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    • 专利摘要:
    Beider Lenksteuervorrichtung und dem Lenksteuerverfahren für ein Kraftfahrzeugfotografiert eine Kamera (14) einen Fahrweg in einer Fahrtrichtungeines Fahrzeugs, eine Seitenverschiebungs-Berechnungsschaltung berechneteine Seitenverschiebung des Fahrzeugs bezüglich des Fahrweges gemäß einemBild des Fahrweges, fotografiert durch die Kamera (14), ein Differentiator(103a) berechnet einen Differentialwert der Seitenverschiebung,ein Fahrzeuggeschwindigkeitssensor (13) erfasst eine Fahrzeuggeschwindigkeit,ein Relativ-Gierraten-Berechnungsabschnitt berechnet eine relativeGierrate bezüglichdes Fahrweges des Fahrzeugs auf der Grundlage der Seitenverschiebung,des Differentialwertes der Seitenverschiebung und der Fahrzeuggeschwindigkeit,ein Aktuator liefert eine Hilfskraft für die Lenkvorrichtung, undein Aktuator-Steuerabschnitt steuert antreibend den Aktuator ineiner Richtung, zu welcher hin die relative Gierrate aufgehobenwird, auf der Grundlage der relativen Gierrate.
    公开号:DE102004013140A1
    申请号:DE200410013140
    申请日:2004-03-17
    公开日:2004-11-18
    发明作者:Hiroshi Atsugi Satoh；Masaki Atsugi Watanabe
    申请人:Unisia JKC Steering Systems Co Ltd；
    IPC主号:B62D6-00
    专利说明:
    [0001] Dievorliegende Erfindung betrifft generell eine Lenksteuervorrichtungund ein Lenksteuerverfahren fürein Kraftfahrzeug, welche eine Lenkhilfe durchführen, um eine Gierratenänderungbzw. Giergeschwindigkeitsänderungdes Fahrzeugs aufzuheben.
    [0002] Einejapanische Erstveröffentlichungeiner Patentanmeldung Nr. Heisei 11-14783, veröffentlicht am 2. Juni 1999(siehe insbesondere 7b)(welche einem am 5. September 2000 ausgegebenen US-Patent Nr. 6112 845 entspricht), zeigt beispielhaft ein früher vorgeschlagenes Lenksteuersystem, welcheseine Lenkkorrekturgröße berechnet,die eine Multiplikation einer in Übereinstimmung mit einer Fahrzeuggierratebestimmten Verstärkungund einer Fahrzeuggeschwindigkeit während eines Lenkens ist undein Lenkhilfsdrehmoment bewirkt, das auf ein Lenksystem wirkt, umeine Lenkhilfe durchzuführen undsomit die Fahrzeuggierrate hin zu einer Fahrzeugstabilitätsrichtungzu lenken.
    [0003] Jedochist es bei einer Technik, welche offenbart ist in der oben beschriebenenErstveröffentlichungeiner japanischen Patentanmeldung, wirksam, die infolge einer Welligkeit(bzw. eines Schwellens) einer Straßenoberfläche entstandene Gierrate aufzuheben.Um jedoch die Lenkhilfe in einer entgegengesetzten Richtung zu einerLenkrichtung des Fahrzeugs, zu welcher der Fahrer lenkt, auszuüben, existiertdie Möglichkeit,dass eine Verschlechterung eines Lenkempfindens, wie etwa ein starkerWiderstand gegen die Lenkbetätigung,auftreten kann.
    [0004] Außerdem kannaufgrund der Tatsache, dass eine Verstärkung, welche vorgesehen istfür die obenbeschriebene Gierratenänderung,größer istals die Verstärkungder Gierratenänderunginfolge einer externen Störungder Straßenoberfläche, wieetwa Erhöhungenund Vertiefungen (Welligkeit bzw. Schwellen) in einer Straßenoberfläche, eineausreichend großeSteuerverstärkungnicht eingestellt werden fürdie Gierratenänderunginfolge der externen Störungder Straßenoberfläche, undder Vorteil, dass die Fahrzeugstabilität entgegen der externen Störung derStraßenoberfläche erreichtwird, kann nicht erhalten werden.
    [0005] Esist daher eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Lenksteuervorrichtungund ein Lenksteuerverfahren fürein Kraftfahrzeug zu schaffen, welche fähig sind zu einem Durchführen einerLenkbetätigungin Übereinstimmungmit einer Absicht des Fahrers, und welche fähig sind zu einem Durchführen derLenkhilfe, um nur eine solche Gierratenänderung aufzuheben, welchenicht vom Fahrer beabsichtigt ist.
    [0006] DieseAufgabe wird gelöstdurch die Merkmale der Ansprüche1 bzw. 10, die Unteransprüche zeigenweitere Ausführungsformender Erfindung.
    [0007] Gemäß einemAspekt der vorliegenden Erfindung ist eine Lenksteuervorrichtungfür einKraftfahrzeug vorgesehen, welche umfasst: eine Kamera, welche einenFahrweg in einer Fahrtrichtung eines Fahrzeugs fotografiert; eineSeitenverschiebungs- Berechnungsschaltung,welche eine Seitenverschiebung des Fahrzeugs bezüglich des Fahrwegs gemäß einemBild des Fahrwegs, fotografiert durch die Kamera, berechnet; einenDifferentiator, welcher einen Differentialwert der Seitenverschiebungberechnet; einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor, welcher eine Fahrzeuggeschwindigkeiterfasst; einen Relativ-Gierraten-Berechnungsabschnitt,welcher eine relative Gierrate bezüglich des Fahrweges des Fahrzeugsauf der Grundlage der Seitenverschiebung, des Differentialwertsder Seitenverschiebung und der Fahrzeuggeschwindigkeit berechnet;einen Aktuator, welcher eine Hilfskraft für die Lenkvorrichtung liefert;und einen Aktuator-Steuerabschnitt, welcher den Aktuator in einerRichtung, in welcher die relative Gierrate aufgehoben wird, auf derGrundlage der relativen Gierrate antreibend steuert.
    [0008] Gemäß einemweiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung ist ein Lenksteuerverfahrenfür ein Kraftfahrzeugvorgesehen, welches umfasst: Fotografieren eines Fahrwegs in einerFahrtrichtung eines Fahrzeugs unter Verwendung einer Kamera; Berechneneiner Seitenverschiebung des Fahrzeugs bezüglich des Fahrwegs gemäß einemBild des Fahrwegs, fotografiert durch die Kamera; Berechnen einesDifferentialwerts der Seitenverschiebung; Erfassen einer Fahrzeuggeschwindigkeit;Berechnen einer relativen Gierrate bezüglich des Fahrwegs des Fahrzeugsauf der Grundlage der Seitenverschiebung, des Differentialwertsder Seitenverschiebung und der Fahrzeuggeschwindigkeit; Vorseheneiner Lenkhilfskraft fürdie Lenkvorrichtung unter Verwendung eines Aktuators; und antreibendesSteuern des Aktuators in einer Richtung, in welcher die relative Gierrateaufgehoben wird, auf der Grundlage der relativen Gierrate.
    [0009] WeitereAufgaben und Merkmale der vorliegenden Erfindung gehen aus der nachfolgendenBeschreibung unter Bezugnahme auf die beiliegende Zeichnung deutlichhervor.
    [0010] 1 zeigt eine schematischeAufbauansicht eines Hilfskraft-Lenksystems,auf welches eine Lenksteuervorrichtung eines erfindungsgemäßen bevorzugtenAusführungsbeispielsanwendbar ist.
    [0011] 2 ist ein Funktionsblockdiagrammeiner Steuereinheit der Lenksteuervorrichtung des erfindungsgemäßen bevorzugtenAusführungsbeispiels.
    [0012] 3 ist eine erläuterndeAnsicht zum Erläuterneiner Relativ-Gierraten-Schätztheorie,beschrieben bei dem bevorzugten Ausführungsbeispiel der in 1 und 2 dargestellten Lenksteuervorrichtung.
    [0013] 4 ist ein Ablaufdiagrammeiner Lenksteuerprozedur, ausgeführtbei dem bevorzugten Ausführungsbeispielder erfindungsgemäßen Lenksteuervorrichtung.
    [0014] 5 ist eine Ansicht einesGierratensignals vor Ausführungeiner Relativ-Gierratensteuerung bei dem bevorzugten Ausführungsbeispielder in 1 dargestelltenLenksteuervorrichtung.
    [0015] 6 ist eine Ansicht einesRelativ-Gierratensignals durch eine Bildverarbeitung vor der Relativ-Gierratensteuerungbei dem bevorzugten Ausführungsbeispielder in 1 dargestelltenLenksteuervorrichtung.
    [0016] 7 ist eine Ansicht des Gierratensignals nachder Relativ-Gierratensteuerungbei dem bevorzugten Ausführungsbeispielder in 1 dargestelltenLenksteuervorrichtung.
    [0017] 8 ist eine Ansicht des Relativ-Gierratensignalsdurch die Bildverarbeitung nach der Gierratensteuerung bei dem bevorzugtenAusführungsbeispielder in 1 dargestelltenLenksteuervorrichtung.
    [0018] Eserfolgt eine Bezugnahme auf die Zeichnung, um ein besseres Verständnis für die vorliegendeErfindung zu erlangen.
    [0019] 1 ist eine Systemaufbauansichteines Hilfskraft-Lenksystemseines Kraftfahrzeugs, auf welches ein bevorzugtes Ausführungsbeispieleiner erfindungsgemäßen Lenksteuervorrichtunganwendbar ist.
    [0020] EinBezugszeichen 1 bezeichnet ein Lenkrad, ein Bezugszeichen 2 bezeichneteine Lenkwelle, ein Bezugszeichen 3 bezeichnet eine Zahnstangengetriebe-Vorrichtung,ein Bezugszeichen 5 bezeichnet eine Hilfskraft-Lenkvorrichtung,welche eine Lenkkraft unterstützt,die von einem Fahrer des Fahrzeugs ausgeübt wird, ein Bezugszeichen 6 bezeichneteinen elektrisch betriebenen Motor, ein Bezugszeichen 7 bezeichnetein Lenkrad, und ein Bezugszeichen 10 bezeichnet eine Steuereinheit(bzw. Steuervorrichtung), welche hauptsächlich die Hilfskraft-Lenkvorrichtung 5 steuert.
    [0021] EineHilfskraft-Lenkvorrichtung 5 überträgt eine Drehung eines Elektromotors 6 zueiner Untersetzungsvorrichtung, welche auf einer Lenkwelle 2 angebrachtist. Außerdemist ein Drehmomentsensor 12 angebracht, um ein durch denFahrer ausgeübtes Lenkdrehmomentzu erfassen. Eine Steuereinheit 10 empfängt ein Lenkdrehmomentsignalvon einem Drehmomentsensor 12, ein Fahrzeuggeschwindigkeitssignalvon einem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 13 und fotografierteBilder von einer CCD-Kamera 14. Eine Steuereinheit 10 gibtein Befehlssignal an einen elektrisch betriebenen Motor 6 aufder Grundlage dieser Eingangssignale aus.
    [0022] 2 zeigt ein Blockdiagrammeiner Funktionsstruktur innerhalb einer Steuereinheit 10,dargestellt in 1. In 2 bezeichnet ein Bezugszeichen 101 einenLenkhilfesteuerabschnitt, welcher eine Lenkhilfegröße auf derGrundlage des eingegebenen Drehmomentsignals und des eingegebenen Fahrzeuggeschwindigkeitssignalsberechnet. Ein Bezugszeichen 102 bezeichnet einen Seitenverschiebungs-Erfassungsabschnitt,welcher eine Seitenverschiebung Y zwischen einer geschätzten Position desFahrzeugs in einem vorbestimmten Abstand L vor dem Fahrzeug undeinem Zielobjekt (beispielsweise einer weißen Linie) erfasst. Ein Relativ-Gierratensteuerabschnitt 103 schätzt einerelative Gierrate mittels eines Filterns auf der Grundlage der erfassten Seitenverschiebungund berechnet eine Stabi litätsrichtungs-Lenkgröße, zu welcherhin das Fahrzeug stabil wird, auf der Grundlage des geschätzten Relativ-Gierratensignals.
    [0023] EinRelativ-Gierratensteuerabschnitt 103 umfasst: einen Differentiator 103a,welcher die erfasste Seitenverschiebung differenziert, ein Pseudo-Differentiationsfilter 103b,gebildet aus einem vorbestimmten Vorwärtsabstand L und der Fahrzeuggeschwindigkeit;und einen Steuerverstärkungsabschnitt 103c,welcher eine Steuerverstärkungin einer Richtung zur Aufhebung der durch einen Pseudo-Differentiationsfilter 103b gewonnenenRelativ-Gierrate liefert und die Stabilitätsrichtungs-Lenkgröße ausgibt. Ein Lenkdrehmoment-Befehlswert,welcher schließlichzu einem Elektromotor 6 ausgegeben wird, wird gebildetals eine Summe zwischen der durch den Lenkhilfesteuerabschnitt 101 berechneten Lenkhilfegröße und derdurch einen Relativ-Gierratensteuerabschnitt 103 berechnetenStabilitätsrichtungs-Lenkgröße.
    [0024] Nachfolgendwird ein Seitenverschiebungs-Erfassungsabschnitt 102 undein Relativ-Gierratensteuerabschnitt 103 beschrieben. 3 zeigt eine erläuterndeAnsicht zur Erläuterungeiner Theorie einer Schätzungbezüglichder relativen Gierrate. Es sei angenommen, dass eine Erkennung derweißenLinie auf der Straßenoberfläche, welchedas Zielobjekt ist, durchgeführtwird anhand des fotografierten Bildes einer Kamera 14.Jeder Parameter an einem bestimmten Ortspunkt wird unten beschrieben. Gierrate: ψ' Anfangsgierwinkel: ψ Fahrzeuggeschwindigkeit:Vx
    [0025] Geschätzte Seitenverschiebungbezüglich derweißenLinie bei einem vorbestimmten Vorwärtsabstand L, betrachtet voneinem von einer Kamera fotografierten Bild: Y
    [0026] Seitenverschiebungbei einem vorbestimmten VorwärtsabstandL in einem Fall, in welchem die Gierrate Null ist: y0
    [0027] Abweichungsgröße bei einemvorbestimmten VorwärtsabstandL infolge des Auftretens der Gierrate: y1.
    [0028] Dabeiwird die folgende Gleichung (1) aufgestellt: Y = L ψ + ∫ Vx·ψ·dt (1).
    [0029] EineLaplace-Transformation wird ausgeführt an der obigen Gleichung(1), so dass die folgende Gleichung (2) erhalten wird: Ys = (Ls + Vx) ψ (2).
    [0030] Daeine Gierrate eine Änderungsratedes Gierwinkels ist, wird das Relativ-Gierratenmoment zur weißen Liniedargestellt in der folgenden Gleichung: Ψ' = ψs = {s/(Ls+ Vx)}·Ys (3).
    [0031] Essei darauf hingewiesen, dass s einen Laplace-Operator (Laplace-Variable)bezeichnet.
    [0032] AusGleichung (3) entspricht Ys einem Differentiator 103a,welcher die eingegebene geschätzte Seitenverschiebungdifferenziert, und {s/(Ls + Vx)} entspricht einem Pseudo-Differentiationsfilter 103b. Für eine geschätzte relativeGierrate ψswird eine Steuerverstärkunggeliefert von einem Steuerverstärkungsabschnitt 103c ineiner Richtung, in welcher eine geschätzte relative Gierrate ψs aufgehoben wird,so dass die Stabilitätsrichtungs-Lenkgröße bestimmtwird.
    [0033] Generellist eine Erfassungsfähigkeiteines Gierratensensors, welcher in einem allgemein verfügbaren Fahrzeugangebracht ist, wie folgt: Auflösung > mehrere Grad/s (mindestens größer als 1Grad/s) Temperaturdrift am Nullpunkt > mehrere Grad/s (mindestens größer als1 Grad/s)
    [0034] Hingegenist die Erfassungsfähigkeitbei der Relativ-Gierratenschätzung imFalle der vorliegenden Erfindung wie folgt: Auflösung > 0,06 Grad/s
    [0035] Temperaturdriftam Nullpunkt ist grundsätzlichnicht vorhanden. Die vorliegende Erfindung ist wie oben beschriebendurchführbar.Das heißt,da die Berechnung durchgeführtwird auf der Grundlage des fotografierten Bildes einer Kamera 14,ist es möglich, dieAuflösungzu bestimmen gemäß einemNiveau der Anzahl von Pixels der Kamera 14. Insbesondere wirdinfolge der Erfassung von der Positionsinformation durch das Bildein Einfluss infolge der Temperatur überhaupt nicht empfangen. Folglichkann eine stabile Erfassungsgenauigkeit sichergestellt werden.
    [0036] 4 zeigt ein Ablaufdiagrammdes Steuerinhalts des Lenkwinkels des in 2 dargestellten ersten bevorzugten Ausführungsbeispiels.
    [0037] InSchritt 201 liest eine Steuereinheit 10 ein Lenkdrehmomentund eine Fahrzeuggeschwindigkeit von einem Drehmomentsensor 12 bzw.einem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 13. In Schritt 202 wählt eineSteuereinheit 10 ein Kennfeld aus, um eine Lenkhilfegröße in Übereinstimmungmit dem Lenkdrehmoment und der Fahrzeuggeschwindigkeit einzustellen.In Schritt 203 wird die Lenkhilfegröße berechnet durch eine Steuereinheit 10 aufder Grundlage des Kennfeldes der Lenkhilfegröße, ausgewählt in Schritt 202.
    [0038] InSchritt 204 liest eine Steuereinheit 10 das fotografierteBild einer Kamera 14. In Schritt 205 führt eineSteuereinheit 10 die Erkennung der weißen Linien auf beiden Endendes Fahrweges durch eine Bildverarbeitung durch. In Schritt 206 be rechneteine Steuereinheit 10 eine geschätzte Seitenverschiebung Y beidem vorbestimmten VorwärtsabstandL.
    [0039] InSchritt 207 berechnet eine Steuereinheit 10 dierelative Gierrate auf der Grundlage einer geschätzten Seitenverschiebung Y,einer Fahrzeuggeschwindigkeit Vx und eines vorbestimmten VorwärtsabstandsL.
    [0040] InSchritt 208 berechnet eine Steuereinheit 10 dieStabilitätsrichtungs-Lenkgröße gemäß der Steuerverstärkung.
    [0041] InSchritt 209 berechnet eine Steuereinheit 10 eineEnd-Lenkgröße als eineSumme aus der Lenkhilfegröße und derStabilitätsrichtungs-Lenkgröße. In Schritt 210 gibteine Steuereinheit 10 das Lenkdrehmoment auf der Grundlageeiner End-Lenkgröße von einemElektromotor 6 aus.
    [0042] Alsnächsteswird ein spezifischer Inhalt der oben beschriebenen Steuerung beschrieben. 5 zeigt ein Absolut-Gierratensignal,welches am Fahrzeug auftritt. 6 zeigtein Relativ-Gierratensignal, berechnet auf der Grundlage einer Informationvon einer Kamera 14. Das in 5 dargestellte Gierratensignalumfasst ein Signal mit einem Niederfrequenzband, welches infolgedes Lenkens durch den Fahrer auftritt. Hingegen ist, wie dargestelltin 6, das Relativ-Gierratensignal dasGierratensignal zu der weißenLinie und umfasst nicht die Signalanteile infolge des Lenkens eineslängs derweißenLinie lenkenden Fahrer, so dass das Gierratensignal zu der weißen Linielediglich erfasst wird als die infolge der Erhöhungen und Vertiefungen derStraßenoberfläche eingegebeneexterne Störungder Straßenoberfläche. EinSteuerverstärkungsabschnitt 103C liefert eineVerstärkung,um das gefilterte verarbeitete Gierratensignal, wie dargestelltin 6, aufzuheben, undgibt die Stabilitätsrichtungs-Lenkgröße aus.
    [0043] 7 zeigt das Gierratensignal,welches am Fahrzeug nach Ausführungder Relativ-Gierratensteuerung auftritt. 8 zeigt das Relativ-Gierratensignal nachder Ausführungder Relativ-Gierratensteuerung. Es sei darauf hingewiesen, dass,wie dargestellt in 7,das Gierratensignal einer Niederfrequenz, welches gemäß dem Lenkendurch den Fahrer auftritt, unverändertgehalten wird und, wie dargestellt in 8,das Signal eines Zwischenfrequenzbandes, welches die Störung, wieetwa die Erhöhungenund Vertiefungen der Straßenoberfläche, ist,bei hohem Niveau aufgehoben wird.
    [0044] Wieoben beschrieben, ist die Lenkgröße zum Aufhebenlediglich des Relativ-Gierratensignals bezüglich der weißen Linien(Zielobjekt) von dem fotografierten Bild einer Kamera 14 gegeben.Somit ist die Lenkgröße zur Aufhebungder Gierrate, aufgetreten infolge des Lenkens durch den Fahrer (Gierrate, welcheauftritt in einem Fall, in welchem das Fahrzeug längs der weißen Liniefährt),nicht gegeben. Währendeines Ausführensder Lenkhilfe in Übereinstimmungmit der Lenkbetätigungdes Fahrers kann eine Kompatibilität einer Verbesserung bei derFahrzeugstabilitätfür dieRelativ-Gierratenänderung,aufgetreten infolge der externen Störung, erreicht werden.
    [0045] Zusammenfassendbetrifft die vorliegende Erfindung eine Lenksteuervorrichtung undein Lenksteuerverfahren fürein Kraftfahrzeug, bei welchen eine Kamera (14) einen Fahrwegin einer Fahrtrichtung eines Fahrzeugs fotografiert, eine Seitenverschiebungs-Berechnungsschaltungeine Seitenverschiebung des Fahrzeugs bezüglich des Fahrweges gemäß einemBild des Fahrweges, fotografiert durch die Kamera (14),berechnet, ein Differentiator (103a) einen Differentialwertder Seitenverschiebung berechnet, ein Fahrzeuggeschwindigkeitssensor(13) eine Fahrzeuggeschwindigkeit erfasst, ein Relativ-Gierraten-Berechnungsabschnitteine relative Gierrate bezüglichdes Fahrweges des Fahrzeugs auf der Grundlage der Seitenverschiebung,des Differentialwertes der Seitenverschiebung und der Fahrzeuggeschwindigkeitberechnet, ein Aktuator eine Hilfskraft für die Lenkvorrichtung liefertund ein Aktuator-Steuerabschnittden Aktuator in einer Richtung antreibend steuert, zu welcher hindie relative Gierrate aufgehoben wird, auf der Grundlage der relativen Gierrate.
    [0046] Dergesamte Inhalt einer japanischen Patentanmeldung Nr. 2003-109065 (eingereichtin Japan am 14. April 2003) ist hierin durch Verweis enthalten. DerUmfang der Erfindung ist definiert durch die folgenden Ansprüche.
    权利要求:
    Claims (10)
    [1] Lenksteuervorrichtung für ein Kraftfahrzeug, umfassend: eineKamera (14), welche einen Fahrweg in einer Fahrtrichtungeines Fahrzeugs fotografiert; eine Seitenverschiebungs-Berechnungsschaltung, welcheeine Seitenverschiebung des Fahrzeugs bezüglich des Fahrweges gemäß einemBild des Fahrweges, fotografiert durch die Kamera (14),berechnet; einen Differentiator (103a), welcher einenDifferentialwert der Seitenverschiebung berechnet; einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor(13), welcher eine Fahrzeuggeschwindigkeit erfasst; einenRelativ-Gierraten-Berechnungsabschnitt, welcher eine relative Gierratebezüglichdes Fahrweges des Fahrzeugs auf der Grundlage der Seitenverschiebung,des Differentialwerts der Seitenverschiebung und der Fahrzeuggeschwindigkeitberechnet; einen Aktuator, welcher eine Hilfskraft für die Lenkvorrichtungliefert; und einen Aktuator-Steuerabschnitt, welcher den Aktuatorin einer Richtung antreibend steuert, zu welcher hin die relativeGierrate aufgehoben wird, auf der Grundlage der relativen Gierrate.
    [2] Lenksteuervorrichtung für ein Kraftfahrzeug nach Anspruch1, wobei die Seitenverschiebungs-Berechnungsschaltung umfasst: eineWeißlinien-Erkennungsschaltung,welche weißeLinien erkennt, die auf beiden Enden des Fahrweges angeordnet sind;eine Mittenpositions-Berechnungsschaltung, welche eine Mittenpositionzwischen beiden Enden des Fahrweges berechnet; und eine Abweichungsgrößen-Berechnungsschaltung,welche eine Seitenverschiebung des Fahrzeugs bezüglich der Mittenposition desFahrweges berechnet.
    [3] Lenksteuervorrichtung für ein Kraftfahrzeug nach Anspruch2, wobei die Weißlinien-Erkennungsschaltungdie weißenLinien in einem vorbestimmten Abstand vor dem Fahrzeug erkennt undder Abweichungsgrößen-Berechnungsabschnitteine Änderungsrateeines Relativwinkels zwischen der Mittenposition der weißen Linieund dem Fahrzeug berechnet.
    [4] Lenksteuervorrichtung für ein Kraftfahrzeug nach Anspruch1, wobei die Lenksteuervorrichtung ferner einen Lenkdrehmomentsensorumfasst, welcher ein Lenkdrehmoment erfasst, das angewandt wirdauf die Lenkvorrichtung, und der Aktuator-Steuerabschnitt den Aktuatorantreibend steuert auf der Grundlage der relativen Gierrate unddes Lenkdrehmoments.
    [5] Lenksteuervorrichtung für ein Kraftfahrzeug nach Anspruch1, wobei der Differentiator (103a) eine Filterverarbeitungsschaltungumfasst.
    [6] Lenksteuervorrichtung für ein Kraftfahrzeug nach Anspruch1, wobei der Aktuator-Steuerabschnitt einen Lenkdrehmoment-Befehlswertan den Aktuator ausgibt, wobei der Lenk drehmoment-Befehlswert eineSumme aus einer Lenkhilfegröße, berechnetauf der Grundlage eines Lenkdrehmoments und der Fahrzeuggeschwindigkeit,und einer Stabilitätsrichtungs-Lenkgröße, berechnetauf der Grundlage der berechneten relativen Gierrate, ist.
    [7] Lenksteuervorrichtung für ein Kraftfahrzeug nach Anspruch6, wobei der Aktuator-Steuerabschnitt einen Relativ-Gierratensteuerabschnitt(103) umfasst, welcher umfasst: einen Differentiator (103a),welcher die Seitenverschiebung differenziert; ein Pseudo-Differentiationsfilter(103b), gebildet durch einen vorbestimmten Vorwärtsabstand(L) und die Fahrzeuggeschwindigkeit; und einen Steuerverstärkungsabschnitt(103c), welcher eine Steuerverstärkung in der Richtung liefert,zu welcher hin die aus dem Pseudo-Differentiationsfilter gewonnene relativeGierrate aufgehoben wird, und die Stabilitätsrichtungs-Lenkgröße ausgibt.
    [8] Lenksteuervorrichtung für ein Kraftfahrzeug nach Anspruch7, wobei der Aktuator-Steuerabschnitt einen Lenkhilfesteuerabschnitt(101) umfasst, welcher die Lenkhilfegröße auf der Grundlage eines Lenkdrehmomentsund der Fahrzeuggeschwindigkeit berechnet.
    [9] Lenksteuervorrichtung für ein Kraftfahrzeug nach Anspruch8, wobei der Aktuator einen elektrisch betriebenen Motor (6)einer Hilfskraft-Lenkvorrichtung (5) des Fahrzeugs umfasst.
    [10] Lenksteuerverfahren für ein Kraftfahrzeug, umfassend: Fotografiereneines Fahrweges in einer Fahrtrichtung eines Fahrzeugs unter Verwendungeiner Kamera (14); Berechnen einer Seitenverschiebungdes Fahrzeugs bezüglichdes Fahrweges gemäß einemBild des Fahrwegs, fotografiert durch die Kamera (14); Berechneneines Differentialwerts der Seitenverschiebung; Erfassen einer Fahrzeuggeschwindigkeit; Berechneneiner relativen Gierrate bezüglichdes Fahrweges des Fahrzeugs auf der Grundlage der Seitenverschiebung,des Differentialwerts der Seitenverschiebung und der Fahrzeuggeschwindigkeit; Lieferneiner Lenkhilfekraft fürdie Lenkvorrichtung unter Verwendung eines Aktuators; und antreibendesSteuern des Aktuators in einer Richtung, zu welcher hin die relativeGierrate aufgehoben wird, auf der Grundlage der relativen Gierrate.
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    引用文献:
    公开号 | 申请日 | 公开日 | 申请人 | 专利标题
    法律状态:
    2004-11-18| OP8| Request for examination as to paragraph 44 patent law|
    2009-09-10| 8131| Rejection|
    优先权:
    申请号 | 申请日 | 专利标题
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