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    • 专利摘要:
    本文涉及巡检机器人技术领域，尤其涉及一种巡检机器人。包括承载部，多层探测箱，控制部，连接所述承载部与第一层探测箱的第一伸缩杆，以及连接其它层探测箱之间的多个第二伸缩杆；所述承载部，用于承载多层所述探测箱，根据所述控制部的控制将多层探测箱移动至所述待检测对象处；所述控制部，用于控制所述第一伸缩杆以及第二伸缩杆将每层探测箱移动至指定的空间位置，以使每层探测箱的图像采集单元采集待检测机柜相应部分待检测对象的图像数据。可以使得巡检机器人对待检测机柜一次拍照就可以获得待检测机柜整体的图像数据，减少了巡检的时间，提高了巡检效率。
    公开号:CN214337923U
    申请号:CN202120648483.1U
    申请日:2021-03-30
    公开日:2021-10-01
    发明作者:龚慧钦；温鑫
    申请人:Industrial and Commercial Bank of China Ltd ICBC；
    IPC主号:H04L12-26
    专利说明:
    [n0001] 本文涉及巡检机器人技术领域，尤其涉及一种巡检机器人。
    [n0002] 数据中心基础设施硬件现场巡检作为远程监控的补充，是数据中心智能运维的重要环节。目前人工巡检存在效率低人力成本高等问题。通过部署特种服务机器人，加载特定传感器，赋能现场巡检功能，覆盖巡视需求，可满足运维需求。
    [n0003] 数据中心动力机房类似电力变配电站机房，部署大量成套配电柜，一般应用导轨式机器人。导轨机器人可水平及垂直位移，逐步位移到每一个配电柜前对每一个开关进行图像拍摄红外测温等，识别开关位置及仪表显示读数状态，与后台数据进行对比，自动判断开关位置是否正确，并判断仪表读数是否符合要求，最终反馈动力机房是否运行正常。
    [n0004] 由于动力机房开关多，在每一个开关前，机器人都需要进行对焦拍摄，红外测温等工作，巡视速度慢。一般500平米的配电间，巡视一次需要将近2小时。如何提高巡视效率，压缩巡视时间，增加巡视频率，尽早发现异常，提高动力机房系统运行可靠度是亟需解决的问题。
    [n0005] 为解决现有技术中的问题，本文实施例提供了一种巡检机器人，用以提高巡检机器人的巡检效率的问题。
    [n0006] 本文实施例提供了一种巡检机器人，包括，
    [n0007] 承载部，多层探测箱，控制部，连接所述承载部与第一层探测箱的第一伸缩杆，以及连接其它层探测箱之间的多个第二伸缩杆；
    [n0008] 所述承载部，用于承载多层所述探测箱，根据所述控制部的控制将多层探测箱移动至所述待检测对象处；
    [n0009] 所述控制部，用于控制所述第一伸缩杆以及第二伸缩杆将每层探测箱移动至指定的空间位置，以使每层探测箱的图像采集单元采集待检测机柜相应部分待检测对象的图像数据。
    [n0010] 利用本文实施例，可以使得巡检机器人对待检测机柜一次拍照就可以获得待检测机柜整体的图像数据，减少了巡检的时间，提高了巡检效率。
    [n0011] 为了更清楚地说明本文实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本文的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
    [n0012] 图1所示为本文实施例一种机器人巡检系统的结构示意图；
    [n0013] 图2所示为本文实施例一种巡检机器人的结构示意图；
    [n0014] 图3所示为本文实施例一种巡检机器人的详细结构示意图；
    [n0015] 图4所示为本文实施例承载部的结构示意图；
    [n0016] 图5a和图5b所示为本文实施例靴部以及驱动该靴部在轨道中移动的详细结构图；
    [n0017] 图6所示为本文实施例驱动伸缩杆伸缩的结构示意图；
    [n0018] 图7所示的实施例中为本文实施例一种架设于行走机构上的巡检机器人的结构示意图；
    [n0019] 图8所示为本文实施例一种巡检系统的结构示意图。
    [n0020] 【附图标记说明】
    [n0021] A、巡检机器人；
    [n0022] B、轨道；
    [n0023] C、伸缩杆；
    [n0024] D、探测箱；
    [n0025] E、机柜；
    [n0026] 101、承载部；
    [n0027] 1011、轨道；
    [n0028] 1012、靴部；
    [n0029] 1013、驱动模块；
    [n0030] 102、探测箱；
    [n0031] 1021、图像采集单元；
    [n0032] 1022、转向云台；
    [n0033] 1023、检测单元；
    [n0034] 103、控制部；
    [n0035] 104、第一伸缩杆；
    [n0036] 105、第二伸缩杆；
    [n0037] 501、壳体；
    [n0038] 502、主动轮；
    [n0039] 503、驱动电机；
    [n0040] 504、从动轮；
    [n0041] 505、轴承；
    [n0042] 506、固定杆；
    [n0043] 600、伸缩杆；
    [n0044] 601、吊丝绕组；
    [n0045] 602、卷扬机；
    [n0046] 603、吊丝；
    [n0047] 604、第一节吊臂；
    [n0048] 605、滑块；
    [n0049] 606、第二节吊臂；
    [n0050] 607、第三节吊臂；
    [n0051] 608、第四节吊臂；
    [n0052] 701、行走机构；
    [n0053] 702、承载部；
    [n0054] 703、升降机构；
    [n0055] 704、探测箱；
    [n0056] 7041、摄像头；
    [n0057] 7042、传感器；
    [n0058] 801、巡检机器人；
    [n0059] 8011、轨道；
    [n0060] 8012、靴部；
    [n0061] 8013、第一伸缩杆；
    [n0062] 8014、第一层探测箱；
    [n0063] 8015、第一摄像头；
    [n0064] 8016、第二伸缩杆；
    [n0065] 8017、第二层探测箱；
    [n0066] 8018、第二摄像头；
    [n0067] 8019、传感器；
    [n0068] 802、待检测机柜；
    [n0069] 8021、待检测对象。
    [n0070] 下面将结合本文实施例中的附图，对本文实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本文一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本文中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本文保护的范围。
    [n0071] 如图1所示为本文实施例一种机器人巡检系统的结构示意图，在本图中描述了本文实施例中的巡检机器人A通过轨道B以及伸缩杆C驱动多层探测箱D进行一次巡检可以获得整个机柜E整体图像的系统结构，对于现有的大部分机柜E来说，开关、显示屏等待检测对象水平方向上的位置相对固定，而在垂直方向上的位置存在较大差异，通过本实施例中上下两个探测箱D，可以通过一次巡检，即通过垂直方向上的两个探测箱D上的图像采集单元对机柜垂直方向上的被监测对象进行图像采集，就可以获得该机柜的完整图像数据，利用这个机柜的图像数据与后台的标准图像数据进行比较，就可以识别出机柜上的待检测对象是否出现故障。通过精确控制上下两层探测箱D垂直方向的位置，可以一次采集整个机柜的图像数据，节省了巡检时间，提高了巡检效率；并且可以减小单层伸缩杆C的行程，缩小巡检机器人A的轨道B和伸缩杆C的体积，使得机柜的排列更加紧凑，充分的利用昂贵的机房空间，节省整体运维费用；还可以通过多个探测箱反复确认出现问题的待检测对象，当对一个探测箱采集的图像数据分析后判断为故障时，可以通过另一个探测箱再次采集判断为故障的待检测对象的图像数据，从而核验故障分析结果是否准确；并且通过多层探测箱D可以采集更加庞大机柜在垂直方向上的图像数据，从而适配更多种类的机柜。
    [n0072] 如图2所示为本文实施例一种巡检机器人的结构示意图，在本图中描述了具有多层探测箱的巡检机器人，在本实施例中以两层探测箱为例进行说明，在其他实施例中的巡检机器人可以具有其他层数的探测箱，该巡检机器人通过在房间天花板的轨道可以移动到待检测机柜处，便通过其中的伸缩杆将探测箱移动到待检测机柜的待检测对象处，通过探测箱上的图像采集单元获取待检测对象的图像数据，该巡检机器人具体包括，
    [n0073] 承载部101，多层探测箱102，控制部103，连接所述承载部101与第一层探测箱的第一伸缩杆104，以及连接其它层探测箱102之间的多个第二伸缩杆105；
    [n0074] 所述承载部101，用于承载多层所述探测箱102，根据所述控制部103的控制将多层探测箱102移动至所述待检测对象处；
    [n0075] 所述控制部103，用于控制所述第一伸缩杆104以及第二伸缩杆105将每层探测箱102移动至指定的空间位置，以使每层探测箱102的图像采集单元1021采集待检测机柜相应部分待检测对象的图像数据。
    [n0076] 通过上述多层探测箱102的设置，可以使得巡检机器人对待检测机柜一次拍照就可以获得待检测机柜整体的图像数据，减少了巡检的时间，提高了巡检效率。
    [n0077] 作为本文的一个实施例，如图3所示为本文实施例一种巡检机器人的详细结构示意图，在本实施例中在所述探测箱102上还可以包括一转向云台1022，用于调节所述探测箱102在水平方向的转动。
    [n0078] 在本实施例中，当探测箱102通过第一伸缩杆104或者第二伸缩杆105的调节后位于所述待检测机柜的指定空间位置，由于待检测机柜上的待检测对象可能不是正对探测箱102上的图像采集单元1021，为了能够采集到更加准确和清晰的图像，可以通过转向云台1022转动探测箱102从而调整图像采集单元1021在水平方向的视角，使得图像采集单元1021可以正对待检测机柜上的待检测对象，从而可以获得更加清晰图像数据。
    [n0079] 作为本文的一个实施例，所述第一伸缩杆104和所述第二伸缩杆105的结构相同，都受到控制部103的控制进行伸长或者缩短的动作。
    [n0080] 在本实施例中，所述承载部101通过第一伸缩杆104与所述第一层探测箱连接，所述第一伸缩杆104根据控制部103的控制进行伸长或者缩短，将与其连接的第一层探测箱移动至所述待检测机柜的相应空间位置，例如可以是距离待检测机柜顶部向下1/4待检测机柜高度的空间位置，或者还可以是距离待检测机柜顶部向下1/6待检测机柜高度的空间位置，或者还可以是其他空间位置。第一层探测箱与第二层探测箱，或者除第一层探测箱以外的其他层探测箱之间连接有多个第二伸缩杆105，该第二伸缩杆105受到控制部103的控制伸长或者缩短，带动其他层的探测箱移动，当然，每一层伸缩杆的移动方式(伸长或者缩短)或者距离(伸长或者缩短的距离)都不一定相同，需要控制部103根据待检测机柜的高度进行计算，例如，所述待检测机柜高度为a，将a划分为6个等分，控制部103控制第一伸缩杆104以及第二伸缩杆105可以按照伸缩杆连接的探测箱102的数量进行移动，例如为3个探测箱，控制第一伸缩杆104驱动着第一探测箱伸长至所述划分的第1等分处，控制第二伸缩杆105驱动着第二探测箱和第三探测箱分别伸长至第3和第5等分处，从而3个探测箱上的图像采集单元采集到的图像数据可以平均的覆盖6等分的整个待检测机柜的整体。
    [n0081] 作为本文实施例的一个方面，所述探测箱102还具有检测单元1023，用于获取所述待检测机柜的状态信息。
    [n0082] 在本实施例中，其中所述未在所述待检测机柜的状态信息是指，待检测机柜自身的状态信息，例如温度信息、湿度信息、一氧化碳、二氧化碳等，这些状态信息未显示在显示屏中。
    [n0083] 作为本文实施例的一个方面，所述检测单元1023可以包括温度传感器、湿度传感器等部件，或者还可以包括RFID单元、NFC单元、蓝牙单元等部件。
    [n0084] 在本实施例中，所述温度传感器、湿度传感器等部件用于探测所述待检测机柜的状态信息，例如，采集待检测机柜的温度信息，或者采集待检测机柜的湿度信息；所述RFID单元、NFC单元、蓝牙单元等部件用于与所述待检测机柜的相应RFID单元、NFC单元、蓝牙单元等部件通信，从而获取待检测机柜的状态信息，其获取的状态信息可以例如包括待检测机柜通过内部的温度传感器获取的温度信息、湿度传感器获取的湿度信息、以及振动传感器获取的振动信息等。
    [n0085] 作为本文实施例的一个方面，如图4所示为本文实施例承载部101的结构示意图，所述承载部101进一步包括轨道1011、靴部1012以及驱动模块1013，其中所述轨道1011呈工字型，所述靴部1012的一侧卡合于所述轨道1011工字型凹槽中，所述靴部1012的另一侧连接所述第一伸缩杆104，所述驱动模块1013位于所述靴部1012之内，根据控制部103的控制指令驱动所述靴部1012在所述轨道1011的工字型凹槽中移动。
    [n0086] 在本实施例中，所述驱动模块1013可以为对称的多个轮子构成，位于所述靴部1012与轨道1011工字型凹槽相对的一侧，可以采用可拆卸的形式与靴部连接，或者也可以与所述靴部固定连接，例如焊接等方式连接，所述驱动模块1013的多个轮子与所述轨道1011工字型凹槽接触，在驱动模块1013的驱动下轮子可以沿着所述凹槽滚动，从而带动所述靴部1012在所述凹槽内滑动。
    [n0087] 作为本文实施例的一个方面，所述轨道1011与所述靴部1012卡合的一侧的工字型横梁相较于远离一侧的工字型横梁窄。
    [n0088] 在本实施例中，如果巡检机器人被吊设于楼层顶板，所述承载部101的轨道固定于所述楼层顶板，承载部101的靴部在轨道中移动，则所述轨道1011上侧的工字型横梁相对于下侧的工字型横梁宽，由于下侧的工字型横梁较窄，则可以使得靴部1012卡合在轨道1011下侧工字型横梁的卡合臂较窄；如果承载部101装设于通过轮部行走在地面之上的巡检机器人时，所述轨道1011上侧的工字型横梁相对于下侧的工字型横梁窄，由于上侧的工字型横梁较短，则可以使得靴部1012卡合在轨道1011上侧工字型横梁的卡合臂较窄；或者无论巡检机器人被吊装在楼层顶板还是在地面行走，所述靴部1012可能卡合于所述轨道1011的上侧或者下侧的工字型横梁，所述轨道1011与所述靴部1012卡合的一侧工字型横梁较窄，从而可以减小靴部1012的横向宽度，缩小靴部1012的体积，对于密集排列的机房而言，巡检机器人占据空间越小，越方便在被监测设备之间移动。
    [n0089] 作为本文实施例的一个方面，所述承载部101吊装于楼层顶板，或者架设于地面的行走部件之上。
    [n0090] 在本实施例中，所述承载部101可以与楼层顶板连接，承载部101的靴部在承载部101的轨道中移动到指定的位置对被监测设备进行检测；或者也可以架设于通过滚轮在地面上行走的部件之上，通过自动行驶技术判别障碍物或者按照规划的路线行走到被监测设备进行检测，在这种情况下，承载部101可以不包括轨道，直接通过升降机构托举检测部对被监测设备进行图像采集。
    [n0091] 通过上述本文的实施例，可以使得巡检机器人获得更多种的检测信息，以便更好地对被监测设备进行监测和维护。
    [n0092] 如图5a和图5b所示为本文实施例靴部以及驱动该靴部在轨道中移动的详细结构图，在本图中包括了卡接于轨道工字型凹槽中的壳体501，主动轮502，驱动电机503，从动轮504，轴承505，固定杆506。所述主动轮502与所述轨道1011工字型凹槽一侧抵触相连，在所述驱动电机503的驱动下沿着所述轨道1011的工字型凹槽的一侧滚动，从而带动所述靴部沿着所述轨道移动。所述从动轮504通过所述轴承505固定于所述固定杆506，所述从动轮504可以围绕所述轴承505转动，所述固定杆506固定于所述靴部，所述从动轮504的下部与所述轨道1011工字型凹槽抵触连接，当所述主动轮502在驱动电机503驱动下沿着轨道1011工字型凹槽的一个侧面滚动时，所述从动轮504在所述轨道1011工字型凹槽的另一个侧面滚动，与所述主动轮502一起带动所述靴部在所述轨道1011上移动。所述壳体501用于保护所述从动轮504，防止异物卷入所述从动轮504。在本实施例的附图中显示了具有1个主动轮502，4个从动轮504，但是在其他的实施例中还可以具有其他不同数量的主动轮和从动轮。
    [n0093] 如图6所示为本文实施例驱动伸缩杆伸缩的结构示意图，在本图中包括了伸缩杆600，所述伸缩杆600具体包括了吊丝绕组601，卷扬机602，吊丝603，第一节吊臂604，滑块605，第二节吊臂606，第三节吊臂607，第四节吊臂608。所述第一节吊臂604，第二节吊臂606，第三节吊臂607，第四节吊臂608为圆柱体空心管，直径逐渐缩小，并且通过滑块605限位，使得第二节吊臂606不能够滑动到第一节吊臂604的空心管中，第三节吊臂607可在第二节吊臂606的空心管中自由滑动，第四节吊臂608可在第三节吊臂607的空心管中自由滑动。所述吊丝绕组601在卷扬机602的牵引下转动，吊丝603的一端缠绕在所述吊丝绕组601上，另一端与第四节吊臂608固定连接，吊丝603随着吊丝绕组601的转动放长或者收短。
    [n0094] 当吊丝绕组601在卷扬机602的牵引下放长吊丝603时，所述第四节吊臂608，第三节吊臂607会顺序的从上一级吊臂的空心管中滑动出来，使得伸缩杆600变长；当吊丝绕组601在卷扬机602的牵引下收短吊丝603时，所述第四节吊臂608，第三节吊臂607会顺序的向上一级吊臂的空心管中滑动进去，使得伸缩杆600变短。随着伸缩杆600的变长或者变短，其连接的探测箱也将会位于控制部指定的竖直平面内的位置。
    [n0095] 所述第一伸缩杆以及第二伸缩杆的结构都是类似的，在此不再赘述，区别在于多个第二伸缩杆连接与不同层的探测箱之间。
    [n0096] 在其他的实施例中，第一节吊臂604与第二节吊臂606之间可以不具有滑块来限位第二节吊臂606不滑动入第一节吊臂604的空心管中。
    [n0097] 在其他的实施例中，伸缩杆还可以由其他结构构成，当所述检测部不再是吊设于楼层顶板时，而是架设于行走机构上时，所述伸缩杆还可能由电机驱动的升降机构构成，由升降机构托举所述检测部上升或者下降。在如图7所示的实施例中为本文实施例一种架设于行走机构上的巡检机器人的结构示意图，在本实施例中巡检机器人并未吊设于楼层顶板，而是架设于行走机构701上，其中还包括承载部702，升降机构703，探测箱704，在探测箱704上还包括摄像头7041，各种传感器7042。行走机构701可以为履带型或者滚轮型，通过其中的电机驱动在机房地面上移动，所述承载部702架设于行走机构701之上，与探测箱704之间具有升降机构703，该伸缩杆可以为升降电机用于推举探测箱704上升或者下降。所述各种传感器7042用于采集机柜的各种状态信息，例如温度信息、湿度信息等。
    [n0098] 如图8所示为本文实施例一种巡检系统的结构示意图，在本图中包括了吊装的巡检机器人801，待检测机柜802，所述巡检机器人801中包括吊装于楼层顶板的轨道8011，靴部8012，第一伸缩杆8013，第一层探测箱8014，第一摄像头8015，第二伸缩杆8016，第二层探测箱8017，第二摄像头8018，传感器8019；待检测机柜802上包括位于不同位置的待检测对象8021。
    [n0099] 其中，所述轨道8011吊装于楼层顶板，所述靴部8012在其内部的电机以及滚轮的驱动下沿着所述轨道8011移动，所述靴部8012下部通过可伸缩的第一伸缩杆8013连接第一层探测箱8014，所述第一伸缩杆8013在靴部8012内部的电机的驱动下沿着竖直方向上下移动，从而带着所述第一层探测箱8014上下移动，直到所述第一层探测箱8014移动到控制部指定的位置，令所述第一层探测箱8014上的第一摄像头8015朝向所述待检测机柜802特定的区域，通过第一摄像头8015采集所述待检测机柜802上特定区域中的一个或者多个待检测对象8021的图像数据；所述第一层探测箱8014下部通过可伸缩的第二伸缩杆8016连接第二层探测箱8017，所述第二伸缩杆8016在第一层探测箱8014内部的电机的驱动下沿着竖直方向上下移动，从而带着所述第二层探测箱8017上下移动，直到所述第二层探测箱8017移动到控制部指定的位置，令所述第二层探测箱8017上的第二摄像头8018朝向所述待检测机柜802特定的区域，通过第二摄像头8018采集所述待检测机柜802上特定区域中的一个或者多个待检测对象8021的图像数据。
    [n0100] 通过上述本文实施例的巡检机器人和相应的待检测机柜，可以通过调节巡检机器人的多个伸缩杆将多个探测箱设置于不同的位置，可以在一次移动后获得待检测机柜的整体图像数据，提高了巡检的效率。
    [n0101] 应理解，在本文的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本文实施例的实施过程构成任何限定。
    [n0102] 还应理解，在本文实施例中，术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系。例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
    [n0103] 本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本文的范围。
    [n0104] 所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
    [n0105] 在本文所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口、装置或单元的间接耦合或通信连接，也可以是电的，机械的或其它的形式连接。
    [n0106] 所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本文实施例方案的目的。
    [n0107] 另外，在本文各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以是两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
    [n0108] 所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本文的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分，或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本文各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
    [n0109] 本文中应用了具体实施例对本文的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本文的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本文的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本文的限制。
    权利要求:
    Claims (10)
    [0001] 1.一种巡检机器人，其特征在于包括，
    承载部，多层探测箱，控制部，连接所述承载部与第一层探测箱的第一伸缩杆，以及连接其它层探测箱之间的多个第二伸缩杆；
    所述承载部，用于承载多层所述探测箱，根据所述控制部的控制将多层探测箱移动至待检测对象处；
    所述控制部，用于控制所述第一伸缩杆以及第二伸缩杆将每层探测箱移动至指定的空间位置，以使每层探测箱的图像采集单元采集待检测机柜相应部分待检测对象的图像数据。
    [0002] 2.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，在所述探测箱上还包括一转向云台，用于调节所述探测箱在水平方向的转动。
    [0003] 3.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述第一伸缩杆和所述第二伸缩杆都具有相同的结构，都受到控制部的控制进行伸长或者缩短的动作。
    [0004] 4.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述探测箱还具有检测单元，用于获取所述待检测机柜的状态信息。
    [0005] 5.根据权利要求4所述的巡检机器人，其特征在于，所述检测单元包括温度传感器、湿度传感器。
    [0006] 6.根据权利要求5所述的巡检机器人，其特征在于，所述检测单元包括RFID单元、NFC单元、蓝牙单元。
    [0007] 7.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述承载部进一步包括轨道、靴部以及驱动模块，其中所述轨道呈工字型，所述靴部的一侧卡合于所述轨道工字型凹槽中，所述靴部的另一侧连接所述第一伸缩杆，所述驱动模块位于所述靴部之内，根据控制部的控制指令驱动所述靴部在所述轨道的工字型凹槽中移动。
    [0008] 8.根据权利要求7所述的巡检机器人，其特征在于，所述轨道与所述靴部卡合的一侧的工字型横梁相较于远离一侧的工字型横梁窄。
    [0009] 9.根据权利要求7所述的巡检机器人，其特征在于，所述承载部吊装于楼层顶板，或者架设于地面的行走部件之上。
    [0010] 10.根据权利要求3所述的巡检机器人，其特征在于，所述伸缩杆包括吊丝绕组，卷扬机，吊丝，第一节吊臂，滑块，第二节吊臂，第三节吊臂，第四节吊臂；
    所述第一节吊臂，第二节吊臂，第三节吊臂，第四节吊臂为圆柱体空心管，直径按顺序缩小，并且通过滑块限位，使得第二节吊臂不能够滑动到第一节吊臂的空心管中，第三节吊臂可在第二节吊臂的空心管中自由滑动，第四节吊臂可在第三节吊臂的空心管中自由滑动；
    所述吊丝绕组在卷扬机的牵引下转动，吊丝的一端缠绕在所述吊丝绕组上，另一端与第四节吊臂固定连接，所述吊丝随着吊丝绕组的转动放长或者收短。
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    同族专利:
    公开号 | 公开日
    引用文献:
    公开号 | 申请日 | 公开日 | 申请人 | 专利标题
    法律状态:
    2021-10-01| GR01| Patent grant|
    2021-10-01| GR01| Patent grant|
    优先权:
    申请号 | 申请日 | 专利标题
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