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    • 专利摘要:
    本实用新型实施例涉及电机调速系统控制技术领域，特别涉及一种齿槽转矩整定装置和齿槽转矩补偿装置，包括设于电机的输出轴上并相互连接的驱动器和位置编码器，连接所述驱动器的FFT滤波器，连接所述FFT滤波器的波形发生器；所述位置编码器用于输出若干预设位置；所述驱动器用于测量所述预设位置处的电机电流值，从而确定齿槽转矩值；所述FFT滤波器用于对齿槽转矩值进行傅里叶变换，得到波动幅度和波动频率；所述波形发生器用于根据所述波动幅度和所述波动频率生成转矩波动曲线。本实用新型实施例解决了现有技术中转矩测试仪测得的转矩瞬时值与近真实需要补偿的齿槽转矩相差较远的问题。
    公开号:CN214337725U
    申请号:CN202023045680.9U
    申请日:2020-12-16
    公开日:2021-10-01
    发明作者:李虎修；丁信忠；储诚兵；陈攀；刘康；姚大磊；刘虎
    申请人:Shanghai Step Robotics Corp；
    IPC主号:H02K7-10
    专利说明:
    [n0001] 本申请实施例涉及电机调速系统控制技术领域，特别涉及一种齿槽转矩整定装置和齿槽转矩补偿装置。
    [n0002] 齿槽转矩是永磁电机的一种固有现象，它是电机绕组在不通电的情况下，由永磁体磁场和电枢铁芯的齿槽相互作用而在圆周方向上产生的转矩。它是不变的，与转子位置相关。齿槽转矩将使永磁电机在运行中发生振动和噪声，并通过转轴把脉动转矩传递给负载，降低系统的速度及位置控制的精确度。
    [n0003] 为减小齿槽转矩的影响，传统方法都是电机厂家通过电机设计方法以及制造工艺的完善减小电机的齿槽转矩波动，这种方法就对电机厂家的设计和制造能力提出了较高的要求。对于标准电机存在的齿槽转矩，往往使用传感器法进行测量，具体为：被测电动机通过转矩/转速传感器与制动器(例如磁粉制动器)相连，制动器加载，被测电机稳速运转，从转矩/转速传感器直接测量转矩瞬时值，在测得的转矩瞬时值中求得齿槽转矩值。
    [n0004] 上述方法中，虽然能够求得不同位置处的转矩瞬时值，但是每次测量都需要重新连接转矩/转速传感器与制动器，且测得的转矩瞬时值包含了被测电动机自身的齿槽转矩、控制器控制引起的脉动转矩和负载引起的脉动转矩，与近真实需要补偿的齿槽转矩相差较远。
    [n0005] 本实用新型实施方式的目的在于提供一种齿槽转矩整定装置和齿槽转矩补偿装置，解决了现有技术中转矩测试仪测得的转矩瞬时值包含了被测电动机自身的齿槽转矩、控制器控制引起的脉动转矩和负载引起的脉动转矩，与近真实需要补偿的齿槽转矩相差较远的问题。
    [n0006] 为解决上述技术问题，第一方面，本实用新型的实施方式提供了一种齿槽转矩整定装置，包括驱动器、位置编码器、傅里叶FFT滤波器和波形发生器；所述驱动器和所述位置编码器设于电机的输出轴上，所述位置编码器连接所述驱动器，所述FFT滤波器连接所述驱动器，所述波形发生器连接所述FFT滤波器；
    [n0007] 所述位置编码器用于电机在速度模式下转动时，输出若干预设位置；
    [n0008] 所述驱动器用于测量每个所述预设位置处对应的电机电流值，根据所述电机电流值确定对应预设位置处的齿槽转矩值；
    [n0009] 所述FFT滤波器用于对所述若干预设位置处的齿槽转矩值进行傅里叶变换，得到齿槽转矩值的波动幅度和波动频率；
    [n0010] 所述波形发生器用于根据所述波动幅度和所述波动频率生成转矩波动曲线。
    [n0011] 第二方面，本实用新型实施例提供了一种齿槽转矩补偿装置，包括如本实用新型第二方面实施例所述的齿槽转矩整定装置，所述齿槽转矩整定装置用于将所述转矩波动曲线反馈至转矩给定装置。
    [n0012] 本实用新型实施方式相对于现有技术而言，通过控制电机在速度模式下运行，进而实时监测每个预设位置处的电机电流值，经计算就可直接得到对应的齿槽转矩值，并根据若干所述齿槽转矩值得到齿槽转矩值的波动幅度和波动频率，以确定转矩波动曲线，不需要连接转矩/转速传感器与制动器等负载，且一次性可以测量电机一圈中多个位置的齿槽转矩值，不用每次测量都重新连接负载，而是直接通过电流值计算齿槽转矩，可以更真实的反应电机转动过程中各个位置处的转矩瞬时值，为补偿转矩波动、实现平稳控制提供了精准、真实的转矩瞬时值数据。
    [n0013] 另外，所述位置编码器包括abz编码器、通讯式编码器和旋转变压器。
    [n0014] 另外，所述驱动器包括随机存取存储器、转矩测量器、减速器以及与减速器连接的拖动电机；
    [n0015] 所述转矩测量器用于确定电机在速度模式下若干预设位置处对应的电机电流值，根据所述电机电流值确定对应预设位置处的齿槽转矩值T＝σPλIn；其中，σ＝M/2，M为电机的相数， P为电机极对数，λ为永磁体磁链，In为若干个预设位置中第n个预设位置对应的电机电流值；
    [n0016] 所述随机存取存储器用于存储位置编码器输出的每个预设位置的齿槽转矩值；
    [n0017] 所述减速器用于调整拖动电机的在不同功率下运行，其中，每个功率对应一个设定转速；
    [n0018] 所述拖动电机用于驱动电机在设定转速下运行。
    [n0019] 另外，还包括数组计算器，所述数组计算器连接所述驱动器和所述FFT滤波器，所述数组计算器用于对所述随机存取存储器中的至少一个齿槽转矩值数组求取平均值，并将求取结果输入至所述FFT滤波器。
    [n0020] 一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。
    [n0021] 图1是根据本实用新型第一实施例的一种齿槽转矩整定方法流程框图；
    [n0022] 图2是根据本实用新型第一实施例的一种齿槽转矩整定方法具体流程图；
    [n0023] 图3是根据本实用新型第三实施例的一种齿槽转矩整定装置结构图；
    [n0024] 图4是根据本实用新型第五实施例的一种服务器结构框图。
    [n0025] 为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本实用新型的各实施方式进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本实用新型各实施方式中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本申请所要求保护的技术方案。以下各个实施例的划分是为了描述方便，不应对本实用新型的具体实现方式构成任何限定，各个实施例在不矛盾的前提下可以相互结合相互引用。
    [n0026] 本申请实施例中的术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。本申请的描述中，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列部件或单元的系统、产品或设备没有限定于已列出的部件或单元，而是可选地还包括没有列出的部件或单元，或可选地还包括对于这些产品或设备固有的其它部件或单元。本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
    [n0027] 为减小齿槽转矩的影响，传统方法都是电机厂家通过电机设计方法以及制造工艺的完善减小电机的齿槽转矩波动，这种方法就对电机厂家的设计和制造能力提出了较高的要求。对于标准电机存在的齿槽转矩，往往测量方法是使用传感器法，被测电动机通过转矩传感器与制动器(例如磁粉制动器)相连，制动器加载，被测电动机稳速运转，从转矩测试仪直接测量转矩瞬时值，在测得的齿槽转矩值中求得齿槽转矩值。
    [n0028] 上述方法中，转矩测试仪测得的转矩瞬时值包含了被测电动机自身的齿槽转矩、控制器控制引起的脉动转矩和负载引起的脉动转矩，与近真实需要补偿的齿槽转矩相差较远。
    [n0029] 因此，本实用新型实施例提供一种齿槽转矩整定方法和装置，可以更真实的反应电机转动过程中各个位置处的转矩瞬时值。以下将通过多个实施例进行展开说明和介绍。
    [n0030] 本实用新型的第一实施例涉及一种齿槽转矩整定方法，如图1中所示，包括：
    [n0031] 步骤S1、获取电机运行中旋转到若干预设位置处的电机电流值；
    [n0032] 步骤S2、根据所述电机电流值确定对应预设位置处的齿槽转矩值；
    [n0033] 步骤S3、根据若干预设位置处的所述齿槽转矩值确定齿槽转矩值的波动幅度和波动频率，根据所述波动幅度和所述波动频率确定转矩波动曲线。
    [n0034] 具体地，本实施例中，将一个旋转周期根据精度要求与存储空间的限制分成若干等分，每一等分位置，进而实时监测每个预设位置处的电机电流值，经计算就可直接得到对应的齿槽转矩值，不需要连接转矩/转速传感器与制动器等负载，且一次性可以测量电机一圈中多个位置的齿槽转矩值，不用每次测量都重新连接负载，通过获取电机在旋转时若干位置处的齿槽转矩值，根据这些齿槽转矩值获取齿槽转矩的波动幅度和波动频率，以进一步确定转矩波动曲线，可以更真实的反应电机转动过程中各个位置处的转矩瞬时值，为补偿转矩波动、实现平稳控制提供了精准、真实的转矩瞬时值数据。
    [n0035] 下面对本实施例的齿槽转矩整定方法的实现细节进行具体的说明，以下内容仅为方便理解提供的实现细节，并非实施本方案的必须。
    [n0036] 具体地说，在上述实施例的基础上，作为一种优选的实施方式，所述获取电机在旋转时若干位置处的齿槽转矩值，如图2中所示，具体包括：
    [n0037] 步骤S11、根据需求对电机上的位置进行等分或不等分划分，得到若干个预设位置；
    [n0038] 步骤S12、控制电机在速度模式下转动，获取电机在至少一个设定转速下运转时各个所述预设位置对应的电机电流值。
    [n0039] 具体地，本实施例中，将电机一圈位置分为n份，即将电机转子旋转一周360度机械周期等分或不等分为n份，用于作为数组的下标，每一份占有360/n度，记录对应子位置齿槽转矩，并存储在相应的齿槽转矩值数组A1[n]中，其中，n可以取1024或2500，该值越大，精度越高。
    [n0040] 具体地，本实施例中，其中每次旋转至少需要旋转一周，以便每个位置都能测得一个齿槽转矩值，测量每个子位置处的齿槽转矩值时，可以通过获取每个位置处对应的电机Q轴的电流指令值(电机电流值)、电机极对数和永磁体磁链得到，即齿槽转矩值T＝σPλIn；其中，σ＝M/2，M为电机的相数，P为电机极对数，λ为永磁体磁链，In为若干个预设位置中第n个预设位置对应的电机电流值。
    [n0041] S2、根据所述电机电流值确定对应预设位置处的齿槽转矩值，对同一预设位置处的多个齿槽转矩值求取平均值。
    [n0042] 在上述实施例的基础上，作为一种优选的实施方式，确定若干预设位置中每个预设位置在多个设定转速下的电机电流值；其中，对所述设定转速小于电机的额定转速；
    [n0043] 所述根据所述电机电流值确定对应预设位置处的齿槽转矩值后，还包括：
    [n0044] 电机转动过程中还存在克服电机固有摩擦力和阻尼阻力所需的转矩电流值，因此，通过多次测量取平均值，尽量减小该转矩电流值对测量结果的影响。
    [n0045] S3、根据若干预设位置处的所述齿槽转矩值确定齿槽转矩值的波动幅度和波动频率，根据所述波动幅度和所述波动频率确定转矩波动曲线。
    [n0046] 具体地，在本实施例中，若只选用一种速度转动，如通过速度模式带动电机以低速V1 (低于额定转速的2％)运转，则实时记录在不同子位置的齿槽转矩值，并存储在相应的齿槽转矩值数组A1[n]中，此时只需要对A1[n]进行FFT(Fast Fourier Transform，快速傅里叶变换)，获取齿槽转矩值的波动幅值A和波动频率f；根据波动幅值A和波动频率f推算出转矩波动曲线A*sin(2πf*θ)，其中θ表示子位置。
    [n0047] 若选用两种速度转动，如通过速度模式带动电机以低速V2(V2＝V1/2)运转，实时记录在不同子位置的齿槽转矩值，并存储在相应的齿槽转矩值数组A2[n]中，此时，为提高精度需要将两次记录的齿槽转矩值求平均，得到A[n]，即A[n]＝(A1[n]+A2[n])/2。
    [n0048] 以此类推，若选用m中不同速度转动，则最终得到m组齿槽转矩值数组，对m组齿槽转矩值数组求取平均值，得到A[n]＝(A1[n]+A2[n]+…+Am[n])/m。此时需要对A[n]进行FFT变换，获取齿槽转矩值的波动幅值A和波动频率f；根据波动幅值A和波动频率f推算出转矩波动曲线A*sin(2πf*θ)，其中θ表示子位置。
    [n0049] 本实用新型第二实施例提供了一种齿槽转矩补偿方法，基于上述各实施例中的齿槽转矩整定方法，包括：
    [n0050] 获取电机在旋转时若干预设位置处的齿槽转矩值；
    [n0051] 根据若干预设位置处的齿槽转矩值确定齿槽转矩值的波动幅度和波动频率，根据所述波动幅度和所述波动频率确定转矩波动曲线；
    [n0052] 将所述转矩波动曲线反馈至控制电机转矩的转矩给定装置，以使所述转矩给定装置根据所述转矩波动曲线对齿槽转矩进行补偿。
    [n0053] 由于第一实施例与本实施例相互对应，因此本实施例可与第一实施例互相配合实施。第一实施例中提到的相关技术细节在本实施例中依然有效，在第一实施例中所能达到的技术效果在本实施例中也同样可以实现，为了减少重复，这里不再赘述。相应地，本实施例中提到的相关技术细节也可应用在第一实施例中。
    [n0054] 本实用新型第三实施例提供了一种齿槽转矩整定装置，如图3中所示，包括驱动器20、位置编码器10、傅里叶FFT滤波器30和波形发生器40；所述驱动器20和所述位置编码器10设于电机的输出轴上，所述位置编码器10连接所述驱动器20，所述FFT滤波器30连接所述驱动器20，所述波形发生器40连接所述FFT滤波器30；
    [n0055] 所述位置编码器10用于电机在速度模式下转动时，输出若干预设位置；
    [n0056] 所述驱动器20用于测量每个所述预设位置处对应的电机电流值，根据所述电机电流值确定对应预设位置处的齿槽转矩值；
    [n0057] 所述FFT滤波器30用于对所述若干预设位置处的齿槽转矩值进行傅里叶变换，得到齿槽转矩值的波动幅度和波动频率；
    [n0058] 所述波形发生器40用于根据所述波动幅度和所述波动频率生成转矩波动曲线。
    [n0059] 具体地，本实施例中，通过控制电机在速度模式下运行，通过位置编码器10将电机一个旋转周期根据精度要求与存储空间的限制分成若干等分，每一等分位置，时监测对应的电机电流值，经计算就可直接得到对应的齿槽转矩值，通过获取电机在旋转时若干位置处的齿槽转矩值，根据这些齿槽转矩值进行傅里叶变换，以获取齿槽转矩的波动幅度和波动频率，以进一步确定转矩波动曲线，不需要连接转矩/转速传感器与制动器等负载，且一次性可以测量电机一圈中多个位置的齿槽转矩值，不用每次测量都重新连接负载，可以更真实的反应电机转动过程中各个位置处的转矩瞬时值，为补偿转矩波动、实现平稳控制提供了精准、真实的转矩瞬时值数据。
    [n0060] 下面对本实施例的齿槽转矩整定方法的实现细节进行具体的说明，以下内容仅为方便理解提供的实现细节，并非实施本方案的必须。
    [n0061] 具体地，作为一种优选的实施方式，位置编码器10的分辨率是指位置编码器10轴转一圈所输出的位置数，比较常用的是增量式或通讯式光电编码器，它的分辨率又称为线数或位数，比如2500线4倍频，那么它的分辨率就是2500*4＝10000个脉冲，比如17位编码器，那么它的分辨率就是2的17次方＝131072。位置编码器10的分辨率越高说明电机的最小刻度就越小，那么电机旋转的角位移也就越小，控制的精度也就越高，最终测得的转矩波动曲线精度越高，本实施例中，所述位置编码器10的分辨率为1024线或2500线。
    [n0062] 本实施例中，根据位置编码器10将电机一圈位置分为n份，即将电机转子旋转一周360 度机械周期等分或不等分为n份，用于作为数组的下标，每一份占有360/n度，记录对应子位置齿槽转矩，并存储在相应的齿槽转矩值数组A1[n]中，其中，n可以取1024或2500，该值越大，精度越高。
    [n0063] 具体地，本实施例中，测量每个子位置处的齿槽转矩值时，可以通过获取每个位置处对应的齿槽转矩电流值、电机极对数和永磁体磁链得到，即齿槽转矩值T＝σPλIn；其中，σ＝M/2， M为电机的相数，P为电机极对数，λ为永磁体磁链，In为若干个预设位置中第n个预设位置对应的电机电流值。
    [n0064] 在上述实施例的基础上，作为一种优选的实施方式，所述驱动器20包括随机存取存储器 201、转矩测量器202、减速器204以及与减速器连接的拖动电机203；
    [n0065] 所述转矩测量器202用于确定电机在速度模式下若干预设位置处对应的电机电流值，根据所述电机电流值确定对应预设位置处的齿槽转矩值T＝σPλIn；其中，σ＝M/2，M为电机的相数，P为电机极对数，λ为永磁体磁链，In为若干个预设位置中第n个预设位置对应的电机电流值；
    [n0066] 所述随机存取存储器201用于存储位置编码器输出的每个预设位置处的齿槽转矩值，对同一圈上各个位置的齿槽转矩值组合得到至少一个齿槽转矩值数组，随机存取存储器201为驱动器20内部开辟的一块10K的随机存取存储(Random Access Memory，RAM)空间；
    [n0067] 所述减速器204用于调整拖动电机203的功率，调整拖动电机的在不同功率下运行，其中，每个功率对应一个设定转速，所述拖动电机203用于驱动电机转动，使电机按照不同的设定速度旋转，其中每次旋转至少需要旋转一周，以便每个位置都能测得一个齿槽转矩值。
    [n0068] 还包括数组计算器50，所述数组计算器50连接所述驱动器20和所述FFT滤波器30，所述数组计算器50用于对所述随机存取存储器中的至少一个齿槽转矩值数组求取平均值，并将求取结果输入至所述FFT滤波器30。
    [n0069] 具体地，在本实施例中，若只选用一种速度转动，如驱动器20内部的减速器通过速度模式带动电机以低速V1(低于额定转速的2％)运转，则实时记录在不同子位置的齿槽转矩值，并存储在相应的齿槽转矩值数组A1[n]中，此时只需要对A1[n]进行FFT变换，获取齿槽转矩值的波动幅值A和波动频率f；根据波动幅值A和波动频率f推算出转矩波动曲线A*sin (2πf*θ)，其中θ表示子位置。
    [n0070] 若选用两种速度转动，如驱动器20内部减速器通过速度模式带动电机以低速V2(V2＝V1/2)运转，实时记录在不同子位置的齿槽转矩值，并存储在相应的齿槽转矩值数组A2[n]中，此时，为提高精度需要将两次记录的齿槽转矩值求平均，得到A[n]，即A[n]＝(A1[n]+A2[n])/2。
    [n0071] 以此类推，若选用m中不同速度转动，则最终得到m组齿槽转矩值数组，对m组齿槽转矩值数组求取平均值，得到A[n]＝(A1[n]+A2[n]+…+Am[n])/m。此时需要对A[n]进行FFT变换，获取齿槽转矩值的波动幅值A和波动频率f；根据波动幅值A和波动频率f推算出转矩波动曲线A*sin(2πf*θ)，其中θ表示子位置。
    [n0072] 本实用新型第四实施例提供了一种齿槽转矩补偿装置，包括如本实用新型第三实施例所述的齿槽转矩整定装置，所述齿槽转矩整定装置用于将所述转矩波动曲线反馈至转矩给定装置。
    [n0073] 由于第三实施例与本实施例相互对应，因此本实施例可与第三实施例互相配合实施。第三实施例中提到的相关技术细节在本实施例中依然有效，在第三实施例中所能达到的技术效果在本实施例中也同样可以实现，为了减少重复，这里不再赘述。相应地，本实施例中提到的相关技术细节也可应用在第三实施例中。
    [n0074] 本实用新型五实施例涉及一种服务器，如图4所示，包括处理器(processor)810、通信接口(Communications Interface)820、存储器(memory)830和通信总线840，其中，处理器810，通信接口820，存储器830通过通信总线840完成相互间的通信。处理器810可以调用存储器830中的逻辑指令，以执行如上述各实施例所述齿槽转矩整定方法的步骤。
    [n0075] 其中，存储器和处理器采用通信总线方式连接，通信总线可以包括任意数量的互联的总线和桥，通信总线将一个或多个处理器和存储器的各种电路连接在一起。总线还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路连接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口在通信总线和收发机之间提供接口。收发机可以是一个元件，也可以是多个元件，比如多个接收器和发送器，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。经处理器处理的数据通过天线在无线介质上进行传输，进一步，天线还接收数据并将数据传送给处理器。
    [n0076] 处理器负责管理总线和通常的处理，还可以提供各种功能，包括定时，外围接口，电压调节、电源管理以及其他控制功能。而存储器可以被用于存储处理器在执行操作时所使用的数据。
    [n0077] 本实用新型第六实施方式涉及一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序。计算机程序被处理器执行时实现如上述各实施例所述齿槽转矩整定方法的步骤。
    [n0078] 即，本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备(可以是单片机，芯片等)或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM， Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
    [n0079] 本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本实用新型的具体实施例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本实用新型的精神和范围。
    权利要求:
    Claims (5)
    [0001] 1.一种齿槽转矩整定装置，其特征在于，包括驱动器、位置编码器、傅里叶FFT滤波器和波形发生器；所述驱动器和所述位置编码器设于电机的输出轴上，所述位置编码器连接所述驱动器，所述FFT滤波器连接所述驱动器，所述波形发生器连接所述FFT滤波器；
    所述位置编码器用于电机在速度模式下转动时，输出若干预设位置；
    所述驱动器用于测量每个所述预设位置处对应的电机电流值，根据所述电机电流值确定对应预设位置处的齿槽转矩值；
    所述FFT滤波器用于对所述若干预设位置处的齿槽转矩值进行傅里叶变换，得到齿槽转矩值的波动幅度和波动频率；
    所述波形发生器用于根据所述波动幅度和所述波动频率生成转矩波动曲线。
    [0002] 2.根据权利要求1所述的齿槽转矩整定装置，其特征在于，所述位置编码器包括abz编码器、通讯式编码器和旋转变压器。
    [0003] 3.根据权利要求1所述的齿槽转矩整定装置，其特征在于，所述驱动器包括随机存取存储器、转矩测量器、减速器以及与减速器连接的拖动电机；
    所述转矩测量器用于确定电机在速度模式下若干预设位置处对应的电机电流值，根据所述电机电流值确定对应预设位置处的齿槽转矩值T＝σPλIn；其中，σ＝M/2，M为电机的相数，P为电机极对数，λ为永磁体磁链，In为若干个预设位置中第n个预设位置对应的电机电流值；
    所述随机存取存储器用于存储每个预设位置的齿槽转矩值；
    所述减速器用于调整拖动电机的在不同功率下运行，其中，每个功率对应一个设定转速；
    所述拖动电机用于驱动电机在设定转速下运行。
    [0004] 4.根据权利要求3所述的齿槽转矩整定装置，其特征在于，还包括数组计算器，所述数组计算器连接所述随机存取存储器和所述FFT滤波器，所述数组计算器用于对所述随机存取存储器中的同一预设位置在多个设定转速下的齿槽转矩值求取平均值，得到对应预设位置处的齿槽转矩值，并将求取结果输入至所述FFT滤波器。
    [0005] 5.一种齿槽转矩补偿装置，其特征在于，包括如权利要求1至4任一所述的齿槽转矩整定装置，所述齿槽转矩整定装置用于将所述转矩波动曲线反馈至转矩给定装置，以使所述转矩给定装置根据所述转矩波动曲线对齿槽转矩进行补偿。
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    同族专利:
    公开号 | 公开日
    引用文献:
    公开号 | 申请日 | 公开日 | 申请人 | 专利标题
    法律状态:
    2021-10-01| GR01| Patent grant|
    2021-10-01| GR01| Patent grant|
    优先权:
    申请号 | 申请日 | 专利标题
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