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    • 专利摘要:
    In einem Fahrzeug-Steuersystem, das eine Kollisionsvermeidungssteuerung durchführt, wenn eine Kollision mit einem Fahrzeug durch eine normale Fahrbedingungssteuerung nicht vermieden werden kann, wird die Fahrsicherheit verbessert, indem ein Fahrer auf zuverlässige Weise dazu veranlaßt wird, in die Fahrzeugsteuerung einzugreifen. Wenn im "Abbruch"-Zustand ein Einstellschalter betätigt wird, findet der Übergang zum "Steuerung, Zwischenfahrzeugabstandsteuerung"-Unterzustand statt, und es wird eine Zwischenfahrzeugabstandssteuerung durchgeführt. Wenn eine Kollision mit einem vorhergehenden Fahrzeug durch die Zwischenfahrzeugabstandssteuerung nicht vermieden werden kann (wenn das Kollisionsalarmflag XA = 1), findet ein Übergang zum "Steuerung, Kollisionsalarm"-Unterzustand statt, und es wird ein Kollisionsalarm erzeugt. Wenn sich die zur Kollisionsvermeidung benötigte Beschleunigung weiter erhöht (wenn das Kollisionsvermeidungssteuerflag XC = 1), geht der Zustand in den "Steuerung, Kollisionsvermeidungssteuerung"-Unterzustand über, und es wird eine Kollisionsvermeidungssteuerung durchgeführt.
    公开号:DE102004008888A1
    申请号:DE200410008888
    申请日:2004-02-24
    公开日:2004-09-02
    发明作者:Akira Kariya Isogai；Takao Kariya Nishimura；Eiji Kariya Teramura
    申请人:Denso Corp；
    IPC主号:B60R21-00
    专利说明:
    [0001] Die vorliegende Erfindung betrifftein Fahrzeug-Steuersystemzur Steuerung von Fahrbedingungen wie zum Beispiel eine Fahrgeschwindigkeit undeinen Zwischenfahrzeugabstand, insbesondere zum Zwecke der Kollisionsvermeidungauf der Grundlage des Abstandes oder der Relativgeschwindigkeitzu einem Objekt vor einem Fahrzeug.
    [0002] Herkömmlicherweise ist diese Artvon Fahrzeug-Steuersystemals adaptive Geschwindigkeitsregelung (ACC) bekannt, die ein vorhergehendes Fahrzeugals Hindernis vor einem Fahrzeug erfasst und den Motor, die Getriebeund Bremsen des Fahrzeugs automatisch steuert, um eine Sollbeschleunigungbereitzustellen, die auf der Grundlage des Abstandes und der Relativgeschwindigkeitzum vorhergehenden Fahrzeug und der Fahrbedingung des Fahrzeugsbestimmt wird. Dieses ermöglichtes, den Abstand zum vorhergehenden Fahrzeug richtig aufrecht zuerhalten.
    [0003] Das ACC-System besitzt typischerweise einebegrenzte maximale Verzögerung(minimale Beschleunigung), die beim Bremsen eines Fahrzeugs zurGewährleistungder Sicherheit der Insassen verwendet werden kann. In einigen Fällen istes jedoch sogar bei einer Steuerung mit dieser maximalen Verzögerung nichtmöglich,eine Kollision mit einem vorhergehenden Fahrzeug zu vermeiden. Ausdiesem Grund sind verschiedene Steuervorrichtungen, die in Verbindungmit einem ACC-System zu verwenden sind, zur Vermeidung einer Kollisionvorgeschlagen wurden, wie z. B. eine Vorrichtung zum Ausgeben einesAlarms an den Fahrer, um diesen dazu zu bewegen, einzuschreiten,wenn bestimmt wird, dass dessen Fahrzeug sich in gefährlicherWeise an ein vorher gehendes Fahrzeug annähert (siehe japanische PatentoffenlegungsschriftNr. 2003-177429). Weiterhin ist z. B. eine Vorrichtung aus der japanischePatentanmeldungsschrift Nr. Hei 11-139278 bekannt, die so ausgelegtist, dass eine beim Einschreiten und Betätigen einer Bremse durch denFahrer erzeugte Bremskraft, größer alseine normale Bremskraft ist, um bei der Vermeidung einer Kollisionzu unterstützen.Außerdemsind andere Vorrichtungen vorgeschlagen worden, die nicht zusammenmit einem ACC-System verwendet werden und die die Wahrscheinlichkeitfür eineKollision mit einem vorhergehenden Fahrzeug erfassen und die Fahrzeuggeschwindigkeitautomatisch durch Erzeugen einer Beschleunigung (oder Verzögerung),die die Kollision vermeiden kann, verringern (siehe japanische PatentoffenlegungsschriftNr. Hei 10-338110).
    [0004] Durch Kombinieren dieser Technikenwird es möglichsein, eine Steuervorrichtung zur Kollisionsvermeidung vorzusehen,die in Verbindung mit einem ACC-System verwendet wird, und die,wenn bestimmt wird, dass eine maximale Verzögerung des ACC-Systems nichtausreicht, um eine Kollision mit einem vorhergehenden Fahrzeug zuvermeiden, die Fahrzeuggeschwindigkeit durch Erzeugen einer Verzögerung (odernegativen Beschleunigung), die größer als die maximale Verzögerung ist,automatisch verringert.
    [0005] Bei der Verwendung dieses Typs vonVorrichtung, die zusätzlichzu einem ACC-System automatisch eine Steuerung zur Kollisionsvermeidung durchführt, istsich jedoch, wenn sich ein Fahrzeug in einem möglichen Kollisionszustand befindet,der Fahrer überdiese Tatsache der Steuerung nicht bewusst. Sogar wenn sich derFahrer dieser Tatsache bewusst ist, könnte der Fahrer sich nichtbemüßigt fühlen, indie Steuerung einzugreifen, da er die Wirkung der Vorrichtung überschätzt. DieseVorrichtungen sind nur zur Unterstützung der Fahrer vorhanden underhö henverschiedene Risiken, wenn der Fahrer nicht in die Steuerung eingreift.
    [0006] Insbesondere können diese herkömmlichen Steuervorrichtungenin Abhängigkeitvon dem Verhalten eines vorhergehenden Fahrzeugs (z. B. eine plötzlicheVerzögerung)oder der Bedingung der Fahrbahnoberfläche (z. B. eisbedeckte Fahrbahnoberfläche) sogardann nicht in der Lage sein, Kollisionen zu vermeiden, nachdem sieirgendeine notwendige Steuerung durchgeführt haben. Wenn ein Sensorzur Erfassung des vorhergehenden Fahrzeugs oder eines Hindernisseseine falsche Erfassung durchführt,wird die Steuervorrichtung außerdembei einem Objekt auf der Straßenseite,das tatsächlich keinRisiko einer Kollision darstellt, eine Steuerung zur Kollisionsvermeidungdurchführenund das Risiko des Zusammenstoßesmit einem dem eigenen Fahrzeug nachfolgenden Fahrzeug erhöhen.
    [0007] Zusätzlich sind ACC-Systeme zumeistso ausgelegt, dass sie eine Beschleunigung oder Verzögerung unterdrücken, wennein durch einen Sensor erfasstes Objekt möglicherweise kein Fahrzeugist, oder wenn ein durch einen Sensor erfasstes Objekt ein Fahrzeugist, aber möglicherweisenicht richtig erfasst wird. Wenn das ACC-System einen derartigen Unterdrückungsvorgangdurchführtund gleichzeitig ein ähnlicherUnterdrückungsvorgangdurch eine zugeordnete Steuervorrichtung zur Kollisionsvermeidungdurchgeführtwird, ist es nicht möglich,eine Kollision mit dem erfassten Objekt, das wirklich ein Fahrzeugist, zu vermeiden.
    [0008] Daher ist es eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung,die zuvor genannten Probleme zu vermeiden indem, wenn eine Kollisionmit einem vorhergehenden Fahrzeug durch eine Steuerung unter normalenFahrbedingungen nicht möglichist, die Sicherheit beim Fahren durch Anpassen eines Fahrzeug-Steuersystemszur Aktivierung einer Kollisionsvermeidungssteuerung derart, dass,wenn ein Fahrzeug sich in einem Notzustand befindet, in dem die Kollisionsvermeidungssteuerungaktiviert wird, der Fahrer zuverlässig veranlasst wird, in dieSteuerung einzugreifen, erhöhtwird.
    [0009] Die Aufgabe wird mit den Merkmalender unabhängigenAnsprüchegelöst.AbhängigeAnsprüchesind auf bevorzugte Ausführungsformender Erfindung gerichtet.
    [0010] In dem Fahrzeug-Steuersystem gemäß der vorliegendenErfindung steuert eine Fahrbedingungssteuereinrichtung die Fahrbedingungeines Fahrzeugs durch Einstellen einer Sollsteuergröße auf derGrundlage eines Abstandes und einer Relativgeschwindigkeit zu einemObjekt vor dem Fahrzeug und durch Beschleunigen oder Verzögern des Fahrzeugsgemäß der Sollsteuergröße. Wenneine Kollision mit dem Objekt durch die von der FahrbedingungssteuereinrichtungdurchgeführtenSteuerung nicht vermieden werden kann, führt die Kollisionsvermeidungssteuereinrichtungeine Steuerung zur Vermeidung einer derartigen Kollision durch.
    [0011] Der hier verwendete Ausdruck "Fahrbedingung" beinhaltet mindestenseine Fahrgeschwindigkeit oder einen Zwischenfahrzeugabstand (odereine Zwischenfahrzeugzeit). Im Folgenden wird die von der Fahrbedingungssteuereinrichtungdurchgeführte Steuerungauch als Fahrbedingungssteuerung bezeichnet, und die von der KollisionsvermeidungssteuereinrichtungdurchgeführteSteuerung auch als Kollisionsvermeidungssteuerung. Wenn die Kollisionsvermeidungssteuerungdurchgeführtwird, wenn ein Betriebsmodus zur Durchführung einer Fahrbedingungssteuerungaktiv ist, unterbricht eine Abbrucheinrichtung den Betriebsmodus.
    [0012] Gemäß der vorliegenden Erfindungwird daher, wenn die Kollisionsvermeidungssteuerung während derFahrbedingungssteuerung durchgeführt wird,das System nicht automatisch zur Fahrbedingungssteuerung zurückkehren,sondern der Fahrer ist unausweichlich genötigt, das Fahrzeug selbst zu steuern.Daher ist es möglichzu verhindern, dass der Fahrer von dem Steuersystem zu sehr abhängig ist undnicht in die Steuerung eingreift (z. B. durch Bedienen der Bremseetc.), indem er erwartet, dass die Kollisionsvermeidungssteuerungautomatisch durchgeführtwird, obwohl er sich z. B. der Gefahrensituation bewusst ist. Wennsich der Fahrer der Gefahrensituation nicht bewusst ist, ist esmöglichden Fahrer zu alarmieren, dass sich das Fahrzeug in einer derartigenGefahrensituation befindet, dass die Kollisionsvermeidungssteuerungaktiviert wird. Daher wird das Eingreifen des Fahrers in die Steuerung(Betätigung derBremse) frühzeitigherbeigeführt,so dass die Gefahrensituation, in der die Kollisionsvermeidungssteuerungwiederholt durchgeführtwird, nicht vernachlässigtwird, womit die Sicherheit beim Fahren verbessert wird.
    [0013] Wenn die Fahrbedingungssteuereinrichtung soausgelegt ist, dass, wenn eine Sollbeschleunigung kleiner als eineauf einen negativen Wert eingestellte Beschleunigungsgrenze ist,die Steuerung mit der auf die Beschleunigungsgrenze eingestellten Sollbeschleunigungdurchgeführtwird. Es ist wünschenswert,dass die Kollisionsvermeidungssteuereinrichtung die Steuerung miteiner Vermeidungsbeschleunigung durchführt, die zumindest beim Beginn derAktivierung kleiner als die Beschleunigungsgrenze ist, und dassdie Vermeidungsbeschleunigung so eingestellt wird, dass ein für den Fahrerwahrnehmbarer Unterschied zwischen dem Verhalten des Fahrzeugs während desFahrbedingungssteuerzustands und während des Kollisionsvermeidungssteuerzustandserzeugt wird. Es ist außerdem wünschenswert,dass der Unterschied bzw. die Differenz zwischen der Beschleunigungsgrenzeund der Vermeidungsbeschleunigung insbesondere mindestens ein Zehntelder Erdbeschleunigung beträgt.
    [0014] Auf diese Weise ist es durch Erstelleneines geeigneten Unterschieds zwischen der Grenzbeschleunigung desFahrbedingungssteuermodus und der Vermeidungsbeschleunigung desKollisionsvermeidungssteuermodus möglich, jenseits der Begrenzungder Fahrbedingungssteuerung den Fahrer zu veranlassen, unausweichlichzu erkennen, dass die Kollisionsvermeidungssteuerung gestartet wurde. Wenndas System mit der zuvor genannten Abbrucheinrichtung versehen ist,ist es möglich,dass Fahrer den Grund dafürerkennt, dass die Fahrbedingungssteuerung automatisch abgebrochenwurde.
    [0015] Wenn eine hohe Wahrscheinlichkeitdafür besteht,dass die Kollisionsvermeidungssteuereinrichtung aktiviert wird,kann außerdemeine Alarmeinrichtung einen Alarm erzeugen. In diesem Fall kanndas System so ausgelegt sein, dass eine Verhinderungseinrichtungden Betrieb der Kollisionsvermeidungssteuereinrichtung verhindert,wenn eine bestimmte Funktion (bzw. ein bestimmter Betrieb), dieanzeigt, dass eine Steuerung durch eine Kollisionsvermeidungssteuereinrichtungnicht notwendig ist, innerhalb einer Zeitdauer nach der Aktivierung derAlarmeinrichtung und vor der Aktivierung der Kollisionsvermeidungssteuerungseinrichtungerfasst wird. Somit ist, wenn der Wille des Fahrers zum Steuerndes Fahrzeugs durch diese bestimmte Funktion ausgedrückt wird,die Wahrscheinlichkeit hoch, dass das erfasste Objekt falsch undkein vorhergehendes Fahrzeug ist. Gemäß der vorliegenden Erfindungist es somit möglichzu verhindern, dass eine nicht notwendige Kollisionsvermeidungssteuerungfür derartigefalsche Objekte, die das System aktivieren könnten und das Risiko einerKollision mit einem nachfolgenden Fahrzeug erhöhen, zu verhindern.
    [0016] Außerdem ist es insbesondere,wenn das System mit der zuvor genannten Abbrucheinrichtung versehenist, möglichzu verhindern, dass die Fahrbedingungssteuerung aufgrund einer fehlerhaften Aktivierungder Kollisionsvermeidungssteuerung abgebrochen wird, und der Fahreraufgrund des nicht notwendigen Abbruchs belästigt wird. Die bestimmte Funktionkann eine Betätigungdes Gaspedals oder eine Betätigungeines bestimmten Schalters sein. Wenn die Wahrscheinlichkeit niedrigist, dass das erfasste Objekt ein Fahrzeug ist, oder wenn eine Vorrichtungzur Erfassung eines Objekts eine geringe Genauigkeit aufweist, kanneine zweite Verhinderungseinrichtung vorgesehen sein, die den Betrieb derKollisionsvermeidungssteuereinrichtung verhindert.
    [0017] In diesem Fall ist es möglich, zuverlässig zu verhindern,dass die Kollisionsvermeidungssteuerung für das erfasste Objekt, daskein Fahrzeug ist, aktiviert wird, und es wird sogar wenn das Objekttatsächlichein vorhergehendes Fahrzeug ist, eine minimal notwendige Verarbeitung,d. h. das Einschreiten eines Fahrer zu veranlassen, durch Aktivierender Alarmeinrichtung gewährleistet.Um zu verhindern, dass die Kollisionsvermeidungssteuerung für ein falschesObjekt aktiviert wird, kann außerdemeine Ermöglichungseinrichtungzum Ermöglichendes Betriebs der Kollisionsvermeidungssteuereinrichtung nur dann,wenn eine zu vermeidende Objektkollision Gegenstand der Steuerungdurch die Fahrbedingungssteuereinrichtung für eine Zeitdauer von gleich oderlängerals eine voreingestellte Überwachungszeitdauerwar, vorgesehen sein.
    [0018] Im Folgenden wird die Erfindung anhandder folgenden genaueren Beschreibung anhand der zugehörigen beispielhaftenZeichnungen erläutert.Es zeigen:
    [0019] 1 einBlockdiagramm eines adaptiven Geschwindigkeitsregelungssystems (ACC),
    [0020] 2 einFlussdiagramm der durch eine Zwischenfahrzeugabstands-ECU durchgeführten Hauptverarbeitung,
    [0021] 3 einFlussdiagramm einer Kollisionsalarmbestimmungsroutine,
    [0022] 4 einFlussdiagramm einer Kollisionsvermeidungssteuerungsbestimmungsroutine,
    [0023] 5 einZustandsübergangsdiagramm, dasdie durchgeführteVerarbeitung im Zustandsübergangoder in einer Zustandsantwort zeigt, und
    [0024] 6 einenGraphen der zur Vermeidung einer Kollision und für die Zustandsübergänge benötigten Beschleunigung.
    [0025] Die folgende Beschreibung der bevorzugten Ausführungsformenist nur beispielhaft und soll die Erfindung in ihrer Anwendung oderin ihren Verwendungen nicht beschränken.
    [0026] 1 istein Blockdiagramm, das schematisch ein adaptives Geschwindigkeitsregelungssystem(ACC-System) gemäß der vorliegendenAusführungsformzeigt. Wie es in 1 gezeigtist, weist das ACC-System eine elektronische Zwischenabstandssteuereinheit 2 (imFolgenden als "Zwischenfahrzeugabstands-ECU" bezeichnet), eineelektronische Motorsteuereinheit 3 (im Folgenden als "Motor-ECU" bezeichnet), eineelektronische Bremsensteuereinheit 4 (im Folgenden als "Bremsen-ECU" bezeichnet) undeine elektronische Messsteuereinheit 5 (im Folgenden als "Messgeräte-ECU" bezeichnet) auf,die übereinen LAN-Kommunikationsbus miteinanderverbunden sind. Die ECUs 2, 3, 4 und 5 verwendenjeweils einen bekannten Mikrocomputer als Hauptkomponente und weisenmindestens eine Bussteuerung zur Durchführung von Kommunikationen über denLAN-Kommunikationsbus auf. In der vorliegenden Ausführungsformwerden Datenkommunikationen zwischen den E-CUs unter Verwendung eines CAN-Protokolls("Controller AreaNetwork" von RobertBosch GmbH in Deutschland), das im allgemeinen von einem Fahrzeugnetzwerkverwendet wird, überden LAN-Kommunikationsbus durchgeführt.
    [0027] Die Zwischenfahrzeugabstands-ECU 2 ist außerdem miteinem Radarsender 6, einem Alarmsummer 7, einemGeschwindigkeitsregelungsschalter 8 und einem Sollzwischenfahrzeugabstandseinstellschalter 9 verbunden.Der Radarsensor 6, der als Laserradarsensor aufgebaut ist,ist eine elektronische Schaltung, die als Hauptkomponenten einen Abtastbereichfinderunter Verwendung von Laserlicht und einen Mikrocomputer aufweist.
    [0028] Das Abstastlaserlicht wird durchden Abtastbereichfinder innerhalb eines vorbestimmten Winkelbereichsin Richtung der Fahrzeugbreite gerichtet, so dass Attributinformationen,die Attribute eines Objekts (ob das Objekt ein Fahrzeug, kein Fahrzeug oderunbekannt ist) darstellen, und es eine Wahrscheinlichkeit dafür, dassdas Objekt auf der Fahrbahn des Fahrzeugs (im Folgenden als "Wahrscheinlichkeitfür dieselbeFahrbahn" bezeichnet)auf der Grundlage eines Abstands und eines Winkels zum durch dasreflektierte Licht erfassten Objekt, einer derzeitigen Fahrzeuggeschwindigkeitund einem geschätztenKrümmungsradiuseiner Kurve (im Folgenden als "geschätz ter R" bezeichnet), dievon der Zwischenfahrzeugabstands-ECU 2 und ähnlichemempfangen werden, bestimmt werden. Gleichzeitig wird ein Kollisionsflagfür einObjekt, das sich dem Fahrzeug des Fahrers nähert, gesetzt. Die Wahrscheinlichkeitfür dieselbeFahrbahn, Attributinformationen und das Kollisionsflag werden andie Zwischenfahrzeugabstands-ECU 2 als Informationen über einvorhergehendes Fahrzeug gesendet, die außerdem Informationen über denAbstand, die Relativgeschwindigkeit usw. enthalten. Es wird ebenfallsein Diagnosesignal des Radarsensors 6 an die Zwischenfahrzeugabstands-ECU 2 gesendet.Alternativ können elektrischeWellen (z. B. Millimeterwellen) als Radarwellen anstelle des Laserlichtsverwendet werden.
    [0029] Der Geschwindigkeitsregelungsschalter 8 weisteinen Hauptschalter zum Aktivieren/Anhalten der Zwischenfahrzeugabstands-ECU 2,einen Einstellschalter zum Starten der unten beschriebenen Zwischenfahrzeugabstandssteuerung,einen Abbruchschalter zur Beendigung der Zwischenfahrzeugabstandssteuerung,einen Beschleunigungshebel zur Erhöhung einer gespeicherten eingestellten Geschwindigkeitund einen Leerlaufhebel bzw. Freilaufhebel zur Verringerung dereingestellten Geschwindigkeit auf.
    [0030] Der Sollzwischenfahrzeugabstandseinstellschalter 9 istein Schalter im ACC-System, der von einem Fahrer betätigt wird,um eine Zeitdauer einzustellen, die von dem Fahrzeug benötigt wird,um einen einem Sollzwischenfahrzeugabstand zwischen dem Fahrzeugund einem vorhergehenden Fahrzeug entsprechenden Abstand zurückzulegen(im Folgenden als "Sollzwischenfahrzeugzeit" bezeichnet). Die Sollzwischenfahrzeugzeitkann innerhalb eines vorbestimmten Bereichs eingestellt werden.
    [0031] Die Motor-ECU 3 überträgt danneine derzeitige Fahrzeuggeschwindigkeit, ein Pedalzustandssignal(Gaspedalzustandssignal), das den Zustand der Betätigung desGaspedals anzeigt, und ein Steuerungszustandssignal (Leerlaufsignal),das anzeigt, ob sich der Motor im Leerlauf befindet oder nicht,auf der Grundlage von Sensorsignalen, die von einem Geschwindigkeitssensor 10 zurErfassung einer Fahrzeuggeschwindigkeit, einem Gaspedalbetätigungsgradsensor 11 zurErfassung der Betätigung einesGaspedals und einem Drosselöffnungsgradsensor(nicht gezeigt) empfangen werden, an die Zwischenfahrzeugabstands-ECU 2.Andererseits empfängtdie Motor-ECU 3 ein Zwischenfahrzeugabstandssteuerflag,das anzeigt, ob das ACC-System aktiv ist oder nicht, eine Sollbeschleunigung,einen Bremsenbefehl, ein Diagnosesignal oder Ähnliches von der Zwischenfahrzeugabstands-ECU 2 undbestimmt dann einen Ansteuerungszustand auf der Grundlage der somiterhaltenen Informationen und gibt gemäß dem bestimmten Ansteuerungszustand einenAnsteuerungsbefehl an eine elektronische Drossel 12 oder Ähnlicheszur Einstellung eines Motordrosselöffnungsgrads aus.
    [0032] Die Bremsen-ECU 4 überträgt einenvon einem Lenksensor 13 zur Erfassung eines Lenkwinkel desFahrzeugs empfangenen Lenkwinkel und eine von einem Gierratensenor 14 zurErfassung einer Gierrate, die einen Drehzustand des Fahrzeugs darstellt,empfangene Gierrate ebenso wie ein Pedalzustandssignal (Bremsenzustandssignal)eines Bremspedalbetätigungssensors 15 zurErfassung eines Zustandes, in dem ein Bremspedal heruntergedrückt ist,an die Zwischenfahrzeugabstands-ECU 2. Andererseits empfängt dieBremsen-ECU 4 ein Zwischenfahrzeugabstandssteuerflag, eineSollbeschleunigung, einen Bremsenbefehl usw. von der Zwischenfahrzeugabstands-ECU 2 undbestimmt dann einen Ansteuerungszustand auf der Grundlage der somit erhaltenenInformationen und gibt gemäß des bestimmtenAnsteue rungszustands einen Ansteuerungsbefehl an ein Bremsenstellglied 16 oder Ähnlichesaus, das einen W/C-Druck einer Bremsenhydraulikschaltung zur Steuerungeiner Bremskraft steuert.
    [0033] Die Messgeräte-ECU 5 empfängt über den LAN-KommunikationsbusInformationen überverschiedene Zuständeeines Fahrzeugs einschließlich einerFahrzeuggeschwindigkeit, einer Motordrehzahl, einem Türöffnungs-/schließzustandund einem Getriebeschaltbereich und zeigt diese Informationen aufeiner Messgeräteanzeige(nicht gezeigt) an. Außerdemempfängtdie Messgeräte-ECU 5 einZwischenfahrzeugabstandssteuerflag, einen Kollisionsalarm, ein Diagnosesignalusw. von der Zwischenfahrzeugabstands-ECU 2 und zeigt dieseInformationen auf einer Head-up-Anzeige 17 öder Ähnliches an.
    [0034] Die Zwischenfahrzeugabstands-ECU 2 empfängt Informationen über diederzeitige Fahrzeuggeschwindigkeit (Vn), einen Motorsteuerzustandund einen Pedalzustand (Gaspedal) von der Motor-ECU 3 undempfängtInformationen übereinen Lenkwinkel (str-eng, S0), eine Gierrate, einen Pedalzustand (Bremspedal)usw. von der Bremsen-ECU 4. Die Zwischenfahrzeugabstands-ECU 2 bestimmtein vorhergehendes Fahrzeug als Ziel der ACC auf der Grundlage derWahrscheinlichkeit fürdieselbe Fahrbahn, die in der von dem Radarsensor 6 empfangenenInformation überdas vorhergehende Fahrzeug enthalten ist, und sendet eine Zwischenfahrzeugabstandssteuerflagan die jeweiligen ECUs 3, 4 und 5 aufder Grundlage von Erfassungssignalen von dem Geschwindigkeitsregelungsschalter 8 unddem Sollzwischenfahrzeugabstandseinstellschalter 9. Gleichzeitigsendet die Zwischenfahrzeugabstands-ECU 2 als Steuerungsbefehlswertezur korrekten Einstellung des Abstands zum vorhergehenden Fahrzeugdie Sollbeschleunigung, den Bremsenbefehl, das Diagnosesignal und Ähnlichesan die Motor-ECU 3, die Sollbeschleunigung, den Bremsenbefehlund Ähnlichesan die Bremsen-ECU 4, und den Kollisionsalarm, das Diagnosesignalusw. an die Messgeräte-ECU 5.Außerdembestimmt die Zwischenfahrzeugabstands-ECU 2, ob ein Alarmzu erzeugen ist und ob es notwendig ist, den Alarmsummer 7 zuaktivieren.
    [0035] Im Folgenden wird die von der Zwischenfahrzeugabstands-ECU 2 durchgeführte Hauptverarbeitungmit Bezug auf das Flussdiagramm der 2 erläutert. Zunächst werdenRadardaten einschließlich Informationen über einvorhergehendes Fahrzeug vom Radarsensor 6 empfangen (S100)und anschließendCAN-Daten einschließlicheiner derzeitigen Fahrzeuggeschwindigkeit (Vn), einem Motorsteuerzustand(Leerlauf), einem Pedalzustand (Gaspedal oder Bremspedal), einemLenkwinkel (str-eng, S0), einer Gierrate usw. von der Motor-ECU 3 undder Bremsen-ECU 4 empfangen (S200).
    [0036] Danach wird ein geschätzter R,der die Fahrtrichtung des Fahrzeugs repräsentiert, auf der Grundlagedes Lenkwinkels, der Gierrate und der derzeitigen Fahrzeuggeschwindigkeit,die im Schritt S200 erhalten werden, berechnet, und es wird ein Objekt(d. h. ein vorhergehendes Fahrzeug) als Gegenstand der Steuerungauf der Grundlage der Wahrscheinlichkeit für dieselbe Fahrbahn und derAttributinformation auf der Grundlage von Radardaten und Ähnliches,die im Schritt S100 erhalten werden, ausgewählt (S300). Im Speziellen wirdein Objekt, das sich am dichtesten beim Fahrzeug befindet, unterden erfassten Objekten, die eine bestimmte Höhe der Wahrscheinlichkeit für das Vorhandenseinauf derselben Fahrbahn wie das Fahrzeug und Attributinformationen,die anzeigen, dass das Objekt ein Fahrzeug ist oder unbekannt ist,aufweisen, als vorhergehendes Fahrzeug ausgewählt.
    [0037] Außerdem wird eine SollbeschleunigungGa auf der Grundlage eines Abstands und einer Relativgeschwindigkeitzu einem vorhergehenden Fahrzeug, das in 5300 ausgewählt wurde,Attributinformationen des vorhergehenden Fahrzeugs und einem vomSollzwischenfahrzeugabstandseinstellschalter 9 eingestelltenSollzwischenfahrzeugabstand bestimmt (S400).
    [0038] Wenn im Schritt S300 kein vorhergehendes Fahrzeugausgewähltwurde, wird eine Sollbeschleunigung Ga so bestimmt, dass das Fahrzeugmit einer konstanten Geschwindigkeit, die durch die Betätigung desBeschleunigungshebels oder Leerlaufhebels eingestellt wird, angesteuertbzw. angetrieben wird. Wenn andererseits im Schritt S300 ein vorhergehendesFahrzeug ausgewähltwurde, wird eine Sollbeschleunigung Ga unter Verwendung einer voreingestelltenSteuerungstabelle eines Zwischenfahrzeugabstandsdifferenzverhältnissesund einer Relativgeschwindigkeit zum vorhergehenden Fahrzeug, dieals Parameter verwendet werden, bestimmt.
    [0039] Hier wird ein Zwischenfahrzeugabstandsdifferenzverhältnis (%)durch Subtrahieren eines vom Sollzwischenfahrzeugabstandseinstellschalter 9 eingestelltenSollzwischenfahrzeugabstands von einem derzeitigen Zwischenfahrzeugabstandzu einer Zwischenfahrzeugabstandsdifferenz, Teilen dieser Zwischenfahrzeugabstandsdifferenzdurch den Sollzwischenfahrzeugabstand und Multiplizieren des resultierendenQuotienten mit 100 erhalten. Die Steuerungstabelle ist jedoch sofestgelegt, dass die Sollbeschleunigung Ga größer wird, wenn das Zwischenfahrzeugabstandsdifferenzverhältnis größer ist.Es wird darauf hingewiesen, dass ein maximaler Wert Gamax (0,5m/s2 in der vorliegenden Ausführungsform)und ein minimaler Wert Gamin (-2m/s2 inder vorliegenden Ausführungsform)für dieSollbeschleunigung Ga festgelegt werden, und die Steue rungstabelleso festgelegt wird, dass die Sollbeschleunigung Ga innerhalb desBereichs zwischen diesen Werten liegt. Die für diese Verarbeitung verwendeteRelativgeschwindigkeit wird mit einem Tiefpassfilter zur Unterdrückung vonSchwankungen der Werte aufgrund von Messfehlern verarbeitet.
    [0040] Danach wird eine zur Vermeidung einerKollision benötigteBeschleunigung Gr (m/s2) anhand der folgendenGleichung (1) auf der Grundlage eines Abstands zum vorhergehendenFahrzeug D (m), einer Relativgeschwindigkeit V (m/s) und einer Beschleunigungdes vorhergehenden Fahrzeugs A (m/s2) bestimmt(5500). Gr = A – V2/(2 × (D – Dfin)) (1)
    [0041] Hier bezeichnet Dfin einen minimalenAbstand, der einzuhalten ist (2 Meter in der vorliegenden Ausführungsform).Mit anderen Worten ist die zur Vermeidung einer Kollision benötigte BeschleunigungGr eine Beschleunigung, die die Relativgeschwindigkeit V Null werdenläßt, wennder relative Abstand zum vorhergehenden Fahrzeugs den Abstand Dfinerreicht.
    [0042] Danach werden eine Bestimmung über einenKollisionsalarm (S600), eine Bestimmung über eine Kollisionsvermeidungssteuerung(S700) und eine Zustandsübergangs-und Zustandsantwortverarbeitung (S800) unter Verwendung der in denSchritten S100 und S200 erhaltenen Radardaten und CRN-Daten, undder in den Schritten S400 und S500 erhaltenen SollbeschleunigungGa und der zur Vermeidung einer Kollision benötigten Beschleunigung Gr durchgeführt. DieseVerarbeitungen werden späternoch genauer beschrieben.
    [0043] Danach werden CAN-Daten einschließlich derSollbeschleunigung, des Bremsenbefehls, des Diagnosesignals und derAnzeigedaten an die Motor-ECU 3, die Bremsen-ECU 4 unddie Messgeräte-ECU 5 gesendet(S900) und Daten einschließlich derderzeitigen Fahrzeuggeschwindigkeit (Vn) und dem geschätzten Ran den Radarsensor 6 gesendet (S1000). Somit ist die Hauptverarbeitungder Zwischenfahrzeugabstands-ECU beendet.
    [0044] Im Folgenden werden aufeinanderfolgend dieBesonderheiten der Verarbeitungen der Schritte S500 bis S700 beschrieben.Bei der Bestimmung übereinen Kollisionsalarm, die im Schritt S600 durchgeführt wird,wird, wie es im Flussdiagramm der 3 gezeigtist, bestimmt, ob das Kollisionsalarmflag XA, das zur Erzeugungeines Kollisionsalarms gesetzt wird, zu 1 gesetzt ist (S601). Wennes nicht zu 1 gesetzt ist, werden die folgenden Verarbeitungen durchgeführt, umzu bestimmen, ob Bedingungen fürdie Erzeugung eines Kollisionsalarms vorliegen (5602 bis S606).
    [0045] Genauer gesagt wird aufeinanderfolgendbestimmt, ob ein vorhergehendes Fahrzeug im Schritt S300 ausgewählt wurde(S602), ob das ausgewählte vorhergehendeFahrzeug kontinuierlich füreine voreingestellte Überwachungszeitdauervon T1 oder länger(5 Sekunden in der vorliegenden Ausführungsform) ausgewählt wurde(S603), ob sich das Fahrzeug dem vorhergehenden Fahrzeug nähert (RelativgeschwindigkeitR ist kleiner als 0) (S604) und ob die zur Vermeidung einer Kollisionbenötigte BeschleunigungGr, die im Schritt S500 erhalten wird, kleiner als der minimaleWert Gamin der Sollbeschleunigung Ga ist oder ob eine Kollisiondurch eine normale Zwischenfahrzeugabstandssteuerung, bei der dieSollbeschleunigung Ga begrenzt ist, nicht vermieden werden kann(S605). Wenn irgendeine der Bestimmungen negativ ist, d. h. wennirgendeine der folgenden Bedingungen: ein vorhergehendes Fahrzeugwurde nicht ausgewählt,das vorhergehende Fahrzeug wurde nicht kontinuierlich für die Überwachungszeitdauervon T1 oder längerausgewählt,R ≥ 0, oderGR ≥ Gamin,zutrifft, endet die Verarbeitung ohne Setzen des KollisionsalarmflagsXA.
    [0046] Wenn andererseits alle Bestimmungender Schritte 5602 bis S605 positiv sind, d. h. wenn alle folgendenBedingungen: ein vorhergehendes Fahrzeug wurde ausgewählt, dasvorhergehende Fahrzeug wurde kontinuierlich für die Überwachungszeitdauer von T1oder längerausgewählt,R < 0 und Gr < Gamin, zutreffen,wird das Kollisionsalarmflag XA zu 1 gesetzt (S606) und die Verarbeitungbeendet.
    [0047] Wenn im Schritt S601 bestimmt wird,dass das Kollisionsalarmflag XA zu 1 gesetzt ist, werden die folgendenVerarbeitungen durchgeführt,um zu bestimmen, ob Bedingungen zum Abbrechen des Kollisionsalarmmodusvorliegen (S607 bis S611).
    [0048] Genauer gesagt wird aufeinanderfolgendbestimmt, ob ein vorhergehendes Fahrzeug im Schritt S300 ausgewählt wurde(S607), ob der Zustand, in dem das Kollisionsalarmflag XA zu 1 gesetztist, für einevorbestimmte minimale Zeitdauer von T2 oder länger anhält (1 Sekunde in der vorliegendenAusführungsform)(S608), ob das Fahrzeug sich dem vorhergehenden Fahrzeug nähert (RelativgeschwindigkeitR ist kleiner als 0) (S609), und ob die zur Vermeidung einer KollisionbenötigteBeschleunigung Gr, die im Schritt S500 erhalten wird, gleich odergrößer alsein Wert ist, der durch Addieren eines vorbestimmten Werts von Gaoff(0,5 m/s2 in der vorliegenden Ausführungsform)zum minimalen Wert von Gaoff der Sollbeschleunigung Ga erhaltenwird.
    [0049] Wenn im Schritt S607 bestimmt wird,dass ein vorhergehendes Fahrzeug ausgewählt wurde, oder wenn im Schritt S607bestimmt wird, dass ein vorhergehendes Fahrzeug nicht ausgewählt wurde, undbeide Bedingungen in den Schritten S608 und S609 zutreffen: derZustand von XA = 1 hat füreine Zeitdauer von T2 oder längerangedauert und das Fahrzeug nähertsich nicht dem vorhergehenden Fahrzeug, oder wenn alle Bedingungenin den Schritten S608 bis S610 zutreffen: der Zustand von XA = 1 hatfür eineZeitdauer T2 oder längerangedauert, das Fahrzeug nähertsich dem vorhergehenden Fahrzeug und Gr ≥ Gamin + Gaoff, wird das KollisionsalarmflagXA zu 0 zurückgesetzt(S611), und die Verarbeitung beendet.
    [0050] Wenn andererseits im Schritt S607bestimmt wird, dass ein vorhergehendes Fahrzeug ausgewählt wurdeund in den Schritten S608 bis S610 bestimmt wird, dass die Zeitdauerdes Andauerns des Zustands von XA = 1 kleiner als die minimale Zeitdauer T2ist, oder dass sich das Fahrzeug dem vorhergehenden Fahrzeug nähert undGr < Gamin + Gaoffgilt, endet die Verarbeitung ohne Setzen des KollisionsalarmflagsXA.
    [0051] Mit anderen Worten wird, wenn dasKollisionsalarmflag XA zurückgesetztwurde, in diesen Verarbeitungen nur bestimmt, ob das Kollisionsalarmflag XAentsprechend der zur Vermeidung einer Kollision benötigten BeschleunigungGr nur eingestellt wird, wenn die Wahrscheinlichkeit dafür hoch ist,dass das ausgewähltevorhergehende Fahrzeug tatsächlich vorhandenist und sich das Fahrzeug dem vorhergehenden Fahrzeug nähert. Wenndas Kollisionsalarmflag XA zu 1 gesetzt wurde, wird das KollisionsalarmflagXA zu 0 zurückgesetzt,unabhängigdavon, dass ein vorhergehendes Fahrzeug nicht ausgewählt wurde.Wenn jedoch ein vorhergehendes Fahrzeug ausgewählt wurde, wird nur bestimmt,ob das Kollisionsalarmflag XA entsprechend der zur Vermeidung einer KollisionbenötigtenBeschleunigung Gr zurückgesetztwird, wenn sich das Fahrzeug dem ausgewählten vorhergehenden Fahrzeugnähert.Der Schwellenwert fürdie zur Vermeidung einer Kollision benötigte Beschleunigung Gr, derzum Setzen oder Zurücksetzendes Kollisionsalarmflags XA verwendet wird, besitzt eine Hystereseund wird so eingestellt, dass, wenn das Kollisionsalarmflag XA einmalgesetzt ist, dieser gesetzte Zustand mindestens für die minimaleZeitdauer von T2 anhält,soweit wie das vorhergehende Fahrzeug ausgewählt wurde.
    [0052] In der im Schritt S700 durchzuführende Bestimmung über dieKollisionsvermeidungssteuerung, die im Flussdiagramm der 4 gezeigt ist, wird zunächst bestimmt,ob ein Kollisionsvermeidungssteuerflag XC zur Durchführung einerKollisionsvermeidungssteuerung zu 1 gesetzt ist (S701). Wenn dieses nichtgesetzt ist, werden die folgenden Verarbeitungen durchgeführt, umzu bestimmen, ob die Bedingungen für die Durchführung einerKollisionsvermeidungssteuerung vorliegen (S702 bis S706).
    [0053] Es wird aufeinanderfolgend bestimmt,ob das Attribut des im Schritt S300 ausgewählten vorhergehenden Fahrzeugsein Fahrzeug ist (S702), ob das Kollisionsalarmflag für das vorhergehendeFahrzeug zu 1 gesetzt ist (S703), ob die Wahrscheinlichkeit für dieselbeFahrbahn fürdas vorhergehende Fahrzeug größer alsein Schwellenwert Pf ist (80% in der vorliegenden Ausführungsform),der die Bestimmung ermöglicht,dass die Wahrscheinlichkeit, dass sich das vorhergehende Fahrzeugauf derselben Fahrbahn wie das Fahrzeug befindet, ausreichend hochist (S704), und ob die zur Vermeidung einer Kollision benötigte BeschleunigungGr, die im Schritt S500 erhalten wird, kleiner als ein Bestimmungswert Gcist, der auf einen Wert eingestellt wird, der kleiner als der minimaleWert Gamin der Sollbeschleunigung Ga zum Erhalten einer größeren Verzögerung ist(Gc = Gamin – 0,98(m/s2) in der vorliegenden Ausführungsform)(S705). Es wird darauf hingewie sen, dass dieser BestimmungswertGc in der vorliegenden Erfindung einer Vermeidungsbeschleunigungund der minimale Wert Gamin in der vorliegenden Erfindung einerGrenzbeschleunigung entspricht.
    [0054] Wenn irgendeine der Bestimmungender Schritte 5702 bis S705 negativ ist, genauer gesagt, wenn irgendeineder folgenden Bedingungen: das Attribut des vorhergehenden Fahrzeugsist kein Fahrzeug, das Kollisionsalarmflag ist zu 0 zurückgesetzt, dieWahrscheinlichkeit fürdieselbe Fahrbahn ist gleich oder kleiner als der SchwellenwertPf oder Gr ≥ Gczutrifft, endet die Verarbeitung hier ohne Setzen des KollisionsvermeidungssteuerflagsXC.
    [0055] Wenn andererseits alle Bestimmungender Schritte 5702 bis S705 positiv sind, d. h. wenn alle folgendenBedingungen: das Attribut des vorhergehenden Fahrzeugs ist ein Fahrzeug,das Kollisionsalarmflag ist zu 1 gesetzt, die Wahrscheinlichkeitfür dieselbeFahrbahn ist größer alsder Schwellenwert Pf und Gr < Gczutreffen, wird das Kollisionsvermeidungssteuerflag XC zu 1 gesetzt(S706), und die Verarbeitung beendet.
    [0056] Wenn im Schritt S701 bestimmt wird,dass das Kollisionsvermeidungssteuerflag XC zu 1 gesetzt ist, werdendie folgenden Verarbeitungen durchgeführt, um zu bestimmen, ob dieBedingungen fürdas Abbrechen der Kollisionsvermeidungssteuerung vorliegen (S707bis S711). Insbesondere wird aufeinanderfolgend bestimmt, ob dasAttribut des im Schritt S300 ausgewählten vorhergehenden Fahrzeugsein Fahrzeug ist (S707), ob das Kollisionsalarmflag für das vorhergehendeFahrzeug zu 1 gesetzt ist (S708), ob die Wahrscheinlichkeit für dieselbeFahrbahn für dasvorhergehende Fahrzeugs gleich oder kleiner als der SchwellenwertPf ist (S709) und ob die zur Vermeidung einer Kollision benötigte Beschleunigung Gr,die im Schritt S500 er halten wird, gleich oder größer alsein Wert ist, der durch Addieren eines vorbestimmten Werts Gcoff(0,5m/s2 in der vorliegenden Ausführungsform)zum Bestimmungswert Gc erhalten wird (S710).
    [0057] Wenn in den Schritten S607 bis S610bestimmt wird, dass irgendeine der folgenden Bedingungen: das Attributdes vorhergehenden Fahrzeugs ist kein Fahrzeug, das Kollisionsalarmflagist zu 0 zurückgesetzt,die Wahrscheinlichkeit fürdieselbe Fahrbahn ist gleich oder kleiner als der SchwellenwertPf oder Gr ≥ Gc+ Gcoff zutrifft, wird das Kollisionsvermeidungssteuerflag XC zu0 zurückgesetzt (S711),und die Verarbeitung beendet.
    [0058] Wenn andererseits in den SchrittenS607 bis S610 bestimmt wird, dass alle der folgenden Bedingungen:das Attribut des vorhergehenden Fahrzeugs ist ein Fahrzeug, dasKollisionsalarmflag ist zu 1 gesetzt, die Wahrscheinlichkeit für dieselbeFahrbahn ist größer alsder Schwellenwert Pf und Gr < Gc+ Gcoff zutreffen, endet die Verarbeitung ohne Setzen des KollisionsvermeidungssteuerflagsXC.
    [0059] Mit anderen Worten wird, wenn dasKollisionsvermeidungssteuerflag XC zurückgesetzt ist, nur bestimmt,ob das Kollisionsvermeidungssteuerflag XC auf der Grundlage derzur Vermeidung einer Kollision benötigten Beschleunigung Gr zusetzen ist, wenn das ausgewähltevorhergehende Fahrzeug auf derselben Fahrbahn vorhanden ist undsich dem Fahrzeug nähert.Wenn das Kollisionsvermeidungssteuerflag XC zu 1 gesetzt ist, wirddas Kollisionsvermeidungssteuerflag XC bedingungslos zu 0 zurückgesetzt,wenn das vorhergehende Fahrzeug kein Fahrzeug ist, sich dem Fahrzeugnicht nähertoder nicht auf derselben Fahrbahn wie das Fahrzeug vorhanden ist,und es wird nur bestimmt, ob das KollisionsvermeidungssteuerflagXC auf der Grund lage der zur Vermeidung einer Kollision Gr benötigten Beschleunigungzurückgesetztwird, wenn keine dieser Bedingungen zutrifft. Der zum Setzen undZurücksetzendes Kollisionsvermeidungssteuerflags XC verwendete Schwellenwertist so eingestellt, dass er eine Hysterese aufweist.
    [0060] Im Folgenden wird die im SchrittS800 durchgeführteZustandsübergangs-und Zustandsantwortverarbeitung beschrieben. In dieser Verarbeitung umfassendie Zustände,von denen und in die übergegangenwerden kann, einen "Abbruch"-Zustand und einen "Steuerung"-Zustand. Der "Steuerung"-Zustand kann außerdem indie drei Unterzustände "Steuerung, Zwischenfahrzeugabstandsteuerung"-Unterzustand, "Steuerung, Kollisionsalarm"-Unterzustand und "Steuerung, Kollisionsvermeidungssteuerung"-Unterzustand klassifiziert werden.
    [0061] Ein Zustandsübergang wird entsprechend demZustandsübergangsdiagrammder 5 auf der Grundlagedes im Schritt S600 gesetzten Kollisionsalarmflags XA, des im SchrittS700 gesetzten Kollisionsvermeidungssteuerflags XC und dem Pedalzustand(Gaspedal oder Bremspedal) durchgeführt.
    [0062] Zunächst wird der Abbruch-Zustand(das Zwischenfahrzeugabstandssteuerflag FC = 0) unmittelbar nachdem Einschalten des Hauptschalters eingestellt. Wenn der Einstellschalterin diesem "Abbruch"-Zustand eingeschaltetwird, geht der Zustand in "Steuerung,Zwischenfahrzeugabstandsteuerung"-Unterzustand über (ZwischenfahrzeugabstandssteuerflagFC = 1). Dieses bedeutet, dass ein Betriebsmodus zur Durchführung derZwischenfahrzeugabstandssteuerung eingerichtet ist.
    [0063] In jedem der drei Unterzustände des "Steuerung"-Zustands findet der Zustandsübergangzum "Abbruch"- Zustand statt, wenn eine Betätigung des Bremspedalserfaßtwird. Dieses bedeutet, dass der Betriebsmodus zur Durchführung derZwischenfahrzeugabstandssteuerung abgebrochen wird.
    [0064] Anschließend geht, wenn das KollisionsalarmflagXA im "Steuerung,Zwischenfahrzeugabstandsteuerung"-Unterzustand des "Steuerung"-Zustands gesetztwird, der Zustand in den "Steuerung, Kollisionsalarm"-Unterzustand über.
    [0065] Im "Steuerung, Kollisionsalarm"-Unterzustand findetder Zustandsübergangin den "Steuerung,Zwischenfahrzeugabstandsteuerung"-Unterzustandstatt, wenn das Kollisionsalarmflag XA zurückgesetzt wird oder eine Betätigung desGaspedals erfaßtwird. Es ist wünschenswertzu verhindern, dass die Bestimmung hinsichtlich eines Kollisionsalarms für eine vorbestimmteZeitdauer verhindert wird, um zu verhindern, dass der Zustand unmittelbarnach dem Übergangzum "Steuerung,Zwischenfahrzeugabstandsteuerung"-Unterzustandwieder in den "Steuerung,Kollisionsalarm"-Unterzustand übergeht. wenndas Kollisionsvermeidungssteuerflag XC gesetzt ist, geht der Zustandin den "Steuerung,Kollisionsvermeidungssteuerung"-Unterzustand über.
    [0066] Im "Steuerung, Kollisionsvermeidungssteuerung"-Unterzustand geht der Zustand in den "Abbruch"-Zustand über, wenndas Kollisionsvermeidungssteuerflag XC zurückgesetzt wird oder eine Betätigung desGaspedals erfaßtwird. Es wird nämlich gewährleistet,dass der "Steuerung"-Zustand abgebrochenwird, wenn ein Übergangzum "Steuerung, Kollisionsvermeidungssteuerung"-Unterzustand aufgetretenist.
    [0067] Was die Zustandsantwortverarbeitunganbelangt, erzeugt die Zwischenfahrzeugabstands-ECU 2 im "Steuerung, Zwischenfahrzeugabstandsteuerung"-Unterzustand einenBremsenbefehl nach der Bestimmung, ob das Fahrzeug gebremst werden muß, auf derGrundlage der im Schritt S400 berechneten Sollbeschleunigung Gaund sendet die Sollbeschleunigung Ga und den Bremsenbefehl an dieMotor-ECU 3 und die Bremsen-ECU 4.
    [0068] Die Motor-ECU 3 findet einenDrosselöffnungsgradbefehlswertauf der Grundlage der Sollbeschleunigung Ga und steuert die elektronischeDrossel 12 nach der Bestimmung auf der Grundlage des Bremsenbefehls,ob eine Steuerung durchzuführen ist.Die Bremsen-ECU 4 findet einen W/C-Druckbefehlswert auf der Grundlage derSollbeschleunigung Ga und steuert das Bremsenstellglied 16 nachder Bestimmung auf der Grundlage des Bremsenbefehls, ob eine Steuerungdurchzuführenist, so dass eine Beschleunigung oder Verzögerung entsprechend der SollbeschleunigungGa durchgeführtwerden kann. Wenn eine tatsächlicheBeschleunigung größer als dieSollbeschleunigung ist (oder eine tatsächliche Verzögerung kleinerals die Sollverzögerung),wird ein Drosselöffnungsgradbefehlswerterhalten, um. die Drossel zu schließen, und es wird ein W/C-Druckbefehlswertzur Erhöhungder Bremskraft erhalten.
    [0069] Im "Steuerung, Kollisionsalarm"-Unterzustand läßt die Zwischenfahrzeugabstands-ECU 2 denAlarmsummer 7 ertönen,um den Fahrer zu alarmieren, dass eine hohe Wahrscheinlichkeit dafür besteht,dass die Kollisionsvermeidungsverarbeitung demnächst gestartet wird, und sendetein Signal, das anzeigt, dass ein Kollisionsalarm erzeugt wurde,an die Messgeräte-ECU 5.Die Messgeräte-ECU 5 zeigt aufder Head-up-Anzeige bzw. Blickfeldanzeige 17 eine Meldungan, um den Fahrer dazu zu veranlassen, die Bremse zu betätigen undsomit in die Steuerung einzugrei fen, und gibt gleichzeitig einevisuelle Nachricht an den Fahrer aus, die es ihm ermöglicht, sichauf die Verzögerungdurch die Kollisionsvermeidungssteuerung vorzubereiten.
    [0070] Im "Steuerung, Kollisionsvermeidungssteuerung"-Unterzustand stellt die Zwischenfahrzeugabstands-ECU 2 dieim Schritt S500 erhaltene zur Kollisionsvermeidung benötigte BeschleunigungGr als Sollbeschleunigung Ga ein und führt eine ähnliche Verarbeitung zu derjenigenVerarbeitung durch, die im "Steuerung,Zwischenfahrzeugabstandsteuerung"-Unterzustanddurchgeführtwird.
    [0071] In der vorliegenden Ausführungsformkorrespondiert die im "Steuerung,Zwischenfahrzeugabstandsteuerung"-Unterzustand durchgeführte Verarbeitungmit der Fahrbedingungssteuereinrichtung, die im "Steuerung, Kollisionsalarm"-Unterzustand durchgeführte Verarbeitungmit der Alarmeinrichtung und die im "Steuerung, Kollisionsvermeidungs"-Unterzustand durchgeführte Verarbeitungmit einer Kollisionsvermeidungssteuereinrichtung. Die Verarbeitungzum Übergangdes Zustands vom "Steuerung,Kollisionsalarm"-Unterzustandin den "Steuerung,Zwischenfahrzeugabstandsteuerung"-Unterzustandbei der Erfassung der Betätigungeines Gaspedals korrespondiert mit einer Verhinderungseinrichtung,die Verarbeitung in den Schritten S702–S704 korrespondiert mit einerzweiten Verhinderungseinrichtung und die Verarbeitung im SchrittS603 korrespondiert mit einer Ermöglichungseinrichtung.
    [0072] Wie in 6 zusehen ist, wird im erfindungsgemäßen ACC-Systemdie Erzeugung eines Kollisionsalarms eingeleitet, sobald die zurKollisionsvermeidung benötigteBeschleunigung Gr währendeiner Zwischenfahrzeugabstandssteuerung kleiner als der minimaleWert Gamin der Sollbeschleunigung Ga wird. Wenn die zur Kollisionsvermeidung benötigte BeschleunigungGr danach zu einem Wert zurückkehrt,der größer alsder Wert von Gamin + Gaoff ist, ohne den Bestimmungswert Gc zu erreichen,wird der Kollisionsalarmmodus abgebrochen und das System kehrt zumZwischenfahrzeugabstandssteuermodus zurück. Wenn jedoch die zum Zurückkehrenzu einem Wert, der größer alsder Wert von Gamin + Gaoff ist, benötigte Zeitdauer kleiner alsdie minimale Zeitdauer T2 ist, wird der Kollisionsalarmmodus solangefortgesetzt, bis die minimale Zeitdauer T2 verstrichen ist. Es wirddarauf hingewiesen, dass, obwohl es in den Zeichnungen nicht gezeigtist, wenn eine Betätigungdes Gaspedals währendder Erzeugung eines Kollisionsalarms erfaßt wird, der Kollisionsalarmmodussofort abgebrochen wird und das System zum Zwischenfahrzeugabstandssteuermoduszurückkehrt.
    [0073] Wenn andererseits die zur KollisionsvermeidungbenötigteBeschleunigung Gr währendder Erzeugung eines Kollisionsalarms kleiner als der BestimmungswertGc wird, wird die Kollisionsvermeidungssteuerung gestartet. Wenndie zur Kollisionsvermeidung benötigteBeschleunigung Gr danach zu einem Wert zurückkehrt, der größer alsder Wert von Gc + Gcoff ist, wird das System nicht zur Zwischenfahrzeugabstandssteuerungoder Kollisionsvermeidungssteuerung zurückkehren, und der Betriebsmoduszur Durchführungdieser Steuerungen wird abgebrochen bzw. widerrufen.
    [0074] Wie oben beschrieben ist das Steuersystem gemäß der vorliegendenAusführungsformso ausgebildet, dass, nachdem eine Kollisionsvermeidungssteuerungdurchgeführtwurde, das System den Steuerungsmodus abbricht, anstatt automatischzum Zwischenfahrzeugabstandssteuerungsmodus zurückzukehren, und dem Fahrerdie Steuerung des Fahrzeugs überläßt. Daherist es möglich,dem Fahrer die Tatsache bewusst zu machen, dass sich das Fahrzeugin einer Gefahrensituation befindet, in der die Kollisionsvermeidungs steuerungbenötigtwurde. Dieses führtdazu, dass der Fahrer in einem frühen Stadium in die Steuerungeingreifen wird (durch Betätigungder Bremse), und es wird verhindert, dass eine Gefahrensituation,die einer wiederholte Kollisionsvermeidungssteuerung bedarf, weiterhinvorliegt. Dieses bedeutet, dass die Fahrsicherheit verbessert werdenkann.
    [0075] Außerdem wird in der vorliegendenAusführungsformeine großeDifferenz (0,98m/s2 = 0,1 G) zwischen demminimalen Wert Gamin einer Sollbeschleunigung, die in der Zwischenfahrzeugabstandssteuerungeingestellt wird, und der zur Kollisionsvermeidung benötigten BeschleunigungGr zur Durchführungeiner Kollisionsvermeidungssteuerung eingestellt, so dass, wenneine Kollisionsvermeidungssteuerung gestartet ist, sich das Verhaltendes Fahrzeugs so ändert,dass es vom Fahrer wahrgenommen wird. Daher wird dem Fahrer unausweichlichbewusst gemacht, dass die Kollisionsvermeidungssteuerung gestartetwurde, und somit der Grund dafür, dassdie ACC danach automatisch abgebrochen wird, zu erkennen gegeben.
    [0076] Außerdem ist die vorliegendeAusführungsformso ausgelegt, dass ein Kollisionsalarm erzeugt wird, bevor eineKollisionsvermeidungssteuerung gestartet wird, und wenn ein Betrieb,der anzeigt, dass keine Kollisionsvermeidungssteuerung notwendigist (z. B. eine Betätigungdes Gaspedals), zu diesem Zeitpunkt erfaßt wird, das System zu einemnormalen Zwischenfahrzeugabstandssteuermodus ohne Durchführung derKollisionsvermeidungssteuerung zurückkehrt. Mit anderen Wortenwird, wenn der Wille des Fahrers zum Steuern des Fahrzeugs durcheinen bestimmten Betrieb bzw. eine bestimmte Aktion ausgedrückt wird,die Wahrscheinlichkeit hoch sein, dass die Erfassung eines Objektsfalsch ist und eine Kollisionsvermeidungssteuerung hinsichtlicheines derartig falsch erfaßtenObjekts nicht notwendig sein wird. Somit ist es möglich zuverhindern, dass sich die Risiken einer Kollision mit einem nachfolgendenFahrzeug aufgrund der Durchführungeiner unnötigen Kollisionsvermeidungssteuerungerhöhen,und außerdemmöglicheine Belastung des Fahrer, die ACC nach einer nicht notwendigenKollisionsvermeidungssteuerung abzubrechen, zu vermeiden.
    [0077] Außerdem ist die vorliegendeAusführungsformso ausgelegt, dass die Erzeugung eines Kollisionsalarms und somitdie Aktivierung einer Kollisionsvermeidungssteuerung nur für ein Objekt(vorhergehendes Fahrzeug) ermöglichtwird, das Gegenstand bzw. Objekt für die Steuerung für eine Zeitdauer,die gleich oder längerals die ÜberwachungszeitdauerT1 ist, währendder Zwischenfahrzeugabstandssteuerung war, und dass, wenn die Wahrscheinlichkeitgering ist, dass das Objekt fürdie Steuerung kein Fahrzeug ist, nur der Kollisionsalarm erzeugtwird und die Kollisionsvermeidungssteuerung nicht aktiviert wird.
    [0078] Dieses führt gemäß der vorliegenden Ausführungsformdazu, dass es möglichist zu verhindern, dass eine Kollisionsvermeidungssteuerung für ein Objektdurchgeführtwird, dass fälschlicherweise erfaßt wurdeoder kein Fahrzeug ist. Sogar wenn das Objekt tatsächlich einFahrzeug ist, kann die minimal notwendige Verarbeitung, d. h. denFahrer zu veranlassen, in die Steuerung einzugreifen, durch Erzeugendes Kollisionsalarms zuverlässigdurchgeführt werden.
    [0079] Obwohl oben nur eine Ausführungsformder vorliegenden Erfindung beschrieben wurde, ist die vorliegendeErfindung nicht darauf beschränkt,sondern kann auf verschiedene andere Weisen ausgeführt sein.Z. B. findet in der oben beschriebenen Ausführungsform der Übergangzum "Steuerung, Zwischenfahrzeugabstandsteuerung"- Unterzustand statt, wenn ein Gaspedalim "Steuerung, Kollisionsalarm"-Unterzustand betätigt wird,aber es kann der im voraus bestimmte Schalter anstelle des Gaspedals verwendetwerden. Außerdemkann dieser Zustandsübergangsogar weggelassen werden.
    [0080] Weiterhin ist in der oben beschriebenenAusführungsformder Schritt S702 als zweite Verhinderungseinrichtung vorgesehen,so dass die Kollisionsvermeidungssteuerung verhindert wird, wenndie Wahrscheinlichkeit gering ist, dass das erfaßte Objekt ein Fahrzeug ist.Es kann jedoch zusätzlich(oder statt dessen) die Kollisionsvermeidungssteuerung verhindertwerden, wenn auf der Grundlage des Diagnosesignals vom Radarsensor 6 oder ähnlichem bestimmtwird, dass sich die Erfassungsgenauigkeit des Radarsensors 6 verringerthat.
    权利要求:
    Claims (10)
    [1] Fahrzeug-Steuersystem das aufweist: eineFahrbedingungssteuereinrichtung zur Steuerung einer Fahrbedingungeines Fahrzeugs durch Einstellen einer Sollsteuergröße auf derGrundlage eines Abstands und einer Relativgeschwindigkeit zu einemObjekt vor dem Fahrzeug und zum Beschleunigen oder Verzögern desFahrzeugs gemäß der Sollsteuergröße, eineKollisionsvermeidungssteuereinrichtung zur Durchführung einerSteuerung zur Vermeidung einer Kollision mit dem Objekt, wenn dieKollision durch eine Steuerung der Fahrbedingungssteuereinrichtungnicht vermieden werden kann, und eine Abbrucheinrichtung zumAbbrechen eines Betriebsmodus, der die Durchführung einer Steuerung durchdie Fahrbedingungssteuereinrichtung erlaubt, wenn eine Steuerungdurch die Kollisionsvermeidungssteuereinrichtung aktiviert wird,wenn der Betriebsmodus aktiv ist.
    [2] Fahrzeug-Steuersystem nach Anspruch 1, wobei dieSollsteuergröße eineSollbeschleunigung ist, die Fahrbedingungssteuereinrichtung eineSteuerung mit der Sollbeschleunigung, die auf eine Grenzbeschleunigungbegrenzt ist, die auf einen negativen Wert voreingestellt ist, durchführt, wenndie Sollbeschleunigung kleiner als die Grenzbeschleunigung ist, dieKollisionsvermeidungssteuereinrichtung zumindest zu Beginn ihrerAktivierung eine Steuerung mit einer Vermeidungsbeschleunigung durchführt, die kleinerals die Grenzbeschleunigung ist, die Vermeidungsbeschleunigungso eingestellt wird, daß einfür denFahrer wahrnehmbarer Unterschied zwischen dem Verhalten des Fahrzeugswährendder Steuerung durch die Fahrbedingungssteuereinrichtung und demVerhalten währendder Steuerung durch die Kollisionsvermeidungssteuereinrichtung erzeugtwird.
    [3] Fahrzeug-Steuersystem, das aufweist: eine Fahrbedingungssteuereinrichtungzur Steuerung einer Fahrbedingung eines Fahrzeugs durch Einstelleneiner Sollbeschleunigung auf der Grundlage eines Abstands und einerRelativgeschwindigkeit zu einem Objekt vor dem fahrenden Fahrzeugund zum Beschleunigen oder Verzögerndes Fahrzeugs entsprechend der Sollbeschleunigung, eine Kollisionsvermeidungssteuereinrichtungzur Durchführungeiner Steuerung zur Kollisionsvermeidung, wenn eine Kollision mitdem Objekt durch eine Steuerung der Fahrbedingungssteuereinrichtung nichtvermieden werden kann, wobei die Fahrbedingungssteuereinrichtungdie tatsächlicheSteuerung mit der Sollbeschleunigung, die auf eine Grenzbeschleunigungbegrenzt ist, die im voraus auf einen negativen Wert eingestelltwird, durchführt,wenn die Sollbeschleunigung kleiner als die Grenzbeschleunigungist, die Kollisionsvermeidungssteuereinrichtung zumindest beimStart der Steuerung eine Steuerung mit einer Vermeidungsbeschleunigungdurchführt,die kleiner als die Grenzbeschleunigung ist, und die Vermeidungssteuerungso eingestellt ist, daß ein für den Fahrerwahrnehmbarer Unterschied zwischen dem Verhalten des Fahrzeugs während der Steuerungdurch die Fahrbedingungssteuereinrichtung und dem Verhalten während derSteuerung durch die Kollisionsvermeidungssteuereinrichtung erzeugtwird.
    [4] Fahrzeug-Steuersystem nach Anspruch 2 oder 3, wobeidie Differenz zwischen der Grenzbeschleunigung und der Vermeidungsbeschleunigung mindestensein Zehntel der Erdbeschleunigung beträgt.
    [5] Fahrzeug-Steuersystem nach einem der Ansprüche 1 bis4, das außerdemaufweist: eine Einrichtung zur Erzeugung eines Alarms, wenn dieWahrscheinlichkeit hoch ist, daß dieKollisionsvermeidungssteuereinrichtung aktiviert wird.
    [6] Fahrzeug-Steuersystem nach Anspruch 5, das außerdem aufweist: eineVerhinderungseinrichtung zur Verhinderung eines Betriebs der Kollisionsvermeidungssteuereinrichtung,wenn ein bestimmter Betrieb, der anzeigt, daß keine Steuerung durch dieKollisionsvermeidungssteuereinrichtung notwendig ist, innerhalbeiner Zeitdauer nach der Aktivierung der Alarmeinrichtung und vorder Aktivierung der Kollisionsvermeidungssteuereinrichtung erfaßt wird.
    [7] Fahrzeug Steuersystem, das aufweist: eine Fahrbedingungssteuereinrichtungzur Steuerung einer Fahrbedingung eines Fahrzeugs durch Einstelleneiner Sollsteuergröße auf derGrundlage eines Abstands und einer Relativgeschwindigkeit zu einemObjekt vor dem Fahrzeug und zum Beschleunigen oder Verzögern desFahrzeugs entsprechend der Sollsteuergröße, eine Kollisionsvermeidungssteuereinrichtungzur Durchführungeiner Steuerung zur Kollisionsvermeidung, wenn eine Kollision mit demObjekt durch die Steuerung der Fahrbedingungssteuereinrichtung nichtvermieden werden kann, eine Einrichtung zur Erzeugung einesAlarms, wenn die Wahrscheinlichkeit hoch ist, daß die Kollisionsvermeidungssteuereinrichtungaktiviert wird, und eine Verhinderungseinrichtung zur Verhinderungeines Betriebs der Kollisionsvermeidungssteuereinrichtung, wennein bestimmter Betrieb, der anzeigt, daß keine Steuerung durch dieKollisionsvermeidungssteuereinrichtung notwendig ist, innerhalbeiner Zeitdauer nach der Aktivierung der Alarmeinrichtung und vorder Aktivierung der Kollisionsvermeidungssteuereinrichtung erfaßt wird.
    [8] Fahrzeug-Steuersystem nach Anspruch 6 oder 7, wobeider bestimmte Betrieb eine Betätigung einesGaspedals oder eines bestimmten Schalters ist.
    [9] Fahrzeug-Steuersystem nach einem der Ansprüche 5 bis8, das außerdemaufweist: eine zweite Verhinderungseinrichtung zur Verhinderungeines Betriebs der Kollisionsvermeidungssteuereinrichtung, wenndie Wahrscheinlichkeit niedrig ist, daß das Objekt ein Fahrzeug ist,oder wenn eine Objekterfassungsvorrichtung eine niedrige Erfassungsgenauigkeitaufweist.
    [10] Fahrzeug-Steuersystem nach einem der Ansprüche 1 bis9, das außerdemaufweist: eine Ermöglichungseinrichtungzur Ermöglichungeines Betriebs der Kollisionsvermeidungssteuereinrichtung nur dann,wenn ein Objekt, mit dem eine Kollision vermieden werden soll, einObjekt der Steuerung der Fahrbedingungssteuereinrichtung für eine voreingestellte Überwachungszeitdaueroder länger war.
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