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    • 专利摘要:
    Eine Fahrbetriebsteuervorrichtung für ein Industriefahrzeug, die keinen Geschwindigkeitsänderungsstoß erzeugt, wenn die Fahrtrichtung von einem Vorwärts/Rückwärts-Auswählelement zur entgegengesetzten Richtung während des Fahrens des Fahrzeugs umgeschaltet wird, umfassend einen Sensor zur Detektion einer ausgewählten Vorwärts/Rückwärts-Richtung, der die ausgewählte Fahrtrichtung detektiert, ein Getriebe, das eine Vorwärtskupplung und eine Rückwärtskupplung aufweist, die die Fahrtrichtung zwischen der Vorwärtsrichtung und der Rückwärtsrichtung umschalten, und das das Antriebsmoment des Motors auf die Antriebsräder über die Kupplungen überträgt, eine Bremse, die das Fahrzeug bremst, einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor, der die Fahrzeuggeschwindigkeit detektiert, und eine Steuereinrichtung, die das Fahrzeug mittels der Bremse, wenn die ausgewählte Fahrtrichtung, die detektiert worden ist, umgeschaltet wird, allmählich abbremst und die Eingreifkraft der Vorwärts- bzw. Rückwärtskupplung entsprechend der ausgewählten Fahrtrichtung und die Bremskraft der Bremse, bevor die detektierte Fahrzeuggeschwindigkeit Null erreicht, steuert, wodurch das Abbremsmoment und Beschleunigungsmoment so gesteuert werden, dass die Schwankung in der Beschleunigung um den Zeitpunkt, zu dem die Fahrtrichtung umgedreht wird, abgeschwächt wird.A driving operation control device for an industrial vehicle that does not generate a speed change shock when the traveling direction is switched from a forward / reverse selector to the opposite direction while the vehicle is traveling, including a selected forward / reverse direction detection sensor that detects the selected traveling direction , a transmission that has a forward clutch and a reverse clutch that switch the direction of travel between the forward direction and the reverse direction and that transmits the drive torque of the engine to the drive wheels via the clutches, a brake that brakes the vehicle, a vehicle speed sensor that detects the Vehicle speed is detected, and a control device that gradually brakes the vehicle by means of the brake when the selected direction of travel that has been detected is switched and the engagement force of the forward or reverse clutch in accordance with the selected direction of travel and controls the braking force of the brake before the detected vehicle speed reaches zero, whereby the braking torque and acceleration torque are controlled in such a way that the fluctuation in the acceleration is weakened by the time at which the direction of travel is reversed ,
    公开号:DE102004011113A1
    申请号:DE102004011113
    申请日:2004-03-08
    公开日:2004-10-07
    发明作者:Takeo Hiratsuka Kato；Takayuki Hiratsuka Mori；Masayuki Oyama Takamura
    申请人:Komatsu Ltd；Komatsu Forklift KK；
    IPC主号:B60T7-12
    专利说明:
    [0001] Die vorliegende Erfindung betriffteine Fahrbetriebsteuervorrichtung für ein Industriefahrzeug, wiez. B. einen Gabelstapler oder dergleichen.The present invention relates toa driving operation control device for an industrial vehicle, such asz. B. a forklift or the like.
    [0002] Zur Verbesserung der Fahrbedienbarkeit undzur Durchführungvon Arbeit mit guter Effizienz werden Fahrzeuge, die mit einem Drehmomentwandlerund einem Getriebe mit Kupplungen ausgestattet sind, die zum Schaltenzwischen Vorwärtsund Rückwärts für Geschwindigkeitsstufenwechselverwendet werden, als Industriefahrzeuge, wie z. B. Gabelstaplerund dergleichen, verwendet. Im Falle von derartigen Industriefahrzeugenwird ein Vorgang, in dem der Vorwärts-Rückwärts-Hebel von der aktuellenFahrtrichtung des Fahrzeugs zur entgegenge setzten Richtung geschaltetwird, häufigwährend desFahrens des Fahrzeugs durchgeführt.In diesem Fall ist es notwendig sicherzustellen, dass das Fahrzeugsanft ohne irgendeinen Stoß während desVorwärts-Rückwärts-Wechselsfahren kann.To improve driveability andto carry outFrom work with good efficiency are vehicles that have a torque converterand a gearbox are equipped with clutches for shiftingbetween forwardand reverse for speed level changeused as industrial vehicles, such as. B. Forkliftand the like. In the case of such industrial vehiclesbecomes a process in which the forward-reverse lever is different from the currentDriving direction of the vehicle switched to the opposite directionwill, oftenduring theDriving the vehicle performed.In this case it is necessary to ensure that the vehiclegently without any bump during theForward-reverse changecan drive.
    [0003] Zum Beispiel ist eine Technik, dieso ausgedacht ist, dass, wenn der Vorwärts-Rückwärts-Bedienhebel umgeschaltet wird, Arbeitsöl zur Bremseinrichtunggeliefert wird, so dass das Fahrzeug abgebremst wird, bis das Fahrzeugzur durch den Vorwärts-Rückwärts-Bedienhebelumgesteuert worden ist, und danach die Bremsen losgelassen werden, nachdemdie Fahrtrichtung umgedreht worden ist, als eine herkömmlicheSteuerverfahrenstechnik zum Lösendieses Problems vorgeschlagen worden (siehe z. B. japanische offengelegtePatentanmeldung Nr. 2002-79926 (Seiten 5–6, 3–4)). Gemäß dieser Patentanmeldung wird,wenn z. B. der Vorwärts-Rückwärts-Bedienhebelvon der "Vorwärtsposition" zur "Rückwärtsposition" umgeschaltet wird, die Bremsen durchdie Bremskraft der Bremse entsprechend der Fahrzeuggeschwindigkeitausgeübt, sodass das Fahrzeug zum Abbremsen gebracht wird; danach wird das "Vorwärtsfahr"-Signal, wenn dieFahrtrichtung auf die umgekehrte Richtung umgeschaltet ist, nachdemdas Fahrzeug angehalten hat, und das Fahrzeug mit dem Fahren inder umgekehrten Richtung beginnt, in der Bremsensteuerschaltung "aus"-geschaltet, so dassein spezielles Relais "aus"-geschaltet wird.Als Ergebnis wird das Steuerölabgesperrt, so dass die Bremse freigegeben wird.For example, one technique is such that when the forward-reverse control lever is switched, working oil is supplied to the braking device so that the vehicle is braked until the vehicle has been reversed by the forward-reverse control lever , and then releasing the brakes after reversing the direction of travel has been proposed as a conventional control technique to solve this problem (see, e.g., Japanese Patent Application Laid-Open No. 2002-79926 (pages 5-6, 3 - 4 )). According to this patent application, when e.g. B. the forward-reverse operating lever is switched from the "forward position" to the "reverse position", the brakes are applied by the braking force of the brake according to the vehicle speed, so that the vehicle is brought to a stop; thereafter, when the direction of travel is changed to the reverse direction after the vehicle stops and the vehicle starts to drive in the reverse direction, the "forward travel" signal is turned "off" in the brake control circuit, so that a special one Relay is switched "off". As a result, the control oil is shut off so that the brake is released.
    [0004] Wenn jedoch die in der japanischenoffengelegten Patentanmeldung 2002-79926 beschriebene oben erwähnte herkömmlicheTechnik verwendet wird, obwohl die Bremskraft gemäß der Fahrzeuggeschwindigkeitaktiviert wird, wird diese Bremskraft aktiviert, bis die FahrzeuggeschwindigkeitNull erreicht, und wenn die Bremse nachfolgend abgeschaltet wird,gibt es eine Betriebsverzögerungszeit,bis die Bremse vollständigfreigegeben ist; dementsprechend wirkt das Bremsmoment, mit derFahrzeuggeschwindigkeit von Null als eine Grenze, in der entgegengesetztenRichtung vom Fahrzeugbeschleunigungsmoment. Mit anderen Worten istfür eineGeschwindigkeitsänderungohne einen Stoß notwendig, dassdie Schwankung d er Beschleunigung und Abbremsung des Fahrzeugsselbst währendder Geschwindigkeitsänderung kleinist. Da das Bremsmoment konstant wie ein Bremsmoment wirkt, wirdjedoch in der oben erwähntenTechnik die Beschleunigung des Fahrzeugs selbst dazu gebracht, ingroßem Maße durchdie Wirkung dieses Bremsmoments zu schwanken, wenn die Fahrtrichtungdes Fahrzeugs umgedreht wird. Demzufolge tritt das folgende Problemauf: Es wird nämlichein Geschwindigkeitsänderungsstoß in derNähe einerFahrzeuggeschwindigkeit von Null erzeugt, so dass kein sanfter Geschwindigkeitsänderungsvorgangdurchgeführtwerden kann. Da die Antriebskraft der Hydraulikkupplung von derBremse, nachdem die Fahrrichtung umgedreht worden ist, mit Gewaltunterdrücktwird, tritt ferner das folgende Problem auf: Namentlich tritt nichtnur ein Energieverlust auf, sondern auch eine Abnahme der Haltbarkeitder Bremse und Hydraulikkupplung.However, if the one in Japanesepublished patent application 2002-79926 described above-mentioned conventionalTechnology is used, although the braking force is according to the vehicle speedis activated, this braking force is activated until the vehicle speedReached zero, and when the brake is subsequently turned off,there is an operating delay time,until the brake completelyis released; the braking torque with whichVehicle speed from zero as a limit in the oppositeDirection from vehicle acceleration torque. In other wordsfor onespeed changewithout a push necessary for thatthe fluctuation of the acceleration and deceleration of the vehicleeven duringthe speed change smallis. Since the braking torque constantly acts like a braking torquehowever in the aboveTechnology caused the acceleration of the vehicle itself inlargely throughthe effect of this braking torque fluctuate when the direction of travelof the vehicle is turned over. As a result, the following problem occurson: It will bea speed change shock in theClose to oneVehicle speed generated from zero, so no smooth speed change processcarried outcan be. Because the driving force of the hydraulic clutch from theBrake with force after reversing the direction of travelrepressedthe following problem also arises: Not particularly occursonly an energy loss on, but also a decrease in durabilitythe brake and hydraulic clutch.
    [0005] Die vorliegende Erfindung wurde mitFokus auf die obengenannten Problempunkte gemacht.The present invention was made withFocus on the problem points made above.
    [0006] Es ist eine Aufgabe der vorliegendenErfindung, eine Fahrbetriebsteuervorrichtung für ein Industriefahrzeug bereitzustellen,bei der kein Geschwindigkeitsänderungstoß erzeugtwird, wenn die Fahrtrichtung des Fahrzeugs von dem Vorwärts/Rückwärts-Auswählmittelwährendder Fahrt des Fahrzeugs zur entgegengesetzten Richtung umgeschaltetwird.It is a task of the presentInvention to provide a driving operation control device for an industrial vehicleat which no speed change shock is generatedwhen the direction of travel of the vehicle from the forward / reverse selection meanswhilethe drive of the vehicle switched to the opposite directionbecomes.
    [0007] Erfindungsgemäß wird die Aufgabe gelöst durcheine Fahrbetriebsteuervorrichtung für ein Industriefahrzeug, umfassend:einen Sensor zur Detektion der ausgewählten Vorwärts/Rückwärts-Richtung, der eine voneinem Vorwärts/Rückwärts-AuswähhnittelausgewählteFahrtrichtung detektiert, ein Getriebe, das eine Vorwärtskupplungund eine Rückwärtskupplungaufweist, die jeweils die Fahrtrichtung des Fahrzeugs zur Vorwärtsrichtungund Rückwärtsrichtungumschalten, und das ein Antriebsmoment eines Motors auf Antriebsräder über dieVorwärtskupplungund Rückwärtskupplung überträgt, eineBremse, die eine Bremskraft auf das Fahrzeug ausübt, und eine Steuereinrichtung,die jeweilige Eingreifkraftsteuerbefehle an die Vorwärtskupplungund Rückwärtskupplungdes Getriebes ausgibt, so daß die Größe des Fahrzeugantriebsmotorsdurch die Steuerung von Eingreifkräften der Kupplungen gesteuert wird,und die einen Bremskraftsteuerbefehl an die Bremse zum Steuern der Bremskraftauf der Grundlage von Signalen, die die vom Sensor zur Detektion derausgewähltenVorwärts/Rückwärtsrichtungdetektierte ausgewählteFahrtrichtung anzeigen, ausgibt, worin ein Fahrzeuggeschwindigkeitssensor,der die Fahrzeuggeschwindigkeit detektiert, vorgesehen ist, unddie Steuereinrichtung die vom Sensor zur Detektion der ausgewählten Vorwärts/Rückwärtsrichtungdetektierte ausgewählteFahrtrichtung überprüft und,wenn die ausgewählteFahrtrichtung umgeschaltet wird, den Bremskraftsteuerbefehl an die Bremseausgibt, so daß dasFahrzeug allmählichabbremst, und die Eingreifkraft der Vorwärtskupplung oder Rückwärtskupplungdes Getriebes entsprechend der ausgewählten Fahrtrichtung und die Bremskraftder Bremse, bevor die vom Fahrzeuggeschwindigkeitssensor detektierteGeschwindigkeit Null erreicht, steuert, wodurch somit ein Abbremsmomentund Beschleunigungsmoment so gesteuert wird, daß die Schwankung in der Beschleunigungum einen Zeitpunkt, zu dem die Fahrtrichtung des Fahrzeugs umgedrehtwird, abgeschwächtwird.According to the invention, the object is achieved by a driving operation control device for an industrial vehicle, comprising: a sensor for detecting the selected forward / reverse direction, which detects a driving direction selected by a forward / reverse selection means, a transmission which has a forward clutch and a reverse clutch, each of which switches the direction of travel of the vehicle to the forward and reverse directions, and which transmits drive torque of an engine to drive wheels via the forward clutch and reverse clutch, a brake which applies braking force to the vehicle, and a control device which issues respective engagement control commands to the forward clutch and reverse clutch of the transmission, so that the size of the vehicle drive motor is controlled by the control of engaging forces of the clutches and the brake force control command to the brake to control the braking force outputs based on signals indicating the selected direction of travel detected by the selected forward / reverse direction sensor, wherein a vehicle speed sensor that detects the vehicle speed is provided, and the controller selects the selected one detected by the selected forward / reverse direction sensor Direction checked and if the selected direction reversed is switched, issues the braking force control command to the brake so that the vehicle brakes gradually, and controls the engaging force of the forward clutch or reverse clutch of the transmission according to the selected direction of travel and the braking force of the brake before the speed detected by the vehicle speed sensor reaches zero, thereby making a Braking torque and acceleration torque is controlled so that the fluctuation in the acceleration is weakened by a point in time at which the direction of travel of the vehicle is reversed.
    [0008] Wenn die vom Vorwärts/Rückwärts-Auswählmittel ausgewählte Fahrtrichtungwährendder Fahrt des Fahrzeugs umgedreht wird, wird Bremsen als erstesvon der Bremse ausgeübt,so dass das Fahrzeug allmählichabbremst. Danach werden die jeweiligen Eingreifkräfte derVorwärtskupplungbzw. Rückwärtskupplungdes Getriebes und die Bremse, bevor die FahrzeuggeschwindigkeitNull erreicht, entsprechend der ausgewählten Fahrtrichtung gesteuert,wodurch bewirkt wird, dass das Beschleunigungsmoment und Bremsmomentso gesteuert werden, dass die Schwankung der Beschleunigung um denZeitpunkt, zu dem die Fahrtrichtung umgedreht wird (d. h. die FahrzeuggeschwindigkeitNull erreicht) abgeschwächtwird. Zum Beispiel reicht es um den Zeitpunkt herum, zu dem dieFahrtrichtung umgedreht wird, aus, wenn die von der Bremse ausgeübte Bremskraftreduziert wird, und das Motorbremsmoment (während Abbremsung) und Antriebsmomentin der ausgewähltenFahrtrichtung (der Richtungsumkehr folgendes Beschleunigungsmoment)gemäß der Eingreifkraftsteuerungder Vorwärtskupplungbzw. Rückwärtskupplungentsprechend der ausgewählten Fahrtrichtungauf Werte eingestellt werden, die größer als die Bremskraft sind.Als Ergebnis kann die Schwankung des Antriebsmoments, die durchdie Wirkung der verbleibenden Bremskraft der Bremse, nachdem dieFahrtrichtung umgedreht worden sind, verursacht wird, d. h. dieSchwankung der Beschleunigung abgeschwächt werden. Dementsprechend kannder Stoß,der auftritt, wenn die Fahrtrichtung umgedreht wird, vermindertwerden, so dass Schwingen oder Zusammenbrechen der Last oder dergleichenverhindert werden kann. Da die Kupplung in der ausgewählten Fahrtrichtungbereits im wesentlichen ergriffen ist, wenn die Fahrtrichtung umgedrehtwird, so dass das Antriebsmoment auf einen größeren Wert als die Bremskrafteingestellt wird, wird ferner der Anstieg des Beschleunigungsmomentsim Anschluß andie Umkehr der Fahrtrichtung schnell, so dass eine schnelle Beschleunigungmöglichist.When the direction of travel selected by the forward / reverse selection meanswhilewhen the vehicle is turned, braking is the first thingexercised by the brakeso that the vehicle graduallydecelerating. Then the respective forces of interventionforward clutchor reverse clutchof the transmission and the brake before the vehicle speedReached zero, controlled according to the selected direction of travel,which causes the acceleration torque and braking torquecan be controlled so that the fluctuation of the acceleration around theTime when the direction of travel is reversed (i.e. the vehicle speedZero reached) weakenedbecomes. For example, it is enough around the time that theDirection of travel is reversed when the braking force exerted by the brakeis reduced, and the engine braking torque (during braking) and driving torquein the selected oneDirection of travel (acceleration torque following the reversal of direction)according to the engagement force controlthe forward clutchor reverse clutchaccording to the selected direction of travelcan be set to values that are greater than the braking force.As a result, the fluctuation in the drive torque caused bythe effect of the brake's remaining braking force after theDirection has been reversed, d. H. theFluctuation in the acceleration are weakened. Accordingly, canthe push,that occurs when the direction of travel is reversed is reducedso that swinging or collapse of the load or the likecan be prevented. Because the clutch is in the selected direction of travelis already essentially taken when the direction of travel is reversedis so that the drive torque to a larger value than the braking forceis set, the increase in the acceleration torque is alsoin connection toreversing the direction of travel quickly, so that rapid accelerationpossibleis.
    [0009] Weiterhin kann vorgesehen sein, dassdie Steuereinrichtung die Eingreifkraft der Vorwärtskupplung oder Rückwärtskupplungdes Getriebes entsprechend der ausgewählten Fahrtrichtung und die Bremskraftder Bremse so steuert, dass die Beschleunigung um den Zeitpunkt,zu dem die Fahrtrichtung des Fahrzeugs umgedreht wird, auf einenim wesentlichen konstanten Wert gehalten wird.It can also be provided thatthe control device engages the forward clutch or reverse clutchof the gearbox according to the selected direction of travel and the braking forcethe brake controls so that the acceleration around the timeto which the direction of travel of the vehicle is reversedis kept substantially constant.
    [0010] Da die Beschleunigung um den Zeitpunkt,zu dem die Fahrtrichtung umgedreht wird, auf einem im wesentlichenkonstanten Wert gehalten wird, kann der durch Schwankung der Beschleunigungzum Zeitpunkt der Umkehr der Fahrtrichtung verursachte Stoß beseitigtwerden. Dementsprechend kann Schwingen oder Zusammenbrechen derLadung oder dergleichen verhindert werden. Nachdem die Fahrtrichtungumgekehrt ist, kann ferner dieses Antriebsmoment, da die Kupplungin der ausgewählten Fahrtrichtungbereits in Eingriff steht, sofort als Beschleunigungsmoment verwendetwerden, so dass der Anstieg des Beschleunigungsmoments im Anschluß an dieRichtungsumkehr schnell ist, wodurch somit eine schnelle Beschleunigungzugelassen wird.Since the acceleration around the timeto which the direction of travel is reversed on a substantiallyconstant value can be maintained by fluctuating accelerationEliminated shock caused at the time of reversing the direction of travelbecome. Accordingly, swinging or collapse can occurCharge or the like can be prevented. After the direction of travelis reversed, this drive torque can also, since the clutchin the selected direction of travelalready engaged, immediately used as an acceleration torqueso that the increase in the acceleration torque following theReversal of direction is fast, thus resulting in rapid accelerationis allowed.
    [0011] Schließlich kann vorgesehen sein,dass genannte Steuereinrichtung die Bremskraft genannter Bremseauf einen Wert im wesentlichen Null einstellt, bevor die von genanntemFahrzeuggeschwindigkeitssensor detektierte Fahrzeuggeschwindigkeit Nullerreicht.Finally, it can be providedthat control device called the braking force called brakesets to a value substantially zero before that ofVehicle speed sensor detected vehicle speed zeroreached.
    [0012] Da die von der Bremse ausgeübte Bremskraftauf einen Wert von im wesentlichen Null eingestellt wird, bevordie Fahrtrichtung umgedreht wird, wirkt nur das auf der Eingreifkraftsteue rungder Vorwärtskupplungbzw. Rückwärtskupplungentsprechend der ausgewähltenFahrtrichtung basierende Motorbremsmoment als ein Bremsmoment, bisdie Fahrzeuggeschwindigkeit im wesentlichen Null erreicht. Dementsprechendkann die Schwankung in der Beschleunigung, wenn das Fahrzeug angehalten istund danach die Fahrtrichtung umgedreht wird, auf einer äußerst geringenSchwankung gehalten werden. Insbesondere im Falle einer Konstantbeschleunigungssteuerungkann die Steuerung leicht durchgeführt werden, da es notwendigist, nur die Eingreifkraft der Vorwärtskupplung oder Rückwärtskupplung entsprechendder Fahrtrichtung zu steuern.Because the braking force exerted by the brakeis set to a substantially zero value beforethe direction of travel is reversed, only that affects the engagement force controlthe forward clutchor reverse clutchaccording to the selected oneEngine braking torque based on the direction of travel as a braking torque untilthe vehicle speed reaches substantially zero. Accordinglycan the fluctuation in acceleration when the vehicle is stoppedand then the direction of travel is reversed on an extremely small oneFluctuation can be kept. Especially in the case of constant acceleration controlthe control can be done easily since it is necessaryonly the engagement force of the forward clutch or reverse clutch is appropriateto control the direction of travel.
    [0013] Weitere Merkmale und Vorteile derErfindung ergeben sich aus den Ansprüchen und aus der nachstehendenBeschreibung, in der ein Ausführungsbeispielanhand der schematischen Zeichnung im einzelnen erläutert ist.Dabei zeigt:Other features and advantages ofInvention result from the claims and from the followingDescription in which an embodimentis explained in detail using the schematic drawing.It shows:
    [0014] 1 einStrukturblockdiagramm einer Fahrbetriebsteuervorrichtung, die eine Ausführungsformder vorliegenden Erfindung bildet; und 1 3 is a structural block diagram of a driving operation control device constituting an embodiment of the present invention; and
    [0015] 2 einAblaufdiagramm, das den Betrieb der Betriebssteuerung der vorliegendenErfindung darstellt. 2 a flowchart illustrating the operation of the operation control of the present invention.
    [0016] Nachfolgend wird eine Ausführungsformder vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungendetailliert beschrieben werden.The following is an embodimentof the present invention with reference to the accompanying drawingsbe described in detail.
    [0017] Zunächst wird die Konstruktionunter Bezugnahme auf das Strukturblockdiagramm einer Fahrbetriebsteuervorrichtungbeschrieben werden, die eine Ausführungsform der vorliegendenErfindung bildet und in 1 gezeigtist.First, the construction will be described with reference to the structural block diagram of a driving operation control device which is an embodiment of the present invention and in FIG 1 is shown.
    [0018] Ein Sensor 11 zur Detektionder ausgewähltenVorwärts/Rückwärts-Richtungdetektiert, ob die vom Vorwärts/Rückwärts-Auswählmittel,das zwischen Vorwärtsfahrenund Rückwärtsfahrenumschaltet (z. B. ein Vorwärts/Rückwärts-Hebel(nicht gezeigt in den Figuren) oder dergleichen), ausgewählte Fahrtrichtungdie Vorwärts-oder Rückwärtsrichtungist, und gibt ein Detektionssignal an die Steuereinrichtung 10 aus.Zum Beispiel umfasst dieser Sensor 11 zur Detektion derausgewähltenVorwärts/Rückwärts-Richtungeinen Begrenzungsschalter, Näherungsschalteroder dergleichen.A sensor 11 for detecting the selected forward / reverse direction, detects whether the travel direction selected by the forward / reverse selection means that switches between driving forward and reversing (e.g., a forward / reverse lever (not shown in the figures) or the like) is the forward or reverse direction, and outputs a detection signal to the controller 10 out. For example, this sensor includes 11 a limit switch, proximity switch or the like for detecting the selected forward / backward direction.
    [0019] Ein Betätigungsmaßdetektionssensor 12 detektiertdas Ausmaß derBetätigungeines Beschleunigungsmittels, wie z. B. eines Gaspedals, Gashebelsoder dergleichen (in den Figuren nicht gezeigt) und gibt das Ergebnisder Detektion an die Steuereinrichtung 10 aus. Zum Beispielumfasst der Betätigungsmaßdetektionssensor 12 einPotentiometer oder dergleichen, das den Drehwinkel des Gaspedalsoder Gashebels detektiert.An actuation measurement detection sensor 12 detects the amount of actuation of an accelerator, such as. B. an accelerator pedal, accelerator lever or the like (not shown in the figures) and gives the result of the detection to the control device 10 out. For example, the operation amount detection sensor includes 12 a potentiometer or the like that detects the angle of rotation of the accelerator pedal or accelerator lever.
    [0020] Ein Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 13 detektiertdie Geschwindigkeit und Fahrtrichtung des Industriefahrzeugs undgibt ein resultierendes Geschwindigkeitssignal und Fahrtrichtungssignalan die Steuereinrichtung 10 aus. Zum Beispiel ist dieser Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 13 ander Achse, an der die Fahrzeugräder 22 montiertsind, oder an der Antriebswelle oder dergleichen angebracht und ister aus einem elektromagnetischen Aufnehmer, Impulskodierer oderdergleichen konstruiert, der die Drehzahl und Drehrichtung dieserAchse bzw. Antriebswelle detektiert.A vehicle speed sensor 13 detects the speed and direction of travel of the industrial vehicle and outputs a resulting speed signal and direction of travel signal to the control device 10 out. For example, this vehicle speed sensor 13 on the axle on which the vehicle wheels 22 are mounted, or attached to the drive shaft or the like and it is constructed from an electromagnetic pickup, pulse encoder or the like, which detects the speed and direction of rotation of this axis or drive shaft.
    [0021] Außerdem ist der obengenannteelektromagnetische Aufnehmer z. B. aus einem Sensor konstruiert,in dem ein Hall-IC zwischen einem Permanentmagneten und einem einenmagnetischen Kreis bildenden Element (gewöhnlich hergestellt aus Eisen) angeordnetist, das so angeordnet ist, dass es zu diesem Permanentmagnetengewandt ist. Zwei derartige Sensoren sind in der Nähe des Außenumfangsteilseines Eisenzahnrads angeordnet, das auf einem Drehteil des Gegenstandsder Fahrzeuggeschwindigkeitsdetektion angeordnet ist, so dass dieseSensoren um 90° inder Drehrichtung in der Phase verschoben sind. Wenn das Magnetfeld,das zwischen den Permanentmagneten und den einen magnetischen Kreisbildenden Elementen innerhalb der zwei Sensoren gebildet ist, mitder Drehung des Zahnrades des Drehteils variiert, dann wird diePhase und Amplitude der Variation des Magnetfeldes vom Hall-IC für je dender Sensoren detektiert, so dass der Drehwinkel und die Drehrichtungdes Zahnrades detektiert werden können. Mit anderen Worten kannder Drehwinkel selbst bei einer äußerst niedrigenGeschwindigkeit detektiert werden. Alternativ kann z. B. der Geschwindigkeitsdetektionssensor 13 auseinem Sensor konstruiert sein, in dem eine Spule um den Umfang einesPermanentmagneten gewickelt ist, und sind zwei derartige Sensorenin der Nähedes Außenumfangsteilseines an einem Drehteil angeordneten Eisenzahnrades so angeordnet,dass diese Sensoren in der Phase um 90° in der Drehrichtung in derselbenWeise, wie oben beschrieben, verschoben sind. Wenn die Magnetfelderder Permanentmagneten in den zwei Sensoren mit der Drehung des Zahnradesdes Drehteils variieren, wird dann die Phase und Amplitude der Wechselspannung,die von den zwei Spulen erzeugt wird, detektiert; dementsprechendkönnender Drehwinkel und die Drehrichtung des Zahnrades detektiert werden(im Falle dieses Sensors ist es schwierig, die Drehzahl bei äußerst niedrigenGeschwindigkeiten zu detektieren; jedoch ist die Detektion bei mäßig geringenGeschwindigkeiten oder größer leicht).Ferner kann dieser Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 13 soausgedacht sein, dass nur die Fahrzeuggeschwindigkeit detektiertwird und so dass die Fahrtrichtung detektiert wird, indem die Fahrtrichtungals umgedreht angesehen wird, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit vermindertwird und danach wieder ansteigt, nachdem sie zeitweilig Null erreichthat.In addition, the above-mentioned electromagnetic pickup z. B. constructed from a sensor in which a Hall IC is arranged between a permanent magnet and a magnetic circuit-forming element (usually made of iron), which is arranged so that it faces this permanent magnet. Two such sensors are arranged in the vicinity of the outer peripheral part of an iron gear arranged on a rotating part of the object of vehicle speed detection, so that these sensors are out of phase by 90 ° in the rotating direction. If the magnetic field formed between the permanent magnets and the magnetic circuit elements within the two sensors varies with the rotation of the gear of the rotating part, then the phase and amplitude of the variation of the magnetic field from the Hall IC for each of the sensors detected, so that the angle of rotation and the direction of rotation of the gear can be detected. In other words, the rotation angle can be detected even at an extremely low speed. Alternatively, e.g. B. the speed detection sensor 13 be constructed from a sensor in which a coil is wound around the circumference of a permanent magnet, and two such sensors are arranged in the vicinity of the outer circumferential part of an iron gear arranged on a rotating part such that these sensors are in phase by 90 ° in the direction of rotation in are shifted in the same manner as described above. If the magnetic fields of the permanent magnets in the two sensors vary with the rotation of the gear of the rotating part, then the phase and amplitude of the AC voltage generated by the two coils is detected; accordingly, the rotation angle and direction of rotation of the gear can be detected (in the case of this sensor, it is difficult to detect the rotation speed at extremely low speeds; however, the detection is easy at moderately low speeds or greater). Furthermore, this vehicle speed sensor 13 be designed such that only the vehicle speed is detected and so that the direction of travel is detected by considering the direction of travel to be reversed when the vehicle speed is reduced and then increases again after it has temporarily reached zero.
    [0022] Außerdem ist ein Getriebe 19 mitder Antriebswelle des Motors 18 verbunden und wird die Abtriebsantriebskraftdes Getriebes 19 übereine Antriebswelle und ein Differenzial 21 auf die linkenund rechten Fahrzeugräder 22, 22 übertragen,die jeweils an der vorderen und hinteren Achse des Fahrzeugs angebrachtsind. Bremsen 23 sind jeweils an den hinteren Fahrzeugrädern 22, 22 angebrachtund der Bremsdruck (Bremskraft) dieser Bremsen 23 wird über einBremsdrucksteuerventil 14 gesteuert, das Bremsdrucksteuerbefehlevon der Steuereinrichtung 10 empfängt.There is also a gearbox 19 with the drive shaft of the engine 18 connected and becomes the output driving force of the transmission 19 via a drive shaft and a differential 21 on the left and right vehicle wheels 22 . 22 transmitted, which are attached to the front and rear axles of the vehicle, respectively. brakes 23 are each on the rear vehicle wheels 22 . 22 attached and the brake pressure (braking force) of these brakes 23 is via a brake pressure control valve 14 controlled, the brake pressure control commands from the control device 10 receives.
    [0023] Außerdem sind eine Vorwärtskupplungund Rückwärtskupplung(in den Figuren nicht gezeigt) innerhalb des Getriebes 19 angeordnetund wird das Schalten zwischen Vorwärts- und Rückwärtsfahren von diesen jeweiligenKupplungen durchgeführt.Außerdemkönnenz. B. jeweilige Geschwindigkeitsstufenkupplungen für eine ersteGeschwindigkeit, zweite Geschwindigkeit und dritte Geschwindigkeitinnerhalb des Getriebes 19 angeordnet werden und kann dasSystem so ausgedacht sein, dass das Schalten der jeweiligen Geschwindigkeitsstufendurch die Betätigungeines Geschwindigkeitsstufenauswählhebel durchgeführt wird,der in den Figuren nicht gezeigt ist. Der Kupplungsdruck (Eingreifkraft)dieser jeweiligen Kupplungen wird über ein Kupplungsdrucksteuerventil 15 gesteuert,das Kupplungsdrucksteuerbefehle von der Steuereinrichtung 10 empfängt.In addition, a forward clutch and reverse clutch (not shown in the figures) are within the transmission 19 arranged and the switching between forward and reverse driving is performed by these respective clutches. In addition, e.g. B. respective speed step clutches for a first speed, second speed and third speed within the transmission 19 can be arranged and the system can be designed such that the switching of the respective speed levels is carried out by operating a speed level selection lever, which is not shown in the figures. The clutch pressure (engaging force) of these respective clutches is via a clutch pressure control valve 15 controlled, the clutch pressure control commands from the controller 10 receives.
    [0024] Außerdem wird die Drehzahl derMaschine 18 überein Kraftstoffeinspritzsteuerventil 17 von einer Motorsteuereinrichtung 16 gesteuert,die Drehzahlbefehle von der Steuereinrichtung 10 erhält. Die Motorsteuereinrichtung 16 istaus einem Computer, wie zum Beispiel einem Mikrocomputer oder dergleichen,konstruiert.In addition, the speed of the machine 18 via a fuel injection control valve 17 from an engine control device 16 controlled, the speed commands from the control device 10 receives. The engine control device 16 is constructed from a computer such as a microcomputer or the like.
    [0025] Weiterhin ist die Steuereinrichtung 10 auseinem Computer, wie zum Beispiel einem Mikrocomputer oder dergleichenkonstruiert. Diese Steuereinrichtung 10 gibt die Detektionssignaleder jeweiligen Sensoren 11, 12 und 13 ein,führt spezielleSteuerverarbeitungen (wie dies später ausführlicher beschrieben wird)auf der Grundlage dieser Detektionssignale durch und steuert dieBremskraft der Bremsen 23, die Eingreifkraft der jeweiligenKupplungen des Getriebes 19 (das heißt die übertragene Antriebskraft),die Drehzahl der Maschine 18 und dergleichen. Wenn dieVorwärts/Rückwärts-Auswählmittelwährenddes Fahrens des Fahrzeugs so geschaltet werden, dass die entgegengesetzteFahrtrichtung ausgewähltwird, werden folglich die Abbremsung während des Abbremsens des Fahrzeugsund die Beschleunigung währenddes Beschleunigens des Fahrzeugs, nachdem die Fahrtrichtung umgekehrt wordenist, auf im wesentlichen konstante Werte gesteuert, so dass keinGeschwindigkeitsänderungsstoß erzeugtwird.Furthermore, the control device 10 from a computer, such as a microcompu ter or the like constructed. This control device 10 gives the detection signals of the respective sensors 11 . 12 and 13 performs special control processing (as will be described later in more detail) based on these detection signals and controls the braking force of the brakes 23 , the engaging force of the respective clutches of the transmission 19 (i.e. the transmitted driving force), the speed of the machine 18 and the same. As a result, if the forward / reverse selection means are switched while the vehicle is running so that the opposite direction of travel is selected, the deceleration during the deceleration of the vehicle and the acceleration during the acceleration of the vehicle after the direction of travel has been reversed become im controlled substantially constant values so that no speed change shock is generated.
    [0026] Als nächstes wird die Steuerverarbeitungsprozedurin der oben erwähntenKonstruktion unter Bezugnahme auf 2 beschriebenwerden. Weiterhin wird ein Fall, in dem die Vorwärts/Rückwärts-Auswählmittel (Vorwärts/Rückwärts-Hebel)von der "Vorwärts-Position" zur "Rückwärts-Position" umgeschaltet werden,unten beschrieben werden. Die Bedingungen sind jedoch dieselbenin dem entgegengesetzten Fall. i) Wenn während desFahrens eine Umschaltung von "Vorwärtsfahren" auf "Rückwärtsfahren" vorgenommen wird: Die Steuereinrichtung 10 empfängt einDetektionssignal vom Sensor 11 zur Detektion der ausgewählten Vorwärts/Rückwärts-Richtung,das von "Vorwärtsfahren" auf "Rückwärtsfahren" umgeschaltet worden ist, und gibt einenKupplungsdrucksteuerbefehl, der die Vorwärtskupplung des Getriebes 19 löst, an dasKupplungsdrucksteuerventil 15 aus, so dass die Übertragungder Antriebskraft der Maschine auf die vorderen und hinteren Fahrzeugräder 22, 22 unterbrochenwird. Als nächstesgibt die Steuereinrichtung 10 einen speziellen Befehl für konstantenBremsdruck an das Bremsdrucksteuerventil 14 aus. Außerdem gibtdie Steuereinrichtung 10 nachfolgend einen Leerlaufdrehzahlbefehlan die Motorsteuereinrichtung 16 des Motors 18 aus.Als Folge davon wird die Fahrzeuggeschwindigkeit mit einer im wesentlichenkonstanten Beschleunigung allmählichverringert. ii) Wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit auf einen spezifiziertenWert oder weniger abfällt: DieSteuereinrichtung 10 überwachtdie vom Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 13 detektierte Fahrzeuggeschwindigkeitund, wenn diese Geschwindigkeit auf eine spezifizierte Fahrzeuggeschwindigkeit α oder wenigerabfällt,reduziert allmählichden Bremsdrucksteuerbefehl, der an das Bremsdrucksteuerventil 14 ausgegebenwird, so dass das Bremsmoment der Bremsen 23 reduziertwird, und erhöhtallmählichden Kupplungsdrucksteuerbefehl, der an das Kupplungsdrucksteuerventil 15 ausgegebenwird, so dass das Eingreifmoment der Rückwärtskupplung des Getriebes 19 allmählich ansteigt.Als Folge wird das Fahrzeug vom Bremsmoment der Bremsen 23 undvom Motorbremsen gebremst, das durch den Eingriff der Rückwärtskupplungverursacht wird. Außerdem überträgt die Rückwärtskupplungein Moment mit umgekehrter Richtung während des Rut schens. In diesemFall wird das Moment, das durch Addieren des Bremsmoments der Bremsen 23 während dieserPeriode und des durch den Eingriff der Rückwärtskupplung verursachten Motorbremsmomentserhalten wird, so eingestellt, dass die Reduzierung der Fahrzeuggeschwindigkeitim wesentlichen konstant ist. Zum Beispiel zur Beibehaltung derAbbremsung auf einem im wesentlichen konstanten Wert berechnet dieSteuereinrichtung 10 die Abbremsung auf der Grundlage dervom Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 13 detektierten Fahrzeuggeschwindigkeitund berechnet sie und gibt sie den Bremsdrucksteuerbefehl und Kupplungsdrucksteuerbefehlfür dieRückwärtskupplungaus, so dass die Variation dieser Abbremsung innerhalb eines speziellenBereiches gehalten wird. Außerdemkann das System auch so ausgedacht sein, dass die Steuereinrichtung 10 dasAusgabeprofil des Bremsdrucksteuerbefehls und Kupplungsdrucksteuerbefehlsfür dieRückwärtskupplungin einem Speicher vorher speichert, so dass das Moment, dass durchAddieren des Bremsmoments und Eingreifmoments der Rückwärtskupplungerhalten wird, die Bedingungen erfüllt, die derart sind, dassdie Abbremsung im wesentlichen konstant ist, und der Bremsdruckund Kupplungsdruck der Rückwärtskupplungauf der Grundlage dieses Ausgabeprofils gesteuert werden. Hier,in der oben erwähntenVerarbeitung, wird der Bremsdruck so gesteuert, dass das Bremsmomentim wesentlichen Null wird zu einem speziellen Zeitpunkt von t0 vordem Zeitpunkt, zu dem die Fahrzeuggeschwindigkeit 0 erreicht.Dementsprechend werden die Bremsen vor der Umkehr der Fahrtrichtungdes Fahrzeugs freigegeben und wird das Abbremsmoment (Bremsmoment),das z um Abbremsen des Fahrzeugs nach diesem Punkt verwendet wird,nur vom Motorbremsmoment erzeugt, das durch den Eingriff der Rückwärtskupplungerzeugt wird. Nachdem die Fahrtrichtung des Fahrzeugs umgedrehtworden ist, kann folglich eine Beschleunigung in der umgekehrtenRichtung durch die von der Rückwärtskupplungerzeugte Antriebskraft sofort und sanft erfolgen, ohne durch dieBremskraft der Bremsen beeinträchtigtzu werden. Dementsprechend könnenSchwankungen in der Beschleunigung unterdrückt werden, so dass eine Steuerungmit konstanter Beschleunigung sicher durchgeführt werden kann. In diesemFall besteht der Grund dafür,dass der Bremsdrucksteuerbefehl, der an das Bremsdrucksteuerventilausgegeben wird, nicht vollständig aufNull reduziert ist, wie in den Figuren gezeigt, darin, die Zylinderder Bremsen 23 mit Ölgefüllt zulassen, so dass die Geschwindigkeit des Anstiegs des Bremsdrucksim nächstenBremsvorgang erhöhtwird, das heißt,so dass das Ansprechverhalten des Bremsmoments verbessert wird.Hier wird angenommen, dass das Bremsmoment in einem Zustand, indem die Zylinder der Bremsen 23, wie oben beschrieben,mit Ölgefüllt sind,klein genug ist, so dass dieses Moment im wesentlichen vernachlässigt werdenkann. Ferner kann bezüglichdes zum Steuern der Größe des durchden Eingriff der Rückwärtskupplung erzeugtenMotorbremsmoments verwendeten Verfahrens die Größe des Motorbremsmoments aufeinen optimalen Wert gesteuert werden, in dem sich nicht nur aufeine oben beschriebene Steuerung der Kupplungseingreifkraft durcheine Kupplungsdruckmodulationssteuerung der Rückwärtskupplung gestützt wird,sondern auch durch Steuerung der Drehzahl des Motors 18 über die Motorsteuereinrichtung 16 oderdurch Verwendung beider Steuerungsarten in Kombination. Wenn einederartige Steuerung durchgeführtwird, kann dann, wenn die unter Verwendung lediglich der Steuerungder Rückwärtskupplungseingreifkrafterhaltene Abbremsung aufgrund der Zustände der Fahrstraßenfläche (zumBeispiel abwärtige Neigungoder dergleichen) unzureichend ist, das Motorbremsmoment durch Erhöhen derDrehzahl des Motors 18 überdie Motorsteuereinrichtung 16 auf der Grundlage der berechnetenAbbremsung erhöhtwerden, wenn diese Abbremsung einen speziellen Wert überschreitet,wodurch somit eine zuverlässigereSteuerung mit einem guten Ansprechverhalten ermöglicht wird, so dass die Abbremsungim wesentlichen konstant ist. iii) Wenn das Fahrzeug anhältund die Fahrtrichtung in die umgekehrte Richtung umgedreht wird: Wenndie Fahrzeuggeschwindigkeit Null erreicht, wird das Fahrzeug vondem von der übertragenen Kraftder Rückwärtskupplungerzeugten Antriebsmoment dazu gebracht, mit dem Fahren in der umgekehrtenRichtung zu beginnen. Da das von den Bremsen 23 erzeugteBremsmoment bereits im wesentlichen Null ist und eine Antriebsmomentsteuerung,die nur von der Steuerung des Eingreifmoments der Rückwärtskupplungabhängt,durchgeführtwird, wirkt in diesem Fall kein Bremsmoment in der umgekehrten Richtung, wenndas Fahrzeug anhält(Fahrzeuggeschwindigkeit = 0) beziehungsweise selbst wenn die Fahrtrichtungim wesentlichen in die umgekehrte Richtung umgedreht ist. Dementsprechendwerden Schwankungen in der Größe in derFahrzeugbeschleunigung, die auftreten, wenn die Fahrtrichtung vonder Vorwärtsrichtungzur umgekehrten Richtung umgedreht wird, beseitigt, so dass dasFahrzeug auf einer im wesentlichen konstanten Beschleunigung gehaltenwird. Next, the control processing procedure in the above-mentioned construction will be described with reference to FIG 2 to be discribed. Furthermore, a case in which the forward / reverse selection means (forward / reverse lever) is switched from the "forward position" to the "reverse position" will be described below. However, the conditions are the same in the opposite case. i) If a switch is made from "driving forward" to "driving backwards" while driving: the control device 10 receives a detection signal from the sensor 11 for detecting the selected forward / reverse direction which has been switched from "driving forward" to "driving backward", and gives a clutch pressure control command which indicates the forward clutch of the transmission 19 releases to the clutch pressure control valve 15 off so that the transmission of the driving force of the machine to the front and rear vehicle wheels 22 . 22 is interrupted. Next is the control device 10 a special command for constant brake pressure to the brake pressure control valve 14 out. In addition, the control device gives 10 subsequently an idle speed command to the engine control device 16 of the motor 18 out. As a result, the vehicle speed is gradually reduced with a substantially constant acceleration. ii) If the vehicle speed drops to a specified value or less: the control device 10 monitors the from the vehicle speed sensor 13 detected vehicle speed and, if this speed drops to a specified vehicle speed α or less, gradually reduces the brake pressure control command sent to the brake pressure control valve 14 is output so that the braking torque of the brakes 23 is reduced, and gradually increases the clutch pressure control command sent to the clutch pressure control valve 15 is output so that the engagement torque of the reverse clutch of the transmission 19 gradually increases. As a result, the vehicle's braking torque from the brakes 23 and braked by engine braking caused by the engagement of the reverse clutch. In addition, the reverse clutch transmits a reverse direction torque during the slide. In this case, the moment is obtained by adding the braking torque of the brakes 23 is obtained during this period and the engine braking torque caused by the engagement of the reverse clutch so adjusted that the reduction in the vehicle speed is substantially constant. For example, in order to maintain the braking at a substantially constant value, the control device calculates 10 the braking based on that from the vehicle speed sensor 13 detects vehicle speed and calculates and outputs the brake pressure control command and clutch pressure control command for the reverse clutch so that the variation of this deceleration is kept within a specific range. In addition, the system can also be designed so that the control device 10 preliminarily stores the output profile of the brake pressure control command and clutch pressure control command for the reverse clutch in a memory so that the moment obtained by adding the braking torque and engaging torque of the reverse clutch meets the conditions such that the braking is substantially constant, and the Brake pressure and clutch pressure of the reverse clutch can be controlled based on this output profile. Here, in the processing mentioned above, the brake pressure is controlled so that the braking torque becomes substantially zero at a specific time from t0 before the time when the vehicle speed 0 reached. Accordingly, the brakes are released before the direction of travel of the vehicle is reversed, and the braking torque (braking torque) used to brake the vehicle after this point is generated only by the engine braking torque generated by the engagement of the reverse clutch. Accordingly, after the direction of travel of the vehicle has been reversed, acceleration in the reverse direction by the driving force generated by the reverse clutch can take place immediately and smoothly without being affected by the braking force of the brakes. Accordingly, fluctuations in acceleration can be suppressed, so that control with constant acceleration can be carried out safely that can. In this case, the reason why the brake pressure control command issued to the brake pressure control valve is not completely reduced to zero, as shown in the figures, is the cylinders of the brakes 23 to be filled with oil so that the speed of the increase in brake pressure in the next braking operation is increased, that is, so that the response of the braking torque is improved. Here it is assumed that the braking torque is in a state in which the cylinders of the brakes 23 , as described above, filled with oil is small enough that this moment can be essentially neglected. Further, regarding the method used to control the magnitude of the engine braking torque generated by the engagement of the reverse clutch, the engine braking torque magnitude can be controlled to an optimal value by relying not only on a clutch engagement force control described above by a clutch pressure modulation controller of the reverse clutch, but also by controlling the speed of the engine 18 via the engine control unit 16 or by using both types of control in combination. When such control is performed, if the deceleration obtained using only the reverse clutch engagement force control due to the conditions of the driveway surface (for example, downward slope or the like) is insufficient, the engine braking torque by increasing the speed of the engine 18 via the engine control unit 16 based on the calculated deceleration, if this deceleration exceeds a specific value, thus enabling more reliable control with good response, so that the deceleration is substantially constant. iii) When the vehicle stops and the direction of travel is reversed: When the vehicle speed reaches zero, the driving torque generated by the transmitted force of the reverse clutch causes the vehicle to start driving in the reverse direction. Because of the brakes 23 generated braking torque is already essentially zero and a drive torque control, which is only dependent on the control of the engaging torque of the reverse clutch, is carried out in this case, no braking torque acts in the opposite direction when the vehicle stops (vehicle speed = 0) or even when the direction of travel is essentially reversed in the opposite direction. Accordingly, fluctuations in the amount of vehicle acceleration that occur when the direction of travel is reversed from the forward direction to the reverse direction are eliminated, so that the vehicle is maintained at a substantially constant acceleration.
    [0027] Als nächstes wird zur Beschleunigungdes Fahrzeugs auf eine spezifizierte Geschwindigkeit mit einer imwesentlichen konstanten Beschleunigung, nachdem die Fahrtrichtungin die umgekehrte Richtung umgedreht worden ist, der Kupplungsdruckder Rückwärtskupplungallmählichauf 100% angehoben, so dass das von dieser Kupplung übertrageneMoment allmählichansteigt, und wenn dieses Moment 100% erreicht, wird das Fahrzeugin der umgekehrten Richtung von diesem zu 100% übertragenen Moment beschleunigt,so dass die Geschwindigkeit des Fahrzeugs auf die spezifizierteGeschwindigkeit angehoben wird. In diesem Fall wäre es außerdem auch möglich, dasMotorantriebsmoment auf eine sanfte Weise durch Steuern der Motordrehzahlzu erhöhen.Next is for accelerationof the vehicle to a specified speed with an imsubstantially constant acceleration after the direction of travelhas been turned in the opposite direction, the clutch pressurethe reverse clutchgraduallyraised to 100% so that the one transmitted by this clutchMoment graduallyincreases, and when this moment reaches 100%, the vehicle willaccelerated in the opposite direction from this 100% transmitted moment,so the vehicle's speed to the specifiedSpeed is raised. In this case, it would also be possible toEngine drive torque in a smooth manner by controlling the engine speedto increase.
    [0028] Ferner ist die Konstruktion der obigenAusführungsformnicht auf die oben beschriebene Konstruktion beschränkt. Esversteht sich von selbst, dass andere Konstruktionen auch verwendetwerden können,solange diese Konstruktionen die Aufgabe der vorliegenden Erfindunglösen können.Furthermore, the construction of the aboveembodimentnot limited to the construction described above. Itit goes without saying that other constructions are also usedcan beas long as these constructions are the object of the present inventionto be able to solve.
    [0029] Zum Beispiel wurde ein Beispiel beschrieben,das Hydraulikbremsen und Hydraulikkupplungen verwendet. Es wäre jedochauch möglich,elektromagnetische Bremsen und elektromagnetische Kupplungen oderdergleichen zu verwenden.For example, an example has been describedthat uses hydraulic brakes and hydraulic clutches. However, it would bealso possible,electromagnetic brakes and electromagnetic clutches orto use the like.
    [0030] Außerdem ist der Betätigungsmaßdetektionssensor 12 nichtauf ein Potentiometer vom Drehtyp beschränkt. Es wäre auch möglich, einen linearen Positionssensoroder dergleichen zu verwenden.In addition, the actuation amount detection sensor 12 not limited to a rotary type potentiometer. It would also be possible to use a linear position sensor or the like.
    [0031] Ferner waren die Steuereinrichtung 10 und Motorsteuereinrichtung 16 separatkonstruiert. Es wärejedoch selbstverständlichauch möglich,eine Konstruktion zu verwenden, bei der beide Steuereinrichtungenin einer einzigen Steuereinrichtung kombiniert sind.Furthermore, the control device 10 and engine control device 16 constructed separately. However, it would of course also be possible to use a construction in which both control devices are combined in a single control device.
    [0032] Wie oben beschrieben wurde, bietetdie vorliegende Erfindung die folgenden Vorteile: Wenn dievom FahrtrichtungsauswählmittelausgewählteFahrtrichtung währenddes Fahrens des Fahrzeugs umgeschaltet wird, wird das Fahrzeug alserstes vom von den Bremsen ausgeübtenBremsen allmählichabgebremst. Wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit unter eine spezifizierteGeschwindigkeit abfällt,werden dann die Bremskraft der Bremsen und das durch den Eingriffder Vorwärtskupplungoder Rückwärtskupplungdes Getriebes entsprechend der ausgewählten Fahrtrichtung erzeugteMotorbremsmoment gemeinsam gesteuert, bevor die FahrzeuggeschwindigkeitNull erreicht. Folglich werden das Abbremsmoment vor der Richtungsumkehrund das Beschleunigungsmoment nach der Richtungsumkehr im wesentlichenauf konstante Werte gehalten, so dass die Schwankungen in der Beschleunigungum den Zeitpunkt, zu dem die Fahrtrichtung umgedreht wird (das heißt die FahrzeuggeschwindigkeitNull erreicht) reduziert. Zum Beispiel kann dies durch Reduzierender Bremskraft der Bremsen auf einen Wert, der kleiner als das durchden Kupplungseingriff erzeugte Motorbremsmoment ist, oder Reduzierender Bremskraft der Bremsen auf einen Wert, der im wesentlichen Nulloder dergleichen ist, bevor die Fahrtrichtung umgedreht wird, realisiertwerden. Dementsprechend kann als Folge dessen der Stoß, der auftritt,wenn die Fahrtrichtung umgedreht wird, reduziert werden, so dassSchwingen oder Zusammenbrechen der Last oder dergleichen verhindertwerden kann. Da die Kupplung in der ausgewählten Fahrtrichtung bereitsim wesentlichen eingegriffen wird, wenn die Fahrtrichtung umgedrehtwird, so dass dieses Antriebsmoment größer als die Bremskraft ist, wirdferner der Anstieg des Beschleunigungsmoments im Anschluß an dieRichtungsumkehr schnell sein, so dass eine schnelle Beschleunigungmöglich ist.As described above, the present invention offers the following advantages: First, when the travel direction selected by the travel direction selection means is switched while the vehicle is traveling, the vehicle is gradually braked by the brakes applied by the brakes. If the vehicle speed drops below a specified speed, then the braking force of the brakes and the engine braking torque generated by the engagement of the forward clutch or reverse clutch in accordance with the selected direction of travel are jointly controlled before the vehicle speed reaches zero. As a result, the braking torque before the reversal of direction and the acceleration torque after the reversal of direction are kept substantially constant, so that the fluctuations in acceleration are reduced by the point in time at which the direction of travel is reversed (ie the vehicle speed reaches zero). For example, this can be accomplished by reducing the braking force of the brakes to a value less than the engine braking torque generated by the clutch engagement, or reducing the braking force of the brakes to a value that is substantially zero or the like before the direction of travel is reversed become. Accordingly, the shock that occurs when the direction of travel is reversed can be reduced, so that swinging or collapse of the load or the like can be prevented. Furthermore, since the clutch is already substantially engaged in the selected direction of travel when the direction of travel is reversed so that this drive torque is greater than the braking force, the increase in the acceleration torque after the reversal of direction will be rapid, so that rapid acceleration is possible ,
    [0033] Da sowohl die Bremskraft der Bremsenals auch das durch den Eingriff der Vorwärtskupplung oder Rückwärtskupplungdes Getriebes entsprechend der ausgewählten Fahrtrichtung erzeugteMotorbremsmoment, wie oben beschrieben, gesteuert werden, so dassdie Beschleunigung um den Zeitpunkt, zu dem die Fahrtrichtung umgekehrtwird, auf einen im wesentlichen konstanten Wert eingestellt wird,kann außerdemder Stoß,der auftritt, wenn die Fahrtrichtung umgedreht wird, beseitigt werden,so dass Schwingen oder Zusammenbrechen der Ladung oder dergleichenverhindert werden kann. Da die Kupplung in der ausgewählten Fahrtrichtungbereits eingegriffen wird im Anschluß an die Fahrrichtungsumkehr,so dass das Antriebsmoment dieser Kupplung sofort als Beschleunigungsmomentverwendet werden kann, ist ferner der Anstieg des Beschleunigungsmomentsim Anschluß andie Richtungsumkehr schnell, so dass eine schnelle Beschleunigungmöglichist.Because both the braking force of the brakesas well as the engagement of the forward clutch or reverse clutchof the transmission generated according to the selected direction of travelEngine braking torque as described above can be controlled so thatthe acceleration around the time when the direction of travel reversedis set to a substantially constant valuecan alsothe push,that occurs when the direction of travel is reversed,so that swinging or collapse of the cargo or the likecan be prevented. Because the clutch is in the selected direction of travelis already intervened following the reversal of the direction of travel,so the drive torque of this clutch immediately as the acceleration torquecan also be used is the increase in the acceleration torquein connection tothe direction reversal quickly, so that rapid accelerationpossibleis.
    [0034] Da die von den Bremsen erzeugte Bremskraftauf einen Wert von im wesentlichen Null vor der Fahrtrichtungsumkehrreduziert wird, wirkt nur das Motorbremsmoment, das auf der Steuerungder Eingreifkraft der Vorwärtskupplungoder Rückwärtskupplungentsprechend der ausgewähltenFahrtrichtung basiert, als ein Bremsmoment, bis die Fahrzeuggeschwindigkeitim wesentlichen 0 (Null) erreicht. Dementsprechend kann die Schwankungder Beschleunigung, wenn das Fahrzeug angehalten wird, und im Anschluß an dieFahrtrichtungsumkehr beseitigt werden. Insbesondere im Falle einerSteuerung mit konstanter Beschleunigung kann eine Steuerung leichtdurchgeführtwerden, da es nur notwendig ist, die Eingreifkraft der Vorwärtskupplungoder Rückwärtskupplungentsprechend der Fahrtrichtung zu steuern.Because the braking force generated by the brakesto a value of essentially zero before the direction reversalis reduced, only the engine braking torque acts on the controlthe engagement force of the forward clutchor reverse clutchaccording to the selected oneDriving direction is based as a braking torque until the vehicle speedessentially reached 0 (zero). Accordingly, the fluctuationthe acceleration when the vehicle is stopped and following theReversal of the direction of travel can be eliminated. Especially in the case of aControl with constant acceleration can make control easycarried outthe engagement force of the forward clutchor reverse clutchto control according to the direction of travel.
    1010 Steuereinrichtungcontrol device 1111 Sensorzur Detektion der ausgewähltenVorwärts/Rückwärts-Richtungsensorto detect the selected oneForward / reverse direction 1212 BetätigungsmaßdetektionssensorBetätigungsmaßdetektionssensor 1313 FahrzeuggeschwindigkeitssensorVehicle speed sensor 1414 BremsdrucksteuerventilBrake pressure control valve 1515 KupplungsdrucksteuerventilClutch pressure control valve 1616 MotorsteuereinrichtungMotor controller 1717 KraftstoffeinspritzsteuerventilFuel injection control valve 1818 Motorengine 1919 Getriebetransmission 2121 Differenzialdifferential 2222 Fahrzeugrädervehicle wheels 2323 Bremsenbrakes
    权利要求:
    Claims (3)
    [1]
    Fahrbetriebsteuervorrichtung für ein Industriefahrzeug,umfassend: einen Sensor (11) zur Detektion der ausgewählten Vorwärts/Rückwärts-Richtung,der eine von einem Vorwärts/Rückwärts-Auswählmittelausgewählte Fahrtrichtungdetektiert, ein Getriebe (19), das eine Vorwärtskupplungund eine Rückwärtskupplungaufweist, die jeweils die Fahrtrichtung des Fahrzeugs zur Vorwärtsrichtung undRückwärtsrichtungum schalten, und das ein Antriebsmoment eines Motors (18)auf Antriebsräder über dieVorwärtskupplungund Rückwärtskupplung überträgt, eineBremse (23), die eine Bremskraft auf das Fahrzeug ausübt, und eineSteuereinrichtung (10), die jeweilige Eingreifkraftsteuerbefehlean die Vorwärtskupplungund Rückwärtskupplungdes Getriebes (19) ausgibt, so dass die Größe des Fahrzeugantriebsmoments durchdie Steuerung von Eingreifkräftender Kupplungen gesteuert wird, und die einen Bremskraftsteuerbefehlan die Bremse (23) zum Steuern der Bremskraft auf der Grundlagevon Signalen, die die vom Sensor (11) zur Detektion derausgewähltenVorwärts/Rückwärts-Richtungdetektierte ausgewählte Fahrtrichtunganzeigen, ausgibt, worin ein Fahrzeuggeschwindigkeitssensor(13), der die Fahrzeuggeschwindigkeit detektiert, vorgesehenist, und die Steuereinrichtung (10) die vom Sensor(10) zur Detektion der ausgewählten Vorwärts/Rückwärtsrichtung detektierte ausgewählte Fahrtrichtung überprüft und,wenn die ausgewählteFahrtrichtung umgeschaltet wird, den Bremskraftsteuerbefehl an die Bremse(23) ausgibt, so dass das Fahrzeug allmählich abbremst, und die Eingreifkraftder Vorwärtskupplungoder Rückwärtskupplungdes Getriebes (19) entsprechend der ausgewählten Fahrtrichtung unddie Bremskraft der Bremse (23), bevor die vom Fahrzeuggeschwindigkeitssensor(13) detektierte Geschwindigkeit Null erreicht, steuert,wodurch somit ein Abbremsmoment und Beschleunigungsmoment so gesteuertwird, dass die Schwankung in der Beschleunigung um einen Zeitpunkt,zu dem die Fahrtrichtung des Fahrzeugs umgedreht wird, abgeschwächt wird.Driving operation control device for an industrial vehicle, comprising: a sensor ( 11 ) for detecting the selected forward / reverse direction, which detects a direction of travel selected by a forward / reverse selection means, a transmission ( 19 ), which has a forward clutch and a reverse clutch, each of which switches the direction of travel of the vehicle to the forward and reverse directions, and which has a drive torque of an engine ( 18 ) transmits to drive wheels via the forward clutch and reverse clutch, a brake ( 23 ) which applies a braking force to the vehicle and a control device ( 10 ), the respective engagement force control commands to the forward clutch and reverse clutch of the transmission ( 19 ) so that the magnitude of the vehicle drive torque is controlled by the control of engagement forces of the clutches and the brake force control command to the brake ( 23 ) to control the braking force based on signals received from the sensor ( 11 ) displays selected driving direction detected for detection of the selected forward / backward direction, outputs where a vehicle speed sensor ( 13 ), which detects the vehicle speed, is provided, and the control device ( 10 ) from the sensor ( 10 ) for the detection of the selected forward / reverse direction, the selected driving direction is checked and, if the selected driving direction is switched, the braking force control command to the brake ( 23 ) so that the vehicle gradually brakes and the engagement force of the forward clutch or reverse clutch of the transmission ( 19 ) according to the selected direction of travel and the braking force of the brake ( 23 ) before the vehicle speed sensor ( 13 ) Detected speed reaches zero, thus controlling a braking torque and acceleration torque are controlled so that the fluctuation in the acceleration is weakened by a point in time at which the direction of travel of the vehicle is reversed.
    [2]
    Fahrbetriebsteuervorrichtung für ein Industriefahrzeug nachAnspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (10)die Eingreifkraft der Vorwärtskupplungoder Rückwärtskupplungdes Getriebes (19) entsprechend der ausgewählten Fahrtrichtungund die Bremskraft der Bremse (23) so steuert, daß die Beschleunigungum den Zeitpunkt, zu dem die Fahrtrichtung des Fahrzeugs umgedreht wird,auf einen im wesentlichen konstanten Wert gehalten wird.Driving operation control device for an industrial vehicle according to claim 1, characterized in that the control device ( 10 ) the engagement force of the forward clutch or reverse clutch of the transmission ( 19 ) according to the selected direction of travel and the braking force of the brake ( 23 ) controls so that the acceleration around the time at which the direction of travel of the vehicle is reversed is kept at a substantially constant value.
    [3]
    Fahrbetriebsteuervorrichtung für ein Industriefahrzeug nachAnspruch 1 oder Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (10)die Bremskraft der Bremse (23) auf einen Wert von im wesentlichenNull, bevor die vom Fahrzeuggeschwindigkeitssensor (13)detektierte Fahrzeuggeschwindigkeit Null erreicht, einstellt.Driving operation control device for an industrial vehicle according to claim 1 or claim 2, characterized in that the control device ( 10 ) the braking force of the brake ( 23 ) to a value of substantially zero before that from the vehicle speed sensor ( 13 ) Detected vehicle speed reaches zero.
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    US20040180753A1|2004-09-16|
    JP4010408B2|2007-11-21|
    US7097021B2|2006-08-29|
    引用文献:
    公开号 | 申请日 | 公开日 | 申请人 | 专利标题
    法律状态:
    2004-10-07| OP8| Request for examination as to paragraph 44 patent law|
    2008-12-24| 8125| Change of the main classification|Ipc: B60W 30/18 AFI20040308BHDE |
    2008-12-24| 8127| New person/name/address of the applicant|Owner name: KOMATSU LTD., TOKYO, JP Owner name: KOMATSU UTILITY CO., LTD., TOKYO, JP |
    2011-01-20| 8139| Disposal/non-payment of the annual fee|
    优先权:
    申请号 | 申请日 | 专利标题
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