsmaßdetektionssensor 12 detektiertdas Ausmaß derBetätigungdes Beschleunigungsmittels, wie zum Beispiel eines Gaspedals 12a, Gashebels(in den Figuren nicht gezeigt) oder dergleichen (nachfolgend als "Betätigungsmaß" bezeichnet) undgibt diesen Wert an die Steuereinrichtung 10 aus. Zum Beispielumfasst der Betätigungsmaßdetektionssensor 12 einPotentiometer oder dergleichen, das den Drehwinkel des oben erwähnten Gaspedals 12a oderGashebels detektiert.An actuation measurement detection sensor 12 detects the amount of actuation of the accelerator, such as an accelerator pedal 12a , Throttle (not shown in the figures) or the like (hereinafter referred to as "actuation dimension") and gives this value to the control device 10 out. For example, the operation amount detection sensor includes 12 a potentiometer or the like that measures the angle of rotation of the accelerator pedal mentioned above 12a or throttle control is detected.
    [0027] EinFahrzeuggeschwindigkeitssensor 13 detektiert die Fahrzeuggeschwindigkeitund Fahrtrichtung des Industriefahrzeugs (Gabelstapler oder dergleichen)und gibt ein Fahrzeuggeschwindigkeitssignal und Fahrtrichtungssignalan die Steuereinrichtung 10 aus. Dieser Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 13 istein Sensor, der an der Achse, auf der die Räder des Fahrzeugs montiertsind, oder an der Antriebswelle oder dergleichen angebracht istund kann die Drehzahl und Drehrichtung dieser Achse beziehungsweiseAntriebswelle selbst bei äußerst niedrigenGeschwindigkeiten detektieren. Zum Beispiel ist dieser Sensor auseinem elektromagnetischen Aufnehmer, Impulskodierer oder dergleichenkonstruiert.A vehicle speed sensor 13 detects the vehicle speed and direction of travel of the industrial vehicle (forklift or the like) and outputs a vehicle speed signal and direction of travel signal to the control device 10 out. This vehicle speed sensor 13 is a sensor which is attached to the axle on which the wheels of the vehicle are mounted or to the drive shaft or the like and can detect the speed and direction of rotation of this axle or drive shaft even at extremely low speeds. For example, this sensor is constructed from an electromagnetic pickup, pulse encoder, or the like.
    [0028] Außerdem istder oben erwähnteelektromagnetische Aufnehmer zum Beispiel aus einem Sensor konstruiert,in dem ein Hall-IC zwischen einem Permanentmagneten und einem einenMagnetkreis bildenden Element (gewöhnlich aus Eisen hergestellt)angeordnet ist, das zum Permanentmagneten gewandt ist. Zwei derartigeSensoren sind in der Nähedes Außenumfangsteilseines an einem Drehteil des Gegenstands der Fahrzeuggeschwindigkeitdetektionangeordneten Eisenzahnrades angeordnet, so dass diese Sensoren inder Phase um 90° in derDrehrichtung verschoben sind. Wenn das Magnetfeld, das zwischenden Permanentmagneten und Magnetkreis bildenden Elementen innerhalbder zwei Sensoren gebildet ist, mit der Drehung des Zahnrades desDrehteils variiert, wird dann die Phase und Amplitude der Variationdes Magnetfeldes vom Hall-IC fürjeden der Sensoren detektiert, so dass der Drehwinkel und die Drehrichtungdes Zahnrades detektiert werden können. Mit anderen Worten kannder Drehwinkel selbst bei einer äußerst niedrigenGeschwindigkeit detektiert werden.Besides, isthe one mentioned aboveelectromagnetic transducers, for example, constructed from a sensor,in which a Hall IC between a permanent magnet and oneMagnetic circuit forming element (usually made of iron)is arranged, which faces the permanent magnet. Two of theseSensors are nearbythe outer peripheral partone on a rotating part of the object of vehicle speed detectionarranged iron gear arranged so that these sensors inthe phase by 90 ° in theDirection of rotation are shifted. If the magnetic field that betweenthe permanent magnet and magnetic circuit forming elements withinthe two sensors is formed with the rotation of the gear ofRotated part varies, then the phase and amplitude of the variationof the magnetic field from the Hall IC foreach of the sensors is detected, so that the angle of rotation and the direction of rotationof the gear can be detected. In other words, it canthe angle of rotation even at an extremely low oneSpeed can be detected.
    [0029] Fernerist ein Getriebe 19 mit der Abtriebswelle des Motors 18 verbundenund wird die Abtriebsantriebskraft dieses Getriebes 19 über eineAntriebswelle und ein Differential auf die linken und rechten Fahrzeugräder übertragen,die jeweils an den Vorder- und Hinterachsen des Fahrzeugs angebrachtsind. Bremsen 23 sind jeweils an den hinteren Fahrzeugrädern montiertund der Bremsdruck (Bremskraft) dieser Bremsen 23 wird über einBremsdrucksteuerventil 14 gesteuert, das Bremsdrucksteuerbefehlevon der Steuereinrichtung 10 empfängt.There is also a gearbox 19 with the engine output shaft 18 connected and becomes the output driving force of this transmission 19 transmitted via a drive shaft and a differential to the left and right vehicle wheels, which are attached to the front and rear axles of the vehicle, respectively. brakes 23 are mounted on the rear vehicle wheels and the brake pressure (braking force) of these brakes 23 is via a brake pressure control valve 14 controlled, the brake pressure control commands from the control device 10 receives.
    [0030] Fernersind eine Vorwärtskupplung 19a und Rückwärtskupplung 19b innerhalbdes Getriebes 19 angeordnet und wird Umschalten zwischenVorwärts- undRückwärtsfahrenvon diesen jeweiligen Kupplungen durchgeführt. Darüber hinaus können zumBeispiel jeweilige Geschwindigkeitsstufenkupplungen für eine ersteGeschwindigkeit, zweite Geschwindigkeit und dritte Geschwindigkeitinnerhalb des Getriebes 19 angeordnet sein und kann dasSystem so ausgedacht sein, dass das Umschalten der jeweiligen Geschwindigkeitsstufendurch die Betätigungeines Geschwindigkeitsstufenauswählhebels,der in den Figuren nicht gezeigt ist, durchgeführt wird. Der Kupplungsdruck(Eingreifkraft) dieser jeweiligen Kupplungen wird über einKupplungsdrucksteuerventil 15 gesteuert, das Kupplungsdrucksteuerbefehle vonder Steuereinrichtung 10 empfängt.There is also a forward clutch 19a and reverse clutch 19b inside the gearbox 19 is arranged and switching between forward and reverse travel is performed by these respective clutches. In addition, respective speed step clutches can be used for a first speed, second speed and third speed within the transmission bes 19 arranged and the system can be designed so that the switching of the respective speed levels is carried out by operating a speed level selection lever, which is not shown in the figures. The clutch pressure (engaging force) of these respective clutches is via a clutch pressure control valve 15 controlled, the clutch pressure control commands from the controller 10 receives.
    [0031] Fernerwird die Drehzahl des Motors 18 über ein Kraftstoffeinspritzsteuerventil 17 voneiner Motorsteuereinrichtung 16 gesteuert, die Drehzahlbefehle vonder Steuereinrichtung 10 empfängt. Die Motorsteuerung 16 istaus einem Computer, wie zum Beispiel einem Mikrocomputer oder dergleichen,konstruiert.Furthermore, the speed of the engine 18 via a fuel injection control valve 17 from an engine control device 16 controlled, the speed commands from the control device 10 receives. The engine control 16 is constructed from a computer such as a microcomputer or the like.
    [0032] DieSteuereinrichtung 10 ist aus einem Computer, wie zum Beispieleinem Mikrocomputer oder dergleichen, konstruiert. Diese Steuereinrichtung 10 gibtdie Detektionssignale der jeweiligen Sensoren 11, 12 und 13 ein,führt spezifizierteSteuerverarbeitung (wie dies späterdetaillierter beschrieben wird) auf der Grundlage dieser Detektionssignaledurch und steuert simultan die Bremskraft der Bremsen 23, dieEingreifkraft der jeweiligen Kupplungen 19a und 19b desGetriebes 19 (das heißtdie übertrageneAntriebskraft) und die Drehzahl des Motors 18 auf eine zusammenwirkendeWeise entsprechend dem Beschleunigungswert, so dass das Antriebsmomentauf einen optimalen Wert eingestellt wird. Als Folge kann das Fahrzeug,unabhängigvom Neigungswinkel der Straßenoberfläche (geneigteStraßenoberfläche, Stra ßenoberfläche mitVorsprüngenund Vertiefungen oder dergleichen), auf der sich das Fahrzeug befindenkann, auf einer schrägenStraßenoberfläche in Bewegunggesetzt werden, ohne dass das Fahrzeug in der entgegengesetztenRichtung rutscht. Darüber hinauskann das Fahrzeug auch Betriebsweisen, wie zum Beispiel Fahren über Stufenteileauf der Straßenoberfläche miteiner sehr geringen Geschwindigkeit, Anhalten und dergleichen durchführen, sodass derartige Fahrbetriebsweisen in erheblichem Maße erleichtertwerden.The control device 10 is constructed from a computer such as a microcomputer or the like. This control device 10 gives the detection signals of the respective sensors 11 . 12 and 13 performs specified control processing (as will be described in more detail later) based on these detection signals and simultaneously controls the braking force of the brakes 23 , the engagement force of the respective couplings 19a and 19b of the transmission 19 (i.e. the transmitted driving force) and the speed of the motor 18 in a cooperative manner according to the acceleration value so that the driving torque is set to an optimal value. As a result, regardless of the inclination angle of the road surface (inclined road surface, road surface with protrusions and recesses or the like) on which the vehicle can be located, the vehicle can be moved on an inclined road surface without the vehicle in the opposite direction slips. In addition, the vehicle can also perform operations such as driving over step parts on the road surface at a very low speed, stopping and the like, so that such operations are greatly facilitated.
    [0033] Auchweist die Steuereinrichtung 10 einen Speicher 10a aufund werden Befehlswertkurven, die zur Bestimmung der jeweiligenBefehlswerte fürden Bremsdruck, Kupplungsdruck und die Motordrehzahl entsprechenddem Betätigungsmaß P, wiein 2, verwendet werden,in dem Speicher 10a gespeichert. Ferner können dieseBefehlswertkurven auch in einem Speicher in Form von Tabellen oderals spezifizierte Funktionsgleichungen, die sich auf das Betätigungsmaß P beziehen,gespeichert werden. Die Beziehungen dieser jeweiligen Befehlswertefür den Bremsdruck,Kupplungsdruck und die Motordrehzahl zum Betätigungsmaß (hier das Maß, mit demdas Gaspedal 12a gedrücktwird) sind so eingestellt, dass sanftes Inbewegungsetzen, Fahrbetriebssteuerung beisehr niedrigen Geschwindigkeiten und Anhalten des Fahrzeugs beisehr niedrigen Geschwindigkeiten möglich sind durch bloßes Betätigen desBeschleunigungsmittels, das heißt,sogar ohne simultane Betätigungdes Beschleunigungsmittels und des Bremspedals beziehungsweise Bremshebels.Genauer gesagt, wenn das Betätigungsmaß P einspezifiziertes Betätigungsmaß P1 überschreitet,wird der Bremsdruck BK allmählichverhindert und werden der Kupplungsdruck CL und die MotordrehzahlN allmählichangehoben entsprechend dem Beschleunigungswert P. Wenn das Antriebsmomentin der vom Vorwärts/Rückwärts-Auswählmittel 11a ausgewählten Fahrtrichtung,das durch eine Synthese des von den Bremsen 23 erzeugtenBremsmoments, des Motorantriebsmoments, das über den Eingriff (einschließlich Rutschen)der Vorwärtskupplung 19a beziehungsweiseRückwärtskupplung 19b entsprechendder oben genannten Fahrtrichtung übertragen wird, und des Bergabwärtsmomentsentlang der Straßenoberfläche, dasdurch die Ladung des Fahrzeugs auf einer Straßenoberfläche, die eine Schräge oderStufenteile aufweist, erzeugt wird, das Moment in der Bremsrichtung(auf der Grundlage der jeweiligen Wirkrichtungen und Größen der Momentebestimmt) überschreitet,beginnt das Fahrzeug, sich in der oben genannten Fahrtrichtung zubewegen.The control device also has 10 a memory 10a and are command value curves which are used to determine the respective command values for the brake pressure, clutch pressure and the engine speed in accordance with the actuation dimension P, as in 2 , used in the memory 10a saved. Furthermore, these command value curves can also be stored in a memory in the form of tables or as specified functional equations which relate to the actuation dimension P. The relationship of these respective command values for the brake pressure, clutch pressure and engine speed to the actuation measure (here the measure with which the accelerator pedal 12a are set so that smooth starting, driving control at very low speeds and stopping of the vehicle at very low speeds are possible by simply actuating the accelerating means, that is, even without simultaneously actuating the accelerating means and the brake pedal or brake lever. More specifically, when the operation amount P exceeds a specified operation amount P1, the brake pressure BK is gradually prevented and the clutch pressure CL and the engine speed N are gradually increased in accordance with the acceleration value P. When the drive torque is in the forward / reverse selection means 11a selected direction of travel, which is a synthesis of the brakes 23 generated braking torque, the motor drive torque, which is due to the engagement (including slipping) of the forward clutch 19a or reverse clutch 19b is transmitted in accordance with the above-mentioned direction of travel, and the downhill torque along the road surface, which is generated by the load of the vehicle on a road surface having a slope or step parts, the moment in the braking direction (based on the respective effective directions and sizes of the Moments determined), the vehicle begins to move in the above direction.
    [0034] Einesder Merkmale, das fürdas Fahrbetriebsteuerverfahren der vorliegenden Erfindung eigentümlich ist,besteht darin, dass die Befehlswertkurven bei einer spezifiziertenGeschwindigkeit in der Richtung eines kleineren Betätigungsmaßes P, wiein 3 gezeigt, verschobenwerden, wenn das Betätigungsmaß P einspezifiziertes Betätigungsmaß P0 (> P1) überschreitet.Genauer gesagt wird eine Steuertätigkeitdurchgeführt,so dass bei demselben Betätigungsmaß P derBremsdruck BK entlang eines spezifizierten Verlaufs allmählich reduziertwird und der Kupplungsdruck CL und die Motordrehzahl N entlang jeweiligerspezifizierter Verläufeallmählicherhöht werden.One of the features peculiar to the driving mode control method of the present invention is that the command value curves at a specified speed in the direction of a smaller actuation amount P, as in FIG 3 shown, shifted when the actuation dimension P exceeds a specified actuation dimension P0 (> P1). More specifically, a control operation is performed so that with the same operation amount P, the brake pressure BK is gradually reduced along a specified course and the clutch pressure CL and the engine speed N are gradually increased along respective specified courses.
    [0035] Dievon der in der oben beschriebenen Weise konstruierten FahrbetriebsteuervorrichtungdurchgeführteSteuerverarbeitungsprozedur wird unter Bezugnahme auf das in 4 gezeigte Flussdiagramm beschriebenwerden.The control processing procedure performed by the driving operation control device constructed in the above-described manner will be described with reference to that in FIG 4 flowchart shown are described.
    [0036] Alserstes wird in Schritt S1 eine Initialisierung der folgenden Steuerverarbeitung(hier Setzen des Verschiebe-Flag auf 1 und dergleichen)durchgeführt.Als nächsteswird in Schritt S2 das vom Betätigungsmaßdetektionssensor 12 detektierteBetätigungsmaß P eingelesenund in Schritt S3 werden die jeweiligen Befehlswerte für den BremsdruckBK, Kupplungsdruck CL und die Motordrehzahl N entsprechend diesemeingelesenen Betätigungsmaß P anhandder Befehlswertkurven bestimmt und ausgegeben. Als nächstes wirdin Schritt S4 eine Überprüfung vorgenommen,um zu ermitteln, ob das oben erwähnteVerschiebe-Flag auf 0 gelöschtworden ist. Wenn das Verschiebe-Flag nicht gelöscht worden ist (d. h., nicht0 ist), wird eine Überprüfung inSchritt S5 vorgenommen, um zu bestimmen, ob das oben erwähnte Einlesebetätigungsmaß P gleichoder größer einemspezifizierten Betätigungsmaß P0 istoder nicht. Wenn das Betätigungsmaß gleichdem oder größer alsdas spezifizierte Betätigungsmaß P0 ist, dannwerden die jeweiligen Befehlswertkurven des Bremsdrucks BK, KupplungsdrucksCL und der Motordrehzahl N in der Richtung eines kleinen Betätigungsmaßes P inSchritt S6 verschoben. Der Verschiebeprozeß dieser jeweiligen Befehlswertkurven wirdum spezifizierte Werte von Δα, Δβ und Δγ für jede spezifizierteBerechnungsperiode Δtdurchgeführt.Nachdem das vom Betätigungsmaßdetektionssensor 12 detektierteBetätigungsmaß P in SchrittS7 eingelesen worden ist, werden nacheinander die jeweiligen Befehlswertefür denBremsdruck BK, Kupplungsdruck CL und die Motordrehzahl N entsprechenddiesem Einlesebetätigungsmaß P bestimmt undauf der Grundlage der Befehlswertkurven (einschließlich Kurven,die einem Verschiebeprozeß unterzogenworden sind, und Kurven, die keinem Verschiebeprozeß unterzogenworden sind) in Schritt S8 ausgegeben.First, in step S1 an initialization of the following control processing (here the shift flag is set to 1 and the like). Next, in step S2, that of the operation amount detection sensor 12 Detected actuation dimension P is read in and in step S3 the respective command values for the brake pressure BK, clutch pressure CL and the engine speed N are determined and output in accordance with this read actuation dimension P using the command value curves give. Next, a check is made in step S4 to determine whether the above-mentioned shift flag has been cleared to 0. If the shift flag has not been cleared (ie, is not 0), a check is made in step S5 to determine whether or not the above-mentioned read-in operation amount P is equal to or greater than a specified operation amount P0. If the operation amount is equal to or larger than the specified operation amount P0, then the respective command value curves of the brake pressure BK, clutch pressure CL and the engine speed N are shifted in the direction of a small operation amount P in step S6. The shifting process of these respective command value curves is carried out by specified values of Δα, Δβ and Δγ for each specified calculation period Δt. After that from the actuation measurement detection sensor 12 Detected actuation amount P has been read in step S7, the respective command values for the brake pressure BK, clutch pressure CL and the engine speed N are successively determined in accordance with this read-in actuation amount P and on the basis of the command value curves (including curves which have been subjected to a displacement process and curves which have not been subjected to a shifting process) are output in step S8.
    [0037] Wenndas Verschiebe-Flag in Schritt S4 gelöscht worden ist (d. h., 0 ist)oder in Fällen,in denen das Einlesebetätigungsmaß P nichtgleich dem oder größer alsdas spezifizierte Betätigungsmaß in SchrittS5 ist, springt die Verarbeitung zum oben erwähnten Schritt S7.Ifthe shift flag has been cleared (i.e., is 0) in step S4or in casesin which the read-in actuation dimension P is notequal to or greater thanthe specified actuation dimension in stepS5, processing jumps to step S7 mentioned above.
    [0038] Alsnächsteswird in Schritt S9 die vom Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 13 detektierteFahrzeuggeschwindigkeit V eingelesen und in Schritt S10 eine Überprüfung vorgenommen,ob diese Fahrzeuggeschwindigkeit V gleich der oder größer alseine spezifizierte erste Referenzgeschwindigkeit V0 ist oder nicht.Wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit kleiner als die erste ReferenzgeschwindigkeitV0 ist, wird eine weitere Überprüfung inSchritt S11 vorgenommen, ob diese Fahrzeuggeschwindigkeit V gleicheiner oder größer alseine zweite Referenzgeschwindigkeit V1 (V1 < V0) ist oder nicht. Wenn die Fahrzeuggeschwindigkeitgleich der oder größer alsdie zweite Referenzgeschwindigkeit V1 ist, wird dann das Verschiebe-Flagin Schritt S12 gelöscht(d. h., auf 0 gesetzt) und die Verarbeitung zu Schritt S13 verlagert.Next, in step S9, that of the vehicle speed sensor 13 detected vehicle speed V is read and in step S10 a check is made as to whether or not this vehicle speed V is equal to or greater than a specified first reference speed V0. If the vehicle speed is lower than the first reference speed V0, a further check is made in step S11 as to whether or not this vehicle speed V is equal to or greater than a second reference speed V1 (V1 <V0). If the vehicle speed is equal to or greater than the second reference speed V1, then the shift flag is cleared (ie, set to 0) in step S12 and the processing is shifted to step S13.
    [0039] Alsnächsteswird in Schritt S13 eine Überprüfung vorgenommen,ob das aktuelle Einlesebetätigungsmaß P Nullist oder nicht. Wenn dieses Betätigungsmaß Null ist,wird in Schritt S14 die Zeitdauer, über die dieses Betätigungsmaß P Nullist, gemessen, und wenn die gemessene Zeitdauer gleich einer odergrößer alseine spezifizierte Zeit ta ist, wird entschieden, dass der Vorgangdes Inbewegungsetzens auf der Grundlage des Betätigungsmaßes abgeschlossen worden ist,und schreitet die Verarbeitung zu Schritt S22 vor. Wenn das aktuelleBetäti gungsmaß P in SchrittS13 nicht Null ist oder wenn die Zeitdauer, für die das aktuelle Betätigungsmaß P Nullist, kürzerals die spezifizierte Zeit ta in Schritt S14 ist, kehrt die Verarbeitungzu Schritt S4 zurückund wird die oben genannte Verarbeitung wiederholt.Asnexta check is carried out in step S13,whether the current read-in actuation dimension P is zerois or not. If this actuation dimension is zero,in step S14 the time period over which this actuation dimension P becomes zerois measured, and if the measured period of time equals one orlarger thanis a specified time ta, it is decided that the operationhas been completed on the basis of the measure of actuation,and the processing proceeds to step S22. If the currentActuation measure P in stepS13 is not zero or if the time period for which the current actuation dimension P is zerois shorterwhen the specified time is ta in step S14, the processing returnsback to step S4and the above processing is repeated.
    [0040] Wenndie Fahrzeuggeschwindigkeit V gleich der oder größer als die erste ReferenzgeschwindigkeitV0 in Schritt S10 ist, wird eine Steuerung auf die Zielfahrzeuggeschwindigkeitentsprechend dem Betätigungsmaß (z. B.Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerung mit Geschwindigkeitsrückkopplungoder dergleichen) nachfolgend in Schritt S20 durchgeführt. DieseFahrzeuggeschwindigkeitssteuerung mit Geschwindigkeitsrückkopplunggeht vonstatten, indem der Abweichungswert von der Zielfahrzeuggeschwindigkeitgemäß dem Betätigungsmaß mit dervom Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 13 detektierten FahrzeuggeschwindigkeitV als ein Rückkopplungswertbestimmt wird und die jeweiligen Befehlswerte für die Motordrehzahl, den BremsdruckBK und Kupplungsdruck CL berechnet und ausgegeben werden, so dassdieser Abweichungswert reduziert wird, wodurch somit die Fahrzeuggeschwindigkeitauf die Zielfahrzeuggeschwindigkeit eingestellt wird. Dementsprechendwird bei dieser Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerung eine dynamischeSteuerung auf die Zielfahrzeuggeschwindigkeit durchgeführt, indem dasMotorantriebsmoment bzw. Motorbremsmoment entsprechend den Bedingungender Straßenfläche gesteuertwird und das Bremsmoment der Bremsen und das Kupplungseingriffmomentoder dergleichen simultan gesteuert werden.If the vehicle speed V is equal to or greater than the first reference speed V0 in step S10, control to the target vehicle speed is performed in accordance with the operation amount (e.g., vehicle speed control with speed feedback or the like) subsequently in step S20. This vehicle speed control with speed feedback is performed by making the deviation value from the target vehicle speed according to the operation amount with that from the vehicle speed sensor 13 Detected vehicle speed V is determined as a feedback value and the respective command values for the engine speed, the brake pressure BK and the clutch pressure CL are calculated and output, so that this deviation value is reduced, whereby the vehicle speed is thus set to the target vehicle speed. Accordingly, in this vehicle speed control, dynamic control to the target vehicle speed is performed by controlling the engine driving torque according to the road surface conditions and controlling the braking torque of the brakes and the clutch engagement torque or the like simultaneously.
    [0041] Alsnächsteswird in Schritt S21 die vom Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 13 detektiertetatsächlicheFahrzeuggeschwindigkeit V überwachtund wird die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerung mit Geschwindigkeitsrückkopplungvon Schritt S20 fortgesetzt, bis diese tatsächliche FahrzeuggeschwindigkeitV Null erreicht, d. h., bis das Fahrzeug anhält. Wenn das Fahrzeug angehaltenhat, wird nachfolgend die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerung mit Geschwindigkeitsrückkopplungin Schritt S22 beendet und werden die jeweiligen Befehlswerte für den BremsdruckBK, den Kupplungsdruck CL und die Motordrehzahl N entsprechend einemBetätigungsmaß P gleichNull in den in 2 gezeigtenBefehlswertkurven ausgegeben.Next, in step S21, that of the vehicle speed sensor 13 detected actual vehicle speed V monitors, and vehicle speed control continues with speed feedback from step S20 until this actual vehicle speed V reaches zero, that is, until the vehicle stops. If the vehicle has stopped, the vehicle speed control with speed feedback is subsequently terminated in step S22 and the respective command values for the brake pressure BK, the clutch pressure CL and the engine speed N corresponding to an actuation measure P equal to zero in the in 2 command value curves shown.
    [0042] Alsnächsteswerden die im Falle eines Bergaufbetriebs und Bergabbetriebs unterVerwendung der oben erwähntenKonstruktion durchgeführtenBetriebsweisen beschrieben werden.Asnextin the case of uphill and downhill operationsUsing the aboveConstruction carried outOperating modes are described.
    [0043] 5 zeigt ein Ablaufdiagrammder jeweiligen Befehlswerte, die im Falle des Bergaufbetriebs verwendetwerden. Hier wird angenommen, dass die Vorwärtsrichtung vom Vorwärts/Rückwärts-Auswählmittel 11a ausgewählt wordenist, währenddas Fahrzeug an einem Zwischenpunkt an einer Steigung angehaltenist, dass das Beschleunigungsmittel auf das in 3 gezeigte Betätigungsmaß Pr (> P0) geschaltet worden ist und dass diesesBetätigungsmaß Pr beibehaltenworden ist. In diesem Fall werden die jeweiligen Befehlswerte BKr,CLr und Nr fürden Bremsdruck BK, Kupplungsdruck CL und die Motordrehzahl N, diediesem Betätigungsmaß Pr entsprechen,als erstes ermittelt und auf der Grundlage der vorher im Speichergespeicherten Befehlswertkurven (Schritte S2 und S3) ausgegeben.Da eine Antriebskraft mit der spezifizierten Größe, die zum Inbewegungsetzenim Falle eines Bergaufbetriebs erforderlich ist (z. B. ist dieseAntriebskraft die Bergaufkraft in Abhängigkeit von den jeweiligenBefehlswerten des Bremsdrucks BKu, Kupplungsdrucks CLu und der MotordrehzahlNu entsprechend dem Betätigungsmaß Pu aneiner Steigung mit einem, wie in 3 gezeigten,spezifizierten Neigungswinkel), nicht erhalten wird, setzt sichjedoch in diesem Ausgabezustand das Fahrzeug nicht in Bewegung. 5 shows a flow chart of the respective command values that are used in the case of uphill operation. Here, it is assumed that the forward direction from the forward / reverse selection means 11a has been selected while the vehicle is stopped at an intermediate point on a slope that the accelerating means is on the in 3 shown actuation dimension Pr (> P0) has been switched and that this actuation dimension Pr has been maintained. In this case, the respective command values BKr, CLr and Nr for the brake pressure BK, clutch pressure CL and the engine speed N, which correspond to this actuation dimension Pr, are first determined and output on the basis of the command value curves previously stored in the memory (steps S2 and S3) , Since a driving force with the specified size, which is required for starting in the case of an uphill operation (e.g. this driving force is the uphill force depending on the respective command values of the brake pressure BKu, clutch pressure CLu and the engine speed Nu in accordance with the actuation dimension Pu on an incline with one like in 3 shown, specified inclination angle) is not obtained, however, the vehicle does not start to move in this output state.
    [0044] Dadas Betätigungsmaß Pr indiesem Fall gleich dem oder größer alsdas spezifizierte Betätigungsmaß P0 ist,werden als nächstesdie jeweiligen Befehlswertkurven des Bremsdrucks BK, KupplungsdrucksCL und der Motordrehzahl N in der Richtung eines kleineren Betätigungsmaßes P, wiedurch die Pfeile in 3 gezeigt,verschoben (Schritte S5 und S6). Als Ergebnis verhalten sich diejeweiligen Befehlswerte auf den Befehlswertkurven, die dem oben erwähnten beibehaltenenBetätigungsmaß Pr entsprechen,wie folgt: Der Bremsdruck wird allmählich von BKr vermindert, derKupplungsdruck wird allmählichvon CLr angehoben und die Motordrehzahl wird allmählich vonNr angehoben. Auch wenn das Betätigungsmaß Pr konstantist, variieren dementsprechend die tatsächlichen Befehlswerte allmählich entsprechendder oben erwähntenVerschiebung, wie in 5 gezeigt,so dass zur Zeit t1 diese Werte letztendlich jeweils den BremsdruckBKu, Kupplungsdruck CLu und die Motordrehzahl Nu erreichen, diedem oben genannten Betätigungsmaß Pu entsprechen.In diesem Fall beginnt das Fahrzeug, sich in Bewegung zu setzen(an einer Steigung). Als Ergebnis wird das Fahrzeug mit dem Betätigungsmaß Pr (< Pu) in Bewegunggesetzt. Nachfolgend wird das Fahrzeug auf der Grundlage des gesteuertenBetätigungsmaßes allmählich beschleunigtund, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit V die erste ReferenzgeschwindigkeitVO überschreitet,wird die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerung mit Geschwindigkeitsrückkopplungausgeführt,so dass die Fahrzeuggeschwindigkeit auf die dem Betätigungsmaß entsprechendeZielfahrzeuggeschwindigkeit gesteuert wird.In this case, since the operation amount Pr is equal to or larger than the specified operation amount P0, the respective command value curves of the brake pressure BK, clutch pressure CL and the engine speed N in the direction of a smaller operation amount P, as shown by the arrows in FIG 3 shown, shifted (steps S5 and S6). As a result, the respective command values on the command value curves corresponding to the above-mentioned operation amount Pr are as follows: the brake pressure is gradually decreased by BKr, the clutch pressure is gradually increased by CLr, and the engine speed is gradually increased by Nr. Accordingly, even if the operation amount Pr is constant, the actual command values gradually vary according to the above-mentioned shift, as in FIG 5 shown, so that at time t1 these values ultimately each reach the brake pressure BKu, clutch pressure CLu and the engine speed Nu, which correspond to the actuation dimension Pu mentioned above. In this case, the vehicle begins to move (on an incline). As a result, the vehicle is started with the actuation amount Pr (<Pu). Subsequently, the vehicle is gradually accelerated based on the controlled operation amount, and when the vehicle speed V exceeds the first reference speed VO, the vehicle speed control is performed with speed feedback so that the vehicle speed is controlled to the target vehicle speed corresponding to the operation amount.
    [0045] Alsnächsteswird ein erstes Beispiel eines Bergabbetriebs unter Bezugnahme auf 6 beschrieben werden. 6 zeigt ein Ablaufdiagramm derim Bergabbetrieb verwendeten jeweiligen Befehlswerte. Hier wirdangenommen, dass die Vorwärtsrichtungvom Vorwärts/Rückwärts-Auswählmittel 11a ausgewählt wordenist, währenddas Fahrzeug an einem Zwischenpunkt an einem Gefälle angehalten ist, dass dasBeschleunigungsmittel auf das in 3 gezeigteBetätigungsmaß Pr (> P0) geschaltet wordenist und dass dieses Betätigungsmaß Pr beibehaltenworden ist. Außerdemwird angenommen, dass dieses Betätigungsmaß Pr kleinerals das Betätigungsmaß Pd1 ist,das das Antriebsmoment ausgibt, dass zum Inbewegungsetzen an demoben erwähntenGefälleerforderlich ist, das einen spezifizierten graduellen Neigungswinkelaufweist (z. B. ist dieses Moment das Moment, das von den jeweiligen Befehlswertenfür denBremsdruck BKd1, Kupplungsdruck CLd1 und die Motordrehzahl Nd1 erzeugt wird,die in 3 gezeigt sind).Next, a first example of downhill operation will be described with reference to FIG 6 to be discribed. 6 shows a flow chart of the respective command values used in downhill operation. Here, it is assumed that the forward direction from the forward / reverse selection means 11a has been selected, while the vehicle is stopped at an intermediate point on a slope, that the accelerating means on the in 3 shown actuation dimension Pr (> P0) has been switched and that this actuation dimension Pr has been maintained. In addition, it is assumed that this actuation amount Pr is smaller than the actuation amount Pd1 that outputs the driving torque that is required to start the above-mentioned slope having a specified gradual inclination angle (e.g., this moment is the moment that of the respective command values for the brake pressure BKd1, clutch pressure CLd1 and the engine speed Nd1 is generated which in 3 are shown).
    [0046] Indiesem Fall werden die jeweiligen Befehlswerte BKr, CLr und Nr desBremsdrucks BK, Kupplungsdrucks CL und der Motordrehzahl N, diediesem Betätigungsmaß Pr entsprechen,als erstes bestimmt und auf der Grundlage der Befehlswertkurven,die vorher im Speicher gespeichert worden sind (Schritte S2 undS3), ausgegeben. Da die spezifizierte Antriebskraft, die zum Inbewegungbringenan der oben erwähntenGefälleerforderlich ist, nicht erzielt wird, setzt sich das Fahrzeug jedochin diesem Ausgabezustand nicht in Bewegung.InIn this case the respective command values BKr, CLr and Nr desBrake pressure BK, clutch pressure CL and the engine speed N, thecorrespond to this actuation dimension Pr,first determined and based on the command value curves,that have previously been stored in memory (steps S2 andS3). Because the specified driving force to get startedat the above mentionedgradientis required, is not achieved, however, the vehicle continuesnot in motion in this output state.
    [0047] Dadas Betätigungsmaß Pr indiesem Fall gleich dem oder größer alsdas spezifizierte Betätigungsmaß P0 ist,werden als nächstesdie jeweiligen Befehlswertkurven für den Bremsdruck BK, KupplungsdruckCL und die Motordrehzahl N in der Richtung eines kleineren Betätigungsmaßes P, wiedurch die Pfeile in 3 gekennzeichnet,verschoben (Schritte S5 und S6). Als Ergebnis verhalten sich die jeweiligenBefehlswerte auf den Befehlswertkurven, die dem beibehaltenen Betätigungsmaß Pr entsprechen,wie folgt: Der Bremsdruck wird von BKr allmählich verringert, der Kupplungsdruckwird von CLr allmählichlicherhöhtund die Motordrehzahl wird von Nr allmählich erhöht. Auch wenn das Betätigungsmaß Pr konstantist, variieren dementsprechend die tatsächlichen Befehlswerte allmählich entsprechend deroben erwähntenVerschiebung, wie in 6 gezeigt,und letztendlich erreichen diese Werte zur Zeit t2 jeweils den BremsdruckBKd1, Kupplungsdruck CLd1 und die Motordrehzahl Nd1, die dem Betätigungsmaß Pd1 entsprechen.In diesem Fall setzt sich das Fahrzeug in Bewegung (an einem Gefälle); alsErgebnis wird das Fahrzeug bei dem Betätigungsmaß Pr (<Pd1) in Bewegung gesetzt. Nachfolgend wirddas Fahrzeug auf der Grundlage des gesteuerten Betätigungsmaßes allmählich beschleunigtund, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit V die erste ReferenzgeschwindigkeitV0 überschreitet,wird die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerung mit Geschwindigkeitsrückkopplungdurchgeführt,so dass die Fahrzeuggeschwindigkeit auf die Zielfahrzeuggeschwindigkeitgesteuert wird, die dem Betätigungsmaß entspricht.In this case, since the operation amount Pr is equal to or larger than the specified operation amount P0, the respective command value curves for the brake pressure BK, clutch pressure CL and the engine speed N in the direction of a smaller operation amount P are as shown by the arrows in FIG 3 marked, shifted (steps S5 and S6). As a result, the respective command values on the command value curves corresponding to the operation amount Pr maintained remain as follows: the brake pressure is gradually decreased by BKr, the clutch pressure is gradually increased by CLr, and the engine speed is gradually increased by Nr. Accordingly, even if the operation amount Pr is constant, the actual command values gradually vary according to the above-mentioned shift, as in FIG 6 shown, and ultimately these values at time t2 each reach the brake pressure BKd1, clutch pressure CLd1 and the engine speed Nd1, which correspond to the actuation dimension Pd1. In this case, the vehicle starts moving (on a slope); as a result, the vehicle is started at the actuation amount Pr (<Pd1). Subsequently, the vehicle is gradually accelerated based on the controlled amount of operation, and, when the vehicle speed V exceeds the first reference speed V0, the vehicle speed control is performed with speed feedback so that the vehicle speed is controlled to the target vehicle speed corresponding to the operation amount.
    [0048] Alsnächsteswird ein zweites Beispiel füreinen Bergabbetrieb unter Bezugnahme auf 7 beschrieben. 7 zeigt ein Ablaufdiagramm der im Falleeines Bergabbetriebs verwendeten jeweiligen Befehlswerte. Hier wirdebenfalls angenommen, dass die Vorwärtsrichtung vom Vorwärts/Rückwärts-Auswählmittel 11a ausgewählt wordenist, währenddas Fahrzeug an einem Zwischenpunkt auf einem Gefälle angehaltenist, dass das Beschleunigungsmittel auf das Betätigungsmaß Pr (> P0), wie in 3 gezeigt, geschaltet worden ist unddass dieses Betätigungsmaß Pr beibehaltenworden ist. Außerdemwird angenommen, dass dieses Betätigungsmaß Pr größer alsdas Betätigungsmaß Pd2 ist,der das Antriebsmoment ausgibt, dass zum Inbewegungsetzen auf demGefälleerforderlich ist, das einen spezifizierten steilen Neigungswinkelaufweist (z. B. ist dieses Moment das Moment, das von den jeweiligenBefehls werten fürden Bremsdruck BKd2, Kupplungsdruck CLd2 und die Motordrehzahl Nd2 erzeugtist, die in 3 gezeigtsind).Next, a second example of downhill operation will be described with reference to FIG 7 described. 7 shows a flow chart of the respective command values used in the case of downhill operation. Here, too, it is assumed that the forward direction from the forward / reverse selection means 11a while the vehicle is stopped at an intermediate point on a slope, the accelerating means is set to the operation amount Pr (> P0) as in 3 has been shown, switched and that this actuation dimension Pr has been maintained. In addition, it is assumed that this actuation amount Pr is larger than the actuation amount Pd2 that outputs the drive torque that is required to start on the slope that has a specified steep angle of inclination (e.g., this torque is the moment that depends on the particular one Command values for the brake pressure BKd2, clutch pressure CLd2 and the engine speed Nd2 that is generated in 3 are shown).
    [0049] Alserstes werden die jeweiligen Befehlswerte BKr, CLr und Nr für den BremsdruckBK, Kupplungsdruck CL und die Motordrehzahl N, die diesem Betätigungsmaß Pr entsprechen,bestimmt und auf der Grundlage der vorher im Speicher gespeicherten Befehlswertkurven(Schritte S2 und S3) ausgegeben. Jedoch wird das Antriebsmoment,das zum Inbewegungsetzen auf diesem Gefälle erforderlich ist (diesesMoment entspricht dem Moment, das von den jeweiligen Befehlswertenfür denBremsdruck BKd2, Kupplungsdruck CLd2 und die Motordrehzahl Nd2 erzeugtwird) (zum Beispiel) im Falle eines kleinen Betätigungsmaßes Pd2 ausgegeben, das, wiein 3 gezeigt, dem obenerwähntenBetätigungsmaß Pr vorausgeht.Wie in 7 gezeigt, beginnt dementsprechenddas Fahrzeug, sich auf dem Gefällezu einem Zeitpunkt t3 in Bewegung zu setzen, der dem Betrieb beidem oben erwähntenBetätigungsmaß Pr vorausgeht.Folglich setzt sich das Fahrzeug bei einem Betätigungsmaß in Bewegung, das etwas kleinerals das Betätigungsmaß Pr ist.Wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit V die erste ReferenzgeschwindigkeitV0 überschreitet,wird nachfolgend die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerung mit Geschwindigkeitsrückkopplungdurchgeführt,so dass die Fahrzeuggeschwindigkeit auf die Zielfahrzeuggeschwindigkeitgesteuert wird, die dem Betätigungsmaß entspricht.First, the respective command values BKr, CLr and Nr for the brake pressure BK, clutch pressure CL and the engine speed N, which correspond to this actuation measure Pr, are determined and output on the basis of the command value curves previously stored in the memory (steps S2 and S3). However, the drive torque required to start on this slope (this torque corresponds to the torque generated by the respective command values for the brake pressure BKd2, clutch pressure CLd2 and the engine speed Nd2) (for example) is output in the case of a small actuation amount Pd2 , like in 3 shown, precedes the above-mentioned actuation dimension Pr. As in 7 shown, accordingly, the vehicle starts to move on the slope at a time t3 which precedes the operation at the above-mentioned operation amount Pr. As a result, the vehicle starts moving at an operation amount slightly smaller than the operation amount Pr. Subsequently, when the vehicle speed V exceeds the first reference speed V0, the vehicle speed control with speed feedback is performed so that the vehicle speed is controlled to the target vehicle speed that corresponds to the operation amount.
    [0050] Darüber hinausist die Konstruktion der oben erwähnten Ausführungsform nicht auf die obenbeschriebene Konstruktion beschränkt.Es können auchandere Konstruktionen verwendet werden, solange diese Konstruktionendie Aufgabe der vorliegenden Erfindung lösen können.Furthermorethe construction of the above-mentioned embodiment is not on the abovedescribed construction limited.It can tooother constructions are used as long as these constructionscan achieve the object of the present invention.
    [0051] ZumBeispiel wurde ein Beispiel beschrieben, das Hydraulikbremsen undHydraulikkupplungen verwendet. Es wäre jedoch auch möglich, elektromagnetischeBremsen und elektromagnetische Kupplungen oder dergleichen zu verwenden.To theAn example has been described, the hydraulic brakes andHydraulic clutches used. However, it would also be possible to use electromagneticUse brakes and electromagnetic clutches or the like.
    [0052] Darüber hinausist der Betätigungsmaßdetektionssensor 12 nichtauf ein Potentiometer vom Drehtyp beschränkt. Es wäre auch möglich, einen linearen Positionssensoroder dergleichen zu verwenden.In addition, the actuation amount detection sensor 12 not limited to a rotary type potentiometer. It would also be possible to use a linear position sensor or the like.
    [0053] Außerdem wurdendie Steuereinrichtung 10 und die Motorsteuereinrichtung 16 separatkonstruiert. Es wärejedoch natürlichauch möglich,eine Konstruktion zu verwenden, bei der beide Steuereinrichtungenzu einer einzigen Steuereinrichtung kombiniert wären.In addition, the control device 10 and the engine control device 16 constructed separately. However, it would of course also be possible to use a construction in which both control devices would be combined into a single control device.
    [0054] Fernerist die Maschine, auf die die vorliegende Erfindung angewendet wird,nicht auf Industriefahrzeuge, wie z. B. dem Gabelstapler oder dergleichen,die in der Ausführungsformangegeben sind, beschränkt.Die vorliegende Erfindung kann auch auf andere Industriefahrzeuge,z. B. Baufahrzeuge, wie z. B. Radlader, Bulldozer oder dergleichen,angewandt werden.Furtheris the machine to which the present invention is appliednot on industrial vehicles such as B. the forklift or the like,those in the embodimentare specified.The present invention can also be applied to other industrial vehicles,z. B. construction vehicles such. B. wheel loaders, bulldozers or the like,be applied.
    [0055] Wieoben beschrieben wurde, bietet die vorliegende Erfindung die folgendenVorteile: Da die vorliegende Erfindung so ausgedacht ist, dass dieMotordrehzahl, Bremskraft der Bremsen und Eingreifkraft der Vorwärtskupplungund Rückwärtskupplungsimultan in kooperativer Weise entsprechend dem Ausmaß der Betätigung desBeschleunigungsmittels gesteuert werden, kann das Fahrzeug mit einersehr niedrigen Geschwindigkeit und ohne irgend ein Rutschen in derentgegengesetzten Richtung durch Betätigen lediglich des Beschleunigungsmittels,ohne Durchführungdreier simultaner Tätigkeiten (wiedies bei konventionellen Einrichtungen notwendig ist), wenn dasFahrzeug auf einer Straßenfläche in Bewegunggesetzt wird, die eine Neigung oder Stufe aufweist, in Bewegunggesetzt werden. Dementsprechend können die Bedienbarkeit im großen Maße verbessertwerden und kann die Arbeitsfähigkeitdurch Verwendung dieses Industriefahrzeugs in erheblichem Maße verbessertwerden. Da die Motordrehzahl, Bremskraft der Bremsen und Kupplungseingreifkraftsimultan in einer kooperativen Weise gesteuert werden, können fernerdas Inbewegungsetzen, Fahren und Anhalten bei einer sehr niedrigen Geschwindigkeitauf Neigungen oder dergleichen leicht durch geführt werden, so dass Einstürzen oder Verschütten derLast verhindert werden kann, wodurch somit gute Arbeitsfähigkeitbereitgestellt werden.As described above, the present invention offers the following advantages: Since the present invention is conceived so that the engine speed, braking force of the brakes and engaging force of the forward clutch and reverse clutch are controlled simultaneously in a cooperative manner according to the degree of operation of the accelerator, the vehicle can run at a very low speed and without any slipping in the opposite direction by actuating only the accelerator, without performing three simultaneous actions (as is necessary with conventional devices) when the vehicle is set in motion on a road surface that has an incline or step. Accordingly, the operability can be largely improved and the workability can be significantly improved by using this industrial vehicle. Further, since the engine speed, braking force of the brakes and clutch engaging force are controlled simultaneously in a cooperative manner, the starting, driving and stopping at a very low speed on inclines or the like can be easily performed so that collapse or Spillage of the load can be prevented, thus providing good workability.
    [0056] Selbstin Fällen,in denen die Bedingungen der Straßenfläche, wie z. B. der Neigungswinkelund dergleichen, unterschiedlich sind, wird außerdem die Steuereinrichtung,solange der Bediener das Fahrzeug mit einem spezifizierten Betätigungsmaß betreibt,die Befehlswertkurven fürdie Motordrehzahl, Bremskraft der Bremsen und Eingreifkraft derVorwärtskupplungund Rückwärtskupplungautomatisch und simultan variieren und wird er somit eine Steuertätigkeitdurchführen,so dass das Antriebsmoment, das von diesen Kräften erzeugt wird, allmählich ansteigt,so dass das Fahrzeug leicht in Bewegung gesetzt werden kann. Dementsprechendbesteht kein Bedarf, das Betätigungsmaß (das Ausmaß des Drückens desGaspedals oder dergleichen) entsprechend den Bedingungen der Straßenfläche, wiez. B. dem Neigungswinkel einer geneigten Straßenfläche oder dergleichen, zu variieren,und kann der Bediener das Fahrzeug leicht in Bewegung setzen, indem erimmer im wesentlichen dasselbe Betätigungsmaß einhält. Demzufolge kann das Fahrzeugmit demselben Bediengefühlin Bewegung gesetzt werden, so dass die Bedienbarkeit verbessertwerden kann.Selfin casesin which the conditions of the road surface, e.g. B. the angle of inclinationand the like, are different, the control device,as long as the operator operates the vehicle with a specified actuation dimension,the command value curves forthe engine speed, braking force of the brakes and engaging force of theforward clutchand reverse clutchvary automatically and simultaneously, making it a tax activitycarry out,so that the driving torque generated by these forces gradually increasesso that the vehicle can be easily moved. Accordinglythere is no need to measure the amount of actuation (the amount of pressing theAccelerator pedals or the like) according to the conditions of the road surface, such asz. B. to vary the angle of inclination of an inclined road surface or the like,and the operator can easily set the vehicle in motion by:always maintains essentially the same actuation dimension. As a result, the vehicle canwith the same operating feelingbe set in motion so that the usability improvescan be.
    [0057] Nachdemsich das Fahrzeug in Bewegung gesetzt hat, wird das Antriebsmomentdurch simultane Steuerung der Motordrehzahl, der Eingreifkraft derVorwärtskupplungund Rückwärtskupplungund der Bremskraft der Bremsen entsprechend dem Betätigungsmaß simultangesteuert, bis die Fahrzeuggeschwindigkeit auf eine Geschwindigkeitangestiegen ist, die gleich einer oder größer als eine erste Referenzgeschwindigkeitist. Dementsprechend kann das Inbewegungsetzen des Fahrzeugs leichtund zuverlässigdurchgeführtwerden und kann die Fahrzeuggeschwindigkeit zuverlässig angehobenwerden. Wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit auf eine Geschwindigkeitangestiegen ist, die gleich der oder größer als die oben erwähnte ersteReferenzgeschwindigkeit ist, wird außerdem diese simultane Steuerungder Motordrehzahl, Bremskraft der Bremsen und Kupplungseingreifkraftbeendet. Dementsprechend kann (zum Beispiel) eine mobilere Betriebssteuerung,wie z. B. Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerung gemäß dem Betätigungsmaß oder dergleichen durchgeführt werden.After thisthe vehicle has started to move, the drive torqueby simultaneous control of the engine speed, the engaging force of theforward clutchand reverse clutchand the braking force of the brakes simultaneously according to the amount of operationcontrolled until the vehicle speed to a speedhas risen, which is equal to or greater than a first reference speedis. Accordingly, starting the vehicle can be easyand reliablecarried outand the vehicle speed can be reliably increasedbecome. When the vehicle speed to a speedhas risen to be equal to or greater than the first mentioned aboveIs reference speed, this simultaneous control is alsothe engine speed, braking force of the brakes and clutch engagement forcecompleted. Accordingly, (for example) a more mobile operational control,such as B. vehicle speed control according to the operation amount or the like.
    [0058] Wenndie Fahrzeuggeschwindigkeit eine spezifizierte zweite Referenzgeschwindigkeit überschreitet(die geringer als die erste Referenzgeschwindigkeit ist), wird außerdem dieVariation der Befehlswertkurven beendet und werden die jeweiligenBefehlswerte fürdie Motordrehzahl, die Eingreifkraft der Vorwärtskupplung und Rückwärtskupplung unddie Bremskraft der Bremsen auf der Grundlage der letzten Befehlswertkurvenbestimmt. Dementsprechend kann ein Anstieg der Antriebskraft auf eineKraft, die, im Gegensatz zur Absicht des vom Bediener durchgeführten Beschleunigungsbetriebs größer, alsnotwendig ist, nachdem sich das Fahrzeug in Bewegung gesetzt hat,verhindert werden. Als Ergebnis gibt es keine Diskrepanz zwischendem Bediengefühldes Bedieners und der tatsächlichen Fahrzeuggeschwindigkeit,so dass die Bedienbarkeit gut ist.Ifthe vehicle speed exceeds a specified second reference speed(which is lower than the first reference speed) will also be theVariation of the command value curves ended and the respectiveCommand values forthe engine speed, the engagement force of the forward clutch and reverse clutch andthe braking force of the brakes based on the last command value curvescertainly. Accordingly, an increase in the driving force to aForce greater than, contrary to the intention of the operator to perform the acceleration operationis necessary after the vehicle has started to move,be prevented. As a result, there is no discrepancy betweenthe operating feelingthe operator and the actual vehicle speed,so the usability is good.
    1010 Steuereinrichtungcontrol device 10a10a SpeicherStorage 1111 Sensorzur Detektion der ausgewähltenVorwärts/Rückwärts-Richtungsensorto detect the selected oneForward / reverse direction 11a11a Vorwärts/Rückwärts-AuswählmittelForward / reverse selection means 1212 BetätigungsmaßdetektionssensorBetätigungsmaßdetektionssensor 12a12a Gaspedalaccelerator 1313 FahrzeuggeschwindigkeitssensorVehicle speed sensor 1414 BremsdrucksteuerventilBrake pressure control valve 1515 KupplungsdrucksteuerventilClutch pressure control valve 1616 MotorsteuereinrichtungMotor controller 1717 KraftstoffeinspritzsteuerventilFuel injection control valve 1818 Motorengine 1919 Getriebetransmission 19a19a Vorwärtskupplungforward clutch 19b19b Rückwärtskupplungreverse clutch 2323 Bremsebrake
    权利要求:
    Claims (4)
    [1]
    Fahrbetriebsteuervorrichtung für Industriefahrzeuge,umfassend: einen Motor (18), einen Betätigungsmaßdetektionssensor(12), der ein Betätigungsmaß einesBeschleunigungsmittels zum Steuern der Drehzahl des Motors (18)detektiert, ein Getriebe (19), das eine Vorwärtskupplung(19a) und eine Rückwärtskupplung(19b) aufweist, die jeweils eine Fahrtrichtung des Fahrzeugszu einer Vorwärtsrichtungund einer Rückwärtsrichtungumschalten, und das ein Antriebsmoment des Motors (18)auf Antriebsräder über dieVorwärtskupplung(19a) bzw. Rückwärtskupplung(19b) überträgt, eineBremse (23), die das Fahrzeug bremst, und eine Steuereinrichtung(10), die eine Eingreifkraft der Vorwärtskupplung (19a)und Rückwärtskupplung (19b)und eine Bremskraft der Bremse (23) während des Betriebs des Fahrzeugssteuert und die die Drehzahl des Motors (18) auf der Grundlagedes vom Betätigungsmaßdetektionssensor(12) detektierten Betätigungsmaßes steuert, worindie Steuereinrichtung (10) die Drehzahl des Motors (18),die Eingreifkraft der Vorwärtskupplung (19a)und Rückwärtskupplung(19b) und die Bremskraft der Bremse (23) auf derGrundlage des vom Betätigungsmaßdetektionssensordetektierten Betätigungsmaßes simultansteuert.Driving operation control device for industrial vehicles, comprising: an engine ( 18 ), an actuation measurement detection sensor ( 12 ), which is an actuation amount of an accelerator for controlling the speed of the engine ( 18 ) detects a gearbox ( 19 ) which is a forward clutch ( 19a ) and a reverse clutch ( 19b ), which each switch a direction of travel of the vehicle to a forward direction and a reverse direction, and that a drive torque of the motor ( 18 ) on drive wheels via the forward clutch ( 19a ) or reverse clutch ( 19b ) transmits a brake ( 23 ) that brakes the vehicle and a control device ( 10 ), which is an engagement force of the forward clutch ( 19a ) and reverse clutch ( 19b ) and a braking force of the brake ( 23 ) controls the operation of the vehicle and which controls the engine speed ( 18 ) based on the actuation amount detection sensor ( 12 ) controls the actuation amount detected, in which the control device ( 10 ) the speed of the motor ( 18 ), the engagement force of the forward clutch ( 19a ) and reverse clutch ( 19b ) and the braking force of the brake ( 23 ) simultaneously controls on the basis of the actuation amount detected by the actuation amount detection sensor.
    [2]
    Fahrbetriebsteuervorrichtung für Industriefahrzeuge nach Anspruch1, dadurch gekennzeichnet, dass ein Fahrzeuggeschwindigkeitssensor(13), der eine Fahrzeuggeschwindigkeit detektiert, vorgesehenist und die Steuereinrichtung (10) auf der Grundlage desBetätigungsmaßes diesimultane Steuerung der Motordrehzahl, der Eingreifkraft der Vorwärtskupplung(19a) und Rückwärtskupplung(19b) und der Bremskraft der Bremse (23) beendet,wenn die vom Fahrzeuggeschwindigkeitssensor (13) detektierteFahrzeuggeschwindigkeit eine spezifizierte erste Referenzgeschwindigkeit überschreitet.Driving operation control device for industrial vehicles according to claim 1, characterized in that a vehicle speed sensor ( 13 ), which detects a vehicle speed, is provided and the control device ( 10 ) based on the degree of actuation, the simultaneous control of the engine speed, the engagement force of the forward clutch ( 19a ) and reverse clutch ( 19b ) and the braking force of the brake ( 23 ) ends when the vehicle speed sensor ( 13 ) detected vehicle speed exceeds a specified first reference speed.
    [3]
    Fahrbetriebsteuervorrichtung für Industriefahrzeuge nach Anspruch1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (10)Befehlswertkurven der Motordreh zahl, der Eingreifkraft der Vorwärtskupplung(19a) und Rückwärtskupplung (19b)und der Bremskraft der Bremse (23), die dem Betätigungsmaß entsprechen,variiert, so dass die von der Motordrehzahl, der Eingreifkraft derVorwärtskupplung(19a) und Rückwärtskupplung(19b) und der Bremskraft der Bremse (23), diedem Betätigungsmaß entsprechen,erzeugte Fahrzeugantriebskraft ansteigt, wenn das Betätigungsmaß einenspezifizierten Wert überschreitet,und jeweilige Befehlswerte fürdie Motordrehzahl, die Eingreifkraft der Vorwärtskupplung (19a)und Rückwärtskupplung(19b) und die Bremskraft der Bremse (23), diedem Betätigungsmaß entsprechen,auf der Grundlage der der Variation folgenden Befehlswertkurvenbestimmt und ausgibt.Driving operation control device for industrial vehicles according to claim 1 or 2, characterized in that the control device ( 10 ) Command value curves of the engine speed, the engagement force of the forward clutch ( 19a ) and reverse clutch ( 19b ) and the braking force of the brake ( 23 ), which correspond to the actuation dimension, so that it depends on the engine speed, the engaging force of the forward clutch ( 19a ) and reverse clutch ( 19b ) and the braking force of the brake ( 23 ) corresponding to the operation amount, vehicle driving force generated increases when the operation amount exceeds a specified value, and respective command values for the engine speed, the engagement force of the forward clutch ( 19a ) and reverse clutch ( 19b ) and the braking force of the brake ( 23 ), which correspond to the actuation dimension, are determined and output on the basis of the command value curves following the variation.
    [4]
    Fahrbetriebsteuervorrichtung für Industriefahrzeuge nach Anspruch3, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (10)die Variation der Befehlswertkurven beendet, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeiteine spezifizierte zweite Referenzgeschwindigkeit überschreitet,letzte Befehlswertkurven beibehältund die jeweiligen Befehlswerte auf der Grundlage dieser Befehlswertkurvenbestimmt.Driving operation control device for industrial vehicles according to claim 3, characterized in that the control device ( 10 ) the variation of the command value curves ends when the vehicle speed exceeds a specified second reference speed, maintains the last command value curves and determines the respective command values on the basis of these command value curves.
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    同族专利:
    公开号 | 公开日
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    引用文献:
    公开号 | 申请日 | 公开日 | 申请人 | 专利标题
    法律状态:
    2004-10-21| OP8| Request for examination as to paragraph 44 patent law|
    2008-09-04| 8125| Change of the main classification|Ipc: B60W 30/18 AFI20040316BHDE |
    2008-12-11| 8127| New person/name/address of the applicant|Owner name: KOMATSU UTILITY CO., LTD., TOKYO, JP Owner name: KOMATSU LTD., TOKYO, JP |
    2011-01-20| 8139| Disposal/non-payment of the annual fee|
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    申请号 | 申请日 | 专利标题
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